KR20100135280A

KR20100135280A - 차량용 레이더 센서 방해 감지 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20100135280A
Application number: KR1020107024192A
Authority: KR
Inventors: 스티브 피. 로마이어; 응우옌 디. 응우옌
Original assignee: 발레오 레이더 시스템즈, 인크.
Priority date: 2008-03-31
Filing date: 2009-03-30
Publication date: 2010-12-24
Also published as: US7973701B2; WO2009123957A1; KR101191293B1; EP2260322A1; JP5653901B2; JP2011516861A; US20090243912A1

Abstract

방해 감지 시스템 및 차량용 레이더 시스템의 측면 물체 감지(SOD) 센서와 같은 센서에 사용되는 방법이 설명된다. 센서는 신호들을 방사하고, 통과 물체로부터 복귀 신호들(즉, 반사된 신호들)을 수신한다. 통과 물체가 가상 감지 구역 내에 있는 경우에, 센서는 통과 물체로부터 제공된 정보를 이용하여 센서에 방해 조건이 존재하는지를 판단한다. 본 기술은 통과 물체와 관련된 통계치를 이용하여 센서 내에 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단한다. 일 실시예에서, 제1 차량에 장착된 SOD 센서는 제2 통과 차량으로부터 제공된, 예를 들어 레이더 복귀 정보와 같은 정보를 이용하여 SOD 센서 내에 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단한다.

Description

차량용 레이더 센서 방해 감지 장치 및 방법{AUTOMOTIVE RADAR SENSOR BLOCKAGE DETECTION APPARATUS AND METHOD}

본 발명은 레이더들에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량용 레이더와 같은 레이더에 대한 방해를 감지하는 구조 및 기술들에 관한 것이다.

관련 기술 분야에서 널리 알려진 것처럼, 예를 들어 미국등록특허 제5,959,570호에서 설명된 종류의 차량용 레이더 센서와 같은 레이더에 외부 물질 또는 물체들이 존재함으로써 상기 레이더의 정확성 및 신뢰성에 영향을 미칠 수 있다. 예를 들어, 상기 외부 물질 또는 물체들은 상기 레이더 센서의 전송 안테나 및/또는 수신 안테나들 중 하나 이상의 부분을 원하지 않게 차단할 수 있으며, 특히 상기 레이더 센서의 전송 및 수신 안테나들의 RF 에너지를 전달하는 부분을 차단할 수 있다.

상기와 같은 방해(blockage)는 예를 들어 안테나의 개구(aperture) 영역에 외부 물질 또는 물체들이 일정 기간 동안 축적된 결과 발생될 수 있다. 상기와 같은 외부 물질은 예를 들어 온도, 습도, 얼음, 비 등과 같은 환경적인 조건에 의해 발생될 수 있다. 상기와 같은 방해는 상기 차량용 레이더 센서의 동작을 열화시키거나, 극심한 경우에 상기 차량용 레이더 센서가 적절한 동작을 수행하지 못하도록 할 수 있다. 시간이 지남에 따라 상기 외부 물질이 축적되는 경우에, 그에 상응하여 센서 시스템의 성능이 점차적으로 감소한다. 상기 축적이 서서히 일어나기 때문에, 외부 물질의 점차적인 축적으로 인한 안테나의 방해의 존재 및 그에 상응하는 센서 시스템의 점차적인 성능 감소를 감지하는 것은 상대적으로 어렵다.

따라서, 방해를 감지할 수 있는 레이더를 제공하는 것이 바람직하다. 또한, 레이더의 레이돔(radome) 상에 위치하거나 인접하는, 진흙, 얼음, 눈 등과 같은 외부 물질의 축적으로 인한 방해를 감지할 수 있는 레이더를 제공하는 것이 바람직하다. 방해를 감지하고 상기 방해의 존재를 시스템 사용자에게 통지하는 레이더를 제공하는 것이 더욱 바람직하다. 방해를 감지할 수 있는 차량용 레이더 센서를 제공하는 것이 더욱 바람직하다. 차량용 센서가 장착되는 영역 상에 위치하거나 인접하는, 진흙, 얼음, 눈 등과 같은 외부 물질의 축적으로 인한 방해를 감지할 수 있는 차량용 레이더 센서를 제공하는 것이 바람직하다. 방해를 감지하고 상기 방해의 존재를 시스템 사용자에게 통지하는 차량용 레이더 센서를 제공하는 것이 더욱 바람직하다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일 목적은 방해를 감지할 수 있는 방법을 제공하는 것이다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은 방해를 감지할 수 있는 시스템을 제공하는 것이다.

여기에서 설명된 기술들 및 개념들에 따르면, 방해 감지 방법(blockage detection process)은 (a) 가상 감지 구역(virtual detection zone) 내의 타겟(target)을 감지하는 단계, (b) 상기 타겟이 상기 가상 감지 구역 내에 있는 동안에, 타겟-관련 정보(target-related information)를 축적하는 단계, 및 (c) 상기 단계 (b)에서 축적된 상기 정보에 기초하여, 사각 지대 경보 신호(blind spot alert signal)가 미스(missed)되었는지를 판단하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 (d) 상기 사각 지대 경보 신호가 미스되었는지에 대한 결정에 응답하여, 상기 미스(miss)에 대한 시간을 기록하는 단계; 및 (e) 상기 기록된 미스들 각각에 대한 정보에 기초하여 방해 조건(blockage condition)이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함한다. 이러한 특정 실시예에서, 센서에서 방해를 감지하는 방법이 제공된다. 일 실시예에서, 일단 상기 센서 내에 상기 방해 조건이 존재하는 것으로 결정되면, 상기 방법은 상기 방해 조건의 존재를 나타내는 지시를 제공하는 단계를 더 포함한다. 상기 센서가 차량용 레이더 센서로 제공된 경우에, 상기 방해 조건의 존재를 나타내는 지시는 시각적, 청각적 또는 기계적 기술에 의해 상기 차량용 레이더 센서가 배치된 차량의 운전자에게 제공될 수 있다. 상기 타겟과 관련된 상기 정보는 통계치에 상응할 수 있다. 상기 통계치는 타겟 범위의 이력(target range history), 가장 가까운 접근의 범위(range of closest approach), 가장 가까운 접근의 지점(point of closest approach), 각도(angle), 각도의 이력(angle history), 속도(speed), 가상 감지 구역 내에서 타겟의 소비 시간(time spent by a target in a virtual detection zone), 총 감지 개수(number of total detections), 원래의 레이더 감지 횟수(raw radar detection count) 및 범위 및/또는 각도의 기능에 대한 감지 밀도(detection density as a function of range and/or angle) 중 하나 이상을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.

다른 측면에 따르면, 방해를 감지하는 시스템은 전송 안테나, 상기 전송 안테나로 전송 신호를 제공하도록 연결된 송신기, 수신 안테나, 상기 수신 안테나로부터 수신 신호들을 수신하도록 연결된 수신기 및 방해 감지 프로세서를 포함한다. 상기 방해 감지 프로세서는 가상 감지 구역 내에 물체들을 식별하고 기록된 미스들과 관련된 정보에 기초하여 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단한다.

또 다른 측면에 따르면, 차량용 레이더 측면 물체 감지(side object detection) 시스템에서 방해 조건을 판단하는 방법은, 가상 감지 구역을 설정하는 단계, 상기 차량용 레이더 측면 물체 감지 시스템으로부터 신호들을 방사하는 단계, 및 상기 차량용 레이더 측면 물체 감지 시스템에서, 상기 가상 감지 구역 내에 위치한 타겟으로부터 복수의 복귀 신호들(return signals)을 수신하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 가상 감지 구역 내에 위치한 상기 타겟으로부터 제공된 상기 복수의 복귀 신호들을 처리하여 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함한다. 이러한 특정 실시예에서, 통과하는 물체에 대한 정보를 이용하여 센서 내의 방해 조건 여부를 판단하는 프로세서가 제공된다. 예를 들어 제1 차량에 장착된 SOD 센서는, 예를 들어 레이더로 복귀되는 정보인, 통과하는 제2차량으로부터 제공된 정보를 이용하여 상기 SOD 센서 자체에 방해가 존재하는지 여부를 판단한다. 상술된 것과는 다르게, 상기 기술은 예를 들어 차량과 같은 통과하는 물체들과 관련된 통계치를 이용하여 방해의 존재를 판단한다.

일 실시예에서, 일단 방해 경보 신호가 생성되면, 이후에 상기 방해 조건이 계속 존재하지 않더라도(예를 들어, 상기 시스템이 임의의 새로운 경보 미스 신호들을 생성하지 않거나, 상기 시스템이 작동함을 나타내는 하나 이상의 감지 신호들을 생성하는 경우), 상기 방해 경보 신호는 만료(expire)될 수 있다(즉, 시스템이 더 이상 방해를 받지 않는 것으로 판단될 수 있다). 하지만, 상기 시스템이 방해에 대한 모니터링을 계속 수행하고 상기 시스템에 방해 조건이 계속 존재한다면(예를 들어, 상기 시스템이 새로운 경보 미스 신호들을 생성하는 경우), 방해 경보 신호는 만료되지 않는다.

본 발명의 실시예들에 따른 방해 감지 방법 및 시스템은 센서의 상부 또는 주변에 축적되는 외부 물질로 인한 방해를 감지함으로써, 센서의 성능 열화를 방지하고 센서가 효율적으로 동작하도록 할 수 있다. 또한 상기 방해 감지 방법이 차량용 레이더 센서에 적용됨으로써, 차량용 레이더 센서의 성능을 향상시킬 수 있다.

본 발명 자체는 물론 앞에서 설명한 본 발명의 특징들은 하기 도면들에 대한 아래의 자세한 설명에 의해 보다 잘 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 도로를 운행하는 한 쌍의 차량을 나타내는 도면이다.
도 1a는 차량들이 도로를 운행함에 따라 제2 차량의 감지 구역(detection zone)에 진입하고 상기 감지 구역을 벗어나는 제1 차량을 나타내는 도면이다.
도 1b는 차량들이 도로를 운행함에 따라 제2 차량의 가상 감지 구역(virtual detection zone; VDZ)에 진입하고 상기 감지 구역을 벗어나는 제1 차량을 나타내는 도면이다.
도 2는 차량용 레이더 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 3은 차량용 레이더 시스템의 측면 물체 감지(side object detection; SOD) 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 방해 감지 프로세서(blockage detection processor)를 포함하는 제어 프로세서를 나타내는 블록도이다.
도 5는 시간에 대한 경보 미스 신호(missed alert signal)를 나타내는 그래프이다.
도 6은 차량용 레이더 시스템에서 방해를 감지하는 프로세스를 나타내는 순서도이다.
도 7은 시간에 대한 방사상의 범위(radial range)를 나타내는 그래프이다.
도 8은 방해 감지 프로세스를 수행할 수 있는 처리 시스템의 블록도이다.

여기에서는 경보 미스 신호(missed alert signal)를 생성하는 접근법이 설명되며, 특히 센서에서 방해 경보 신호(blockage alert sensor)를 생성하는 접근법이 설명된다. 상기 센서는 본 출원의 양수인에게 양수된 미국등록특허 제6,784,828호에서 설명된 측면 물체 감지(side object detection; SOD) 센서 또는 본 출원의 양수인에게 양수된 미국등록특허 제5,929,802호에서 설명된 전방 주시 센서(forward looking sensor; FLS)와 같은 센서일 수 있다. 여기에서 설명되는 기술들은 자동차용 레이더 시스템으로도 알려진 차량용 레이더 시스템에 이용되지만, 임의의 고정된(즉, 정지된) 센서 또는 모바일 센서 또는 감지 시스템에 이용될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 여기에서 설명되는 기술들은 특정한 하드웨어 구성에 제약되지 않는다. 후술되겠지만, 상기 기술은 레이더 시스템 단독으로 동작하기 보다는, 오히려 임의의 센서 또는 감지 시스템으로부터 제공된 입력 데이터와 함께 동작할 수 있다. 또한, 여기에서는 측면 물체 감지(SOD) 시스템으로 불리는 특별한 종류의 차량용 레이더 시스템이 참조로서 언급될 수 있다. 상기 참조들은 단지 여기에서 설명되는 개념들을 명확하게 나타내기 위한 것이며, 상기 참조들로 인하여 여기에서 설명되는 구조 및 기술들이 SOD 시스템 또는 차량용 레이더 시스템에만 사용되는 것으로 한정적으로 해석되지 않음을 이해할 수 있을 것이다. 오히려, 여기에서 설명되는 상기 구조 및 기술들은 임의의 종류의 레이더, 센서 또는 다른 감지 시스템에 이용될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

도 1을 참조하면, 도로의 제1 차선(16) 내에서 운행하는 제1 차량(12)은 측면 물체 감지(SOD) 시스템(14)을 포함한다. SOD 시스템(14)은 차량(12)의 측면 부분에 배치되며, 특히 차량(12)의 우측 후단부(right rear quarter)에 배치된다. 또한 차량(12)은 측면 부분의 좌측 후단부(left rear quarter)에 배치되는 제2 SOD 시스템(15)을 포함한다. SOD 시스템들(14, 15)은 다양한 방식으로 차량(12)과 연결될 수 있다. 일 실시예에서, SOD 시스템들(14, 15)은 그것들의 전체에 대한 참조로써 여기에 포함되고 2002년 12월 3일자로 등록된 미국등록특허 제6,489,927호에서 설명된 방식으로 차량(12)과 연결될 수 있다. 제2 차량(18)은 제1 차선(16)에 인접한 제2 차선(20) 내에서 운행한다. 제1 및 제2 차량들(12, 18)은 모두 방향(21)을 따라 운행하며, 제1 및 제2 차선들(16, 20) 내에서 각각 운행한다.

제2 차량(18)은 제1 차량(12)보다 느리게 또는 빠르게 운행할 수 있으며, 제1 차량(12)과 동일한 속도로 운행할 수 있다. 도 1에 도시된 차량들(12, 18)의 상대적인 위치와 관련하여, 제2 차량(18)은 제1 차량(12)의 사각 지대(blind spot)에 위치한다. 일반적으로, 사각 지대는 차량(예를 들어, 차량(12))의 운전자가 볼 수 없는 지역을 의미한다. 예를 들어 상기 사각 지대는 제1 차량(12)의 측면에 위치하는 영역일 수 있다. 도 1의 실시예에서, 제1 차량(12)의 운전자는 사이드 미러들(side-view mirrors, 도 2의 84, 86) 또는 백미러(rear-view mirror, 미도시)를 이용하더라도 제2 차량(18)을 볼 수 없다.

여기에서 설명된 시스템의 실시예에서, SOD 시스템(14)은 관련된 감지 구역(detection zone, 24) 내의 물체들을 감지하는 복수의 수신 빔들(receive beams)을 생성한다. 예를 들어, 상기 복수의 수신 빔들은 수신 빔(22a), 수신 빔(22b), 수신 빔(22c), 수신 빔(22d), 수신 빔(22e), 수신 빔(22f) 및 수신 빔(22g)을 포함할 수 있다. 감지 구역(24)의 형상은 각각의 수신 빔들(22a~22g)과 관련된 최대 감지 범위들(maximum detection ranges)이 SOD 시스템(14)에 의해 선택됨으로써 형성된다. 도 1의 실시예에서, 예를 들어 빔들(22a~22g) 각각의 상기 최대 감지 범위들은 원하는 형상을 가지는 감지 구역(24)을 제공하도록 선택된다. 예를 들어, 빔(22c)은 기준 선(26)에 의해 지정된 내부와 관련된 최대 감지 범위를 가진다. 또한 도시하지는 않았지만, 빔들(22a~22g)은 제1 차량(12)과 가장 가까운 감지 구역(24)의 경계(17)를 형성하는 최소 감지 범위를 각각 가질 수 있다.

따라서, 감지 구역(24)이 도 1의 참조 번호(24a)로 표시된 실질적인 사각형 형상과 같은, 임의의 개수의 다른 원하는 형상들을 가지도록 제공될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 물론, 다른 형상들 또한 이용될 수 있다. 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특정한 애플리케이션에 대한 감지 구역의 형상을 선택하는 방법을 이해할 수 있을 것이다.

특정한 일 실시예에서, SOD 시스템(14)은 지속파(continuous wave) 첩(chirp) 레이더 신호들을 전송하고 수신된 레이더 신호들을 처리하는 주파수 변조된 지속파(frequency modulated continuous wave; FMCW) 레이더이다. 일 실시예에서, SOD 시스템(14)은 예를 들어 그것들의 전체에 대한 참조로써 여기에 포함되는, 2003년 6월 10일자로 등록된 미국등록특허 제6,577,269호; 2004년 1월 27일자로 등록된 미국등록특허 제6,683,557호; 2003년 11월 4일자로 등록된 미국등록특허 제6,642,908호; 2002년 12월 31일자로 등록된 미국등록특허 제6,501,415호; 및 2002년 12월 10일자로 등록된 미국등록특허 제6,492,949호에서 설명된 것과 동일하거나 유사한 종류일 수 있다.

동작에 있어서, SOD 시스템(14)은 라디오 주파수(radio frequency; RF) 신호를 전송한다. 상기 전송된 RF 신호의 부분들은 제2 차량(18)과 같은 상기 전송된 신호의 경로에 있는 물체에 영향을 미치고(impinge) 상기 물체로부터 반사된다. 에코(echo) 신호들로도 불리는 상기 반사된 신호들은 하나 이상의 수신 빔들(22a~22g)에 수신된다. 제2 차량(18)으로부터 상기 에코 신호를 수신하지 않는 다른 레이더 빔들(22a~22g)은 예를 들어 노이즈 신호들과 같은 다른 레이더 신호들을 수신 및/또는 생성한다. 여기에서 사용되는 용어 노이즈 신호는 열 노이즈 신호, 양자화 노이즈 신호, 누설(leakage) 또는 피드 스루(feed through) 신호로도 불리는 크로스토크(crosstalk) 신호 및 주변의 RF 노이즈 신호 중 하나 이상으로 구성된 신호를 설명하는데 사용된다.

일 실시예에서, SOD 시스템(14)은 RF 에너지를 단일 폭 전송 빔(single broad transmit beam)으로 전송할 수 있다. 다른 실시예에서, SOD 시스템(14)은 RF 에너지를 복수의 전송 빔들로 전송할 수 있으며, 예를 들어 수신 빔들(22a~22g)과 관련된 7개의 전송 빔들로 전송할 수 있다. 또 다른 실시예에서, SOD 시스템(14)은 RF 에너지를 복수의 전송 빔들로 전송하고 복귀 신호(return signal)를 단일 수신 빔으로 수신할 수 있다.

동작에 있어서, SOD 시스템(14)은 빔들(22a~22g)과 각각 관련된 수신된 레이더 신호들을 순차적으로 처리하거나, 병렬적으로 처리하거나 또는 임의의 다른 시간 순서에 따라 처리할 수 있다. 제2 차량(18)의 임의의 부분이 감지 구역(24) 내에 있는 경우에, SOD 시스템(14)은 제2 차량(18)과 관련된 에코 신호를 식별할 수 있다. 따라서, 제2 차량(18)의 적어도 일부분이 상기 제1 차량(12)의 사각 지대의 내부 또는 근처에 있는 경우에, SOD 시스템(14)은 제2 차량(18)을 감지한다. 사각 지대 감지 처리 과정의 일 실시예는, 그것들의 전체에 대한 참조로써 여기에 포함되는, 2008년 5월 29일자로 영어로 공개된 국제공개특허 WO/2008/063367호의 PCT 출원인 PCT/US2007/023019호에서 설명된다.

또한 SOD 시스템들(14, 15)은 방해 감지 시스템을 통하여 방해 조건, 또는 보다 간단하게는 방해(blockage)를 감지할 수 있다. 상기 방해 감지 시스템의 동작은 도 2 내지 도 8과 관련하여 보다 상세하게 후술된다. 하기의 설명을 통하여 명확해질 수 있는 이유들 때문에, 상기 방해 감지 시스템은 가상 감지 구역(virtual detection zone; VDZ, 25)을 설정한다. 일 실시예에서, VDZ(25)는 SOD(14)를 기준으로 하여 측정된 반경 3.5 미터(meter) 내의 영역에 상응한다.

따라서 VDZ(25)는 임의의 개수의 다른 원하는 형상들을 가지도록 제공될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 일 실시예에서, VDZ는 감지 구역(24)과 실질적으로 동일한 형상을 가지도록 설정되는 것이 바람직할 수 있다. 다른 실시예에서, VDZ는 감지 구역(24)의 외부의 일부분을 포함하도록 제공되는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들어 VDZ(25a)는 감지 구역(24)의 앞부분에 해당하는 외부의 일부분을 포함한다. 다른 예에서 VDZ는 감지 구역(24)의 뒷부분에 해당하는 외부의 일부분을 포함할 수 있다. 또 다른 예에서, VDZ는 감지 구역(24)의 앞부분 및 뒷부분에 해당하는 외부의 일부분을 모두 포함할 수 있다. 또한 VDZ(25)는 방사상의 형상을 가지도록 도시되었지만, 다른 형상들 또한 사용될 수 있다. 여기에서 제공되는 설명을 읽은 이후에, 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특정한 애플리케이션에 대한 VDZ의 형상을 선택하는 방법을 이해할 수 있을 것이다.

도 1의 구성요소와 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 참조부호가 사용되는 도 1a 및 도 1b를 간략하게 참조하면, 먼저 차량(18)과 같은 물체가 감지 구역(24a)에 진입하는 경우에, SOD(14)는 사각 지대 경보(blind spot alert; BSA) 신호(32)를 생성한다(즉, 턴온시킨다). BSA 신호(32)는 차량(18)이 감지 구역(24) 내에 있는 동안에 유지된다. 차량(18)이 감지 구역(24a)을 벗어나는 경우에, 참조 부호 및 화살표(33)로 나타낸 것처럼 상기 BSA 신호(32)는 턴오프된다(즉, SOD(14)는 상기 BSA 신호의 생성을 중지한다). SOD는 타겟(target, 예를 들어 차량(18))이 감지 구역(24a) 내에 있는 임의의 시간에서 BSA 신호(32)를 생성할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 도 1a에 도시된 일 예의 시나리오에서 BSA 신호(32)는 차량(18)이 감지 구역(24a) 내에 진입하자마자 생성되는 것으로 도시되었지만, 다른 시나리오들에서 BSA 신호(32)는 차량(18)이 감지 구역(24a) 내에서 일정 거리만큼 운행할 때까지 생성되지 않을 수 있다.

예를 들어 SOD(14)에 방해가 존재하는 경우와 같은 또 다른 시나리오들에서, 타겟(예를 들어 차량(18))이 감지 구역(24a) 내에 있어 BSA 신호를 생성할 수 있는 조건이더라도, SOD(14)는 데이터 또는 상기 타겟의 방향들을 충분히 수집하지 못할 수 있다. 따라서 이러한 시나리오에서, SOD(14)에 의해 수집된 데이터 또는 타겟의 방향들의 부족으로 인하여 SOD(14)는 BSA 신호를 생성하지 않는다.

SOD(14)가 BSA 신호를 생성하지 않더라도, SOD(14)는 차량(18)이 감지 구역(24) 내에 있는 동안에 데이터를 계속 수집한다. 또한, 차량(18)이 VDZ(25)에 진입하였다고 판단한 경우에, SOD(14)(특히 상기 SOD에 포함된 방해 감지 시스템) 는 차량(18)이 VDZ(25) 내에 있는 동안에 차량(18)과 관련된 데이터/정보를 수집한다. 도 1b의 참조 부호 34는 차량(18)이 VDZ(25)에 진입하였음을 나타내며, SOD(14)가 차량(18)과 관련된 데이터/정보를 수집하기 시작함을 나타낸다.

VDZ(25) 내에서 수집된 상기 정보 및 상기 정보가 인가되는 로직에 기초하여, SOD(14)는 BSA 신호를 생성하지 않더라도 차량이 상기 감지 구역 내에 있는지를 판단할 수 있다. 이 경우, 차량(18)이 VDZ(25)를 벗어나는 경우에 SOD(14)가 여전히 차량(18)에 대한 BSA 신호를 생성하지 않는다면, 상기 SOD는 경보 미스 신호(missed alert signal, 35)를 생성한다. 따라서, 도 1b의 참조 부호 35는 차량(18)이 VDZ(25)를 벗어났음을 나타내며, 경보 미스 신호(35)가 생성됨을 나타낸다.

도 2를 참조하면, 도 1과 관련하여 상술된 차량들(12, 18)에 포함된 차량 시스템들과 동일하거나 유사할 수 있는 차량 시스템(50)의 일 예가 도시되며, 차량 시스템(50)은 SOD 시스템들(14, 15), 에어백 시스템(air bag system, 72), 브레이크 시스템(braking system, 74) 및 속도계(speedometer, 76)를 포함한다.

SOD 시스템들(14, 15)은 컨트롤러 영역 네트워크(controller area network; CAN) 버스(66)를 통하여 CAN 프로세서(78)와 각각 연결된다. 여기에서 사용되는 용어 컨트롤러 영역 네트워크는 차량들에서 일반적으로 이용되는 제어 버스 및 관련된 제어 프로세서를 설명하는데 사용된다. 예를 들어, CAN 버스(66)및 관련된 CAN 프로세서(78)는 안티-록(anti-lock) 브레이크 기능, 에어백 기능 및 특정한 디스플레이 기능들과 같은 서로 다른 다양한 차량의 기능들을 제어할 수 있다.

차량(12)은 두 개의 사이드 미러들(80, 84)을 포함하며, 사이드 미러들(80, 84)은 볼 수 있는 내부에 경보 디스플레이(alert display, 82, 86)를 각각 포함한다. 경보 디스플레이들(82, 86)은 예를 들어 도 1의 차량(12)과 같은 시스템(50)이 배치되는 차량의 운전자에게 시각적 경보를 각각 제공하여 상기 차량의 사각 지대에 또 다른 차량이 존재하는지를 나타낸다. 이를 위해, 동작에 있어서, SOD 시스템(14)은 감지 구역(24) 및 가상 감지 구역(25)을 형성하고, SOD 시스템(15)은 감지 구역(36) 및 가상 감지 구역(37)을 형성한다.

일 실시예에서, VDZ들(25, 37)은 SOD들(14, 15) 각각의 중심선을 실질적인 기준으로 하여 측정된 약 160도의 길이의 실질적인 호(arc) 형상 및 약 350 센티미터(centimeters; cm)의 호 반지름을 가지도록 각각 제공된다. 즉, VDZ는 SOD를 중심으로 반경 350cm로 확장된 160도의 웨지(wedge)를 가지도록 제공된다. 물론, VDZ들(25, 37)은 350cm보다 크거나 작은 반경을 가지도록 제공될 수 있으며, 예를 들어 250cm 또는 450cm의 반경을 가질 수 있다. 여기에서 제공되는 설명을 읽은 이후에, 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특정한 애플리케이션에 대한 반경을 선택하는 방법을 이해할 수 있을 것이다. 또한 상술된 것처럼, 실시예에 따라서 VDZ들(25, 37)은 예를 들어 사각형, 삼각형, 타원형 또는 불규칙한 형상과 같은 호 형상과는 다른 형상을 가지도록 제공될 수 있다. 또한 VDZ들이 실질적으로 동일한 형상을 가질 필요가 없음을 이해할 수 있을 것이다. 즉, 일부 애플리케이션들에서 VDZ(25)는 호 형상, 사각형, 삼각형, 타원형 또는 불규칙한 형상 중 하나에 실질적으로 상응하는 제1 형상을 가지며, VDZ(37)는 이와 다른 호 형상, 사각형, 삼각형, 타원형 또는 불규칙한 형상 중 하나에 실질적으로 상응하는 제2 형상을 가지도록 제공되는 것이 바람직할 수 있다.

예를 들어 다른 차량, 가드 레일, 나무, 건물 등과 같은 감지 구역(24) 내의 물체들을 검출하는데 있어서, SOD 시스템(14)은 CAN 버스(66)를 통하여 물체의 존재를 나타내는 경보 신호를 경보 디스플레이들(82, 86) 중 하나 또는 모두에 전송한다. 수신되는 경보 신호에 응답하여, 상기 경보 디스플레이들은 예를 들어 시각적, 청각적 또는 기계적 지시기와 같은 지시기를 통하여 상기 물체의 존재를 나타내는 지시를 제공한다. 이와 유사하게, 감지 구역(36) 내의 물체들을 검출하는데 있어서, SOD 시스템(15)은 CAN 버스(66)를 통하여 다른 차량의 존재를 나타내는 경보 신호를 경보 디스플레이들(82, 86) 중 하나 또는 모두에 전송한다. 하지만 다른 실시예에서, SOD 시스템(15)은 인간/기계 인터페이스(human/machine interface; HMI) 버스(68)를 통하여 상기 경보 신호를 경보 디스플레이(82)로 전송할 수 있다. 이와 유사하게, SOD 시스템(14)은 다른 HMI 버스(70)를 통하여 상기 경보 신호를 다른 경보 디스플레이(86)로 전송할 수 있다. 여기에서 사용되는 용어인 경보 신호는 경보를 턴온시키는 경보 신호와 경보를 턴오프시키는 경보 신호를 포함할 수 있다. 후술되겠지만, 단지 감지 구역(24, 36) 내에 물체가 검출되거나 검출되지 않는 것만으로는 경보 신호가 생성되지 않을 수 있다. 상기 SOD 내부 또는 외부에 다른 회로 및/또는 프로그램 코드 로직이 구현되어, 수신기(158)에서 수신된 데이터에 기초하여 특정한 기준을 만족하는 경우에 상기 경보 신호가 전송되도록 할 수 있다(예를 들어 도 5 내지 12 참조).

도 3을 참조하면, 도 1과 관련하여 상술된 SOD들(14, 15)과 동일하거나 유사할 수 있는 SOD 시스템(14')은 하우징(housing, 101)을 포함하며, 하우징(101)은 내부에 배치된 복수의 회로 기판들(circuit boards, 102, 150, 156)을 포함한다. 임의의 개수의 회로 기판들이 사용될 수 있으며, 본 실시예에서는 3개의 회로 기판들이 사용되었고, 각각의 회로 기판들에 있어서 회로의 성능과 비용의 필요 조건을 모두 만족하기 위하여 특정한 종류의 물질이 선택될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 회로 기판(102)은 섬유유리(fiberglass) 회로 기판으로 제공될 수 있고, 회로 기판(150)은 저온 동시 소성 세라믹(low temperature co-fired ceramic; LTTC) 회로 기판 또는 불화에틸렌중합체(polytetrafluoroethylene; PTFE) 회로 기판(150)으로 제공될 수 있으며, 회로 기판(156)은 LTCC 회로 기판(156)으로 제공될 수 있다. 물론, 각각의 회로 기판들에는 회로의 성능과 비용의 기준을 만족시키는 범위 내에서 다른 물질들이 사용될 수 있다. 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 다양한 요인들에 따라 회로 기판들 각각에 사용되는 특정 물질들을 선택하는 방법을 이해할 수 있을 것이다. 상기 다양한 요인들은 예를 들어 엔지니어링과 같은 기술적 필요 조건 및 비용을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.

회로 기판(102)에는 제어 프로세서(control processor, 108)와 연결된 디지털 신호 프로세서(digital signal processor; DSP, 104)가 배치된다. 일반적으로, DSP(104)는 수신기로부터 제공된 신호들에 대하여 예를 들어 고속 푸리에 변환(fast Fourier transforms; FFTs)과 같은 신호 처리 기능들을 수행한다. 일 실시예에서, DSP(104)는 그것들의 전체에 대한 참조로써 여기에 포함되고 본 출원의 양수인에게 양수되었으며 2005년 4월 8일자로 출원된 미국등록특허 제7,071,868호에서 설명된 종류일 수 있다. 또한 제어 프로세서(108)는 예를 들어 SOD 시스템(14)이 장착된 차량의 운전자에게 사각 지대 내에 차량과 같은 다른 물체들이 존재하는 조건을 알리거나, 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는 것과 같은 디지털 기능을 수행한다. 예를 들어, DSP(104)는 상기 레이더 빔들 각각에 대한 개별적인 센서 감지 범위들(예를 들어 도 7의 감지들(250))의 리스트를 계산하고, 상기 정보 또는 데이터를 제어 프로세서(108)에 제공하여 방해 감지 프로세서(blockage detection processor, 109)가 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는데 사용하도록 한다.

제어 프로세서(108)는 메모리(112)와 연결되며, 여기에서 상기 메모리는 EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory, 112)으로 도시된다. 물론, 다른 종류의 메모리들 또한 사용될 수 있다. 메모리(112)는 다양한 값들을 유지하며, 상기 다양한 값들은 조정값(calibration value)들을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어 컨트롤러(108)는 예를 들어 EEPROM으로 제공될 수 있는 외부 메모리(112)로부터 카운터 및 타이머 설정과 관련된 조정 파라미터들을 수신하여 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는데 사용하도록 한다. 프로세서 프로그램 메모리와 관련된, 다른 ROM(read only memory)들을 포함하는 다른 메모리들은 명확한 설명을 위해 도시하지 않았다. 제어 프로세서(108)는 CAN 송수신기(CAN transceiver, 120)와 연결되며, CAN 송수신기(120)는 커넥터(128)를 통하여 CAN 버스(66)와 통신한다. 방해 경보 신호(blockage alert signal, 115)는 HMI 드라이버(118) 또는 CAN 송수신기(120) 중 하나 또는 모두로 제공될 수 있다. 방해 경보 신호(115)가 HMI 드라이버(118)로 제공되는 경우에, 방해 경보 신호(115)는 상기 HMI 버스를 통하여 전달되고 운전자에게 방해 조건임을 경고하도록 턴온되는 아이콘과 전기적으로 연결될 수 있다. 다른 실시예 또는 부가되는 실시예에서, 방해 경보 신호(115)가 CAN 송수신기(120)로 제공되는 경우에, 방해 경보 신호(115)는 상기 CAN 버스를 통하여 전달되고 운전자에게 방해 조건임을 경고하는 스크린 디스플레이(예를 들어, 스크롤 스크린 디스플레이)와 전기적으로 연결될 수 있다.

또한 제어 프로세서(108)는 부가적으로 HMI 드라이버(118)와 연결되며, HMI 드라이버(118)는 커넥터(128)를 통하여 HMI 버스(68)와 연결된다. HMI 버스(68)는 임의의 종류의 통신 미디어 및 통신 포맷을 포함할 수 있으며, 상기 통신 미디어 및 통신 포맷은 이더넷(Ethernet) 포맷의 광섬유 미디어 및 두 가지 상태의 포맷의 유선 미디어를 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

회로 기판(150)은 전송 안테나(transmit antenna, 154)와 연결된 레이더 송신기(radar transmitter, 152)를 포함한다. 또한 송신기(152)는 인터페이스(147) 및 버스(144)를 통하여 DSP(104)와 연결된다. 일 실시예에서, 인터페이스(147)는 시리얼 포트 인터페이스(serial port interface; SPI, 147)로 제공된다.

회로 기판(156)은 수신기(receiver, 158)와 연결된 수신 안테나(receive antenna, 160)를 포함한다. 수신기(158)는 이벤트 발생기(event generator, 190)를 포함하며, 이벤트 발생기(190)는 본 발명의 양수인에게 양수되고 그것들의 전체에 대한 참조로써 여기에 포함되는, 2008년 5월 29일자로 영어로 공개된 국제공개특허 WO/2008/063367호의 PCT 출원인 PCT/US2007/023019호에서 설명된 것과 동일하거나 유사한 종류일 수 있다. 수신기(158)는 DSP(104) 및 송신기(152)와 연결된다. 일 실시예에서, 수신기(158)는 SPI(147) 및 버스(146)를 통하여 버스(144)와 연결된 인터페이스(147)와 연결된 버스(146)를 통하여 DSP(104)와 연결된다. 레이더 송신기(152) 및 레이더 수신기(158)는 전압 레귤레이터로부터 조절된 전압(regulated voltage)을 수신할 수 있다. 또한 수신기(158)는 신호 경로(162)를 통하여 송신기(152)에 RF 신호들을 제공한다.

동작에 있어서, DSP(104)는 신호 경로(148)를 통하여 커맨드 신호를 이벤트 발생기(190)에 제공함으로써 램프(ramp) 신호들로도 불리는 하나 이상의 첩 제어 신호들(chirp control signals)이 발생하도록 한다. DSP(104)로부터 제공되는 상기 커맨드 신호에 응답하여, 이벤트 발생기(190)는 상기 첩 제어 신호들을 생성한다. 따라서 이벤트 발생기(190)는 DSP(104)로부터 상기 첩 제어 신호 처리 기능을 제거한다. 다른 실시예에서, 상기 첩 발생기는 수신기(158) 내에 위치할 수 있다. 하지만 또 다른 실시예에서, 이벤트 발생기(190)는 도 3의 레이더 시스템(14')의 다른 부분에 위치할 수 있다.

DSP(104)가 상기 제어 신호를 생성하지 않도록 하고 상기 DSP와 분리된 전용의 이벤트 발생기 회로를 제공하여 상기 이벤트 발생기는 보다 포괄적인(comprehensive) 첩 제어 신호들을 제공할 수 있다. 이는 상기 이벤트 발생기는 상기 첩 제어 신호들의 발생과 관련된 제어 신호들만을 생성하지만, DSP(104)는 복수 개의 서로 다른 종류의 요청들을 수행하기 때문이다. 또한, 상기 이벤트 발생기에 의해 생성된 상기 타이밍 신호들의 요청된 정확성은 상기 이벤트 발생기가 DSP(104)의 직접적인 책임이 되는 것을 방지한다. 또한, 이 때 DSP(104)는 소비 활동으로부터 자유로운 상태가 되며, 따라서 추가적인 중요한 작업을 동시에 수행할 수 있다.

각각의 첩 제어 신호는 시작 전압(start voltage) 및 종료 전압(end voltage)을 가진다. 상기 첩 제어 신호는 신호원(signal source)으로 제공된다. 상기 램프 신호들에 응답하여, 상기 신호원은 RF 신호들을 생성하며, 상기 RF 신호들은 상기 첩 제어 신호에 의해 결정되거나 제어되는 파형 및 주파수 특성들을 가진다. 상기 송신기는 상기 RF 신호들을 전송 안테나(154)에 제공하며, 전송 안테나(154)는 상기 RF 신호들을 RF 첩 레이더 신호들로 방사한다. 여기에서 사용되는 용어 첩(chirp)은 시간 윈도우(time window) 동안에 시간에 따라 변하는 특성들(예를 들어, 주파수, 진폭 또는 임의의 다른 특성들 또는 이들의 조합)을 가지는 신호를 설명하는데 사용된다. 일반적으로, 상기 신호의 주파수가 변하는 순간에, 각각의 첩은 관련된 시작 주파수 및 종료 주파수(start and end frequency)를 가진다. 첩은 상기 시작 주파수와 종료 주파수 사이에서 실질적으로 선형 방식으로 변하는 주파수를 가지는 선형 첩일 수 있다. 또한 상기 첩은 비선형 첩일 수 있다.

DSP(104)는 소위 주사이클들(major cycles) 동안에 이벤트 발생기(190)에 의해 생성되는 램프 신호들이 전송되도록 한다. DSP(104)는 상기 이벤트 발생기가 미리 프로그램된 작업 세트를 실행하도록 하며, 이로 인해 예를 들어 VCO인 신호원이 각각의 부사이클(minor cycle) 동안에 변조될 수 있다. 주사이클은 수신 빔들(22a-22g)의 지정된 세트 내에 신호들이 수신되는 시간 구간이다. 상기 수신 빔들의 지정된 세트는 모든 수신 빔들(22a-22g)일 수도 있고, 또는 수신 빔들(22a-22g) 중 일부만 해당될 수도 있다. 주사이클은 하나 이상의 소위 부사이클들을 포함한다. 부사이클은 상기 수신 빔들의 지정된 세트의 예를 들어 하나 이상의 서브셋(subset) 내에 신호들이 수신되는 시간 구간이다.

상술된 것처럼, DSP(104)는 이벤트 발생기(도 3의 190)가 각각의 부사이클 동안에 실행하도록 한다. 따라서 각각의 부사이클 동안에, 상기 DSP는 소위 실행(go) 커맨드를 주사이클마다 수 차례 발생시킨다. 이벤트 발생기(190)는 각각의 부사이클에서 상기 램프 제어 신호들(또는 보다 간단하게 램프 신호들)의 전송을 포함하는 제어 신호들 또는 값들을 제공한다.

전송 안테나(154)는 하나 또는 복수의 전송 빔들을 포함하도록 제공될 수 있다. 전송 빔들의 특정한 개수에 상관없이, 전송 안테나(154)는 하나 이상의 RF 첩 레이더 신호들을 하나 이상의 원하는 시야들(fields of view)로 방사한다. 예를 들어 상기 원하는 시야들은 도 1의 감지 구역(24)을 합쳐서 또는 개별적으로 커버한다. 상기 전송 빔들은 안테나 패턴과 유사하거나 다를 수 있고, 시야들과 유사하거나 다를 수 있다. 상기 전송 빔들의 시야들은 다양한 규모로 오버랩(overlap)될 수 있으며, 상기 오버랩 정도는 완전히 오버랩되는 경우부터 전혀 오버랩되지 않는 경우까지 있을 수 있다.

수신 안테나 시스템(160)은 하나 또는 복수의 수신 빔들을 이용할 수 있다. 상기 수신 빔들은 안테나 패턴과 유사하거나 다를 수 있고, 시야들과 유사하거나 다를 수 있다. 상기 전송 빔들과 마찬가지로, 상기 수신 빔들의 시야들을 다양한 규모로 오버랩될 수 있으며, 상기 오버랩 정도는 완전히 오버랩되는 경우부터 전혀 오버랩되지 않는 경우까지 있을 수 있다. 예를 들어, 도 1의 SOD(14)는 적어도 하나의 다른 빔과 각각 오버랩되는 7개의 수신 빔들(22a-22g)을 이용한다.

상기 수신 빔들은 복귀 또는 에코 레이더 신호들을 각각 수신하거나, 또는 노이즈 신호들을 생성 및/또는 수신한다. 상기 수신 빔들을 통하여 수신되는 신호들은 레이더 수신기(158)로 인가된다. 레이더 수신기(158)는 레이더 수신기(158)에서 상기 안테나로부터 제공되는 상기 RF 신호들을 수신하고, 상기 수신된 RF 신호들을 중간 주파수(intermediate frequency; IF) 신호로 하향 변환(down convert)하며, 신호 경로(148)로 출력 신호를 제공한다. 수신기(158)는 상기 주파수 하향 변환 동작과 함께, 수신 안테나 시스템(160)으로부터 제공되는 상기 RF 입력 신호들을 적절하게 처리하는 동작을 수행하여, DSP(104)가 신호 경로(148)로 출력되는 상기 출력 신호를 적절하게 수신하고 처리하도록 한다.

상기 DSP(104)의 입력에 제공되는 상기 신호는 주파수 성분을 가지며, 서로 다른 주파수들에서 발생하는 신호 레벨의 피크치들은 서로 다른 범위에서 감지된 물체들에 상응한다. DSP(104)는 상기 제공된 신호들을 분석하고, 예를 들어 감지 구역들(24 또는 36)과 같은 감지 구역 내의 물체들을 식별한다.

DSP(104)에 의해 식별된 일부 물체들은 상기 제1 차량(도 1의 12)의 운전자에 거의 영향을 미치지 않거나 경보를 발생할 필요가 없는 물체들일 수 있다. 예를 들어, 일부의 순간들에서 차량(12)의 운전자는 도로 가(roadside)를 따라 설치된 고정된 가드레인과 같은 물체에 대하여 경고를 받을 필요가 없거나, 또는 지속적으로 경고를 받을 필요가 없을 수 있다. 따라서 상기 감지 구역 내에 또는 근처에의 물체의 존재와 더불어, 경보 신호가 생성되거나 중단되어야 하는 경우를 판단하는데 추가적인 기준이 이용될 수 있다.

추가적인 기준을 이용하기 위하여, 제어 프로세서(108)는 DSP(104)로부터 버스(106)를 통하여 물체 감지 결과들을 수신한다. 제어 프로세서(108)는 일련의 요인들 및 특성들, 즉 물체를 식별하기 위해 DSP(104)에 의해 사용되는 기준에 더하여 사용되는 기준을 적용하여 경보 신호 및/또는 방해 감지 신호의 생성을 제어한다. 예를 들어, 제어 프로세서(108)에 의해 판단되면, 경보 신호 또는 방해 감지 신호는 생성될 수 있고, 버스(114)를 통하여 CAN 송수신기(120)로 전송되며, CAN 버스(66)로 전달된다. 경보 신호의 경우에, 상기 신호는 감지 구역(24) 내에 물체가 존재함을 나타내며, 또한 물체가 상기 감지 구역 내에서 미리 정해진 특성들을 가짐을 나타낸다. 다른 실시예에서, 경보 신호는 제어 프로세서(108)에서 버스(122)를 통하여 HMI 드라이버(118)에 전달되고 HMI 버스(68)에 전달될 수 있다. 방해 감지 신호의 경우에, 상기 신호는 상기 SOD의 전송 및/또는 수신 안테나의 RF 에너지 전달 부분들이 원하지 않게 차단되는 잠재적인 방해가 존재하며, SOD 시스템(14)의 유효성이 영향을 받을 수 있음을 나타낸다.

회로 기판(102), 회로 기판(150) 및 회로 기판(156)은 신호들이 특정한 주파수 범위를 가지도록 알려진 특성의 물질로 구성된다. 예를 들어, 섬유유리 회로 기판은 수백 MHz까지의 주파수를 가지는 신호를 전달하는 성능을 가질 수 있다. LTCC 회로 기판들 및 PTFE 회로 기판들은 보다 높은 주파수를 가지는 신호를 전달하는 성능을 가질 수 있다. 따라서, 회로 기판(102)의 경우에 섬유유리 회로 기판으로 제공되고, 회로 기판들(150, 156)의 경우에 LTCC 및/또는 PTFE 회로 기판으로 제공된다. SOD 시스템(14)의 낮은 주파수 기능을 수행하는 회로들은 회로 기판(102)에 배치되고, 예를 들어 약 2GHz 이상의 상대적으로 높은 주파수 기능을 수행하는 회로들은 LTCC 및 PTFE 회로 기판들(150, 156)에 각각 배치된다. 그럼에도 불구하고, 여기에서 특별하게 언급된 물질들 외에 다른 적합한 물질들이 또한 사용될 수 있다.

도 4를 참조하면, 도 3과 관련하여 상술된 제어 프로세서(108)와 동일하거나 유사할 수 있는 제어 프로세서(200)는, 도 3과 관련하여 상술된 방해 감지 프로세서(109)와 동일하거나 유사할 수 있는 방해 감지 프로세서(202)를 포함한다. 방해 감지 프로세서(202)는 하나 이상의 입력들을 통하여 데이터를 수신하며, 도 4에서는 설명의 편의상 두 개의 입력들이 도시되었다. 방해 감지 프로세서(202)로 제공되는 상기 데이터는 방해 감지 프로세서(202)로 제공되기 전에 처리되거나 처리되지 않을 수 있는 레이더 복귀 정보에 상응한다. 일 실시예에서, 상기 입력들은 프로세서(예를 들어, 도 3과 관련하여 상술된 DSP(104)) 및 메모리(예를 들어, 도 3과 관련하여 상술된 EEPROM)로부터 제공되고, 상기 타겟과 관련된 상기 정보는 통계치에 상응한다. 상기 통계치는 타겟 범위의 이력(target range history), 가장 가까운 접근의 범위(range of closest approach), 가장 가까운 접근의 지점(point of closest approach), 각도(angle), 각도의 이력(angle history), 속도(speed), 가상 감지 구역 내에서 타겟의 소비 시간(time spent by a target in a virtual detection zone), 총 감지 개수(number of total detections), 원래의 레이더 감지 횟수(raw radar detection count) 및 범위 및/또는 각도의 기능에 대한 감지 밀도(detection density as a function of range and/or angle) 중 하나 이상을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.

방해 감지 프로세서(202)는 방해 감지 판단 프로세서(blockage detection determination processor, 206)와 연결되는 경보 미스 감지 프로세서(missed alert detection processor, 204)를 포함한다.

일반적인 개요에서, 제공되는 상기 신호들에 응답하여, 경보 미스 감지 프로세서(204)는 하나 이상의 경보 미스 신호들을 생성하고 상기 경보 미스 신호들을 방해 감지 판단 프로세서(206)로 제공한다. 방해 감지 판단 프로세서(206)는 제공된 상기 경보 미스 신호들을 분석하고 방해 조건이 존재하는지 여부 및/또는 경보 신호가 생성되었는지 여부를 판단한다. 일단 방해 조건의 존재 및/또는 방해 감지 경보 신호의 제공이 판단되면, 방해 감지 판단 프로세서(206)는 경보 신호가 제공되었음을 나타내는 신호를 제공한다.

경보 미스 감지 프로세서(204)는 가상 감지 구역 프로세서(virtual detection zone processor, 208)를 포함하며, 가상 감지 구역 프로세서(208)는 경보 미스 플래그 발생기(missed alert flag generator, 212)와 연결된 누적기(accumulator, 210)와 연결된다. 가상 감지 구역 프로세서(208)는 가상 감지 구역 내에서 타겟이 감지되었는지를 확인한다. 일단 타겟이 감지되면, 상기 누적기는 상기 타겟이 상기 가상 감지 구역에 남아있는 시간 동안에 상기 타겟에 대한 정보를 계속 수집한다. 상기 누적기는 타겟의 특성과 관련된 통계치를 수집하며, 경보 미스 신호 발생기(missed alert signal generator)에 적절한 신호를 제공한다. 상기 통계치는 타겟 범위의 이력, 각도의 이력, 속도, 가상 감지 구역 내의 시간, 및 범위 및 각도의 기능에 대한 감지 밀도를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 일부 시점에서 상기 타겟은 상기 가상 감지 구역에 남아 있는다. 상기 일부 시점은 경보 미스에 대한 판단이 발생되는 시점이다.

결국, 일단 경보를 놓쳤다고 판단되면 상기 경보 미스 신호 발생기는 경보 미스 신호를 방해 감지 판단 프로세서(206)에 제공한다.

일반적으로, 방해 감지 판단 프로세서(206)는 미스들(misses) 사이에 경과된 시간과 함께 미스들의 횟수를 추적한다. 예를 들어, 방해 감지 판단 프로세서(206)는 생성된 경보 미스 신호들의 횟수를 추적함으로써 미스들의 횟수를 추적한다. 또한 방해 감지 판단 프로세서(206)는 경보 미스 신호들 사이의 주사이클의 개수를 추적하여 시간을 추적할 수 있다. 물론, 타겟 또는 물체가 감지되지 않음(즉, 미스 또는 보다 적절하게는 경보 미스 신호)을 나타내는 다른 지시가 카운트될 수 있음을 이해할 수 있을 것이며, 간단하게 시스템 클럭을 이용하여 시간을 추적할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 여기에서 사용되는 용어 주사이클은 예를 들어 도 1의 SOD(14)와 같은 SOD가 모든 수신 빔들에 대해 신호를 전송하고 수신하는데 걸리는 시간을 나타내는 것을 이해할 수 있을 것이다.

도 5를 참조하면, 주사이클들의 개수로 단위가 표현되는 시간선(time line, 220)이 도시되며, 미스 #2로 표시된 미스(224)는 2500의 주사이클에서 감지되며, 미스 #1로 표시된 다른 미스(222)는 1125의 주사이클에서 감지된 것으로 도시된다. 사이클들의 개수는 현재 시간과 관련하여 카운트됨을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 미스 #2는 미스 #1보다 먼저 발생하였다. 즉, 미스 #1은 미스 #2보다 최근에 발생하였다. 또한 마지막 미스가 발생한 이후에 상기 현재 시간(즉, t=0)까지 측정된 주사이클들의 개수는 상기 현재 시간부터 미스 #1까지의 사이클들의 개수, 즉 1125개이다.

일 실시예에서, 상기 시스템은 하나 이상의 측정 기준(metrics) 또는 논리 조건을 이용하여 방해 조건이 존재하는지를 판단할 수 있다. 예를 들어, 미리 정해진 시간(예를 들어, N분) 이내에 미리 정해진 개수의 경보 미스 신호들(예를 들어, M개의 경보 미스 신호들 또는 보다 간단하게 M개의 미스들)이 생성된 경우에, 방해 조건이 존재하는 것으로 인정된다. 이러한 측정 기준은 차량에 SOD가 장착되기 이전에 선택될 수 있으며, 상기 M 및 N값들은 상기 SOD의 메모리들(예를 들어 도 3의 EEPROM(112)와 같은 EEPROM)에 저장될 수 있다. 이러한 접근을 통하여, 우연히 발생된 경보 미스 신호들은 SOD에 의한 방해 조건의 인정에 영향을 미치지 않는다. 즉, 이러한 기술은 상기 SOD에 의해 발생되는 잘못된 방해 경보 신호들(즉, 도 3의 신호(115))의 개수를 감소시키거나 또는 없앤다. 예를 들어 미스들의 시간, 미스들의 개수, 미스들 사이의 시간 등과 같은 도 5의 상기 데이터들은 프로세서들(108 또는 109) 중 하나에 포함되거나 프로세서들(108 또는 109) 중 하나와 연결된 메모리(예를 들어, RAM)에 저장될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 상기 데이터들은 저장되며, 예를 들어 20초의 윈도우 내의 미스들의 개수가 10분의 윈도우 내의 미스들의 개수로 액세스 되는 것과 같이 서로 다른 시간 윈도우들이 액세스될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

도 4를 다시 참조하면, 방해 감지 판단 프로세서(206)는 예를 들어, 도 3의 EEPROM(112)과 같은 저장 장치로부터 제공된 상기 시간선의 정보 및 조정 파라미터 값들을 이용하여 상기 경보 미스들이 방해로 인해 발생된 것인지 여부를 판단한다. 예를 들어, 상기 시스템이 N분 이내에 M개의 미스들을 감지한 경우에 방해가 존재하는 것으로 판단될 수 있다. 일 실시예에서, M 및 N은 SOD가 제조 또는 설정되는 동안에 도 3의 EEPROM(112)과 같은 저장 장치에 저장된다. 도 5에 도시된 것과 같은 M번째 미스가 N분 이내에 발생되었는지 판단하기 위하여 각 주사이클마다 계산이 수행되며, 7500 주사이클/분과 같은 인자를 이용하여 주사이클들의 개수가 분 단위로 변환된다. 방해 감지 판단 프로세서(206)가 방해가 존재한다고 판단한 경우에, 방해 감지 판단 프로세서(206)는 방해 경보 신호 또는 방해 조건을 나타내는 다른 지시를 제공한다.

도 6은 처리 장치에 의해 수행되는 프로세스를 나타내는 순서도이며, 예를 들어 상기 처리 장치는 도 1 및 도 2를 참조하여 상술된 것과 같은, SOD 센서(14)와 같은 센서에 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는 차량용 레이더 시스템의 일부로서 제공될 수 있다. 도 6의 구성요소 232와 같은 순서도 상의 사각형 형태의 구성요소들은 처리 블록(processing blocks)으로서 컴퓨터 소프트웨어의 명령(instructions)들 또는 명령 그룹들을 나타낸다. 도 6의 구성요소 230과 같은 마름모 형태의 구성요소들은 결정 블록(decision blocks)으로서 상기 처리 블록들의 처리에 영향을 미치는 컴퓨터 소프트웨어의 명령들 또는 명령 그룹들을 나타낸다.

다른 예에서, 도 6의 처리 및 결정 블록들은 디지털 신호 프로세스 회로 또는 주문형 반도체(application specific integrated circuit; ASIC)와 같은 기능적으로 등가의 회로들에 의해 수행되는 프로세스들을 나타낼 수 있다. 상기 순서도는 특정한 프로그래밍 언어의 문법으로 설명되지 않는다. 오히려, 상기 순서도는 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 컴퓨터 소프트웨어의 생성 및/또는 회로들의 프로그램 또는 제조에 필요하고, 특정한 장치의 처리를 수행하는데 필요한 기능적인 정보로 설명된다. 루프들 및 변수들의 초기화 및 임시 변수들의 사용과 같은 다수의 루틴 프로그램 요소들은 도시하지 않았다.

상기 처리 블록들 중 일부는 경험적(empirical)이거나 수동적(manual)인 절차 또는 데이터베이스 기능을 나타낼 수 있고, 다른 처리 블록들은 컴퓨터 소프트웨어의 명령들 또는 명령 그룹들을 나타낼 수 있다. 따라서, 상기 순서도에서 설명되는 일부의 단계들은 컴퓨터 소프트웨어로 구현될 수 있고, 다른 단계들은 다른 방법으로 구현될 수 있다. 예를 들어 상기 다른 방법들은 수동적인 절차, 경험적인 절차, 하드웨어를 통한 방법, 또는 수동 및 경험적인 절차 및/또는 하드웨어 및 소프트웨어를 통한 방법의 조합일 수 있다.

관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 여기에 달리 명시되지 않은, 도 7 및 다른 곳에서 설명된 특정한 절차는 단지 도시된 예이며, 여기에서 설명되고 청구된 개념의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위에서 변화될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

도 6을 참조하면, 프로세스는 결정 블록(230)에서 시작하며, 결정 블록(230)은 상기 시스템이 가상 감지 구역으로의 타겟의 진입을 단순히 기다리는 루프로 구현된다. 일단 타겟이 상기 가상 감지 구역으로 진입하면, 프로세스는 상기 타겟에 대한 정보를 축적하는 처리 블록(232)을 처리한다. 상기 정보는 타겟 범위의 이력, 각도의 이력, 속도, 가상 감지 구역 내의 시간, 및 범위 및 각도의 기능에 대한 감지 밀도를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 상기 타겟의 정보는 상기 타겟이 상기 가상 감지 구역 내에 남아있는 동안에 축적된다.

일단 상기 타겟이 상기 가상 감지 구역을 벗어나면, 프로세스는 경보 미스 신호가 생성되었는지를 결정하는 결정 블록(234)을 처리한다. 상기와 같은 결정은 상기 타겟이 상기 가상 감지 구역 내에 있는 동안에 축적된 상기 정보 및 통계치를 이용하여 발생된다. 일 실시예에서, 경보 미스 신호 로직(missed alert signal logic)으로 불리는 하나 이상의 로직 조건들이 상기 정보에 적용되어 상기 결정이 발생된다.

일 실시예에서, 다음과 같은 11개의 로직 조건 세트가 사용된다.

제1 조건(alertFlag가 설정되지 않음)은 상기 SOD가 BSA 신호를 생성하지 않을 것을 필요로 한다.

제2 조건(alertVDuration이 45mc 내지 750mc일 것)은 타겟이 상기 가상 감지 구역 내에 미리 정해진 시간 동안 존재할 것을 필요로 한다. 일 실시예에서, 상기 시간은 45 주사이클(major cycle; mc)에서 750 주사이클 내의 범위에서 선택되며, 125 주사이클이 1초와 동일하다.

제3 조건(rangeClosetApproach가 40cm 내지 280cm일 것)은 타겟이 상기 SOD의 미리 정해진 거리 이내에 위치할 것을 필요로 한다. 일 실시예에서, 상기 미리 정해진 거리는 40cm 내지 280cm 내의 범위에서 선택된다.

제4 조건(Bm4의 감지가 총 감지의 45% 이상일 것)은 하나 이상의 특정한 빔들의 감지 횟수가 총 감지 횟수의 일정한 퍼센트일 것을 필요로 한다. 일 실시예에서, 빔 4의 감지가 총 감지 횟수의 45% 이상일 것을 필요로 한다.

제5 조건(5회 이상의 bm4 감지가 있을 것)은 하나 이상의 특정한 빔들이 최소 개수 이상 감지될 것을 필요로 한다. 일 실시예에서, 빔 4가 5회 이상 감지되어야 한다.

제6 조건(bm4가 alertVDuration의 총 mc의 15% 이상 감지될 것)은 VDZ 내의 총 감지 횟수의 퍼센트가 미리 정해진 하나 이상의 빔들에서 발생될 것을 필요로 한다. 일 실시예에서, 주어진 개수의 주사이클에서 VDZ 내의 총 감지 횟수의 15%가 빔 4에서 발생되어야 한다.

제7 조건(areaVrangeLongSmooth8이 areaVlowestDetInLastSecond의 90% 이하일 것)은 센서 감지 밀도를 결정하는 간접적인 방식이다. 방해 조건이 존재하는 경우에, 상기 감지 밀도는 정상 조건인 경우의 밀도에 비하여 상대적으로 90% 이하로 감소될 수 있다. 일 실시예에서, 이전의 1초(즉, 125 주사이클) 내의 범위에서 가장 가까운 감지가 식별되고, 일련의 포인트로부터 lowestDetectionInLastSecond선으로 표현되는 곡선이 생성된다. 그 때, lowestDetectionInLastSecond선에 의해 정의되는 경계에 의해 정의되는 영역 및 상기 가상 감지 구역으로 표현되는 선이 식별된다. 일단 상기 영역이 식별되면, areaVlowestDetectionInLastSecond로 표현되는 상기 영역의 수학적 넓이가 계산된다. 다음에 상기 제7 조건은 이전의 8개의 주사이클 동안의 평활(smoothed) 범위에서 가장 가까운 감지가 식별되고 rangeLongSmooth8선으로 표현되는 곡선이 생성된다. 그 때, 상기 rangeLongSmooth8선에 의해 정의되는 경계에 의해 정의되는 영역 및 상기 가상 감지 구역으로 표현되는 선이 식별된다. 일단 상기 영역이 식별되면, areaVrangeLongSmooth8로 표현되는 상기 영역의 수학적 넓이가 계산된다. 일단 상기 영역들이 정의되면, 상기 제7 조건은 areaVrangeLongSmooth8이 areaVlowestDetInLastSecond의 90% 이하일 것을 필요로 한다.

제8 조건(가장 최근의 alertV가 250mc보다 이전일 것)은 가장 최근의 경보 미스 신호가 미리 정해진 시간보다 과거에 생성되었을 것을 필요로 한다. 일 실시예에서, 상기 가장 최근의 경보 미스 신호는 250 주사이클보다 이전에 생성되어야 한다.

제9 조건(bm5Elimination flag가 설정되지 않을 것)은 미리 정해진 하나 이상의 빔들의 감지 횟수가 미리 정해진 감지 횟수를 초과하지 않을 것을 필요로 한다. 일 실시예에서, 빔 5는 40cm 내지 1000cm의 범위와 5번째 및 55번째의 주사이클 사이에서의 감지 횟수가 20회를 초과하지 않아야 한다.

제10 조건(bm12가 5보다 작을 것)은 미리 정해진 시간 내에 미리 정해진 하나 이상의 빔들의 감지 횟수가 미리 정해진 감지 횟수를 초과하지 않을 것을 필요로 한다. 일 실시예에서, 빔 1 또는 빔 2는 초기의 25 주사이클 내에서의 감지 횟수가 5회보다 작아야 한다.

제11 조건(차량의 속도가 30km/hour보다 클 것)은 호스트 차량의 속도가 임계 속도보다 클 것을 필요로 한다. 일 실시예에서, 상기 호스트 차량의 속도는 30km/hour보다 커야 한다.

물론, 다른 로직 조건들 또한 사용될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 애플리케이션의 다양한 요인들에 따라 특정한 로직 조건들이 사용된다. 예를 들어, 빔들의 개수, 빔의 폭, 빔의 형상, 빔의 오버랩과 같은 센서의 특성들이 고려되어야 한다. 결정 블록(234)에서 경보 미스 신호가 생성되지 않았다고 결정되는 경우에, 프로세스는 결정 블록(230)으로 되돌아가서 타겟(예를 들어, 도 1의 차량(18)과 같은 차량)이 상기 가상 감지 구역으로 진입하는 것을 다시 기다린다.

결정 블록(234)에서 경보가 미스되었다고 결정된 경우에, 프로세스는 상기 미스의 시간을 기록하는 처리 블록(236)을 처리한다.

프로세스는 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는 결정 블록(240)을 처리한다. 일 실시예에서, 경보 미스 신호들의 패턴을 평가함으로써 상기 판단이 발생된다. 예를 들어, 방해 경보 신호 로직(blockage alert signal logic)으로 불리는 하나 이상의 로직 조건들이 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 미리 정해진 시간(예를 들어, N분) 이내에 미리 정해진 개수의 경보 미스 신호들(예를 들어, M개의 경보 미스 신호들 또는 보다 간단하게 M개의 미스들)이 생성된 경우에, 방해 조건이 존재하는 것으로 인정된다. 상기 방해 경보 신호 로직은 복수의 로직 조건들을 포함하는 것으로 이해될 수 있을 것이다. 예를 들어, 10분 내의 2 미스들 또는 20분 내의 4 미스들 또는 40분 내의 5 미스들과 같이, 가상 감지 구역에서 소비된 시간에 대한 미스들의 차등 구조(sliding scale)가 사용될 수 있다. BSA 신호가 생성되지 않은 경우에만 경보 미스 신호가 생성됨을 이해할 수 있을 것이다. 다르게 말하면, 바람직한 실시예에서, 주어진 타겟에 대하여 BSA 신호가 생성될 때마다 상기 타겟에 대한 경보 미스 신호는 생성될 필요가 없다.

결정 블록(240)에서 방해 조건이 존재하지 않는다고 결정되는 경우에(예를 들어 N분 이내에 M개의 미스들이 발생하지 않은 경우에), 프로세스는 결정 블록(230)으로 되돌아가서 타겟이 가상 감지 구역으로 진입하는 것을 다시 기다린다. 반면에 결정 블록(240)에서 방해 조건이 존재한다고 결정되는 경우에, 프로세스는 방해 경보 신호를 제공하는 처리 블록(242)을 처리한다. 상기 방해 경보 신호는 예를 들어, SOD(14,15)와 같은 센서에 방해 조건이 존재함을 나타내는 지시를 예를 들어 차량의 사용자에게 제공하는데 사용될 수 있다. 이후에 프로세스는 결정 블록(230)으로 되돌아가서 타겟이 가상 감지 구역으로 진입하는 것을 다시 기다린다.

일단 방해 경보 신호가 생성되면, 이후에 상기 방해 조건이 계속 존재하지 않더라도(예를 들어, 상기 시스템이 임의의 새로운 경보 미스 신호들을 생성하지 않거나, 상기 시스템이 작동함을 나타내는 하나 이상의 감지 신호들을 생성하는 경우), 상기 방해 경보 신호는 만료(expire)될 수 있다(즉, 시스템이 더 이상 방해를 받지 않는 것으로 판단될 수 있다). 하지만, 상기 시스템이 방해에 대한 모니터링을 계속 수행하고 상기 시스템에 방해 조건이 계속 존재한다면(예를 들어, 상기 시스템이 새로운 경보 미스 신호들을 생성하는 경우), 방해 경보 신호는 만료되지 않는다.

도 7을 참조하면, 주사이클의 개수에 대한 방사상의 범위(radial range)의 그래프(plot, 300)는 310으로 표시된 복수의 센서 감지들을 포함한다. 350cm에 위치한 선(312)은 예를 들어 도 1 내지 도 3의 VDZ(25)로 도시된 반경 350cm의 호 형상의 가상 감지 구역에 상응하는 도 7의 그래프에서의 가상 감지 구역을 나타냄을 이해할 수 있을 것이다. 참조 부호 350a는 예를 들어 도 6의 처리 블록(230)과 같이 물체가 가상 감지 구역에 진입하는 시점을 나타내고, 참조 부호 350b는 예를 들어 도 6의 처리 블록(234)과 같이 물체가 상기 가상 감지 구역에서 벗어나는 시점을 나타낸다. 빗금친 영역(352)은 예를 들어 도 6의 처리 블록(232)과 같이 타겟에 대한 통계치가 수집되는 영역에 상응한다.

도 8을 참조하면, 컴퓨터(400)는 프로세서(402), 휘발성 메모리(volatile memory, 404) 및 예를 들어 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리(non-volatile memory, 406)를 포함한다. 비휘발성 메모리(406)는 동작 시스템(operating system, 408) 및 데이터(410)를 저장한다. 또한 비휘발성 메모리(406)는 휘발성 메모리(404) 외부의 프로세서(402)에 의해 실행되는 컴퓨터 명령들(computer instructions, 412)을 저장하여 도 1 내지 도 7을 참조하여 상술된 프로세스들의 전부 또는 일부를 수행한다.

도 1 내지 도 7을 참조하여 상술된 프로세스들의 전부 또는 일부는 도 12의 하드웨어 및 소프트웨어와 함께 사용되는 것에만 한정되지 않으며, 임의의 컴퓨팅 또는 프로세싱 환경에 적용될 수 있고 컴퓨터 프로그램을 실행할 수 있는 임의의 종류의 기계들과 함께 적용될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 도 1 내지 도 7을 참조하여 상술된 프로세스들의 전부 또는 일부는 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들 둘의 조합으로 구현될 수 있다. 도 1 내지 도 7을 참조하여 상술된 프로세스들의 전부 또는 일부는 프로그램 가능한 컴퓨터/기계들에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램들로 구현될 수 있으며, 상기 프로그램 가능한 컴퓨터/기계들은 프로세서, 저장 매체 또는 상기 프로세서가 읽을 수 있는 (휘발성 및 비휘발성 메모리 및/또는 저장 소자들을 포함하는) 다른 제조 물품들을 각각 포함한다. 입력 장치에서 사용하고 입력되는 데이터에 프로그램 코드가 적용되어 도 1 내지 도 7을 참조하여 상술된 프로세스들의 전부 또는 일부가 수행할 수 있고 출력 정보를 생성할 수 있다.

상기 시스템은 적어도 일부분이 컴퓨터 프로그램의 생성을 통하여 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터 프로그램의 생성은, 예를 들어 프로그램 가능한 프로세서, 컴퓨터 또는 복수의 컴퓨터들과 같은 데이터 처리 장치에 의해 실행되거나 데이터 처리 장치의 동작을 제어하도록 예를 들어 기계가 읽을 수 있는 저장 장치 내의 정보 캐리어 또는 전달된 신호들이 유형으로(tangibly) 포함되는 컴퓨터 프로그램일 수 있다. 상기 각각의 프로그램은 고급 레벨(high level) 절차 또는 객체 지향(object-oriented) 프로그래밍 언어로 구현되어 컴퓨터 시스템과 통신할 수 있다. 하지만, 상기 프로그램은 어셈블리어 또는 기계어로 구현될 수 있다. 상기 언어는 컴파일되거나 해석되는 언어일 수 있고, 독립형(stand-alone) 프로그램, 또는 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 또는 컴퓨팅 환경에서 사용되기에 적합한 다른 유닛들을 포함하는 임의의 형태로 사용될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트 또는 분산된 복수의 사이트들에 대한 하나의 컴퓨터 또는 복수의 컴퓨터들에서 실행되도록 사용될 수 있고 통신 네트워크에 의해 상호 연결된다. 컴퓨터 프로그램은 예를 들어 CD-ROM, 하드 디스크 또는 자기 디스켓과 같은 저장 매체 또는 장치에 저장될 수 있으며, 상기 저장 매체 또는 장치는 도 1 내지 도 7을 참조하여 상술된 프로세스들의 전부 또는 일부를 수행하는 컴퓨터에 의해 상기 저장 매체 또는 장치를 읽는 경우에 상기 컴퓨터를 구성하고 동작시키기 위한 일반적인 또는 특별한 목적의 프로그램 가능한 컴퓨터가 읽을 수 있다. 또한 도 1 내지 도 7을 참조하여 상술된 프로세스들의 전부 또는 일부는 컴퓨터 프로그램으로 구성된 기계가 읽을 수 있는 저장 매체로 구현될 수 있으며, 상기 컴퓨터 프로그램의 실행, 명령들은 상기 컴퓨터가 도 1 내지 도 7을 참조하여 상술된 프로세스들의 전부 또는 일부에 따라 동작하도록 할 수 있다.

본 특허의 주제와 관련된 다양한 개념, 구조 및 기술을 제공하는 바람직한 실시예들에 대해 설명하였지만, 상기 실시예들의 개념, 구조 및 기술을 포함하는 다른 실시예들이 사용될 수 있다는 것은 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.

예를 들어, 상기 타겟과 관련되고 경보 미스 신호가 생성되었는지 여부를 판단하는데 사용되는 상기 정보는 타겟 범위의 이력, 가장 가까운 접근의 범위, 가장 가까운 접근의 지점, 각도, 각도의 이력, 속도, 가상 감지 구역 내에서 타겟이 소비한 시간, 총 감지 개수, 원래의 레이더 감지 횟수 및 범위 및/또는 각도의 기능에 대한 감지 밀도 중 하나 이상을 포함하는 목록으로 여기에서 나타낼 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 하지만, 경보 미스 신호가 생성되었는지 여부를 판단하는데 사용되는 상기 정보는 여기에서 설명된 상기 기술이 사용되는 상기 센서와 관련된 다양한 요인들에 의존한다. 예를 들어, 상기 센서가 다른 개수의 빔들 또는 다른 빔 폭들 또는 다른 빔 오버랩들 등을 가지는 경우에 다른 정보를 사용하는 것이 바람직하거나 심지어 상기 다른 정보를 사용하는 것이 필요할 수 있다. 여기에서 제공되는 설명을 읽은 이후에, 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 경보 미스 신호가 생성되었는지 여부를 판단하는데 필요한 정보를 선택하는 방법을 이해할 수 있을 것이다. 이와 유사하게, 필요한 로직이 선택되어 상기 센서와 관련된 다양한 요인들에 따라 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는데 적용될 수 있으며, 여기에서 제공되는 설명을 읽은 이후에, 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기와 같은 로직을 선택하는 방법을 이해할 수 있을 것이다.

따라서, 본 특허의 범위는 개시된 실시예들의 범위로 한정되지 않고, 하기의 청구항들의 사상 및 범위에 의해서만 제한될 것이다.

Claims

(a) 가상 감지 구역(virtual detection zone) 내의 타겟(target)을 감지하는 단계;
(b) 상기 타겟이 상기 가상 감지 구역 내에 있는 동안에, 타겟-관련 정보(target-related information)를 축적하는 단계; 및
(c) 상기 단계 (b)에서 축적된 상기 정보에 기초하여, 경보 미스 신호(missed alert signal)가 생성되었는지를 판단하는 단계를 포함하는 방해 감지 방법(blockage detection process).
제 1 항에 있어서,
(d) 상기 생성된 경보 미스 신호에 응답하여, 상기 미스(miss)에 대한 시간을 기록하는 단계; 및
(e) 상기 경보 미스 신호들을 사용하여 방해 조건(blockage condition)이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 방법.
제 2 항에 있어서, 상기 경보 미스 신호들을 사용하여 상기 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
상기 경보 미스 신호들이 발생하는 빈도와 관련된 정보를 이용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 방법.
제 2 항에 있어서, 상기 경보 미스 신호들을 사용하여 상기 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
상기 경보 미스 신호들의 패턴을 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 방법.
제 2 항에 있어서, 상기 경보 미스 신호들을 사용하여 상기 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
상기 경보 미스 신호들의 특성들과 관련된 정보를 수집하는 단계; 및
상기 정보에 하나 이상의 로직 조건들을 적용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 방법.
제 5 항에 있어서,
상기 경보 미스 신호들 사이의 시간을 카운트하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 경보 미스 신호들 사이의 시간을 카운트하는 단계를 더 포함하고,
상기 미스들 사이의 시간을 카운트하는 단계는,
상기 미스들 사이에 발생하는 주사이클들(major cycles)의 개수를 카운트하는 단계; 및
상기 미스들 사이에 발생하는 부사이클들(minor cycles)의 개수를 카운트하는 단계 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 방해 조건의 존재에 의하여 형성된 결정에 응답하여, 방해 경보 신호(blockage alert signal)를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 방법.
제 2 항에 있어서, 상기 타겟-관련 정보를 축적하는 단계는,
상기 타겟에 대한 통계치를 축적하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 방법.
제 9 항에 있어서, 상기 타겟에 대한 통계치를 축적하는 단계는,
(1) 타겟 범위(target range);
(2) 타겟 범위의 이력(target range history);
(3) 가장 가까운 접근의 범위(range of closest approach);
(4) 가장 가까운 접근의 지점(point of closest approach);
(5) 각도(angle);
(6) 각도의 이력(angle history);
(7) 속도(speed);
(8) 가상 감지 구역 내에서 타겟의 소비 시간(amount of time spent by a target in a virtual detection zone);
(9) 총 감지 개수(number of total detections);
(10) 원래의 레이더 감지 횟수(raw radar detection count); 및
(11) 범위 및/또는 각도의 기능에 대한 감지 밀도(detection density as a function of range and/or angle)
중 하나 이상을 수집하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 방법.
타겟(target) 데이터를 수신하고 상기 타겟 데이터에 응답하여 경보 미스 신호(missed alert signal)를 생성하는 경보 미스 감지(missed alert detection) 프로세서; 및
상기 경보 미스 감지 프로세서로부터 상기 경보 미스 신호를 수신하도록 연결되고 출력 포트에서 방해 경보 신호(blockage alert signal)를 제공하는 방해 감지 판단(blockage detection determination) 프로세서를 포함하는 방해 감지 시스템(blockage detection system).
제 11 항에 있어서, 상기 경보 미스 감지 프로세서는,
가상 감지 구역(virtual detection zone) 내에 타겟이 감지된 경우를 판단하는 가상 감지 구역 프로세서;
물체와 관련된 정보를 수집하고, 상기 가상 감지 구역 프로세서로부터 제공되는 상기 가상 감지 구역 내에 상기 물체가 있음을 나타내는 신호에 응답하는 누적기(accumulator); 및
상기 누적기로부터 정보를 수신하도록 연결되고, 상기 누적기로부터 제공된 정보를 분석하며, 만족된 측정 기준(metric)에 응답하여 상기 경보 미스 신호를 제공하는 경보 미스 신호 발생기를 포함하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 프로세서.
제 12 항에 있어서, 상기 누적기는,
(1) 타겟 범위(target range);
(2) 타겟 범위의 이력(target range history);
(3) 가장 가까운 접근의 범위(range of closest approach);
(4) 가장 가까운 접근의 지점(point of closest approach);
(5) 각도(angle);
(6) 각도의 이력(angle history);
(7) 속도(speed);
(8) 가상 감지 구역 내에서 타겟의 소비 시간(amount of time spent by a target in a virtual detection zone);
(9) 총 감지 개수(number of total detections);
(10) 원래의 레이더 감지 횟수(raw radar detection count); 및
(11) 범위 및/또는 각도의 기능에 대한 감지 밀도(detection density as a function of range and/or angle)
중 하나 이상을 수집하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 프로세서.
제 13 항에 있어서, 상기 방해 감지 판단 프로세서는, N의 시간 내에 상기 경보 미스 감지 프로세서로부터 M개의 경보 미스 신호들을 수신하는 것에 응답하여 상기 방해 경보 신호를 제공하는 것을 특징으로 하는 방해 감지 프로세서.
차량용 레이더 측면 물체 감지(side object detection) 시스템에서 방해 조건(blockage condition)을 판단하는 방법에 있어서,
가상 감지 구역(virtual detection zone)을 설정하는 단계;
상기 차량용 레이더 측면 물체 감지 시스템으로부터 신호들을 방사하는 단계;
상기 차량용 레이더 측면 물체 감지 시스템에서, 상기 가상 감지 구역 내에 위치한 타겟(target)으로부터 복수의 복귀 신호들(return signals)을 수신하는 단계; 및
상기 가상 감지 구역 내에 위치한 상기 타겟으로부터 제공된 상기 복수의 복귀 신호들을 처리하여 방해 조건(blockage condition)이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차량용 레이더 측면 물체 감지 시스템에서 방해 조건을 판단하는 방법.
제 15 항에 있어서, 상기 가상 감지 구역 내에 위치한 상기 타겟으로부터 제공된 상기 복수의 복귀 신호들을 처리하여 상기 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
하나 이상의 경보 미스 신호(missed alert signal)를 생성하는 단계; 및
상기 하나 이상의 경보 미스 신호를 이용하여 상기 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 측면 물체 감지 시스템에서 방해 조건을 판단하는 방법.
제 15 항에 있어서, 상기 경보 미스 신호를 이용하여 상기 방해 조건이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
상기 경보 미스 신호들의 특성들과 관련된 정보를 수집하는 단계; 및
상기 정보에 하나 이상의 로직 조건들을 적용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 측면 물체 감지 시스템에서 방해 조건을 판단하는 방법.