JP5646047B2 - マルチカー式エレベータ及びその制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、共通の昇降路内に複数のかごが設けられているマルチカー式エレベータ及びその制御方法に関するものである。

従来のマルチカー式エレベータでは、隣接する２台のかごが同方向へ走行する場合に、かご同士の衝突を防止するため、先行かごの走行開始時間に対して後行かごの走行開始時間を遅延させるような走行速度制御が行われる。このとき、先行かごが急停止した場合に、後行かごが通常の停止動作で停止しても先行かごに衝突しないように、先行かごと後行かごとの離間距離が制御される（例えば、特許文献１参照）。

特表２０１０−５３８９４８号公報

しかし、上記のような従来のマルチカー式エレベータでは、先行かごが急停止した際、例えば制御装置の暴走等の異常により、後行かごが通常の停止動作に移行しなかったり、後行かごの速度が一時的に上昇したりした場合、異常を検出してから後行かごを急停止させても、先行かごとの間に所定値以上の距離を残して停止することができない恐れがあった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、先行かごが急停止した際に、先行かごとの間の安全距離をより確実に確保して後行かごを停止させることができるマルチカー式エレベータ及びその制御方法を得ることを目的とする。

この発明に係るマルチカー式エレベータは、共通の昇降路内に設けられている複数のかご、かごをそれぞれ独立して昇降させる複数の駆動装置、駆動装置を制御するエレベータ制御装置、及びかごを制動する複数の制動装置を備え、隣接する２台のかごが同方向へ走行するとき、エレベータ制御装置は、先行かごが現在位置から最短の停止距離で停止する停止位置である最短停止位置を確定し、後行かごが現在位置からエレベータ制御装置による減速制御によって停止するまでの速度変化の軌跡を外れて先行かごに接近した場合に後行かごを急停止させたときの後行かごの停止位置である停止想定位置を確定し、停止想定位置が最短停止位置よりも手前にあるように、先行かごと後行かごとの離間距離を制御する。
また、この発明に係るマルチカー式エレベータは、共通の昇降路内に設けられている複数のかご、かごをそれぞれ独立して昇降させる複数の駆動装置、駆動装置を制御するエレベータ制御装置、及びかごを制動する複数の制動装置を備え、隣接する２台のかごが同方向へ走行するとき、エレベータ制御装置は、後行かごが現在位置からエレベータ制御装置による減速制御によって停止する停止位置である停止想定位置を確定し、停止想定位置が先行かごの現在位置よりも閾距離以上手前にあるように、先行かごと後行かごとの離間距離を制御する。
さらに、この発明に係るマルチカー式エレベータの制御方法は、隣接する２台のかごが同方向へ走行するときの制御方法であって、先行かごが現在位置から最短の停止距離で停止する停止位置である最短停止位置を確定するステップ、後行かごが現在位置からエレベータ制御装置による減速制御によって停止するまでの速度変化の軌跡を外れて先行かごに接近した場合に後行かごを急停止させたときの後行かごの停止位置である停止想定位置を確定するステップ、及び停止想定位置が最短停止位置よりも手前にあるように、先行かごと後行かごとの離間距離を制御するステップを含む。
さらにまた、この発明に係るマルチカー式エレベータの制御方法は、隣接する２台のかごが同方向へ走行するときの制御方法であって、後行かごが現在位置からエレベータ制御装置による減速制御によって停止する停止位置である停止想定位置を確定するステップ、及び停止想定位置が先行かごの現在位置よりも閾距離以上手前にあるように、先行かごと後行かごとの離間距離を制御するステップを含む。

この発明のマルチカー式エレベータ及びその制御方法は、隣接する２台のかごが同方向へ走行するとき、先行かごが現在位置から最短の停止距離で停止する停止位置である最短停止位置を確定し、後行かごが現在位置からエレベータ制御装置による減速制御によって停止するまでの速度変化の軌跡を外れて先行かごに接近した場合に後行かごを急停止したときの後行かごの停止位置である停止想定位置を確定し、停止想定位置が最短停止位置よりも手前にあるように、先行かごと後行かごとの離間距離を制御するので、先行かごが急停止した際に、後行かごがエレベータ制御装置による減速制御によって停止するまでの速度変化の軌跡を外れて先行かごに接近したとしても、先行かごとの間の安全距離をより確実に確保して後行かごを停止させることができる。
また、この発明のマルチカー式エレベータ及びその制御方法は、隣接する２台のかごが同方向へ走行するとき、後行かごが現在位置からエレベータ制御装置による減速制御によって停止する停止位置である停止想定位置を確定し、停止想定位置が先行かごの現在位置よりも手前にあるように、先行かごと後行かごとの離間距離を制御するので、先行かごが急停止した際に、後行かごがエレベータ制御装置による減速制御によって停止するまでの速度変化の軌跡を外れて先行かごに接近したとしても、後行かごを先行かごの減速度と同等の減速度で即座に急停止させれば、先行かごとの間の安全距離をより確実に確保して後行かごを停止させることができる。

この発明の実施の形態１によるマルチカー式エレベータを示す構成図である。 図１のマルチカー式エレベータの制御システムを示すブロック図である。 第１のかごの最短停止位置及び第２のかごの停止想定位置の第１の例を示すグラフである。 第１のかごの最短停止位置及び第２のかごの停止想定位置の第２の例を示すグラフである。

以下、この発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるマルチカー式エレベータを示す構成図である。図において、共通の昇降路１内には、第１のかご（上かご）２と、第１のかご２に対応する第１の釣合おもり３と、第２のかご（下かご）４と、第２のかご４に対応する第２の釣合おもり５とが設けられている。第１のかご２は、第２のかご４の上方（真上）に設けられている。

昇降路１の上部には、第１のかご２及び第１の釣合おもり３を昇降させる第１の駆動装置（第１の巻上機）６と、第２のかご４及び第２の釣合おもり５を昇降させる第２の駆動装置（第２の巻上機）７とが設置されている。第１及び第２のかご２，４は、駆動装置６，７により、昇降路１内をそれぞれ独立して昇降される。

第１の駆動装置６は、第１の駆動シーブと、第１の駆動シーブを回転させる第１のモータと、第１の駆動シーブの回転を制動する制動装置である第１の巻上機ブレーキ６ａとを有している。第２の駆動装置７は、第２の駆動シーブと、第２の駆動シーブを回転させる第２のモータと、第２の駆動シーブの回転を制動する制動装置である第２の巻上機ブレーキ７ａとを有している。

第１の駆動装置６の駆動シーブには、第１の懸架手段８が巻き掛けられている。第１のかご２及び第１の釣合おもり３は、第１の懸架手段８により昇降路１内に吊り下げられている。第２の駆動装置７の駆動シーブには、第２の懸架手段９が巻き掛けられている。第２のかご４及び第２の釣合おもり５は、第２の懸架手段９により昇降路１内に吊り下げられている。

第１の懸架手段８としては、例えば複数本のロープ又は複数本のベルトが用いられている。また、この例では、第１のかご２及び第１の釣合おもり３は、１：１ローピング方式で吊り下げられている。

第２の懸架手段９としては、例えば複数本のロープ又は複数本のベルトが用いられている。また、この例では、第２のかご４及び第２の釣合おもり５は、１：１ローピング方式で吊り下げられている。

第１のかご２の下部には、第１の緩衝装置（上かごバッファ）１０が取り付けられている。第２のかご４の上部には、第２の緩衝装置（下かごバッファ）１１が取り付けられている。

また、第１のかご２には、かごガイドレールに係合して第１のかご２を非常停止させる制動装置である第１の非常止め装置１２が搭載されている。第２のかご４には、かごガイドレールに係合して第２のかご４を非常停止させる制動装置である第２の非常止め装置１３が搭載されている。

図２は図１のマルチカー式エレベータの制御システムを示すブロック図である。第１の機械システム２１は、第１のかご２を駆動する機械システムであり、第１の駆動装置６、第１の懸架手段８、第１の駆動装置６の駆動シーブの回転速度を検出する回転センサ、及び第１の懸架手段８の状態を検出する状態センサ等を含んでいる。

第２の機械システム２２は、第２のかご４を駆動する機械システムであり、第２の駆動装置７、第２の懸架手段９、第２の駆動装置７の駆動シーブの回転速度を検出する回転センサ、及び第２の懸架手段９の状態を検出する状態センサ等を含んでいる。

第１の機械システム２１及び第１のかご２には、第１のかご２の走行速度を制御する第１の速度コントローラ２３が接続されている。第１の機械システム２１は、第１の速度コントローラ２３からの走行速度指令値に従って、第１のかご２を走行させる。

第１の機械システム２１は、例えば第１のかご２の位置、速度、第１の懸架手段８の状態など、第１のかご２の走行に関係する状態量情報を第１の速度コントローラ２３に送る。第１のかご２は、第１のかご２のドアの状態に関する情報を第１の速度コントローラ２３に送る。

第２の機械システム２２及び第２のかご４には、第２のかご４の走行速度を制御する第２の速度コントローラ２４が接続されている。第２の機械システム２２は、第２の速度コントローラ２４からの走行速度指令値に従って、第２のかご４を走行させる。

第２の機械システム２２は、例えば第２のかご４の位置、速度、第２の懸架手段９の状態など、第２のかご４の走行に関係する状態量情報を第２の速度コントローラ２４に送る。第２のかご４は、第２のかご４のドアの状態に関する情報を第２の速度コントローラ２４に送る。

第１及び第２の速度コントローラ２３，２４には、運行管理コントローラ２５が接続されている。運行管理コントローラ２５は、第１のかご２の運行指令を第１の速度コントローラ２３に出力するとともに、第２のかご４の運行指令を第２の速度コントローラ２４に出力する。エレベータ制御装置２０は、第１及び第２の速度コントローラ２３，２４と運行管理コントローラ２５とを有している。

第１の速度コントローラ２３は、第１のかご２及び第１の機械システム２１から送られた情報を用いて、第１のかご２の位置、速度、第１のかごの状態を確定し、運行管理コントローラ２５からの運行指令に従って、第１の機械システム２１を介して第１のかご２の走行速度を制御する。

第２の速度コントローラ２４は、第２のかご４及び第２の機械システム２２から送られた情報を用いて、第２のかご４の位置、速度、第２のかごの状態を確定し、運行管理コントローラ２５からの運行指令に従って、第２の機械システム２２を介して第２のかご４の走行速度を制御する。

また、第１及び第２の速度コントローラ２３，２４は、互いに接続されており、相手のかごの位置や速度を認識することが可能である。

さらに、第１及び第２の速度コントローラ２３，２４は、第１及び第２のかご２，４の異常接近を検出した場合、減速指令を出力して衝突を回避する制御を行うことが可能である。この場合、通常走行時の減速度で減速させるのが望ましいが、衝突を回避するための緊急的な停止動作であるため、通常走行時よりも高い減速度での減速指令としてもよい。また、かご２，４が通常の着床位置から外れた位置に停止した場合、停止後に、乗客が乗場に降車可能な位置までかご２，４を移動させる必要がある。

減速指令を出力する場合、後行かごのみを減速、又は減速停止させる方法がある。この場合、先行かごの走行を継続できるメリットがある。また、先行かご及び後行かごの両方を減速停止させる方法もある。この場合、動作指令の出力回路を単純な構成で形成できるメリットがある。

さらにまた、第１及び第２の速度コントローラ２３，２４は、同方向へ走行する第１及び第２のかご２，４の異常接近を検出した場合、先行かごの速度を上げることで、衝突回避を図ることも可能である。

第１及び第２の速度コントローラ２３，２４は、それぞれ独立したコンピュータを有している。また、運行管理コントローラ２５は、第１及び第２の速度コントローラ２３，２４とは独立したコンピュータを有している。

第１及び第２のかご２，４と第１及び第２の機械システム２１，２２とには、第１及び第２の速度コントローラ２３，２４とは別の系統で、かご間安全装置２６が接続されている。かご間安全装置２６は、例えば第１及び第２のかご２，４の異常接近や懸架状態の異常など、かご２，４同士が衝突に至るような異常状態の有無を監視する。

また、かご間安全装置２６は、かご２，４及び機械システム２１，２２から送られた第１及び第２のかご２，４の走行に関する状態量情報に基づいて、異常状態を検出する。さらに、かご間安全装置２６は、異常状態が検出されると、かご２，４及び機械システム２１，２２に含まれるいずれかの制動装置に対して、動作指令を出力する。

さらにまた、かご間安全装置２６は、速度コントローラ２３，２４及び運行管理コントローラ２５とは独立したコンピュータを有している。また、かご間安全装置２６は、状態量情報の入手及び制動装置に対する動作指令の出力を、速度コントローラ２３，２４及び運行管理コントローラ２５に依存することなく、独立して実行可能である。

この例では、かご間安全装置２６は、同方向へ走行する第１及び第２のかご２，４の異常接近を検出した場合、後行かごを減速又は停止させて衝突を回避する。このため、かご間安全装置２６は、後行かご又は後行かごに対応する機械システムに含まれるいずれかの制動装置に対して動作指令を出力する。これにより、先行かごが正常であれば、先行かごの走行は継続させることができる。

次に、速度コントローラ２３，２４及びかご間安全装置２６による監視動作の詳細について説明する。以下では、理解を容易にするため、第１のかご２が先行かごとして上方向（第２のかご４から離れる方向）へ走行しており、第２のかご４が後行かごとして上方向（第１のかご４に接近する方向）へ走行している場合について説明する。

後行かごに対応する第２の速度コントローラ２４、及びかご間安全装置２６は、入手した状態量情報に基づいて、第１のかご２の位置及び速度と、第２のかご４の位置及び速度とを確定する。

この後、第２の速度コントローラ２４及びかご間安全装置２６は、第１のかご２が現在位置から最短の停止距離で停止する場合の停止位置である最短停止位置を確定する。最短の停止距離とは、第１のかご２に直接作用する制動装置（非常止め装置１２等）、及び第１の機械システム２１に作用する制動装置（第１の駆動装置６の巻上機ブレーキ６ａ、主索ブレーキ、第１の釣合おもり３に作用する非常止め装置等）のうち、第１のかご２に最も高い減速度が発生する制動装置を動作させた場合の停止距離を指す。

但し、最も高い減速度の評価が難しい場合は、第１のかご２に発生する最も高い減速度が無限大であると仮定して、第１のかご２の現在位置を最短停止位置として確定することもできる。

次に、第２の速度コントローラ２４及びかご間安全装置２６は、上昇する第２のかご４の停止想定位置を確定する。

ここで、乗客の負担や閉じ込め等を考慮すると、第２のかご４は、制動装置により急停止させるよりも、運転制御により衝突の回避を図るのが望ましい（特に、通常減速制御が望ましい）。

即ち、異常接近が検出された場合には、まず第２の速度コントローラ２４による減速制御により衝突回避が図られる。そして、例えば第２の速度コントローラ２４の暴走など、何等かの異常により、第２の速度コントローラ２４による減速制御では衝突が回避できない場合に、かご間安全装置２６により第２のかご４を急停止させて衝突を回避するのが望ましい。

かご間安全装置２６により衝突を回避する異常状態としては、第２のかご４の第１のかご２への接近速度が所定値よりも高いことが検出された場合、第２の懸架手段９の破断が検出された場合、及び第２の懸架手段９の磨耗によるトラクション能力の低下が検出された場合などが考えられる。

このようなことから、第２のかご４の停止想定位置は、第２の速度コントローラ２４による減速制御（例えば、通常減速制御）では衝突を回避できず、かご間安全装置２６により第２のかご４を急制動させたときに、第１のかご２に最も接近した位置で第２のかご４が停止することを想定して確定される。

また、第２のかご４の停止想定位置は、第２のかご４の速度、方向、負荷、加減速度、ジャーク、制動装置の制動特性、トラクション能力、第２のかご４の走行状態を検出するセンサの誤差、センサにより取得した情報を通信するのにかかる時間、及び第２のかご４の状態を判断するのにかかる時間の中から選択される少なくとも１つのパラメータに基づいて計算される。

さらに、第２のかご４の停止想定位置は、第２のかご４の位置及び速度によって変化する。特に、第２のかご４の速度が高ければ、第１のかご２に近付くことになる。

これに対して、第２の速度コントローラ２４及びかご間安全装置２６は、第２のかご４の停止想定位置が、第１のかご２の最短停止位置よりも第２のかご４から離れた位置とはならないような制限、又は第１のかご２の最短停止位置から所定の閾距離だけ第２のかご４に近い位置よりも第２のかご４から離れた位置とはならないような制限を設けることで、第２のかご４の停止想定位置を確定する。

かご間安全装置２６は、エレベータ制御装置２０とは独立して、最短停止位置と停止想定位置とを確定し離間距離を監視する。

ここで、時刻Ｔにおける第１のかご２の最短停止位置をPlst（Ｔ）、第２のかご４の停止想定位置をPtst（Ｔ）、所定の閾距離をDthとし、上述の説明を式で表すと、
Plst（Ｔ）−Ptst（Ｔ）≧Dth ・・・（１）
となる。
但し、Dth≧０であり、走行する方向に向かって位置は増加する。

Plst（Ｔ）、Ptst（Ｔ）は、時間とともに変化するため、第２の速度コントローラ２４及びかご間安全装置２６は、式（１）を用いた衝突監視を連続的又は周期的、かつ動的、継続的に実行する。

また、第２の速度コントローラ２４は、第２の速度コントローラ２４自体又はかご間安全装置２６による異常接近の検出が発生しないように、第２のかご４の速度制御を実行する。

ここで、第１及び第２のかご２，４が互いに隣接した位置から走行を開始する場合のかご位置の軌跡を図３、図４に示す。図３では、第１のかご２の最短停止位置を、第１のかご２に発生する可能性がある最も高い減速度を用いて求めている。一方、図４では、第１のかご２の最短停止位置を、第１のかご２に無限大の減速度が発生すると仮定して求めている。また、図の簡略化のため、図３及び図４では、前述の閾距離Dthを０として作図している。

図３及び図４において、軌跡３１は第１のかご２の走行位置の軌跡、軌跡３２は第１のかご２の最短停止位置の軌跡、軌跡３３は第２のかご４の走行位置の軌跡、軌跡３４は第２のかご４の停止想定位置の軌跡をそれぞれ示している。

前述のように、軌跡３４が軌跡３２よりも閾距離Dthだけ手前の位置となるため、第２の速度コントローラ２４は、第１のかご２が走行を開始してから第２のかご４が走行を開始するまでの間に、所定の遅延時間を設ける必要がある。

以下に、第２の速度コントローラ２４による遅延時間の決定方法を説明する。まず、第２の速度コントローラ２４は、第１のかご２が走行していることになる時間０≦Ｔ≦Ｔlにおける第１のかご２の最短停止位置Plst（Ｔ）を前述の方法で決定する。

次に、第２の速度コントローラ２４は、第２のかご４が走行をしていることになる時間Ｔd≦Ｔ≦Ｔtにおける第２のかご４の停止想定位置Ptst（Ｔ）を前述の方法で決定する。この後、第２の速度コントローラ２４は、以下の条件が満足されるＴdを決定する。
Plst（Ｔ）−Ptst（Ｔ）≧Dth ・・・（２）
但し、Dth≧０、Ｔd≦Ｔ≦Ｔtであり、走行する方向に向かって位置は増加する。

このようにして決定されたＴdが、第１のかご２が走行を開始してから第２のかご４が走行を開始するまでの遅延時間（待機時間）となる。

なお、第１及び第２のかご２，４が下方向へ走行している場合も同様の監視動作を行うことができ、その場合、上述した第２の速度コントローラ２４の動作は、第１の速度コントローラ２３が行う。

このように、実施の形態１のマルチカー式エレベータでは、隣接する２台のかご２，４が同方向へ走行するとき、先行かごが現在位置から最短の停止距離で停止する停止位置である最短停止位置を確定する。また、後行かごが現在位置からエレベータ制御装置２０による減速制御によって停止するまでの速度変化の軌跡を外れて先行かごに接近した場合に後行かごを急停止させたときの後行かごの停止位置である停止想定位置を確定する。そして、停止想定位置が最短停止位置よりも手前にあるように、先行かごと後行かごとの離間距離を制御する。これにより、先行かごが急停止した際に、後行かごが通常減速制御によって停止するまでの速度変化の軌跡を外れて先行かごに接近したとしても、先行かごとの間の安全距離をより確実に確保して後行かごを停止させることができる。

また、エレベータ制御装置２０による減速制御では衝突が回避できない場合に、後行かごを急停止させるので、例えば乗客の閉じ込め等のサービス性低下を防ぐことができる。

さらに、かご間安全装置２６は、エレベータ制御装置２０とは独立して、先行かごの最短停止位置と後行かごの停止想定位置とを確定し離間距離を監視するので、エレベータ制御装置２０の故障時にも、離間距離を監視し、かご２，４同士の衝突を回避することができる。

さらにまた、エレベータ制御装置２０は、最も高い減速度の評価が難しい場合に、先行かごが無限大の減速度で停止すると仮定して、先行かごの現在位置を最短停止位置と確定するので、簡単な制御により、離間距離を十分に確保することができる。

なお、先行かごの現在位置を最短停止位置と確定する場合、後行かごが現在位置からエレベータ制御装置２０による減速制御によって停止する位置を停止想定位置と確定し、停止想定位置が先行かごの現在位置よりも閾距離以上手前にあるように、先行かごと後行かごとの離間距離を制御するようにしてもよい。

この場合、先行かごが急停止した際に、後行かごが減速制御によって停止するまでの速度変化の軌跡を外れて先行かごに接近したとしても、後行かごを先行かごの減速度と同等の減速度で即座に急停止させれば、先行かごとの間の安全距離をより確実に確保して後行かごを停止させることができる。

また、ローピング方式は１：１ローピング方式に限定されるものではなく、例えば２：１ローピング方式であってもよい。
さらに、かごによって異なるローピング方式が混在してもよい。
さらにまた、上記の例では２台のかご２，４を用いたが、３台以上のかごを共通の昇降路１内に配置してもよい。

Claims (7)

1. 共通の昇降路内に設けられている複数のかご、
   前記かごをそれぞれ独立して昇降させる複数の駆動装置、
   前記駆動装置を制御するエレベータ制御装置、
   前記かごを制動する複数の制動装置、及び
   前記かご同士の衝突に至るような異常状態の有無を監視するかご間安全装置
   を備え、
   隣接する２台の前記かごが同方向へ走行するとき、
   前記エレベータ制御装置は、
   先行かごが現在位置から最短の停止距離で停止する停止位置である最短停止位置を確定し、
   後行かごが現在位置から前記エレベータ制御装置による減速制御によって停止するまでの速度変化の軌跡を外れて前記先行かごに接近した場合に前記後行かごを急停止させたときの前記後行かごの停止位置である停止想定位置を確定し、
   前記停止想定位置が前記最短停止位置よりも手前にあるように、前記先行かごと前記後行かごとの離間距離を制御し、
   前記かご間安全装置は、
   前記エレベータ制御装置とは独立して、前記先行かごの前記最短停止位置と前記後行かごの前記停止想定位置とを確定し前記離間距離を監視し、
   前記エレベータ制御装置による減速制御では衝突が回避できない場合に、前記後行かごを急停止させるマルチカー式エレベータ。
2. 前記エレベータ制御装置は、前記先行かごが走行を開始してから前記後行かごが走行を開始するまでの間に所定の遅延時間を設けることにより、前記離間距離を制御する請求項１記載のマルチカー式エレベータ。
3. 前記エレベータ制御装置は、前記後行かごの前記先行かごへの異常接近を検出すると、前記先行かごの速度を上昇させるか、前記後行かごの速度を低減させるか、前記後行かごを停止させるか、又は前記先行かご及び前記後行かごを停止させる請求項１記載のマルチカー式エレベータ。
4. 前記エレベータ制御装置は、前記先行かごが無限大の減速度で停止すると仮定して、前記先行かごの現在位置を前記最短停止位置と確定する請求項１記載のマルチカー式エレベータ。
5. 隣接する２台のかごが同方向へ走行するときのマルチカー式エレベータの制御方法であって、
   先行かごが現在位置から最短の停止距離で停止する停止位置である最短停止位置を確定するステップ、
   後行かごが現在位置からエレベータ制御装置による減速制御によって停止するまでの速度変化の軌跡を外れて前記先行かごに接近した場合に前記後行かごを急停止させたときの前記後行かごの停止位置である停止想定位置を確定するステップ、
   前記停止想定位置が前記最短停止位置よりも手前にあるように、前記先行かごと前記後行かごとの離間距離を制御するステップ、及び
   かご間安全装置により、前記エレベータ制御装置とは独立して、前記先行かごの前記最短停止位置と前記後行かごの前記停止想定位置とを確定し前記離間距離を監視し、前記エレベータ制御装置による減速制御では衝突が回避できないと判断される場合に、前記後行かごを急停止させるステップ
   を含むマルチカー式エレベータの制御方法。
6. 前記離間距離は、所定の時刻Ｔにおける前記先行かごの前記最短停止位置をPlst（Ｔ）、前記後行かごの前記停止想定位置をPtst（Ｔ）、閾距離をDth≧０とし、走行する方向に向かって位置は増加するものとしたとき、
   Plst（Ｔ）−Ptst（Ｔ）≧Dth
   を満足する請求項５記載のマルチカー式エレベータの制御方法。
7. 前記先行かごが走行を開始してから前記後行かごが走行を開始するまでの間に所定の遅延時間を設けることにより、前記離間距離を制御する請求項５記載のマルチカー式エレベータの制御方法。

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