JP3606070B2 - 車両用相対速度検出装置 - Google Patents
車両用相対速度検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3606070B2 JP3606070B2 JP31891398A JP31891398A JP3606070B2 JP 3606070 B2 JP3606070 B2 JP 3606070B2 JP 31891398 A JP31891398 A JP 31891398A JP 31891398 A JP31891398 A JP 31891398A JP 3606070 B2 JP3606070 B2 JP 3606070B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- relative speed
- initial value
- vehicle distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車との相対速度を検出する装置に関する。
【0002】
【従来の技術とその問題点】
所定のフィルター処理を施した車間距離データdfn-1、dfnに基づいて、次式に示すディジタル微分演算により先行車との相対速度vrnを演算する装置が知られている(例えば、特開平6−187599号公報参照)。
【数10】
vrn=(dfn-1−dfn)/0.1 [m/s]
ところが、この相対速度の演算方法によれば、車間距離検出信号に混入したノイズの影響を受けやすいという欠点がある。
【0003】
そこで、本出願人は、車間距離検出値にバンドパスフィルター演算を施して相対速度を演算することを提案している(例えば、特願平9−230651号参照)。この相対速度検出装置では、車間距離lr(t)に基づいて次式により相対速度をvr(t)を演算する。
【数11】
vr(t)={ωn2・s/(s2+2・ζ・ωn・s+ωn2)}/lr(t)
上式において、sは微分演算子である。上式に示すバンドパスフィルターは数式、
【数12】
ωn2/(s2+2・ζ・ωn・s+ωn2)
で示すローパスフィルターと、ハイパスフィルターとしての微分器sとの積で表される。ローパスフィルターは車間距離検出値に混入した周波数の高いノイズ成分を除去し、微分器sは車間距離lr(t)の微分から相対速度vr(t)を算出する。
【0004】
ところが、車間距離検出値にバンドパスフィルター演算を施して相対速度を検出する方法では、車間距離と相対速度の初期値を正しく設定しないと、先行車認識直後の演算値と実際の相対速度との間に大きな誤差を生じる。例えば割り込みなどにより突然、新たな先行車が出現した場合には、その直後から先行車との間に車間距離と相対速度が発生するはずであるから、フィルター処理における初期値を正しく設定しないと先行車認識直後の相対速度演算誤差が大きくなる。このような初期誤差の大きい相対速度演算結果を先行車追従制御のフィードバック信号に用いると、減速などの動作に遅れを生じ、乗員に違和感を与える。
【0005】
本発明の目的は、先行車認識直後から正確な相対速度を演算することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
(1) 請求項1の発明は、新たに認識された先行車に対して所定時間tsごとに車間距離lrn(n=1,2,・・)を検出する車間距離検出手段と、車間距離lrnに数式1{CF0・s/(s2+CF1・s+CF0)}(CF0、CF1は定数)で示すバンドパスフィルター演算を施し、相対速度vrを演算する相対速度演算手段とを備えた車両用相対速度検出装置であって、バンドパスフィルター演算における車間距離初期値lr0に新しい先行車を認識した直後の車間距離lr1を設定するとともに、バンドパスフィルター演算における相対速度初期値vr0に数式2{vr0=(lr2−lr1)・(CF0/CF1)}により算出した値を設定する初期値設定手段を備える。
(2) 請求項2の発明は、新たに認識された先行車に対して所定時間tsごとに車間距離lrn(n=1,2,・・)を検出する車間距離検出手段と、車間距離lrnに数式3{ CF0 ・s/(s 2 + CF1 ・s+ CF0 )}( CF0 、 CF1 は定数)で示すバンドパスフィルター演算を施し、相対速度vrを演算する相対速度演算手段とを備えた車両用相対速度検出装置であって、バンドパスフィルター演算における相対速度初期値vr0に数式4{vr0=(lr2−lr1)/ts}により算出した値を設定するとともに、バンドパスフィルター演算における車間距離初期値lr0に数式5{lr0=lr2−(CF1/CF0)・vr0}により算出した値を設定する初期値設定手段を備える。
(3) 請求項3の発明は、新たに認識された先行車に対して所定時間tsごとに車間距離lrn(n=1,2,・・)を検出する車間距離検出手段と、車間距離lrnに数式6{ CF0 ・s/(s 2 + CF1 ・s+ CF0 )}( CF0 、 CF1 は定数)で示すバンドパスフィルター演算を施し、相対速度vrを演算する相対速度演算手段とを備えた車両用相対速度検出装置であって、バンドパスフィルター演算における車間距離初期値lr0に新しい先行車を認識した直後の車間距離lr1を設定するとともに、バンドパスフィルター演算における相対速度初期値vr0に数式7{vr 0 =(lr 2 −lr 1 )・( CF0 / CF1 )}により算出した値を設定する第1の初期値設定方法と、バンドパスフィルター演算における相対速度初期値vr0に数式8{vr 0 =(lr 2 −lr 1 )/ts}により算出した値を設定するとともに、バンドパスフィルター演算における車間距離初期値lr0に数式9{lr 0 =lr 2 −( CF1 / CF0 )・vr 0 }により算出した値を設定する第2の初期値設定方法とを有し、新しい先行車を認識した直後の車間距離lr1とlr2との差に応じて前記第1の初期値設定方法または前記第2の初期値設定方法を選択する初期値設定手段を備える。
【0007】
【発明の効果】
(1) 請求項1〜2の発明によれば、新しい先行車を認識した直後から正確な相対速度を検出することができ、演算した相対速度を先行車追従制御に用いた場合、先行車認識直後の減速などの動作遅れがなく、新しい先行車に対してスムーズに追従制御を開始することができる。
(2) 請求項3の発明によれば、新しい先行車を認識した直後の車間距離lr1とlr2との差に応じて第1の初期値設定方法または第2の初期値設定方法を選択するようにしたので、例えば、車間距離lr1とlr2との差、つまり相対速度が大きい場合はディジタル微分の精度が保てるので第2の初期値設定方法を採用し、相対速度が小さい場合はディジタル微分の精度が悪化するので第1の初期値設定方法を採用することができ、先行車への追従状況に応じてより正確な相対速度が得られる。
【0008】
【発明の実施の形態】
本発明を先行車追従制御装置に応用した一実施の形態を説明する。図1は一実施の形態の構成を示す図である。
車間距離センサー1は、レーザービームを車両前方の左右方向に走査して先行車からの反射光を受光する。なお、電波や超音波を利用して車間距離を計測してもよい。車速センサー2は変速機の出力軸に取り付けられ、その回転速度に応じた周期のパルス信号を出力する。スロットルアクチュエーター3は、スロットルバルブ開度信号に応じてスロットルバルブを開閉し、エンジンへの吸入空気量を制御してエンジン出力を調節する。また、自動変速機4は変速比信号に応じて変速比を変え、制動装置6は車両に制動力を発生させる。なお、自動変速機4の代わりに無段変速機を用いてもよい。
【0009】
追従制御コントローラー5はマイクロコンピューターとその周辺部品を備え、先行車との車間距離と相対速度を検出して目標車速を求め、自車速が目標車速に一致するようにスロットルアクチュエーター3、自動変速機4および制動装置6を制御する。追従制御コントローラー5は、マイクロコンピューターのソフトウエア形態により図2に示す制御ブロック11、21、50、51を構成する。
【0010】
図2において、測距信号処理部11は、車間距離センサー1によって自車両の前方に検出される物体を先行車と認識し、レーザー光を照射してから先行車の反射光を受光するまでの時間を計測し、先行車との車間距離lrを検出する。なお、前方に複数の先行車がいる場合には、例えば自車両と同一車線上の最至近にある車両を追従すべき先行車に特定して車間距離lrを検出する。この先行車の特定方法についてはすでに公知であるから詳細な説明を省略する。測距信号処理部11はまた、所定時間、例えば100msの間に車間距離計測値lrが所定値、例えば5m以上変化した場合には、割り込みなどにより新しい先行車が出現したと判断し、新先行車認識情報flg0を出力する。車速信号処理部21は、車速センサー2からのパルス信号の周期を計測し、自車両の速度vsを検出する。
【0011】
先行車追従制御部50は、相対速度演算部501、車間距離制御部502および目標車間距離設定部503を備え、車間距離lrと自車速vsとに基づいて目標車間距離LT*と目標車速VS*を演算する。相対速度演算部501は、測距信号処理部11により検出された車間距離lrと新先行車認識情報flg0とに基づいて先行車との相対速度vrを演算する。車間距離制御部502は、相対速度vrを考慮して車間距離lrを目標車間距離LT*に一致させるための目標車速VS*を演算する。目標車間距離設定部503は、先行車の車速vtまたは自車速vsに応じた目標車間距離LT*を設定する。車速制御部51は、自車速vsが目標車速VS*となるように車両の制駆動力および変速比を制御する。
【0012】
図3は相対速度演算部の構成を示す図である。
相対速度演算部501は、初期値設定部501aとバンドパスフィルター演算部501bから構成される。初期値設定部501aは、測距信号処理部11から送られる車間距離データlrに基づいて、バンドパスフィルター演算の車間距離初期値lr0と相対速度初期値vr0を設定する。この初期値の設定方法については後述する。バンドパスフィルター演算部501bは、測距信号処理部11から新先行車認識情報flg0が出力されると、車間距離検出値lr(t)に基づいて次式により相対速度vr(t)を演算する。
【数13】
vr(t)={CF0・s/(s2+CF1・s+CF0)}lr(t)
上式において、CF0は車間距離に関するバンドパスフィルターの定数であり、CF1は相対速度に関するバンドパスフィルターの定数である。
【0013】
図4は、バンドパスフィルターをブロック図に展開したものである。
バンドパスフィルターは、相対速度vrに関わる積分器1と車間距離lrに関わる積分器2の直列回路に展開することができる。図において、積分器1の入力grは相対加速度を示し、次式で表される。
【数14】
gr(t)=CF0・lr(t)−CF1・vr(t)−CF0・lr’(t)
この相対加速度gr(t)を積分すると相対速度vr(t)が得られる。
【数15】
vr(t)=∫gr(t)dt+vr0
上式において、vr0はバンドパスフィルターの積分器1の初期値、すなわち相対速度の初期値である。さらに、この相対速度vr(t)を積分すると車間距離lr(t)が得られる。
【数16】
lr’(t)=∫vr(t)dt+lr0
上式において、lr0はバンドパスフィルターの積分器2の初期値、すなわち車間距離の初期値である。
【0014】
この実施の形態では、新しい先行車を認識した直後の相対加速度grを0として、相対速度初期値vr0と車間距離初期値lr0を次のようにして設定する。なお、以下では測距信号処理部11から所定時間tsごとに車間距離データlrn(n=1,2,・・)が出力されるものとする。
【0015】
《第1の初期値設定方法》
新先行車認識情報flg0により新しい先行車の認識が報知されると、新先行車認識直後の車間距離lr1をメモリに格納するとともに、バンドパスフィルター演算をリセットする。次の車間距離lr2が得られたら次式により相対速度初期値vr0を演算する。
【数17】
vr0=(lr2−lr1)・(CF0/CF1)
そして、新先行車認識直後の車間距離lr1を車間距離初期値lr0とし、次の車間距離lr2を1回目の入力として相対速度vrのバンドパスフィルター演算を開始する。
【0016】
《第2の初期値設定方法》
新先行車認識情報flg0により新しい先行車の認識が報知されると、新先行車認識直後の車間距離lr1をメモリに格納するとともに、バンドパスフィルター演算をリセットする。次の車間距離lr2が得られたら次式に示すディジタル微分により相対速度初期値vr0を演算する。
【数18】
vr0=(lr2−lr1)/ts
上式において、tsは上述した車間距離のサンプリングタイムである。さらに、この相対速度初期値vr0を用いて次式により車間距離初期値lr0を演算する。
【数19】
lr0=lr2−(CF1/CF0)・vr0
そして、車間距離lr2を1回目の入力として相対速度vrのバンドパスフィルター演算を開始する。
【0017】
《第3の初期値設定方法》
上述した第1の方法と第2の方法を組み合わせて初期値を設定してもよい。すなわち、車間距離lr1とlr2の偏差の絶対値、つまり相対速度が大きい場合はディジタル微分の精度が保てるので第2の方法を採用し、相対速度が小さい場合はディジタル微分の精度が悪化するので第1の方法を採用する。
【0018】
図5〜図7はこの実施の形態による演算結果を示す図であり、図5が車間距離lrを示し、図6が自車速vsを示し、図7が演算結果の相対速度vrを示す。なお、図7において、実線が実際の相対速度を示し、破線がこの実施の形態による演算結果を示す。
車速110km/hで走行中、前方100mに新しい先行車を認識した場合に、相対速度演算値(破線)は初期値−55km/hから実際の相対速度(実線)に沿って変化し、相対速度の演算誤差は小さい。特に、相対速度と車間距離の初期値vr0、lr0を正しく設定してバンドパスフィルター演算を行ったことにより、新しい先行車を認識した直後の誤差が小さい。したがって、この実施の形態により演算した相対速度を先行車追従制御に用いた場合、先行車認識直後の減速などの動作遅れがなく、新しい先行車に対してスムーズに追従制御を開始することができる。
【0019】
これに対し、相対速度と車間距離の初期値vr0、lr0を考慮せずに車間距離にバンドパスフィルター演算を施した従来装置の場合には、図8に示すように、相対速度演算値(破線)が0から立ち下がるので、先行車認識直後の実際の相対速度(実線)と演算結果(破線)との間に大きな誤差を生じる。したがって、このような演算結果の相対速度を先行車追従制御に用いると、先行車認識直後に減速などの動作遅れが発生し、新しい先行車に対して追従制御を開始する場合に乗員に違和感を与えることになる。
【0020】
以上の一実施の形態の構成において、車間距離センサー1および測距信号処理部11が車間距離検出手段を、バンドパスフィルター演算部501bが相対速度演算手段を、初期値設定部501aが初期値設定手段をそれぞれ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図1】一実施の形態の構成を示す図である。
【図2】一実施の形態の追従制御コントローラーの構成を示す図である。
【図3】相対速度演算部の構成を示す図である。
【図4】バンドパスフィルター演算部の構成を示す図である。
【図5】一実施の形態による追従制御時の車間距離変化を示す図である。
【図6】一実施の形態による追従制御時の自車速の変化を示す図である。
【図7】一実施の形態の相対速度演算結果を示す図である。
【図8】従来の装置による相対速度演算結果を示す図である。
【符号の説明】
1 車間距離センサー
2 車速センサー
3 スロットルアクチュエーター
4 自動変速機
5 追従制御コントローラー
6 制動装置
11 測距信号処理部
21 車速信号処理部
50 先行車追従制御部
51 車速制御部
501 相対速度演算部
502 車間距離制御部
503 目標車間距離設定部
Claims (3)
- 新たに認識された先行車に対して所定時間tsごとに車間距離lrn(n=1,2,・・)を検出する車間距離検出手段と、
車間距離lrnに数式、
バンドパスフィルター演算における車間距離初期値lr0に新しい先行車を認識した直後の車間距離lr1を設定するとともに、バンドパスフィルター演算における相対速度初期値vr0に数式、
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31891398A JP3606070B2 (ja) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | 車両用相対速度検出装置 |
US09/434,368 US6259395B1 (en) | 1998-11-10 | 1999-11-05 | Relative velocity detecting apparatus for automotive vehicle |
DE19953890A DE19953890B4 (de) | 1998-11-10 | 1999-11-09 | Vorrichtung zum Ermitteln einer Relativgeschwindigkeit für Fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31891398A JP3606070B2 (ja) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | 車両用相対速度検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000147104A JP2000147104A (ja) | 2000-05-26 |
JP3606070B2 true JP3606070B2 (ja) | 2005-01-05 |
Family
ID=18104382
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31891398A Expired - Fee Related JP3606070B2 (ja) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | 車両用相対速度検出装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6259395B1 (ja) |
JP (1) | JP3606070B2 (ja) |
DE (1) | DE19953890B4 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9816521D0 (en) * | 1998-07-29 | 1998-09-30 | Lucas Ind Plc | Vehicle cruise control with automatic set speed reduction |
JP3661496B2 (ja) * | 1999-06-15 | 2005-06-15 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
US6577269B2 (en) | 2000-08-16 | 2003-06-10 | Raytheon Company | Radar detection method and apparatus |
JP2004506906A (ja) | 2000-08-16 | 2004-03-04 | レイセオン・カンパニー | 自動車用レーダ・システムおよび方法 |
EP2474436A3 (en) | 2000-08-16 | 2012-07-25 | Valeo Radar Systems, Inc. | Switched Beam Antenna Architecture |
KR100803414B1 (ko) | 2000-08-16 | 2008-02-13 | 레이던 컴퍼니 | 근거리 물체 감지 시스템 |
KR100776860B1 (ko) | 2000-09-08 | 2007-11-16 | 레이던 컴퍼니 | 경로 예측 시스템 및 방법 |
US6708100B2 (en) | 2001-03-14 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
US6611227B1 (en) | 2002-08-08 | 2003-08-26 | Raytheon Company | Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques |
EP2260322A1 (en) * | 2008-03-31 | 2010-12-15 | Valeo Radar Systems, Inc. | Automotive radar sensor blockage detection apparatus and method |
JP5756822B2 (ja) * | 2013-03-27 | 2015-07-29 | 富士重工業株式会社 | ハイブリッド車両の発電制御装置 |
JP2016133461A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
US11794739B2 (en) * | 2020-06-11 | 2023-10-24 | Subaru Corporation | Vehicle driving assistance apparatus during vehicle cut in operations |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5733048A (en) * | 1980-08-04 | 1982-02-23 | Honda Motor Co Ltd | Throttle reaction control device of car |
US5162794A (en) * | 1989-11-21 | 1992-11-10 | Nancy Seith | Safe trailing distance warning for vehicles |
JP3066885B2 (ja) | 1992-12-22 | 2000-07-17 | 富士通テン株式会社 | 車両用レーダ装置 |
JP3470453B2 (ja) | 1995-04-06 | 2003-11-25 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置 |
DE19549224A1 (de) * | 1995-12-30 | 1997-07-03 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung bzw. Begrenzung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
US5959572A (en) * | 1997-03-31 | 1999-09-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle follow-up control apparatus |
JP3677959B2 (ja) * | 1997-08-27 | 2005-08-03 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
DE19849583B4 (de) * | 1997-10-27 | 2009-06-18 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama-shi | System und Verfahren für das Steuern eines Abstandes zwischen Fahrzeugen |
JP3651259B2 (ja) * | 1998-05-01 | 2005-05-25 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
-
1998
- 1998-11-10 JP JP31891398A patent/JP3606070B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-11-05 US US09/434,368 patent/US6259395B1/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-11-09 DE DE19953890A patent/DE19953890B4/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000147104A (ja) | 2000-05-26 |
DE19953890B4 (de) | 2007-01-11 |
US6259395B1 (en) | 2001-07-10 |
DE19953890A1 (de) | 2000-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3606070B2 (ja) | 車両用相対速度検出装置 | |
EP0775919B1 (en) | A scan-type radar apparatus for a vehicle to accurately detect an object in a lane of the radar equipped vehicle | |
JP3891011B2 (ja) | クルーズ制御装置、プログラム | |
US7715972B2 (en) | Driving assisting system for a vehicle and a vehicle installed with the system | |
EP0825454B1 (en) | A scan-type radar apparatus for a vehicle to accurately detect an object in a lane of the radar equipped vehicle moving in a curve | |
US8073606B2 (en) | Vehicle control system | |
JP3518286B2 (ja) | 先行車追従制御装置 | |
US20050041529A1 (en) | Method and device for determining a stationary and/or moving object | |
JPH0776237A (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
JP2001010370A (ja) | 車両用追従制御装置 | |
US9914453B2 (en) | Method for predicting the travel path of a motor vehicle and prediction apparatus | |
JPH10338055A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
US6870468B2 (en) | Adaptive cruise speed controlling apparatus and method for automotive vehicle | |
JP3602337B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2003529085A (ja) | 車両のためのモデル支援される走行車線対応付け | |
JP2006088771A (ja) | 走行制御装置 | |
JP3721800B2 (ja) | 車間制御装置、車間警報装置及び記録媒体 | |
JP2002032899A (ja) | 移動体用の物体検知装置 | |
JP2002029348A (ja) | 車両用外界認識装置 | |
JP2005145187A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP3521292B2 (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
JP2000071807A (ja) | 先行車追従制御装置 | |
JPH10272963A (ja) | 先行車追従制御装置 | |
JPH1120503A (ja) | 先行車追従制御装置 | |
JP4622414B2 (ja) | 走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040324 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040608 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040712 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040914 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040927 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081015 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091015 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |