KR102411514B1 - 작업차 - Google Patents

Abstract

포장에 작업 주행 라인을 설정하도록 구성된 작업차에 있어서, 작업 주행 라인을 고정밀도로 설정할 수 있도록 구성한다.
포장의 외주부 B11 내지 B41의 위치 데이터를 취득하는 취득부가 구비되어 있다. 위치 데이터에 기초하여, 주행기체(50)가 주행하는 작업 주행 라인 L01 내지 L07을 포장에 설정하는 작업 설정부가 구비되어 있다.

Description

작업차{WORKING VEHICLE}

본 발명은 승용형 이앙기나 승용형 직파기, 예취부를 구비한 콤바인이나, 로터리 경운 장치를 구비한 트랙터 등과 같이, 포장에 대하여 작업을 행하면서 주행하는 작업차에 관한 것이다.

특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 작업차의 일례인 승용형 이앙기에서는, 포장(圃場)에 있어서, 한쪽 두렁으로부터 다른 쪽 두렁을 향하여 주행(작업)을 행하고, 다음으로 다른 쪽 두렁의 두렁가에서 선회하고, 다음으로 다른 쪽 두렁으로부터 한쪽 두렁을 향하여 주행(작업)을 행하고 있으며, 포장의 한쪽(다른 쪽) 두렁으로부터 다른 쪽(한쪽) 두렁으로의 주행(작업) 및, 한쪽(다른 쪽) 두렁가에서의 선회를 반복하고 있다.

특허문헌 1에서는, 최초로 운전자가 주행기체의 전륜을 수동으로 조향 조작하고, 작업차를 두렁을 따라 주행시키는 티칭 주행을 행함으로써, 기준 주행 라인(특허문헌 1의 도 7의 기준선)을 설정한다. 이와 같이, 기준 주행 라인을 설정하면, 복수의 작업 주행 라인(특허문헌 1의 도 7의 1열째 내지 N열째)이 기준 주행 라인(두렁)을 따라 서로 평행해지도록, 소정 간격을 두고 포장에 설정된다.

이에 의해 특허문헌 1에서는, 주행기체가 제1 작업 주행 라인을 따라 자동으로 주행(작업)하도록, 주행기체의 전륜이 자동으로 조향 조작되어, 제1 주행(작업)이 행해지는 것이며, 제1 주행(작업)이 종료되어 주행기체가 한쪽 두렁에 도달하면, 한쪽 두렁의 두렁가에서 주행기체의 선회가 행해진다. 이어서, 주행기체가 인접한 제2 작업 주행 라인을 따라 자동으로 주행(작업)하도록, 주행기체의 전륜이 자동으로 조향 조작되어, 제2 주행(작업)이 행해진다.

상술한 바와 같은 주행기체의 전륜의 자동적인 조향 조작이 행해지지 않는 경우에는, 주행기체가 작업 주행 라인을 따라 주행(작업)하도록, 운전자가 주행기체의 전륜을 수동으로 조향 조작한다.

일본 특허 공개 제2008-92818호 공보

특허문헌 1에서는, 복수의 작업 주행 라인을 설정하기 위해서, 최초로 티칭 주행을 행함으로써 기준 주행 라인을 설정하고 있다.

이 경우, 운전자가 주행기체의 전륜을 수동으로 조향 조작하여 티칭 주행을 행하고 있으므로, 운전자에 의한 주행기체의 전륜의 조향 조작에 오차가 발생하면, 포장에 대하여 기준 주행 라인에 오차가 발생하게 되므로(특히 포장에 대하여 기준 주행 라인의 방위에 오차가 발생하게 되므로), 기준 주행 라인과 평행하게 설정되는 작업 주행 라인에도, 포장에 대하여 오차가 발생하게 된다.

본 발명은 포장에 작업 주행 라인을 설정하도록 구성된 작업차에 있어서, 작업 주행 라인을 고정밀도로 설정할 수 있도록 구성하는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명의 특징은, 작업차에 있어서 다음과 같이 구성하는 데 있다.

포장의 외주부의 위치 데이터를 취득하는 취득부가 구비되고,

상기 위치 데이터에 기초하여, 주행기체가 주행하는 작업 주행 라인을 포장에 설정하는 작업 설정부가 구비되어 있다.

포장의 외주부의 위치 데이터가 GPS 등에 의해 얻어진 경우, 본 발명에 의하면, 위치 데이터가 작업차에 취득된다.

이에 의해, 위치 데이터를 취득한 작업차에 있어서, 위치 데이터에 기초하여 작업 주행 라인이 설정되고, 포장에 대하여 작업 주행 라인이 고정밀도로 설정되는 것이며, 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)이 고정밀도로 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

주행기체가 상기 작업 주행 라인을 따라 주행하도록, 주행기체의 조향 조작을 자동으로 행하는 자동 주행 제어부가 구비되어 있으면 적합하다.

본 발명에 의하면, 주행기체가 작업 주행 라인을 따라 주행하도록, 주행기체의 조향 조작을 자동으로 행하는 자동 주행 제어부를 구비한 경우, 상술한 바와 같이, 포장에 대하여 작업 주행 라인이 고정밀도로 설정되므로, 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)이 고정밀도로 자동으로 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 작업 설정부에,

상기 위치 데이터에 기초하여, 작업 개시 위치 및 작업 종료 위치를 포장에 설정하는 작업 개시 종료 위치 설정부와,

상기 위치 데이터에 기초하여, 상기 작업 개시 위치와 상기 작업 종료 위치에 걸쳐, 상기 작업 주행 라인을 포장에 설정하는 작업 주행 라인 설정부가 구비되어 있으면 적합하다.

작업차에서는, 일반적으로 포장에 있어서, 작업을 행하면서 주행하는 상태와, 다음 작업을 행해야 할 위치로의 이동을 위한 주행을 행하는 상태가 교대로 반복되는 경우가 있다.

본 발명에 의하면, 작업 개시 위치 및 작업 종료 위치가 설정되고, 작업 개시 위치와 작업 종료 위치에 걸쳐서 작업 주행 라인이 설정되므로, 작업차에 의한 작업의 개시, 작업 주행 라인에 따른 주행(작업) 및 작업의 종료가 명확한 것이 되어, 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)이 고정밀도로 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 위치 데이터에 기초하여, 상기 작업 개시 종료 위치 설정부에 의해, 복수의 상기 작업 개시 위치 및 복수의 상기 작업 종료 위치가 두렁을 따라 포장에 설정되고,

상기 위치 데이터에 기초하여, 상기 작업 주행 라인 설정부에 의해, 한쪽 두렁측의 상기 작업 개시 위치와, 반대측 두렁측의 상기 작업 종료 위치에 걸쳐, 상기 작업 주행 라인이 포장에 설정되고, 또한, 복수의 상기 작업 주행 라인이 서로 평행해지도록 소정 간격을 두고 포장에 설정되면 적합하다.

본 발명에 의하면, 상술한 배경 기술에 기재된 바와 같은 주행(작업)을 행하는 작업차에 있어서, 포장에 대하여 복수의 작업 주행 라인이 고정밀도로 설정되게 된다.

본 발명에 의하면, 위치 데이터에 기초하여, 작업 개시 위치 및 작업 종료 위치가 두렁을 따라 포장에 설정되므로, 작업 개시 위치 및 작업 종료 위치를 대략 동일 위치에 정렬시키는 것을 용이하게 행할 수 있다.

이와 같이, 작업 개시 위치 및 작업 종료 위치가 대략 동일 위치에 정렬되어 있으면, 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)의 종료 후에, 두렁에 따른 주행(작업)을 행하는 경우, 두렁에 따른 주행(작업)을 용이하게 또한 깨끗하게 행할 수 있게 된다.

본 발명에 있어서,

주행기체의 위치를 나타내는 측위 데이터를 출력하는 측위부가 구비되고,

상기 작업 개시 위치, 상기 작업 종료 위치, 상기 작업 주행 라인 및 주행기체의 위치를 표시하는 표시 장치가 구비되어 있으면 적합하다.

본 발명에 의하면, 운전자는, 표시 장치에 표시되는 작업 개시 위치, 작업 종료 위치, 작업 주행 라인 및 주행기체의 위치를 눈으로 봄으로써, 현재의 주행기체의 위치와, 작업 개시 위치, 작업 종료 위치, 작업 주행 라인 사이의 위치 관계를 용이하게 파악할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 위치 데이터에 기초하여, 상기 작업 종료 위치와 상기 작업 개시 위치에 걸쳐, 선회 라인을 포장에 설정하는 선회 라인 설정부가 구비되어 있으면 적합하다.

승용형 이앙기 등의 작업차에는, 포장에 있어서, 하나의 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)을 행하고, 이 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)이 종료되면(작업 종료 위치), 다음 작업 주행 라인을 향하여 선회하고, 다음 작업 주행 라인에 도달하면(작업 개시 위치), 다음 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)을 개시하는 경우가 있다.

상술한 상태에 있어서, 본 발명에 의하면, 작업 종료 위치와 작업 개시 위치에 걸쳐서 선회 라인이 설정되므로, 선회 라인에 따른 선회가 고정밀도로 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

주행기체가 상기 선회 라인을 따라 주행하도록, 주행기체의 조향 조작을 자동으로 행하는 자동 선회 제어부가 구비되어 있으면 적합하다.

본 발명에 의하면, 자동 선회 제어부를 구비함으로써, 선회 라인에 따른 선회가 고정밀도로 자동으로 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 선회 라인에서의 주행기체의 선회 방향을, 주행기체가 상기 선회 라인에 들어가기 전에 사전에 통지하는 선회 방향 통지부가 구비되어 있으면 적합하다.

상술한 바와 같이 선회가 행해지는 경우, 본 발명에 의하면, 주행기체가 선회 라인에 들어가기 전에 사전에, 선회 라인에서의 주행기체의 선회 방향이 통지된다.

이에 의해, 자동 선회 제어부에 의해 선회 라인에 따른 선회가 자동으로 행해지는 경우, 주행기체의 선회 방향이 사전에 통지됨으로써, 운전자에게 있어서 선회 시의 예상을 하기 쉽다. 운전자가 수동으로 선회 조작을 행하는 경우, 주행기체의 선회 방향이 사전에 통지됨으로써, 운전자는 수동에 의한 선회 조작(선회 방향)을 잘못하는 일이 없다.

본 발명에 있어서,

상기 작업 종료 위치부터 상기 작업 개시 위치에 걸치는 선회 상태에 있어서, 주행기체의 선회 조작을 행하는 타이밍 및 선회 방향을 통지하는 선회 조작 타이밍 통지부가 구비되어 있으면 적합하다.

본 발명에 의하면, 운전자가 수동으로 선회 조작을 행하는 경우, 주행기체의 선회 조작을 행하는 타이밍 및 선회 방향이 통지됨으로써, 운전자는 수동에 의한 선회 조작을 지연되는 일 없이, 또한 잘못하는 일 없이 적절하게 행할 수 있다.

본 발명에 있어서,

주행기체의 위치를 나타내는 측위 데이터를 검출하는 측위부가 구비되고,

상기 작업 개시 위치, 상기 작업 종료 위치, 상기 작업 주행 라인, 상기 선회 라인 및 주행기체의 위치를 표시하는 표시 장치가 구비되어 있으면 적합하다.

본 발명에 의하면, 운전자는, 표시 장치에 표시되는 작업 개시 위치, 작업 종료 위치, 작업 주행 라인, 선회 라인 및 주행기체의 위치를 눈으로 봄으로써, 현재의 주행기체의 위치와, 작업 개시 위치, 작업 종료 위치, 작업 주행 라인 및 선회 라인 사이의 위치 관계를 용이하게 파악할 수 있다.

본 발명에 있어서,

탑재되는 자재의 잔량을 검출하는 자재 잔량 검출부가 구비되고,

자재의 잔량이 적어지면, 주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에 자재를 보급해야 하는 것을 운전자에게 통지하는 자재 통지부가 구비되어 있으면 적합하다.

작업차에서는, 예를 들어 모종, 종자, 비료, 약제나 주행용 연료 등의 자재를 탑재하여 주행(작업)하므로, 자재가 적어지면, 주행기체에 자재를 보급할 필요가 있다. 이 경우, 자재를 준비하는 보조 작업자는 두렁에 자재를 두고 대기하고 있으므로, 두렁가에서 주행기체를 정지시키고, 두렁으로부터 주행기체에 자재를 보급하는 것이 바람직하다.

본 발명에 의하면, 자재 잔량이 적어졌을 경우, 주행기체가 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)을 종료한 후에 자재를 보급해야 하는 것이 운전자에게 통지되면, 운전자는, 주행기체가 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)을 종료한 후, 주행기체를 두렁가에서 정지시키면 된다.

이에 의해, 두렁가에서 주행기체를 정지시킨 상태에 있어서, 두렁으로부터 주행기체에 자재를 무리없이 보급할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 자재 통지부에 의한 통지가 두렁의 보조 작업자에게도 행해지면 적합하다.

두렁으로부터 주행기체에 자재를 보급할 경우, 자재 보급의 준비를 행하는 보조 작업자가 두렁에서 대기하고 있는 경우가 있다.

본 발명에 의하면, 상술한 바와 같이 주행기체가 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)을 종료한 후에 자재를 보급해야 하는 것이, 운전자에게 통지되는 것에 더하여, 두렁에서 대기하는 보조 작업자에게도 통지된다.

이에 의해, 상술한 바와 같이 운전자는, 주행기체가 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)을 종료한 후에, 주행기체를 두렁가에서 정지시키면 되는 것이며, 보조 작업자는, 자재 보급의 준비를 빨리 개시할 수 있다(예를 들어 주행기체가 두렁가에 도달하기 전부터 개시할 수 있음).

본 발명에 있어서,

조작 지령에 기초하여, 주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에, 주행기체를 두렁가에서 자동으로 정지시키는 자동 정지부가 구비되어 있으면 적합하다.

상술한 바와 같이, 주행기체가 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)을 종료한 후에 자재를 보급해야 하는 것이 통지되었을 경우, 본 발명에 의하면, 조작 지령에 기초하여 자동 정지부를 작동 상태로 해 둠으로써, 주행기체가 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)을 종료하면, 주행기체가 두렁가에서 자동으로 정지한다.

이에 의해, 두렁가에서 주행기체를 정지시킨 상태에서 두렁으로부터 주행기체에 자재를 보급한다는 상태를, 적절하게 얻을 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 자동 정지부는, 주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에, 주행기체를 두렁까지 전진시켜서 정지시키면 적합하다.

두렁으로부터 주행기체에 자재를 보급할 경우, 두렁으로부터 주행기체의 전방부에 보급하면 바람직한 자재가 있다(예를 들어, 주행기체의 전방부에 예비 모종 적재대를 구비한 승용형 이앙기에서는, 두렁으로부터 모종을 보급할 경우, 모종을 두렁으로부터 주행기체의 전방부에 보급하면, 보급된 모종을 예비 모종 적재대에 적재하기 쉬움).

상술한 바와 같이 주행기체를 두렁가에서 자동으로 정지시킬 경우, 본 발명에 의하면, 주행기체가 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)을 종료한 후, 주행기체가 두렁까지 전진하여 정지하는 것이고, 주행기체의 전방부가 두렁에 접근한 상태에서 주행기체가 두렁가에서 정지한다.

이에 의해, 두렁으로부터 주행기체의 전방부에 보급하면 바람직한 자재에 있어서, 자재 보급의 작업성을 향상시킬 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 자동 정지부는, 주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에, 주행기체를 선회시키고, 다음으로 주행기체를 두렁까지 후진시켜서 정지시키면 적합하다.

두렁으로부터 주행기체에 자재를 보급할 경우, 두렁으로부터 주행기체의 후부에 보급하면 바람직한 자재가 있다(예를 들어, 주행기체의 후부에 시비 장치나 파종 장치, 약제 살포 장치를 구비한 승용형 이앙기나 승용형 직파기에서는, 두렁으로부터 비료나 종자, 약제를 보급할 경우, 비료나 종자, 약제를 두렁으로부터 주행기체의 후부에 보급하면, 보급된 비료나 종자, 약제를 시비 장치나 파종 장치, 약제 살포 장치에 보급하기 쉬움).

상술한 바와 같이 주행기체를 두렁가에서 자동으로 정지시킬 경우, 본 발명에 의하면, 주행기체가 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)을 종료한 후, 주행기체가 두렁가에서 선회하고, 이어서 주행기체가 두렁까지 후진하여 정지한다.

이에 의해, 두렁으로부터 주행기체의 후부에 보급하면 바람직한 자재에 있어서, 자재 보급의 작업성을 향상시킬 수 있다.

본 발명에 있어서,

자재의 잔량이 사전에 설정된 설정량보다도 적어지면, 주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에, 주행기체를 두렁가에서 자동으로 정지시키는 강제 자동 정지부가 구비되어 있으면 적합하다.

조작 지령이 발해지지 않아, 자동 정지부가 정지 상태로 되어 있어도, 본 발명에 의하면, 자재의 잔량이 사전에 설정된 설정량보다도 적어지면, 주행기체는 작업 주행 라인에 따른 주행(작업)을 종료한 후에 두렁가에서 자동으로 정지한다.

이에 의해, 두렁가에서 주행기체를 정지시킨 상태에 있어서, 두렁으로부터 주행기체에 자재를 보급하는 상태를 적절하게 얻을 수 있다.

본 발명에 있어서,

주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에 자동으로 정지하는 두렁가가, 자재의 보급이 행해지는 특정한 두렁의 두렁가이면 적합하다.

(작용 및 발명의 효과)

두렁으로부터 주행기체에 자재를 보급할 경우, 본 발명과 같이, 특정한 두렁의 두렁가에서 주행기체를 자동으로 정지시키고, 특정한 두렁으로부터 주행기체에 자재를 보급하도록 하면, 자재를 복수의 두렁에 분산하여 둘 필요가 없고, 자재를 특정한 두렁에 집중해서 둘 수 있다.

이에 의해, 자재를 준비하는 보조 작업자가, 트럭에 의해 자재를 창고 등으로부터 포장으로 운반하는 경우, 자재를 특정한 두렁에 집중하여 운반하면 되고, 자재를 복수의 두렁에 나누어서 운반할 필요가 없다. 두렁으로부터 주행기체에 자재를 보급할 경우, 보조 작업자는 특정한 두렁에 대기하고 있으면 되고, 특정한 두렁의 두렁가에서 주행기체가 정지하면, 보조 작업자는 두렁으로부터 주행기체에 자재를 보급하면 되는 것이어서, 보조 작업자는 복수의 두렁에 걸쳐 이동할 필요가 없다.

이상과 같이, 자재를 준비하는 보조 작업자에게 있어서, 자재 보급의 작업성이 좋아진다.

본 발명에 있어서,

상기 작업 주행 라인이, 과거에 있어서 포장을 주행한 작업차의 위치를 나타내는 측위 데이터에 기초하는 것이면 적합하다.

포장에 있어서는, 승용형 이앙기 및 승용형 직파기 이외에, 콤바인이나 트랙터 등의 각종 작업차가 주행(작업)하고 있으며, 작업차가 주행(작업)하는 계절도 상이하다.

본 발명에 의하면, 하나의 작업차가 포장을 주행(작업)하고, 포장을 주행한 작업차의 위치를 나타내는 측위 데이터를 얻었을 경우에, 상술한 측위 데이터를 다른 작업차가 이용할 수 있다.

하나의 작업차가 포장을 주행(작업)하고, 포장을 주행한 작업차의 위치를 나타내는 측위 데이터를 얻었을 경우에, 다음 연도에 있어서, 상술한 측위 데이터를 동일한 작업차가 이용할 수 있다.

(구성)

본 발명에 있어서,

상기 위치 데이터에, 포장에 존재하는 장해물의 위치를 나타내는 장해물 데이터가 포함되어 있으면 적합하다.

포장에 있어서는, 수목 등의 장해물이 존재하는 경우가 있다.

본 발명에 의하면, 포장에 존재하는 장해물의 위치를 나타내는 장해물 데이터가 위치 데이터에 포함되어 있으므로, 장해물의 존재를 인식하면서 주행(작업)을 적절하게 행할 수 있게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 위치 데이터에, 포장의 각 위치에서의 수평면에 대한 경사를 나타내는 경사 데이터가 포함되어 있으면 적합하다.

포장의 각 위치에 있어서는, 수평한 위치 이외에, 수평면에 대하여 경사진 위치도 존재하는 경우가 있다. 특히 두렁가는, 포장의 중앙측으로부터 두렁을 향하여 조금 오르막이 되는 상태로 되어 있는 경우가 있다.

본 발명에 의하면, 포장의 각 위치에서의 수평면에 대한 경사를 나타내는 경사 데이터가 위치 데이터에 포함되어 있으므로, 포장의 각 위치의 경사를 인식하면서 주행(작업)을 적절하게 행할 수 있게 된다.

도 1은 승용형 이앙기의 전체 측면도이다.
도 2는 승용형 이앙기의 전체 평면도이다.
도 3은 전륜의 조향 조작계, 전륜 및 후륜으로의 전동계를 도시하는 개략 평면도이다.
도 4는 제어 장치와 각 부의 연계 상태를 도시하는 도면이다.
도 5는 작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정 상태를 도시하는 평면도이다.
도 6은 작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정 상태를 도시하는 평면도이다.
도 7은 작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정 상태를 도시하는 평면도이다.
도 8은 주행기체의 작업 주행 라인에 따른 자동적인 주행(작업)의 상태를 도시하는 평면도이다.
도 9는 주행기체의 작업 주행 라인에 따른 자동적인 주행(작업)의 상태를 도시하는 평면도이다.
도 10은 주행기체의 작업 주행 라인에 따른 자동적인 주행(작업)의 상태를 도시하는 평면도이다.
도 11은 주행기체의 주위 작업 주행에서의 자동적인 주행(작업)의 상태를 도시하는 평면도이다.
도 12는 도 7에 도시하는 상태와는 상이한 작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정 상태를 도시하는 평면도이다.
도 13은 발명의 실시의 제1 다른 형태에 있어서, 주행기체의 선회 라인에 따른 자동적인 주행(선회)의 상태를 도시하는 평면도이다.
도 14는 발명의 실시의 제2 다른 형태에 있어서, 주행기체의 선회 라인에 따른 자동적인 주행(선회)의 상태를 도시하는 평면도이다.
도 15는 발명의 실시의 제4 다른 형태에 있어서, 주행기체의 작업 주행 라인에 따른 자동적인 주행(작업)의 상태를 도시하는 평면도이다.
도 16은 발명의 실시의 제5 다른 형태에 있어서, 주행기체의 작업 주행 라인에 따른 자동적인 주행(작업)의 상태를 도시하는 평면도이다.
도 17은 발명의 실시의 제7 다른 형태에 있어서, 제어 장치와 각 부의 연계 상태를 도시하는 도면이다.
도 18은 발명의 실시의 제8 다른 형태에 있어서, 두렁가에서의 주행기체의 자동적인 정지 상태를 도시하는 평면도이다.
도 19는 발명의 실시의 제8 다른 형태에 있어서, 두렁가에서의 주행기체의 자동적인 정지 상태를 도시하는 평면도이다.
도 20은 발명의 실시의 제8 다른 형태에 있어서, 제어 장치와 각 부의 연계 상태를 도시하는 도면이다.
도 21은 발명의 실시의 제10 다른 형태에 있어서, 두렁가에서의 주행기체의 자동적인 정지 상태를 도시하는 평면도이다.

본 발명의 실시 형태에 있어서의 전후 방향 및 좌우 방향은, 특별한 설명이 없는 한, 이하와 같이 기재하고 있다. 주행기체(50)의 주행 시에 있어서의 전진측의 진행 방향이 「전」이며, 후진측의 진행 방향이 「후」이다. 전후 방향에서의 전방을 향한 자세를 기준으로 하여 우측에 상당하는 방향이 「우」이며, 좌측에 상당하는 방향이 「좌」이다.

[1]

포장(수전)을 주행(작업)하는 승용형 이앙기의 전체 구성에 대하여 설명한다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측 및 좌측의 후륜(2)을 구비한 주행기체(50)의 후부에, 링크 기구(3) 및 링크 기구(3)를 승강 구동하는 유압 실린더(4)가 구비되고, 링크 기구(3)의 후부에 6조식 형식의 모내기 장치(5)가 지지되고, 작업차의 일례인 승용형 이앙기가 구성되어 있다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 모내기 장치(5)는 좌우 방향으로 소정 간격을 두고 배치된 3개의 식부 전동 케이스(6), 식부 전동 케이스(6)의 후부의 우측 및 좌측부에 회전 가능하게 지지된 회전 케이스(7), 회전 케이스(7)의 양단에 구비된 한 쌍의 식부 아암(8), 플로트(9) 및 모종 적재대(10) 등을 구비하고, 6조식 형식으로 구성되어 있다.

도 1 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 마커(19)가 모내기 장치(5)의 우측 및 좌측부에 구비되어 있고, 논바닥에 접지하는 작용 자세(도 1 참조), 및 논바닥으로부터 상방으로 이격된 격납 자세(도 4 참조)로 변경 가능하게 구성되어 있다. 우측 및 좌측의 마커(19)는 상하로 요동 가능하게 모내기 장치(5)에 지지된 아암부(19a)와, 아암부(19a)의 선단부에 자유 회전 가능하게 지지된 회전체(19b)를 구비하여 구성되어 있고, 우측 및 좌측의 마커(19)를 작용 자세 및 격납 자세로 조작하는 전동 모터(21)가 구비되어 있다.

[2]

우측 및 좌측의 전륜(1), 우측 및 좌측의 후륜(2)으로의 전동계에 대하여 설명한다.

도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)의 전방부에 구비된 엔진(31)의 동력이, 전동 벨트(32)를 통해 정유압식 무단 변속 장치(33) 및 미션 케이스(34)에 전달되고, 미션 케이스(34) 내부의 부변속 장치(도시하지 않음)로부터, 전륜 디퍼렌셜 기어 기구(도시하지 않음) 및 전차축 케이스(35) 내부의 전동축(도시하지 않음)을 통해 우측 및 좌측의 전륜(1)에 전달된다.

도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 부변속 장치의 동력이 전동축(36), 후차축 케이스(37)의 입력축(38), 입력축(38)에 고정된 베벨 기어(38a), 베벨 기어(38a)에 교합하는 베벨 기어(39a), 베벨 기어(39a)가 고정된 전동축(39), 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)를 통해 우측 및 좌측의 후륜(2)에 전달된다.

도 1, 2, 4에 도시하는 바와 같이, 조종 핸들(20)의 좌측의 횡측에 변속 레버(45)가 구비되어 있고, 변속 레버(45)에 의해 무단 변속 장치(33)가 조작된다. 변속 레버(45)에 의해, 무단 변속 장치(33)를 중립 위치 N으로부터 전진측 F 및 후진측 R로 무단계로 조작할 수 있다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 미션 케이스(34) 하부의 종축심 P2 주위로, 조향 부재(41)가 요동 가능하게 지지되고, 도 1, 3, 4에 도시하는 바와 같이, 운전 좌석(13)의 전방측에 조종 핸들(20)이 구비되어 있다. 조종 핸들(20)에 의해 조향 부재(41)가 요동 조작되도록 구성되어 있고, 조향 부재(41)와 우측 및 좌측의 전륜(1)에 걸쳐서 타이로드(42)가 접속되어 있다. 조종 핸들(20)을 조작함으로써, 우측 및 좌측의 전륜(1)을 직진 위치 A1로부터, 우측 및 좌측의 조향 한도 A3에 걸쳐서 조향 조작할 수 있다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)는 마찰 다판식으로 구성되어 있고, 스프링(도시하지 않음)에 의해 전동 상태로 압박되어 있다. 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)를 스프링에 저항하여 차단 상태로 조작하는 우측 및 좌측의 조작축(43)이 후차축 케이스(37)에 하향으로 지지되고, 조향 부재(41)와 우측 및 좌측의 조작축(43)에 걸쳐, 우측 및 좌측의 조작 로드(44)가 접속되어 있다. 우측 및 좌측의 조작 로드(44)에 있어서 우측 및 좌측의 조작축(43) 사이의 접속 부분에, 융통으로서의 긴 구멍(44a)이 구비되어 있다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)이 직진 위치 A1, 우측 및 좌측의 설정 각도 A2의 범위로 조향 조작되어 있으면, 우측 및 좌측의 조작 로드(44)의 긴 구멍(44a)의 융통에 의해, 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)는 전동 상태로 조작되어 있다. 이에 의해 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측 및 좌측의 후륜(2)[우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)의 전동 상태]에 동력이 전달된 상태에서, 기체는 전진(후진)한다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)이 우측의 설정 각도 A2를 초과하여 우측의 조향 한도 A3측으로 조향 조작되면, 우측의 조작 로드(44)의 긴 구멍(44a)의 범위를 초과하여 우측의 조작 로드(44)가 당김 조작됨으로써, 우측의 조작축(43)에 의해 우측의 사이드 클러치(40)가 차단 상태로 조작된다. 이에 의해, 우측 및 좌측의 전륜(1), 좌측의 후륜(2)(선회 외측)[좌측의 사이드 클러치(40)의 전동 상태]에 동력이 전달되고, 우측의 후륜(2)(선회 중심측)[우측의 사이드 클러치(40)의 차단 상태]이 자유 회전하는 상태에서, 기체는 오른쪽으로 선회한다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)이 좌측의 설정 각도 A2를 초과하여 좌측의 조향 한도 A3측으로 조향 조작되면, 좌측의 조작 로드(44)의 긴 구멍(44a)의 범위를 초과하여 좌측의 조작 로드(44)가 당김 조작됨으로써, 좌측의 조작축(43)에 의해 좌측의 사이드 클러치(40)가 차단 상태로 조작된다. 이에 의해, 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측의 후륜(2)(선회 외측)[우측의 사이드 클러치(40)의 전동 상태]에 동력이 전달되고, 좌측의 후륜(2)(선회 중심측)[좌측의 사이드 클러치(40)의 차단 상태]이 자유 회전하는 상태에서, 기체는 좌측으로 선회한다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)이 우측(좌측)의 조향 한도 A3측으로부터 우측(좌측)의 설정 각도 A2를 초과하여 직진 위치 A1측으로 조향 조작되면, 차단 상태로 조작되고 있었던 우측(좌측)의 사이드 클러치(40)가 전동 상태로 조작되고, 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)가 전동 상태로 조작된 상태로 복귀된다.

[3]

모내기 장치(5)로의 전동계에 대하여 설명한다.

도 1 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 미션 케이스(34)에 있어서, 부변속 장치의 직전으로부터 분기된 동력이, 식부 클러치(26) 및 PTO축(25)을 통해 모내기 장치(5)에 전달되고 있으며, 식부 클러치(26)를 전동 및 차단 상태로 조작하는 전동 모터(28)가 구비되어 있다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 식부 클러치(26)가 전동 상태로 조작되면, 모종 적재대(10)가 좌우로 왕복 가로 이송 구동됨에 수반하여, 회전 케이스(7)가 도 1의 지면 반시계 방향으로 회전 구동되고, 모종 적재대(10)의 하부로부터 부식 아암(8)이 교대로 모종을 취출하여 논바닥에 이식한다. 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되면, 모종 적재대(10) 및 회전 케이스(7)가 정지된다.

[4]

모내기 장치(5)의 자동 승강 제어에 대하여 설명한다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 모내기 장치(5)의 횡축심 P1 주위로, 중앙의 플로트(9)의 후부가 상하로 요동 가능하게 지지되고, 모내기 장치(5)에 대한 중앙의 플로트(9)의 높이를 검출하는 포텐시오미터 형식의 높이 센서(22)가 구비되어 있고, 높이 센서(22)의 검출값이 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 주행기체(50)의 진행에 수반하여 중앙의 플로트(9)가 논바닥에 접지 추종하는 것이며, 높이 센서(22)의 검출값에 의해, 논바닥[중앙의 플로트(9)]으로부터 모내기 장치(5)까지의 높이를 검출할 수 있다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 승강 조작부(57)가 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비되어 있고, 유압 실린더(4)에 작동유를 급배 조작하는 제어 밸브(24)가 승강 조작부(57)에 의해 조작된다. 제어 밸브(24)가 상승 위치로 조작되면, 유압 실린더(4)에 작동유가 공급되고, 유압 실린더(4)가 수축 작동하여, 모내기 장치(5)가 상승한다. 제어 밸브(24)가 하강 위치로 조작되면, 유압 실린더(4)로부터 작동유가 배출되고, 유압 실린더(4)가 신장 작동하여, 모내기 장치(5)가 하강한다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 자동 승강 제어의 작동 상태에 있어서, 논바닥[중앙의 플로트(9)]부터 모내기 장치(5)까지의 높이에 기초하여, 모내기 장치(5)가 논바닥으로부터 설정 높이로 유지되도록{높이 센서(22)의 검출값[높이 센서(22)와 중앙의 플로트(9) 사이의 상하 간격]이 설정값으로 유지되도록}, 승강 조작부(57)에 의해 제어 밸브(24)가 조작되어, 유압 실린더(4)가 신축 작동하고, 모내기 장치(5)가 자동으로 승강한다.

[5]

조작 레버(12)에 대하여 설명한다.

도 1, 2, 4에 도시하는 바와 같이, 조종 핸들(20)의 하측의 우측 횡측에 조작 레버(12)가 구비되고, 조작 레버(12)가 우측의 횡외측으로 연장되어 있다. 조작 레버(12)는 중립 위치 N으로부터 상측의 제1 상승 위치 UU1, 제2 상승 위치 UU2, 하측의 제1 하강 위치 DD1, 제2 하강 위치 DD2, 후방측의 우측 마커 위치 MR 및 전방측의 좌측 마커 위치 ML의 십자 방향으로 조작 가능하게 구성되고, 중립 위치 N에 압박되고 있으며, 조작 레버(12)의 조작 위치가 제어 장치(23)에 입력되어 있다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)에 대한 링크 기구(3)의 상하 각도를 검출하는 각도 센서(29)가 구비되고, 각도 센서(29)의 검출값이 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 클러치 조작부(58) 및 마커 조작부(59)가 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비되어 있다.

후술하는 [6]에 기재된 바와 같이, 조작 레버(12)의 조작에 기초하여, 승강 조작부(57)에 의해 제어 밸브(24)가 상승, 중립 및 하강 위치로 조작되고, 전항 [4]에 기재된 자동 승강 제어가 작동 및 정지 상태가 된다.

후술하는 [6]에 기재된 바와 같이, 조작 레버(12)의 조작에 기초하여, 클러치 조작부(58)에 의해 전동 모터(28)가 작동하고, 식부 클러치(26)가 전동 및 차단 상태로 조작되는 것이며, 마커 조작부(59)에 의해 전동 모터(21)가 작동하여, 우측 및 좌측의 마커(19)가 작용 및 격납 자세로 조작된다.

[6]

조작 레버(12)의 조작에 기초하는 각 부의 작동에 대하여 설명한다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 조작 레버(12)를 제2 상승 위치 UU2로 조작하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고, 자동 승강 제어가 정지 상태로 되며, 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작되고, 제어 밸브(24)가 상승 위치로 조작되어, 유압 실린더(4)가 수축 작동하여 모내기 장치(5)가 상승한다. 모내기 장치(5)가 상한 위치에 도달한 것이 각도 센서(29)에 의해 검출되면, 제어 밸브(24)가 중립 위치로 조작되어, 유압 실린더(4)가 자동으로 정지한다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 조작 레버(12)를 제2 하강 위치 DD2로 조작하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고, 자동 승강 제어가 정지 상태로 되며, 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된 상태에서, 제어 밸브(24)가 하강 위치로 조작되어, 유압 실린더(4)가 신장 작동하여 모내기 장치(5)가 하강한다. 중앙의 플로트(9)가 논바닥에 접지되면, 자동 승강 제어가 작동 상태로 되고, 모내기 장치(5)가 논바닥에 접지되어 정지된 상태로 된다.

조작 레버(12)를 제2 하강 위치 DD2로 조작하여 중립 위치 N으로 조작한 후, 조작 레버(12)를 다시 제2 하강 위치 DD2로 조작하면, 자동 승강 제어의 작동 상태에서, 식부 클러치(26)가 전동 상태로 조작된다.

자동 승강 제어의 정지 상태에서, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고, 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된 상태에 있어서, 도 4에 도시하는 바와 같이, 조작 레버(12)를 제1 상승 위치 UU1로 조작하면, 제어 밸브(24)가 상승 위치로 조작되어, 유압 실린더(4)가 수축 작동하고, 조작 레버(12)가 제1 상승 위치 UU1로 조작되고 있는 동안에만 모내기 장치(5)가 상승한다. 조작 레버(12)를 중립 위치 N으로 조작하면, 제어 밸브(24)가 중립 위치로 조작되어 모내기 장치(5)의 상승이 정지된다.

자동 승강 제어의 정지 상태에서, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고, 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된 상태에 있어서, 도 4에 도시하는 바와 같이, 조작 레버(12)를 제1 하강 위치 DD1로 조작하면, 제어 밸브(24)가 하강 위치로 조작되고, 유압 실린더(4)가 신장 작동하여, 조작 레버(12)가 제1 하강 위치 DD1로 조작되고 있는 동안에만 모내기 장치(5)가 하강한다. 조작 레버(12)를 중립 위치 N으로 조작하면, 제어 밸브(24)가 중립 위치로 조작되어 모내기 장치(5)의 하강이 정지된다.

이상과 같이 조작 레버(12)를 제1 상승 및 제1 하강 위치 UU1, DD1로 조작하고 있는 동안에만, 모내기 장치(5)를 상승 및 하강시킬 수 있는 것이며, 모내기 장치(5)를 임의의 높이로 상승 및 하강시켜서 정지시킬 수 있다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 조작 레버(12)를 우측 마커 위치 MR로 조작하면, 우측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된다. 조작 레버(12)를 좌측 마커 위치 ML로 조작하면, 좌측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된다.

[7]

주행기체(50)의 위치 검출 및 방위 검출의 구성에 대하여 설명한다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)의 전방부의 우측부 및 좌측부에 우측 및 좌측의 지지 프레임(16)이 구비되어 있고, 지지 프레임(16)에 예비 모종 적재대(15)가 지지되어 있다. 우측 및 좌측의 지지 프레임(16)의 상부에 걸쳐, 지지 프레임(17)이 연결되어 있다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 지지 프레임(17)에 있어서, 평면에서 볼 때 주행기체(50)의 좌우 중앙 CL에 위치하는 부분에, 계측 장치(30)(측위부에 상당)가 설치되어 있다. 계측 장치(30)에는, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치(도시하지 않음), 주행기체(50)의 기울기(피치 각, 롤 각)를 검출하는 관성 계측 장치(도시하지 않음)가 구비되어 있고, 계측 장치(30)는 주행기체(50)의 위치를 나타내는 측위 데이터를 출력한다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 후차축 케이스(37)에 있어서 평면에서 볼 때 주행기체(50)의 좌우 중앙 CL에 위치하는 부분에, 관성 정보를 계측하는 관성 계측 장치(48)가 설치되어 있다. 관성 계측 장치(48) 및 계측 장치(30)의 관성 계측은, IMU(Inertial Measurement Unit)에 의해 구성되어 있다.

상술한 위성 측위 시스템(GNSS: Global Navigation Satelite System)에는, 대표적인 것으로서 GPS(Global Positioning System)를 들 수 있다. GPS는, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성이나, GPS 위성의 추적과 관제를 행하는 관제국이나, 측위를 행하는 대상[주행기체(50)]이 구비하는 수신 장치를 사용하여, 계측 장치(30)의 수신 장치의 위치를 계측하는 것이다.

관성 계측 장치(48)는 주행기체(50)의 요각도[주행기체(50)의 선도]의 각속도를 검출 가능한 자이로 센서(도시하지 않음) 및, 서로 직교하는 3축 방향의 가속도를 검출하는 가속도 센서(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 관성 계측 장치(48)에 의해 계측되는 관성 정보에는, 자이로 센서에 의해 검출되는 방위 변화 정보와, 가속도 센서에 의해 검출되는 위치 변화 정보가 포함되어 있다.

[8]

자동 주행에 관한 구성에 대하여 설명한다.

도 1, 2, 4에 도시하는 바와 같이, 변속 레버(45)의 조작 위치가 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 주행기체(50)의 전방부에 있어서 평면에서 볼 때 주행기체(50)의 좌우 중앙 CL의 위치에, 센터 마스코트(14)가 구비되어 있다. 조종 핸들(20)[조향 부재(41)]을 조작하는 조향 모터(51)가 구비되고, 변속 레버(45)를 조작하는 변속 모터(53)가 구비되어 있다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 스마트폰(46)(휴대 정보 단말기)(취득부에 상당)이 장비되어 있고, Wi-Fi 유닛(47)(취득부에 상당)이 구비되어 있다. 스마트폰(46)과 Wi-Fi 유닛(47)은 Wi-Fi 규격에 의해 서로 무선 통신하도록 구성되어 있고, Wi-Fi 유닛(47)과 제어 장치(23)는 CAN에 의해 접속되어 있다. 스마트폰(46)과 외부의 컴퓨터(49)는, 인터넷을 통한 무선의 데이터 통신에 의해 서로 통신할 수 있다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 작업 개시 종료 위치 설정부(60)(작업 설정부에 상당), 작업 주행 라인 설정부(61)(작업 설정부에 상당), 자동 주행 제어부(62), 선회 라인 설정부(63), 자동 선회 제어부(64), 선회 방향 통지부(65)가 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비되어 있다.

도 2 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 자동 주행 제어부(62) 및 자동 선회 제어부(64)를 작동 상태 및 정지 상태로 인위적으로 조작하는 누름 버튼 형식의 조작부(18)가, 변속 레버(45)의 파지부에 구비되어 있고, 조작부(18)의 조작 신호가 제어 장치(23)에 입력된다. 조종 핸들(20)의 전방측에, 액정 디스플레이 등에 의해 구성된 표시 장치(27)가 구비되어 있고, 각종 음성을 출력하는 스피커 등으로 구성된 음성 출력 장치(52)가 구비되어 있다.

[9]

두렁 B1, B2, B3, B4의 두렁가 라인 B11, B21, B31, B41의 위치 데이터(포장 외주부의 위치 데이터에 상당)의 취득에 대하여 설명한다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 예를 들어 두렁 B1, B2, B3, B4를 구비한 포장에 있어서, 두렁 B1, B2, B3, B4의 두렁가 라인 B11, B21, B31, B41의 위치 데이터를, 이하의 (9-1) 내지 (9-5)에 나타내는 방법 중 어느 하나(또는 복수)에 의해 사전에 얻고, 컴퓨터(49)에 기억해 둔다.

(9-1)

도 1 및 도 2에 도시하는 계측 장치(30)를 주행기체(50)로부터 분리하고, 계측 장치(30)를 가진 작업자가 두렁가 라인 B11 내지 B41을 따라 보행함으로써, 계측 장치(30)에 의한 작업자의 위치를 나타내는 측위 데이터를, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터로서 얻는다.

(9-2)

도 1 및 도 2에 도시하는 승용형 이앙기[계측 장치(30)가 설치된 상태]를 두렁가 라인 B11 내지 B41을 따라 주행시킴으로써, 계측 장치(30)에 의한 주행기체(50)의 위치를 나타내는 측위 데이터를, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터로서 얻는다.

이 경우, 주행기체(50)의 좌우 중앙 CL에 위치하는 부분에, 계측 장치(30)가 설치되어 있으므로{주행기체(50)[모내기 장치(5)]의 외측 단부가, 두렁가 라인 B11 내지 B41에 위치하므로}, 계측 장치(30)에 의한 주행기체(50)의 위치를 나타내는 측위 데이터로부터, 주행기체(50)[모내기 장치(5)]의 가로 폭의 1/2만큼 외측의 위치가, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터가 되도록 보정이 행해진다.

(9-3)

동일한 승용형 이앙기[또는 계측 장치(30)를 구비한 별도의 승용형 이앙기나 승용형 파종기]가 과거에 포장을 주행(작업)하고, 포장을 주행한 주행기체(50)의 위치를 나타내는 측위 데이터를 얻고 있었을 경우에, 이 측위 데이터를, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터로서 이용한다. 이 경우, 전항 (9-2)에 기재된 보정을 행해 둔다.

(9-4)

계측 장치(30)를 구비한 콤바인이나 트랙터 등의 각종 작업차가, 과거(또는 현재)에 포장을 주행(작업)하고, 포장을 주행한 작업차의 위치를 나타내는 측위 데이터를 얻고 있었을 경우에, 이 측위 데이터를, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터(다른 작업차가 얻은 포장의 외주부의 위치 데이터)로서 이용한다.

(9-5)

두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터를 기록한 시판하고 있는 기억 매체가 존재하면, 이 기억 매체를 이용한다.

[10]

작업 주행 라인 L(L01 내지 L07) 및 선회 라인 LL1 내지 LL6의 설정에 대하여 설명한다.

전항 [9]에 기재한 것처럼 해서, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터가 컴퓨터(49)에 기억된 상태에 있어서, 도 5에 도시하는 바와 같이, 승용형 이앙기가 포장의 근방에 도착하면[주행기체(50)의 위치 K1], 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터가 컴퓨터(49)로부터 스마트폰(46)에 송신된다. 스마트폰(46)이 수신한 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터가, 스마트폰(46)으로부터 Wi-Fi 유닛(47)에 송신되고, Wi-Fi 유닛(47)으로부터 제어 장치(23)에 보내진다.

이에 의해, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터에 기초하여, 제어 장치(23)에 있어서, 이하에 나타내는 설정이 행해진다. 이 경우, 두렁가 라인 B11, B21이 평행하고, 두렁가 라인 B31, B41이 평행하고, 평면에서 볼 때 직사각 형상의 포장을 상정하고 있다.

도 6에 도시하는 바와 같이, 작업 개시 종료 위치 설정부(60)에 의해, 두렁가 라인 B11, B21로부터 주행기체(50)[모내기 장치(5)]의 가로 폭만큼 포장의 중앙측의 위치에, 두렁가 라인 B11, B21을 따라 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2(작업 개시 위치 및 작업 종료 위치에 상당)가 설정된다. 두렁가 라인 B31, B41로부터 주행기체(50)[모내기 장치(5)]의 가로 폭만큼 포장의 중앙측의 위치에, 두렁가 라인 B31, B41을 따라 개자리 라인 LB1, LB2가 설정된다.

이에 의해, 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2 및 개자리 라인 LB1, LB2가 표시 장치(27)에 표시된다.

이 경우, 전항 [9]의 (9-3)에 기초하여, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터가 얻어지고 있으면, 후술하는 작업 개시 위치 C1 내지 C7 및 작업 종료 위치 D1 내지 D7이, 과거에 포장을 주행(작업)했을 때의 작업 개시 위치 C1 내지 C7 및 작업 종료 위치 D1 내지 D7과 일치(또는 근접한 위치)가 되도록, 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2 및 개자리 라인 LB1, LB2의 위치가 보정되도록, 작업 개시 종료 위치 설정부(60)가 구성되어 있어도 된다.

다음으로 도 6에 도시하는 바와 같이, 작업 주행 라인 설정부(61)에 의해, 한쪽 작업 개시 종료 라인 LA1과, 반대측의 작업 개시 종료 라인 LA2의 사이에 있어서, 복수의 작업 주행 라인 L이, 개자리 라인 LB1, LB2와 평행이 되고, 또한, 서로 평행해지도록 소정 간격 W1{주행기체(50)[모내기 장치(5)]의 가로 폭}을 두고, 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2에 걸쳐서 설정된다.

이에 의해, 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2 및 개자리 라인 LB1, LB2, 작업 주행 라인 L, 계측 장치(30)에 의한 주행기체(50)의 위치(측위 데이터)가 표시 장치(27)에 표시된다.

다음으로 운전자가 표시 장치(27)에 있어서, 최초로 작업을 개시하는 작업 스타트 위치를 지정한다. 도 7에 도시하는 바와 같이, 예를 들어 위치 K2를 작업 스타트 위치로서 지정하면, 작업 주행 라인 설정부(61)에 의해, 복수의 작업 주행 라인 L에 있어서, 위치 K2에 가까운 작업 주행 라인 L부터 차례로, 작업 주행 라인 L01, L02, L03, L04, L05, L06, L07이 설정되고, 작업 주행 라인 L01 내지 L07의 방향(도 7에 도시하는 작업 주행 라인 L01 내지 L07의 화살표 참조)이 설정된다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 작업 주행 라인 L01 내지 L07의 시단부에 있어서의 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2의 위치가, 작업 개시 위치 C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7이 된다. 작업 주행 라인 L01 내지 L07의 종단부에 있어서의 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2의 위치가, 작업 종료 위치 D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7이 된다.

이에 의해, 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2 및 개자리 라인 LB1, LB2, 작업 개시 위치 C1 내지 C7 및 작업 종료 위치 D1 내지 D7, 작업 주행 라인 L01 내지 L07, 계측 장치(30)에 의한 주행기체(50)의 위치(측위 데이터)가 표시 장치(27)에 표시된다.

[11]

선회 라인 LL1 내지 LL6의 설정에 대하여 설명한다.

전항 [10]에 기재한 바와 같이, 작업 개시 위치 C1 내지 C7 및 작업 종료 위치 D1 내지 D7이 설정되면, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터에 기초하여, 제어 장치(23)에 있어서, 이하에 나타내는 설정이 행해진다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 선회 라인 설정부(63)에 의해, 작업 종료 위치 D1과 작업 개시 위치 C2에 걸쳐, 평면에서 볼 때 원형의 선회 라인 LL1이 포장에 설정된다.

마찬가지로 하여 선회 라인 설정부(63)에 의해, 작업 종료 위치 D2와 작업 개시 위치 C3, 작업 종료 위치 D3과 작업 개시 위치 C4, 작업 종료 위치 D4와 작업 개시 위치 C5, 작업 종료 위치 D5와 작업 개시 위치 C6, 작업 종료 위치 D6과 작업 개시 위치 C7에 걸쳐, 평면에서 볼 때 원형의 선회 라인 LL2, LL3, LL4, LL5, LL6이 포장에 설정된다.

이에 의해, 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2 및 개자리 라인 LB1, LB2, 작업 개시 위치 C1 내지 C7 및 작업 종료 위치 D1 내지 D7, 작업 주행 라인 L01 내지 L07, 선회 라인 LL1 내지 LL6, 계측 장치(30)에 의한 주행기체(50)의 위치(측위 데이터)가 표시 장치(27)에 표시된다.

전항 [10]에 있어서, 도 12에 도시하는 바와 같이, 예를 들어 위치 K10을 작업 스타트 위치로서 지정하면, 도 7에 도시하는 상태와는 상이한 작업 개시 위치 C1 내지 C7 및 작업 종료 위치 D1 내지 D7, 작업 주행 라인 L01 내지 L07, 선회 라인 LL1 내지 LL6이, 도 12에 도시하는 바와 같이 설정된다.

[12]

승용형 이앙기에 의한 주행(작업)에 대하여 설명한다(그것의 1).

전항 [10] [11]에 기재한 바와 같이, 작업 개시 위치 C1 내지 C7 및 작업 종료 위치 D1 내지 D7, 작업 주행 라인 L01 내지 L07, 선회 라인 LL1 내지 LL6이 설정된 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작함으로써, 자동 주행 제어부(62)에 의해 이하에 나타내는 조작이 행해진다.

도 8에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 위치 K1에 위치한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 계측 장치(30)에 의한 주행기체(50)의 위치(측위 데이터) 및 관성 계측 장치(48)에 의한 관성 정보에 의해, 제어 장치(23)에 의해 변속 모터(53)[변속 레버(45)] 및 조향 모터(51)[조종 핸들(20)]가 자동으로 조작된다.

이에 의해, 도 8에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 위치 K1을 자동으로 발진하고, 경로 LC1을 따라 자동으로 주행하고, 운전자가 최초로 부식 작업을 개시하는 작업 스타트 위치로서 지정한 위치 K2에서 자동으로 정지한다.

이후, 주행기체(50)가 위치 K2에 위치한 상태에 있어서 작업을 개시하기 위해, 운전자가 조작부(18)를 조작한다.

도 8에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 위치 K2에 위치한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 후술하는 [13] [14] [15]에 기재하는 바와 같이, 승강 조작부(57)에 의해 제어 밸브(24)가 조작되고, 클러치 조작부(58)에 의해 식부 클러치(26)[전동 모터(28)]가 조작되고, 마커 조작부(59)에 의해 우측 및 좌측의 마커(19)[전동 모터(21)]가 조작되고, 선회 방향 통지부(65)에 의해 표시 장치(27) 및 음성 출력 장치(52)가 조작된다.

상술과 마찬가지로, 후술하는 [13] [14] [15]에 기재하는 바와 같이, 계측 장치(30)에 의한 주행기체(50)의 위치(측위 데이터) 및 관성 계측 장치(48)에 의한 관성 정보에 기초하여, 자동 주행 제어부(62) 및 자동 선회 제어부(64)에 의해, 변속 레버(45)[변속 모터(53)] 및 조종 핸들(20)[조향 모터(51)]이 조작된다.

[13]

승용형 이앙기에 의한 주행(작업)에 대하여 설명한다(그것의 2).

도 7에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 위치 K2에 위치한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 변속 레버(45)가 소정의 변속 위치로 조작되어, 주행기체(50)가 자동으로 발진하고, 조종 핸들(20)이 조작되어, 주행기체(50)가 작업 주행 라인 L01을 따라 자동으로 주행한다. 주행(작업)이 개시된 것이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

이 경우, 모내기 장치(5)[식부 아암(8)]가 작업 개시 위치 C1에 도달하기 조금 전의 위치로부터, 모내기 장치(5)가 논바닥으로 하강 조작되고[자동 승강 제어(전항 [4] 참조)의 작동 상태, 식부 클러치(26)의 차단 상태], 우측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된다[좌측의 마커(19)는 격납 자세]. 모내기 장치(5)가 논바닥으로 하강 조작된 것 및, 우측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된 것이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

도 8부터 도 9에 도시하는 바와 같이, 모내기 장치(5)[식부 아암(8)]가 작업 개시 위치 C1에 도달하면, 식부 클러치(26)가 전동 상태로 조작되어, 작업 개시 위치 C1로부터 모종의 모내기가 개시된다. 모내기가 개시된 것이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

이에 의해 도 9에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 작업 주행 라인 L01을 따라 자동으로 주행하면서, 모종의 모내기가 행해지는 것이며, 우측의 마커(19)에 의해, 작업 주행 라인 L02에 대응하는 논바닥의 위치에 지표가 형성된다[주행기체(50)의 위치 K3 참조].

도 9에 도시하는 바와 같이, 작업 주행 라인 L01에 있어서, 주행기체(50)가 작업 종료 위치 D1에 설정 거리까지 접근하면, 주행기체(50)가 작업 종료 위치 D1에 접근한 것 및, 주행기체(50)가 작업 종료 위치 D1에 도달하면 선회 방향으로의 선회가 행해지는 것(선회 라인 LL1에서는 우측 방향)이 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

도 9에 도시하는 바와 같이, 모내기 장치(5)[식부 아암(8)]가 작업 종료 위치 D1에 도달하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모종의 모내기 정지), 모내기 장치(5)가 논바닥으로부터 상승 조작되어, 우측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다. 이것과 동시에, 변속 레버(45)가 소정의 변속 위치로부터 조금 저속측으로 조작되고, 주행기체(50)가 선회 라인 LL1을 따라 자동으로 주행(선회)한다[주행기체(50)의 위치 K4 참조].

모종의 모내기가 정지하여 모내기 장치(5)가 상승 조작된 것, 우측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된 것 및, 우측 방향으로의 선회가 개시된 것이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

도 9에 도시하는 바와 같이, 선회 라인 LL1에 있어서[주행기체(50)의 위치 K4 참조], 주행기체(50)가 작업 개시 위치 C2에 도달하기 조금 전의 위치로부터, 모내기 장치(5)가 논바닥으로 하강 조작되고[자동 승강 제어(전항 [4] 참조)의 작동 상태, 식부 클러치(26)의 차단 상태], 좌측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된다[우측의 마커(19)는 격납 자세]. 모내기 장치(5)가 논바닥으로 하강 조작된 것 및, 좌측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된 것이 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

도 9부터 도 10에 도시하는 바와 같이, 모내기 장치(5)[식부 아암(8)]가 작업 개시 위치 C2에 도달하면, 식부 클러치(26)가 전동 상태로 조작되고, 작업 개시 위치 C2부터 모종의 모내기가 개시되는 것이며, 변속 레버(45)가 소정의 변속 위치로 조작된다. 모종의 모내기가 개시된 것이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다. 이에 의해, 도 10에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 작업 주행 라인 L02를 따라 자동으로 주행하면서, 모종의 모내기가 행해지는 것이며, 좌측의 마커(19)에 의해, 작업 주행 라인 L02에 대응하는 논바닥의 위치에 지표가 형성된다[주행기체(50)의 위치 K5 참조].

이상의 상태에 있어서, 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2 및 개자리 라인 LB1, LB2, 작업 개시 위치 C1 내지 C7 및 작업 종료 위치 D1 내지 D7, 작업 주행 라인 L01 내지 L07, 선회 라인 LL1 내지 LL6, 계측 장치(30)에 의한 주행기체(50)의 위치(측위 데이터)가 표시 장치(27)에 표시되어 있는 것이며, 표시 장치(27)에 있어서, 주행기체(50)가 작업 주행 라인 L01, L02 및 선회 라인 LL1을 따라 이동한다.

상술한 바와 같이, 주행기체(50)가 작업 주행 라인 L02를 따라 자동으로 주행할 경우, 전회의 주행기체(50)의 작업 주행 라인 L01에 따른 자동적인 주행(작업)의 상태에 있어서, 우측의 마커(19)에 의해, 작업 주행 라인 L02에 대응하는 논바닥의 위치에 지표가 형성되어 있다[도 9의 주행기체(50)의 위치 K3 참조].

이에 의해, 운전자는, 표시 장치(27)를 눈으로 보는 동시에, 센터 마스코트(14)와, 상술한 작업 주행 라인 L02에 대응하는 논바닥 위치의 지표를 눈으로 봄으로써, 주행기체(50)가 작업 주행 라인 L02를 따라 자동으로 주행하는 것을 확인할 수 있다.

이상과 같이 하여, 도 9 및 도 10에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)의 작업 주행 라인 L01 내지 L07에 따른 자동적인 주행(작업) 및, 주행기체(50)의 선회 라인 LL1 내지 LL6에 따른 자동적인 주행(선회)이 행해진다.

[14]

승용형 이앙기에 의한 주행(작업)에 대하여 설명한다(그것의 3).

전항 [13]의 상태에 대해서, 작업 주행 라인 L01 내지 L07 및 선회 라인 LL1 내지 LL6에 있어서, 운전자가 주행기체(50)의 주행 속도를 변경할 필요가 있다고 판단한 경우에, 운전자는, 변속 모터(53)에 저항하여 수동으로 변속 레버(45)를 소정의 변속 위치로부터 고속측 및 저속측으로 조작할 수 있다{자동 주행 제어부(62)에 의한 변속 레버(45)[변속 모터(53)] 조작의 일시 정지 상태}.

이후, 주행기체(50)가 작업 개시 위치 C1 내지 C7 또는 작업 종료 위치 D1 내지 D7에 도달하면[또는 운전자가 조작부(18)를 조작하면][또는 운전자가 변속 레버(45)로부터 손을 떼면], 자동 주행 제어부(62)에 의해 변속 레버(45)가 소정의 변속 위치로 조작된다.

마찬가지로 작업 주행 라인 L01 내지 L07 및 선회 라인 LL1 내지 LL6에 있어서, 운전자가 주행기체(50)의 방향을 수정할 필요가 있다고 판단한 경우, 운전자는, 조향 모터(51)에 저항하여 수동으로 조종 핸들(20)을 조작할 수 있다{자동 주행 제어부(62)에 의한 조종 핸들(20)[조향 모터(51)] 조작의 일시 정지 상태}.

이후, 운전자가 조종 핸들(20)로부터 손을 떼면[또는 운전자가 조작부(18)를 조작하면], 상술한 바와 같이 자동 주행 제어부(62)에 의해 조종 핸들(20)[조향 모터(51)]이 조작되는 상태로 복귀된다.

작업 주행 라인 L01 내지 L07 및 선회 라인 LL1 내지 LL6에 있어서, 주행기체(50)를 정지시킬 필요가 발생한 경우[예를 들어, 예비 모종 적재대(15)의 모종을 모내기 장치(5)의 모종 적재대(10)에 보급하는 경우 등], 운전자가 변속 레버(45)를 중립 위치 N으로 조작하고, 주행기체(50)를 정지시킨다[자동 주행 제어부(62)의 일시 정지 상태].

이 경우, 운전자가 조작 레버(12)를 조작함으로써, 전항 [5]에 기재된 조작을 행할 수 있다.

이후, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 자동 주행 제어부(62)가 작동 상태로 복귀되고, 자동 주행 제어부(62)에 의해 변속 레버(45)가 소정의 변속 위치로 조작되어, 주행기체(50)가 발진한다.

[15]

승용형 이앙기에 의한 주행(작업)에 대하여 설명한다(그것의 4).

전항 [13] [14]에 있어서, 도 11에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 작업 주행 라인 L07로부터 작업 종료 위치 D7에 도달하고, 작업 주행 라인 L01 내지 L07에 따른 주행(작업)을 종료하면, 주행기체(50)는 작업 종료 위치 D7에서 정지한다.

도 11에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 작업 종료 위치 D7에서 정지한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 계측 장치(30)에 의한 주행기체(50)의 위치(측위 데이터) 및 관성 계측 장치(48)에 의한 관성 정보에 의해, 자동 주행 제어부(62)에 의해 변속 모터(53)[변속 레버(45)] 및 조향 모터(51)[조종 핸들(20)]가 자동으로 조작되고, 주행기체(50)가 경로 LC2를 따라 자동으로 주행하고, 주행기체(50) 방향의 수정 및 전후진이 행해져서, 주행기체(50)가 위치 K6에서 자동으로 정지한다.

이후, 주행기체(50)가 위치 K6에 위치한 상태에 있어서, 주위 작업을 개시하기 위해, 운전자가 조작부(18)를 조작한다.

도 11에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 위치 K6에 위치한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 모내기 장치(5)가 논바닥으로 하강 조작되고[자동 승강 제어(전항 [4] 참조)의 작동 상태, 식부 클러치(26)의 차단 상태], 우측 및 좌측의 마커(19)는 작용 자세로 조작되지 않고 격납 자세로 유지된다. 모내기 장치(5)가 논바닥으로 하강 조작된 것이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

이후에, 도 11에 도시하는 바와 같이, 변속 레버(45)가 소정의 변속 위치로 조작되어, 주행기체(50)가 자동으로 발진하고, 조종 핸들(20)이 조작되어, 주행기체(50)가 두렁가 라인 B41 및 개자리 라인 LB2를 따라 자동으로 주행한다. 주행기체(50)가 발진하는 동시에, 식부 클러치(26)가 전동 상태로 조작되어, 위치 K6부터 모종의 모내기가 개시된다. 모종의 모내기가 개시된 것이 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

이에 의해, 도 11에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 두렁가 라인 B41 및 개자리 라인 LB2를 따라 자동으로 주행하면서, 모종의 모내기가 행해진다(주위 작업 주행 LD1).

도 11에 도시하는 바와 같이, 주위 작업 주행 LD1에 있어서, 주행기체(50)가 두렁가 라인 B21에 설정 거리까지 접근하면, 주행기체(50)가 두렁가 라인 B21에 접근한 것이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

도 11에 도시하는 바와 같이, 주위 작업 주행 LD1이 종료되고, 주행기체(50)의 전방부가 두렁가 라인 B21에 도달하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모종의 모내기 정지), 모내기 장치(5)가 논바닥으로부터 상승 조작되는 것이며, 변속 레버(45)가 중립 위치 N으로 조작되어서, 주행기체(50)가 정지한다.

다음으로 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 주행기체(50) 방향의 수정 및 전후진이 행해지고, 주행기체(50)가 위치 K7에서 자동으로 정지한다.

도 11에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 위치 K7에 위치한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 주위 작업 주행 LD1과 마찬가지로, 모내기 장치(5)가 논바닥으로 하강 조작되고[자동 승강 제어(전항 [4] 참조)의 작동 상태, 식부 클러치(26)의 차단 상태], 우측 및 좌측의 마커(19)는 작용 자세로 조작되지 않고 격납 자세로 유지된다. 모내기 장치(5)가 논바닥으로 하강 조작된 것이 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성에 의해 통지된다.

이후, 변속 레버(45)가 소정의 변속 위치로 조작되어, 주행기체(50)가 자동으로 발진하고, 조종 핸들(20)이 조작되어, 주행기체(50)가 두렁가 라인 B21 및 작업 개시 종료 라인 LA2를 따라 자동으로 주행하는 것이며, 주행기체(50)가 발진하는 동시에, 식부 클러치(26)가 전동 상태로 조작되어, 위치 K7부터 모종의 모내기가 개시된다. 모종의 모내기가 개시된 것이 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성에 의해 통지된다.

이에 의해, 도 11에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 두렁가 라인 B21 및 작업 개시 종료 라인 LA2를 따라 자동으로 주행하면서, 모종의 모내기가 행해진다(주위 작업 주행 LD2).

이후, 도 11에 도시하는 바와 같이, 주위 작업 주행 LD1, LD2와 마찬가지로 하여, 위치 K8로부터의 두렁가 라인 B31 및 개자리 라인 LB1에 따른 주위 작업 주행 LD3 및, 위치 K9로부터의 두렁가 라인 B11 및 작업 개시 종료 라인 LA1에 따른 주위 작업 주행 LD4가 행해지는 것이며, 주위 작업 주행 LD4가 종료되고, 주행기체(50)가 위치 K6에 도달하면, 주행기체(50)는 포장으로부터 나간다.

이상과 같이 하여, 하나의 포장의 모종의 모내기를 종료한다.

[발명의 실시의 제1 다른 형태]

상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용]에 있어서, 도 7 내지 도 12에 도시하는 선회 라인 LL1 내지 LL6은 평면에서 볼 때 원형이지만, 이하에 나타내는 바와 같은 평면에서 볼 때의 형상을 구비한 선회 라인 LL1 내지 LL6을 설정해도 된다.

선회 라인 LL1을 대표로서 설명한다. 도 13에 도시하는 바와 같이, 작업 주행 라인 L01에 있어서, 주행기체(50)의 전방부가 두렁가 라인 B11에 도달할 때까지 직진하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모종의 모내기 정지), 모내기 장치(5)가 논바닥으로부터 상승 조작되는 것이며, 변속 레버(45)가 중립 위치 N으로 조작되어, 주행기체(50)가 정지한다. 이 상태에 있어서, 모내기 장치(5)[식부 아암(8)]가 작업 종료 위치 D1에 위치한다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 정지하고 나서, 선회 라인 LL1에 있어서, 후진 부분 LL11, 전진 부분 LL12, 선회 부분 LL13, 전진 부분 LL14, 선회 부분 LL15, 전진 부분 LL16이 행해지고, 모내기 장치(5)[식부 아암(8)]가 작업 개시 위치 C2에 위치한다.

[발명의 실시의 제2 다른 형태]

상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용]에 있어서, 도 7 내지 도 12에 도시하는 선회 라인 LL1 내지 LL6은 평면에서 볼 때 원형이지만, 이하에 나타내는 바와 같은 평면에서 볼 때의 형상을 구비한 선회 라인 LL1 내지 LL6을 설정해도 된다.

선회 라인 LL1을 대표로서 설명한다. 도 14에 도시하는 바와 같이, 작업 주행 라인 L01에 있어서, 주행기체(50)의 전방부가 두렁가 라인 B11의 조금 앞의 위치에 도달하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모종의 모내기 정지), 모내기 장치(5)가 논바닥으로부터 상승 조작되는 것이며, 변속 레버(45)가 중립 위치 N으로 조작되어, 주행기체(50)가 정지한다. 이 상태에 있어서, 모내기 장치(5)[식부 아암(8)]가 작업 종료 위치 D1에 위치한다.

도 14에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 정지하고 나서, 선회 라인 LL1에 있어서, 선회 부분 LL17, 전진 부분 LL18, 선회 부분 LL19가 행해지고, 모내기 장치(5)[식부 아암(8)]가 작업 개시 위치 C2에 위치한다.

[발명의 실시의 제3 다른 형태]

상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용] [발명의 실시의 제1 다른 형태] [발명의 실시의 제2 다른 형태]에 있어서, 이하에 기재한 바와 같이 구성해도 된다.

도 5에 있어서, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터에 기초하여, 두렁가 라인 B31, B41을 따라 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2를 설정하고, 두렁가 라인 B11, B21을 따라 개자리 라인 LB1, LB2를 설정한다.

이어서, 한쪽 작업 개시 종료 라인 LA1과, 반대측 작업 개시 종료 라인 LA2의 사이에 있어서, 복수의 작업 주행 라인 L(L01 내지 L07)을, 개자리 라인 LB1, LB2(두렁가 라인 B11, B21)와 평행이 되고, 또한, 서로 평행해지도록 소정 간격 W1{주행기체(50)[모내기 장치(5)]의 가로 폭}을 두고, 작업 개시 종료 라인 LA1, LA2에 걸쳐서 설정한다.

상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용] [발명의 실시의 제1 다른 형태] [발명의 실시의 제2 다른 형태] 그리고 본항 [발명의 실시의 제3 다른 형태]에 기재된 작업 주행 라인 L01 내지 L07 및 선회 라인 LL1 내지 LL6은, 주행기체(50)의 후부에 로터리 경운 장치(도시하지 않음)를 승강 가능하게 지지한 트랙터(작업차의 일례)(도시하지 않음)에 있어서도 적용할 수 있다.

[발명의 실시의 제4 다른 형태]

포장의 작물을 예취하는 콤바인(도시하지 않음)에 있어서, 상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용]의 도 7 내지 도 12에 도시하는 작업 주행 라인 L01 내지 L07 및 선회 라인 LL1 내지 LL6 대신에, 도 15에 도시하는 바와 같이 설정해도 된다.

도 15에 도시하는 바와 같이, 포장에 있어서, 주행기체(50)를 두렁가 라인 B11 내지 B41을 따라 평행하게 주행시키고, 두렁 B1 내지 B4의 두렁가의 작물(도 11의 주위 작업 주행 LD1 내지 LD4 부분의 작물)을 사전에 예취해 둔다. 이에 의해, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터에 기초하여, 포장에 남는 작물의 외주부를 나타내는 외주부 라인 LE1, LE2, LE3, LE4가 생성된다.

도 15에 도시하는 바와 같이, 다음으로 운전자가 표시 장치(27)에 있어서, 최초에 예취 작업을 개시하는 작업 스타트 위치를 지정한다. 도 15에 도시하는 바와 같이, 예를 들어 위치 K11을 작업 스타트 위치로서 지정하면, 외주부 라인 LE1 내지 LE4의 위치 데이터 및 주행기체(50)의 가로 폭에 기초하여, 작업 개시 위치 C1 내지 C9가 설정되고, 작업 종료 위치 D1 내지 D9가 설정된다. 작업 개시 위치 C1 내지 C9 및 작업 종료 위치 D1 내지 D9에 기초하여, 작업 주행 라인 L01 내지 L09가 설정되고, 작업 주행 라인 L01 내지 L09의 방향(도 15에 도시하는 작업 주행 라인 L01 내지 L09의 화살표 참조)이 설정된다.

도 15에 도시하는 바와 같이, 작업 개시 위치 C1 내지 C9 및 작업 종료 위치 D1 내지 D9가 설정되면, 두렁가 라인 B11 내지 B41(외주부 라인 LE1 내지 LE4)의 위치 데이터에 기초하여, 작업 개시 위치 C1 내지 C9와 작업 종료 위치 D1 내지 D9에 걸쳐서 선회 라인 LL1이 설정된다.

도 15에 도시하는 바와 같이, 작업 종료 위치 D1과 작업 개시 위치 C2에 걸치는 선회 라인 LL1을 대표로서 설명하면, 선회 라인 LL1에 있어서, 전진에서의 선회 부분 LL20, 후진에서의 선회 부분 LL21, 전진 부분 LL22가 행해져서, 작업 개시 위치 C2에 위치한다.

[발명의 실시의 제5 다른 형태]

포장의 작물을 예취하는 콤바인(도시하지 않음)에 있어서, 상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용]의 도 7 내지 도 12에 나타내는 작업 주행 라인 L01 내지 L07 및 선회 라인 LL1 내지 LL6을 대신하여, 도 16에 도시하는 바와 같이 설정해도 된다.

도 16에 도시하는 바와 같이, 포장에 있어서, 주행기체(50)를 두렁가 라인 B11 내지 B41을 따라 평행하게 주행시키고, 두렁 B1 내지 B4의 두렁가의 작물(도 11의 주위 작업 주행 LD1 내지 LD4 부분의 작물)을 사전에 예취해 둔다. 이에 의해, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터에 기초하여, 포장에 남은 작물의 외주부를 나타내는 외주부 라인 LE1, LE2, LE3, LE4가 생성된다.

도 16에 도시하는 바와 같이, 다음으로 운전자가 표시 장치(27)에 있어서, 최초에 예취 작업을 개시하는 작업 스타트 위치를 지정한다. 예를 들어 위치 K12를 작업 스타트 위치로서 지정하면, 외주부 라인 LE1 내지 LE4의 위치 데이터 및 주행기체(50)의 가로 폭에 기초하여, 작업 개시 위치 C1 내지 C7이 설정되고, 작업 종료 위치 D1 내지 D7이 설정된다. 작업 개시 위치 C1 내지 C7 및 작업 종료 위치 D1 내지 D7에 기초하여, 작업 주행 라인 L01 내지 L07이 설정되고, 작업 주행 라인 L01 내지 L07의 방향(도 16에 나타내는 작업 주행 라인 L01 내지 L07의 화살표 참조)이 설정된다.

도 16에 도시하는 바와 같이, 작업 개시 위치 C1 내지 C7 및 작업 종료 위치 D1 내지 D7이 설정되면, 두렁가 라인 B11 내지 B41(외주부 라인 LE1 내지 LE4)의 위치 데이터에 기초하여, 작업 개시 위치 C1 내지 C7과 작업 종료 위치 D1 내지 D7에 걸쳐서 선회 라인 LL1 내지 LL6이 설정된다.

[발명의 실시의 제6 다른 형태]

상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용] [발명의 실시의 제1 다른 형태] 내지 [발명의 실시의 제5 다른 형태]에 있어서, 이하의 (6-1) 내지 (6-4)에 기재된 바와 같이 구성해도 된다.

(6-1)

자동 주행 제어부(62) 및 자동 선회 제어부(64)를 구비한 경우, 자동 주행 제어부(62)를 수동 조작에 의해 독립적으로 작동 상태 및 정지 상태로 조작할 수 있도록 구성하고, 자동 선회 제어부(64)를 수동 조작에 의해 독립적으로 작동 상태 및 정지 상태로 조작할 수 있도록 구성한다.

(6-2)

자동 주행 제어부(62)를 구비하고, 자동 선회 제어부(64)를 구비하지 않는다. 이 경우, 자동 주행 제어부(62)를 수동 조작에 의해 독립적으로 작동 상태 및 정지 상태로 조작할 수 있도록 구성한다.

(6-3)

자동 선회 제어부(64)를 구비하고, 자동 주행 제어부(62)를 구비하지 않는다. 이 경우, 자동 선회 제어부(64)를 수동 조작에 의해 독립적으로 작동 상태 및 정지 상태로 조작할 수 있도록 구성한다.

(6-4)

자동 주행 제어부(62) 및 자동 선회 제어부(64)의 양쪽을 구비하지 않는다.

전항 (6-1) 내지 (6-4)에 있어서, 자동 주행 제어부(62)를 구비하지 않을 경우[자동 주행 제어부(62)를 정지 상태로 조작했을 경우], 자동 선회 제어부(64)를 구비하지 않을 경우[자동 선회 제어부(64)를 정지 상태로 조작했을 경우], 운전자는 표시 장치(27)의 표시를 눈으로 보면서, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(45)를 조작하고, 주행기체(50)를 작업 주행 라인 L01 내지 L07(L09) 및 선회 라인 LL1 내지 LL6을 따라 주행시킨다.

이 경우, 승용형 이앙기에서는, 표시 장치(27)의 표시에 더하여, 센터 마스코트(14)와 작업 주행 라인 L02 내지 L07에 대응하는 논바닥 위치의 지표를 눈으로 봄으로써, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(45)를 조작하고, 주행기체(50)를 작업 주행 라인 L01 내지 L07을 따라 주행시킨다.

[발명의 실시의 제7 다른 형태]

상술한 [발명의 실시의 제6 다른 형태]에 있어서, 자동 선회 제어부(64)를 구비하지 않을 경우[자동 선회 제어부(64)를 정지 상태로 조작 가능하게 구성한 경우], 도 17에 도시하는 바와 같이, 선회 조작 타이밍 통지부(66)를 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비해도 된다.

이에 의해, 자동 선회 제어부(64)를 구비하지 않는 상태[자동 선회 제어부(64)를 정지 상태로 조작한 상태]에 있어서, 선회 조작 타이밍 통지부(66)가 이하의 (7-1) 내지 (7-4)에 기재한 바와 같이 작동하도록 구성한다.

(7-1)

도 7에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 작업 종료 위치 D1 내지 D6에 도달했을 때, 「주행기체(50)의 선회 방향 및 조종 핸들(20)을 선회 방향으로 조작하는 것」

이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

주행기체(50)가 작업 개시 위치 C2 내지 C7에 도달했을 때, 「조종 핸들(20)을 직진 위치로 조작하는 것」

이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

이에 의해, 운전자는, 표시 장치(27)의 표시 및 음성 출력 장치(52)에 의한 음성으로의 통지에 따라, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(45)를 조작하면 된다.

(7-2)

도 13에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 작업 종료 위치 D1 내지 D6에 도달했을 때, 「주행기체(50)를 정지시켜서 후진시키는 것」(후진 부분 LL11) 「주행기체(50)를 정지시켜서 전진시키는 것」(전진 부분 LL12) 「주행기체(50)의 선회 방향 및 조종 핸들(20)을 선회 방향으로 조작하는 것」(선회 부분 LL13) 「주행기체(50)를 전진시키는 것」(전진 부분 LL14) 「주행기체(50)의 선회 방향 및 조종 핸들(20)을 선회 방향으로 조작하는 것」(선회 부분 LL15) 「주행기체(50)를 전진시키는 것」(전진 부분 LL16)

이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

이에 의해, 운전자는, 표시 장치(27)의 표시 및 음성 출력 장치(52)에 의한 음성으로의 통지에 따라, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(45)를 조작하면 된다.

(7-3)

도 14에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 작업 종료 위치 D1 내지 D6에 도달했을 때, 「주행기체(50)의 선회 방향 및 조종 핸들(20)을 선회 방향으로 조작하는 것」(선회 부분 LL17) 「주행기체(50)를 전진시키는 것」(전진 부분 LL18) 「주행기체(50)의 선회 방향 및 조종 핸들(20)을 선회 방향으로 조작하는 것」(선회 부분 LL19)

이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

이에 의해, 운전자는, 표시 장치(27)의 표시 및 음성 출력 장치(52)에 의한 음성으로의 통지에 따라, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(45)를 조작하면 된다.

(7-4)

도 15에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 작업 종료 위치 D1 내지 D8에 도달했을 때, 「주행기체(50)의 선회 방향 및 조종 핸들(20)을 선회 방향으로 조작하는 것」(전진에서의 선회 부분 LL20) 「주행기체(50)의 선회 방향, 조종 핸들(20)을 선회 방향으로 조작하는 것 및 주행기체(50)를 후진시키는 것」(후진에서의 선회 부분 LL21) 「주행기체(50)를 전진시키는 것」(전진 부분 LL22)

이, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지된다.

이에 의해, 운전자는, 표시 장치(27)의 표시 및 음성 출력 장치(52)에 의한 음성으로의 통지에 따라, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(45)를 조작하면 된다.

이 경우, 도 16에 도시하는 바와 같은 선회 라인 LL1 내지 LL6에 있어서, 상술한 바와 같은 표시 장치(27)의 표시 및 음성 출력 장치(52)에 의한 음성으로의 통지를 행해도 된다.

전항 (7-1) 내지 (7-4)에 있어서, 상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용]의 [13] [14] [15]에 기재한 바와 같은, 승강 조작부(57)에 의한 모내기 장치(5)의 상승 및 하강 조작, 클러치 조작부(58)에 의한 식부 클러치(26)의 조작, 마커 조작부(59)에 의한 우측 및 좌측의 마커(19)의 조작이 행해지지 않도록 구성하고, 모내기 장치(5)의 상승 및 하강 조작, 식부 클러치(26)의 조작, 우측 및 좌측의 마커(19)의 조작을, 운전자가 조작 레버(12)를 조작함으로써 행하도록 구성 해도 된다(상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용]의 [5] [6] 참조).

[발명의 실시의 제8 다른 형태]

상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용], [발명의 실시의 제1 다른 형태] 내지 [발명의 실시의 제7 다른 형태]에 있어서, 이하에 설명하는 구성을 구비해도 된다.

도 20에 도시하는 바와 같이, 모종 적재대(10) 및 예비 모종 적재대(15)에 적재된 모종(자재에 상당)의 잔량을 검출하는 자재 잔량 검출부(67)가 모종 적재대(10) 및 예비 모종 적재대(15)에 구비되어 있고, 자재 잔량 검출부(67)의 검출값이 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 운전자가 수동으로 조작하는 자동 정지 스위치(54)가 구비되어 있고, 자동 정지 스위치(54)의 조작 지령이 제어 장치(23)에 입력된다.

도 20에 도시하는 바와 같이, 자재 잔량 연산부(68), 자재 통지부(69), 자동 정지부(70), 강제 자동 정지부(71)가 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비되어 있다. 이에 의해, 자재 잔량 검출부(67)의 검출값에 기초하여, 자재 잔량 연산부(68)에 의해, 이하의 (8-1) (8-2)에 나타내는 바와 같이 모종의 잔량이 연산된다.

도 18에 도시하는 바와 같이, 두렁 B1(특정 두렁에 상당)에 모종이 트럭 등에 의해 운반되어 와서 놓여 있고, 보조 작업자가 두렁 B1에서 대기하고 있다.

(8-1)

도 18에 도시하는 바와 같이, 「주행기체(50)가 작업 주행 라인 L01(L03)(L05)에 위치하고 있는 상태에 있어서, 다음 작업 주행 라인 L02(L04)(L06)에 들어갔을 경우, 2개의 작업 주행 라인 L02, L03(L04, L05)(L06, L07)에 따른 주행(작업)을 종료하고, 두렁 B1에 도달하는 것이 가능할 만큼 모종의 잔량이 있는지 여부」

(8-2)

도 19에 도시하는 바와 같이, 「주행기체(50)가 작업 주행 라인 L02(L04)(L06)에 위치하고 있는 상태에 있어서, 다음 작업 주행 라인 L03(L05)(L07)에 들어갔을 경우, 다음 작업 주행 라인 L03(L05)(L07)의 도중에, 모종 적재대(10) 및 예비 모종 적재대(15)의 모종이 없어져 버리는지 여부」

이에 의해, 예를 들어 도 18에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 위치 K13에 위치하고 있는 상태(작업 주행 라인 L03)에 있어서, 다음 작업 주행 라인 L04에 들어가 버리면, 작업 주행 라인 L04, L05의 도중에 모종 적재대(10) 및 예비 모종 적재대(15)의 모종이 없어져 버리면, 자재 잔량 연산부(68)에 의해 연산된 것으로 한다.

상술한 바와 같은 상태가 되면, 도 18 및 도 20에 도시하는 바와 같이, 「두렁 B1의 두렁가에서 주행기체(50)를 정지시켜서 모종의 보급을 행할 것」

이, 자재 통지부(69)에 의해, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지되는 것이며, 운전자는 자신의 판단에 의해, 자동 정지 스위치(54)를 조작하면 된다.

이것과 동시에, 보조 작업자가 휴대하는 스마트폰(55)(휴대 정보 단말기)에, 상술과 같은 통지 내용이 스마트폰(46)으로부터 송신되는 것이며, 보조 작업자는, 자신이 휴대하는 스마트폰(55)으로의 통지에 기초하여 모종 보급의 준비를 개시한다.

운전자가 자동 정지 스위치(54)를 조작하면, 자동 정지부(70)가 작동한다.

이에 의해, 도 18에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 위치 K13에 위치하고 있는 상태(작업 주행 라인 L03)에 있어서, 운전자가 자동 정지 스위치(54)를 조작하면, 주행기체(50)의 작업 주행 라인 L03에 따른 자동적인 주행(작업)은 속행된다.

이 후, 도 18에 도시하는 바와 같이, 모내기 장치(5)[식부 아암(8)]가 작업 종료 위치 D3에 도달하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모종의 모내기 정지), 모내기 장치(5)가 논바닥으로부터 상승 조작되며, 우측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다. 이어서, 주행기체(50)의 선회 라인 LL3에 따른 자동적인 주행(선회)은 행해지지 않고, 주행기체(50)는 그대로 전진하여, 주행기체(50)의 전방부가 두렁가 라인 B11에 위치하는 위치 K14에서, 주행기체(50)는 자동으로 정지한다.

이에 의해, 두렁 B1에 있어서, 보조 작업자가 모종을, 주행기체(50)의 운전자에게 건네주는 것이며, 모종을 수취한 운전자는, 모종을 모종 적재대(10) 및 예비 모종 적재대(15)에 보급한다.

다음으로 강제 자동 정지부(71)의 작동에 대하여 설명한다.

도 18에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 위치 K13에 위치하고 있는 상태(작업 주행 라인 L03)에 있어서, 「두렁 B1의 두렁가에서 주행기체(50)를 정지 시켜서 모종의 보급을 행할 것」

이, 자재 통지부(69)에 의해, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지되어도, 운전자가 자동 정지 스위치(54)를 조작하지 않았을 경우, 도 19에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)의 선회 라인 LL3에 따른 자동적인 주행(선회)이 행해져, 주행기체(50)가 작업 주행 라인 L04로 들어간 것으로 한다(위치 K15 참조).

이 경우, 자재 잔량 검출부(67)의 검출값에 기초하여, 자재 잔량 연산부(68)에 의해 모종의 잔량의 연산이 다시 행해지는 것이며, 「주행기체(50)가 작업 주행 라인 L04에 위치하고 있는 상태에 있어서, 다음 작업 주행 라인 L05에 들어갔을 경우, 다음 작업 주행 라인 L05의 도중에, 모종 적재대(10) 및 예비 모종 적재대(15)의 모종이 없어져 버린다」

라는 모종의 잔량 상태가 연산되면(자재의 잔량이 사전에 설정된 설정량보다도 적어진 상태에 상당), 강제 자동 정지부(71)가 작동한다.

도 19에 도시하는 바와 같이, 강제 자동 정지부(71)가 작동하면, 주행기체(50)의 작업 주행 라인 L04에 따른 자동적인 주행(작업)은 속행되는 것이며, 모내기 장치(5)[식부 아암(8)]가 작업 종료 위치 D4에 도달하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모종의 모내기 정지), 모내기 장치(5)가 논바닥으로부터 상승 조작되며, 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다.

이어서, 주행기체(50)의 선회 라인 LL4에 따른 자동적인 주행(선회)은 행해지지 않고, 주행기체(50)는 그대로 전진하여, 주행기체(50)의 전방부가 두렁가 라인 B21에 위치하는 위치 K16에서, 주행기체(50)는 자동으로 정지한다.

이 경우, 두렁 B1에서 대기하고 있는 보조 작업자는, 두렁 B1에 준비된 모종을 두렁 B2로 이동시킬 필요가 있어, 두렁 B2에 있어서, 모종의 보급이 행해진다.

[발명의 실시의 제9 다른 형태]

상술한 [발명의 실시의 제8 다른 형태]에 있어서, 강제 자동 정지부(71)에 의해 주행기체(50)가 이하의 설명과 같이 주행해 정지하도록 구성해도 된다.

도 18에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 위치 K13에 위치하고 있는 상태(작업 주행 라인 L03)에 있어서, 「두렁 B1의 두렁가에서 주행기체(50)를 정지 시켜서 모종의 보급을 행할 것」

이, 자재 통지부(69)에 의해, 표시 장치(27)에 표시되고, 음성 출력 장치(52)에 의해 음성으로 통지되어도, 운전자가 자동 정지 스위치(54)를 조작하지 않았을 경우, 도 19에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)의 선회 라인 LL3에 따른 자동적인 주행(선회)이 행해지고, 주행기체(50)가 작업 주행 라인 L04에 들어간 것으로 한다(위치 K15 참조).

이 경우, 자재 잔량 검출부(67)의 검출값에 기초하여, 자재 잔량 연산부(68)에 의해 모종의 잔량의 연산이 다시 행해지는 것이며, 「주행기체(50)가 작업 주행 라인 L04에 위치하고 있는 상태에 있어서, 다음 작업 주행 라인 L05에 들어갔을 경우, 다음 작업 주행 라인 L05의 도중에, 모종 적재대(10) 및 예비 모종 적재대(15)의 모종이 없어져 버린다」

라는 모종의 잔량 상태가 연산되면(자재의 잔량이 사전에 설정된 설정량보다도 적어진 상태에 상당), 강제 자동 정지부(71)가 작동한다.

강제 자동 정지부(71)가 작동하면, 주행기체(50)의 작업 주행 라인 L04에 따른 자동적인 주행(작업)은 속행되어, 주행기체(50)의 선회 라인 LL3에 따른 자동적인 주행(선회)이 행해지고, 주행기체(50)가 작업 주행 라인 L05에 들어간다.

이 경우, 작업 주행 라인 L05의 도중에 모종 적재대(10) 및 예비 모종 적재대(15)의 모종이 없어져 버리는 것인데, 작업 주행 라인 L05의 도중에 모종 적재대(10) 및 예비 모종 적재대(15)의 모종이 없어져 버리면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모종의 모내기 정지), 모내기 장치(5)가 논바닥으로부터 상승 조작되며, 우측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다.

이후, 주행기체(50)의 작업 주행 라인 L05에 따른 주행은 속행되는 것이며, 주행기체(50)가 작업 종료 위치 D5에 도달하고, 주행기체(50)의 전방부가 두렁가 라인 B11에 위치하면, 주행기체(50)는 자동으로 정지한다.

이에 의해, 두렁 B1의 보조 작업자가 두렁 B1에 준비된 모종을, 주행기체(50)의 운전자에게 건네주는 것이며, 모종을 수취한 운전자는, 모종을 모종 적재대(10) 및 예비 모종 적재대(15)에 보급한다.

이 후, 운전자가 수동으로 조종 핸들(20) 및 변속 레버(45)를 조작하여, 주행기체(50)를 작업 주행 라인 L05를 따라 후진시키는 것이며, 상술한 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작된 위치(모종의 모내기 정지 위치)로 복귀하여, 주행기체(50)의 작업 주행 라인 L05에 따른 자동적인 주행(작업)을 재개한다.

[발명의 실시의 제10 다른 형태]

상술한 [발명의 실시의 제8 다른 형태] [발명의 실시의 제9 다른 형태]에 있어서, 자동 정지부(70)에 의해 주행기체(50)가 이하의 설명과 같이 주행하고 정지하도록 구성해도 된다.

도 21에 도시하는 바와 같이, 주행기체(50)가 위치 K17에 위치하고 있는 상태(작업 주행 라인 L03)에 있어서, 운전자가 자동 정지 스위치(54)를 조작하면, 주행기체(50)의 작업 주행 라인 L03에 따른 자동적인 주행(작업)은 속행된다.

도 21에 도시하는 바와 같이, 모내기 장치(5)[식부 아암(8)]가 작업 종료 위치 D3에 도달하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모종의 모내기 정지), 모내기 장치(5)가 논바닥으로부터 상승 조작되고, 우측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다. 이것과 동시에, 변속 레버(45)가 소정의 변속 위치로부터 조금 저속측으로 조작되고, 주행기체(50)가 선회 라인 LL3에 따라 자동으로 주행(선회)한다.

도 21에 도시하는 바와 같이, 선회 라인 LL3에 있어서, 주행기체(50)가 작업 개시 위치 C4에 도달해도(위치 K18 참조), 모내기 장치(5)는 상승 조작된 상태로 유지되고[식부 클러치(26)의 차단 상태, 우측 및 좌측의 마커(19)의 격납 자세], 다음 주행기체(50)의 작업 주행 라인 L04에 따른 자동적인 주행(작업)은 행해지지 않고, 주행기체(50)는 그대로 후진하여, 모내기 장치(5)가 두렁가 라인 B11에 위치하는 위치 K19에서, 주행기체(50)가 자동으로 정지한다.

예를 들어, 주행기체(50)의 후부나 링크 기구(3)에, 시비 장치(도시하지 않음)나 파종 장치(도시하지 않음), 약제 살포 장치(도시하지 않음)를 구비한 승용형 이앙기나 승용형 직파기에서는, 두렁 B1로부터 비료나 종자, 약제를 보급할 경우, 비료나 종자, 약제를 두렁 B1로부터 주행기체(50)의 후부에 보급하면, 보급된 비료나 종자, 약제를 시비 장치나 파종 장치, 약제 살포 장치에 보급하기 쉽다.

따라서, 이러한 승용형 이앙기나 승용형 직파기에 있어서, 도 21에 도시하는 바와 같이, 모내기 장치(5)가 두렁가 라인 B11에 위치하는 위치 K19에서 주행기체(50)를 정지시키는 것은, 바람직한 것이 된다.

[발명의 실시의 제11 다른 형태]

상술한 [발명의 실시의 제8 다른 형태] [발명의 실시의 제9 다른 형태] [발명의 실시의 제10 다른 형태]에 있어서, 자재 잔량 연산부(68), 자재 통지부(69), 자동 정지부(70), 강제 자동 정지부(71)의 기능을, 예를 들어 종자, 비료, 약제나 주행용 연료 등의 자재에 적용하도록 구성해도 된다.

[발명의 실시의 제12 다른 형태]

상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용] [발명의 실시의 제1 다른 형태] 내지 [발명의 실시의 제11 다른 형태]에 있어서, 이하의 (12-1) (12-2)에 기재된 구성을 구비해도 된다.

(12-1)

포장의 중앙측(두렁가 라인 B11 내지 B41의 내측)에 있어서, 수목 등의 장해물이 존재하는 경우, 포장에 존재하는 장해물의 위치를 나타내는 장해물 데이터를, 포장의 외주부(두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터)에 포함시킨다(추가함).

이 경우, 장해물이 존재하는 위치에 있어서, 작업 주행 라인 L01 내지 L09가 장해물을 우회하도록, 구부러진 상태가 되도록 설정된다.

작업 주행 라인 L01 내지 L09에 있어서, 주행기체(50)가 장해물에 도달하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모종의 모내기 정지), 모내기 장치(5)가 논바닥으로부터 상승 조작되며, 우측(좌측)의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다. 주행기체(50)가 장해물의 우회를 종료하면, 모내기 장치(5)가 논바닥에 하강 조작되고[자동 승강 제어(전항 [4] 참조)의 작동 상태], 우측(좌측)의 마커(19)가 작용 자세로 조작되며, 식부 클러치(26)가 전동 상태로 조작되어, 모종의 모내기가 재개된다.

(12-2)

포장의 중앙측(두렁가 라인 B11 내지 B41의 내측)에 있어서, 포장의 각 위치에서의 수평면에 대한 경사를 나타내는 경사 데이터를, 포장의 외주부(두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터)에 포함시킨다(추가함).

포장에 있어서 경사가 있는 부분에서는, 경사를 따라서 주행기체(50)가 옆으로 미끄러질 가능성이 있다. 이에 의해, 주행기체(50)가 옆으로 미끄러질 가능성이 있는 위치에 있어서, 주행기체(50)의 옆으로 미끄러짐을 가미하여, 작업 주행 라인 L01 내지 L09를 옆으로 미끄러지는 방향과는 반대측으로 조금 치우치게 하거나, 자동 주행 제어부(62) 및 자동 선회 제어부(64)에 의한 조향 모터(51)[조종 핸들(20)]가 민감하게 행해지도록 구성한다.

[발명의 실시의 제13 다른 형태]

상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용] [발명의 실시의 제1 다른 형태] 내지 [발명의 실시의 제12 다른 형태]에 있어서, 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61) 및 선회 라인 설정부(63)를 제어 장치(23)에 구비하지 않도록 구성해도 된다.

이렇게 구성한 경우, 이하의 (13-1) 내지 (13-8)에 기재한 바와 같이 구성하면 된다.

(13-1)

작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 선회 라인 설정부(63), 취득부를 소프트웨어로서, 주행기체(50)와는 별도로 설치되는 컴퓨터 등[예를 들어 도 4에 도시하는 컴퓨터(49) 등]에 구비한다.

이에 의해, 소프트웨어인 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 선회 라인 설정부(63), 취득부에 의해, 작업 주행 라인 L01 내지 L09 및 선회 라인 LL1 내지 LL6을 설정하는 작업 설정 시스템을 구성한다.

(13-2)

전항 (13-1)에 기재된 구성에 있어서, 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 선회 라인 설정부(63), 취득부를, 동일한 컴퓨터가 아닌, 별도의 컴퓨터에 구비한다.

이 경우, 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 취득부에 의해, 작업 주행 라인 L01 내지 L09를 설정하는 작업 설정 시스템을 구성하고, 이것과는 별도로, 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 선회 라인 설정부(63), 취득부에 의해, 선회 라인 LL1 내지 LL6을 설정하는 작업 설정 시스템을 구성해도 된다.

(13-3)

작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 선회 라인 설정부(63)를 소프트웨어로서, 주행기체(50)와는 별도로 설치되는 컴퓨터 등[예를 들어 도 4에 도시하는 컴퓨터(49) 등]에 구비하고, 도 4에 도시하는 스마트폰(46)(휴대 정보 단말기), Wi-Fi 유닛(47)에 상당하는 취득부를 별도로 구비한다.

이에 의해, 소프트웨어인 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 선회 라인 설정부(63)와, 하드웨어인 취득부에 의해, 작업 주행 라인 L01 내지 L09 및 선회 라인 LL1 내지 LL6을 설정하는 작업 설정 시스템을 구성한다.

(13-4)

전항 (13-3)에 기재된 구성에 있어서, 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 선회 라인 설정부(63)를 동일한 컴퓨터가 아닌, 별도의 컴퓨터에 구비한다.

이 경우, 소프트웨어인 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 선회 라인 설정부(63)와, 하드웨어인 취득부에 의해, 작업 주행 라인 L01 내지 L09를 설정하는 작업 설정 시스템을 구성하고, 이것과는 별도로, 소프트웨어인 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 선회 라인 설정부(63)와, 하드웨어인 취득부에 의해, 선회 라인 LL1 내지 LL6을 설정하는 작업 설정 시스템을 구성해도 된다.

(13-5)

작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 선회 라인 설정부(63), 취득부를 구비한 전용의 제어 장치를 구비하고, 작업 주행 라인 L01 내지 L09 및 선회 라인 LL1 내지 LL6을 설정하는 작업 설정 장치로 한다.

(13-6)

전항 (13-5)에 기재된 구성에 있어서, 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 취득부를 구비한 전용의 제어 장치를 구비하여, 작업 주행 라인 L01 내지 L09를 설정하는 작업 설정 장치로 하고, 이것과는 별도로, 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 선회 라인 설정부(63), 취득부를 구비한 전용의 제어 장치를 구비하여, 선회 라인 LL1 내지 LL6을 설정하는 작업 설정 장치로 해도 된다.

(13-7)

작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 선회 라인 설정부(63)를 구비한 전용의 제어 장치를 구비하고, 도 4에 도시하는 스마트폰(46)(휴대 정보 단말기), Wi-Fi 유닛(47)에 상당하는 취득부를, 제어 장치와는 별도로 구비하여, 제어 장치 및 취득부에 의해, 작업 주행 라인 L01 내지 L09 및 선회 라인 LL1 내지 LL6을 설정하는 작업 설정 장치로 한다.

(13-8)

전항 (13-7)에 기재된 구성에 있어서, 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 작업 주행 라인 설정부(61)를 구비한 전용의 제어 장치 및 취득부에 의해, 작업 주행 라인 L01 내지 L09를 설정하는 작업 설정 장치로 하고, 이것과는 별도로, 작업 개시 종료 위치 설정부(60), 선회 라인 설정부(63)를 구비한 전용의 제어 장치 및 취득부에 의해, 선회 라인 LL1 내지 LL6을 설정하는 작업 설정 장치로 해도 된다.

이상의 (13-1) 내지 (13-8)에 기재된 구성에 있어서, 상술한 [발명을 실시하기 위한 구체적인 내용]의 [9]에 기재된 방법 (9-1) 내지 (9-4)에 의해, 두렁가 라인 B11 내지 B41의 위치 데이터를, 작업 설정 시스템(작업 설정 장치)의 취득부에서 취득하고, 작업 설정 시스템(작업 설정 장치)에서, 작업 주행 라인 L01 내지 L09(선회 라인 LL1 내지 LL6)를 설정한다.

이어서, 각종 통신 수단이나 기억 매체를 통해, 작업 주행 라인 L01 내지 L09(선회 라인 LL1 내지 LL6)를 작업 설정 시스템(작업 설정 장치)으로부터 주행기체(50)의 제어 장치(23)에 전달한다. 이 경우, 도 4에 도시하는 스마트폰(46)(휴대 정보 단말기) 및 Wi-Fi 유닛(47)은 본 발명의 취득부가 아니게 된다.

Claims (20)

1. 포장의 외주부의 위치 데이터를 취득하는 취득부가 구비되고,
   상기 위치 데이터에 기초하여, 주행기체가 주행하는, 소정 간격으로 서로 평행한 복수의 작업 주행 라인을 포장에 설정하는 작업 설정부가 구비되고,
   상기 위치 데이터에 기초하여, 설정된 작업 종료 위치와 작업 개시 위치에 걸쳐, 선회 라인을 포장에 설정하는 선회 라인 설정부와;
   상기 주행기체가 상기 선회 라인을 따라 주행하도록, 상기 주행기체의 조향 조작을 자동으로 행하는 자동 선회 제어부가 더 구비되고,
   상기 작업 설정부는, 처음에 작업을 개시하는 작업 스타트 위치가 지정된 경우에, 상기 작업 스타트 위치가 지정되기 이전에 미리 설정되어 있는 상기 복수의 작업 주행 라인에 대하여 당해 작업 스타트 위치에 따라서 상기 복수의 작업 주행 라인의 각각을 따라 왕복 주행하도록 각 작업 주행 라인의 주행 방향을 포함하는 왕복 주행 경로를 설정하고, 또한, 상기 선회 라인 설정부에 의해 작업 주행 라인의 종점과 다음 작업 주행 라인의 시점에 걸쳐 선회 라인이 설정되는 작업차.
2. 제1항에 있어서,
   주행기체가 상기 작업 주행 라인을 따라 주행하도록, 주행기체의 조향 조작을 자동으로 행하는 자동 주행 제어부가 구비되어 있는, 작업차.
3. 제1항에 있어서,
   상기 작업 설정부에,
   상기 위치 데이터에 기초하여, 작업 개시 위치 및 작업 종료 위치를 포장에 설정하는 작업 개시 종료 위치 설정부와,
   상기 위치 데이터에 기초하여, 상기 작업 개시 위치와 상기 작업 종료 위치에 걸쳐, 상기 작업 주행 라인을 포장에 설정하는 작업 주행 라인 설정부가 구비되어 있는, 작업차.
4. 제3항에 있어서,
   상기 위치 데이터에 기초하여, 상기 작업 개시 종료 위치 설정부에 의해, 복수의 상기 작업 개시 위치 및 복수의 상기 작업 종료 위치가 두렁을 따라 포장에 설정되고,
   상기 위치 데이터에 기초하여, 상기 작업 주행 라인 설정부에 의해, 한쪽 두렁측의 상기 작업 개시 위치와, 반대측 두렁측의 상기 작업 종료 위치에 걸쳐, 상기 작업 주행 라인이 포장에 설정되고, 또한, 복수의 상기 작업 주행 라인이 서로 평행해지도록 소정 간격을 두고 포장에 설정되는, 작업차.
5. 제3항에 있어서,
   주행기체의 위치를 나타내는 측위 데이터를 출력하는 측위부가 구비되고,
   상기 작업 개시 위치, 상기 작업 종료 위치, 상기 작업 주행 라인 및 주행기체의 위치를 표시하는 표시 장치가 구비되어 있는, 작업차.
6. 제1항에 있어서,
   상기 선회 라인에서의 주행기체의 선회 방향을, 주행기체가 상기 선회 라인에 들어가기 전에 사전에 통지하는 선회 방향 통지부가 구비되어 있는, 작업차.
7. 제3항에 있어서,
   상기 작업 종료 위치로부터 상기 작업 개시 위치에 걸치는 선회 상태에 있어서, 주행기체의 선회 조작을 행하는 타이밍 및 선회 방향을 통지하는 선회 조작 타이밍 통지부가 구비되어 있는, 작업차.
8. 제1항에 있어서,
   상기 선회 라인을 표시하는 표시 장치가 구비되어 있는, 작업차.
9. 제1항에 있어서,
   탑재되는 자재의 잔량을 검출하는 자재 잔량 검출부가 구비되고,
   자재의 잔량이 적어지면, 주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에 자재를 보급해야 하는 것을 운전자에게 통지하는 자재 통지부가 구비되어 있는, 작업차.
10. 제9항에 있어서,
    상기 자재 통지부에 의한 통지가 두렁의 보조 작업자에게도 행해지는, 작업차.
11. 제9항에 있어서,
    조작 지령에 기초하여, 주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에, 주행기체를 두렁가에서 자동으로 정지시키는 자동 정지부가 구비되어 있는, 작업차.
12. 제11항에 있어서,
    상기 자동 정지부는, 주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에, 주행기체를 두렁까지 전진시켜서 정지시키는, 작업차.
13. 제11항에 있어서,
    상기 자동 정지부는, 주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에, 주행기체를 선회시키고, 다음으로 주행기체를 두렁까지 후진시켜서 정지시키는, 작업차.
14. 제9항에 있어서,
    자재의 잔량이 사전에 설정된 설정량보다도 적어지면, 주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에, 주행기체를 두렁가에서 자동으로 정지시키는 강제 자동 정지부가 구비되어 있는, 작업차.
15. 제11항에 있어서,
    주행기체가 상기 작업 주행 라인에 따른 주행을 종료한 후에 자동으로 정지하는 두렁가가, 자재의 보급이 행해지는 특정한 두렁의 두렁가인, 작업차.
16. 제1항에 있어서,
    상기 작업 주행 라인이, 과거에 있어서 포장을 주행한 작업차의 위치를 나타내는 측위 데이터에 기초하는 것인, 작업차.
17. 제1항에 있어서,
    상기 위치 데이터에, 포장에 존재하는 장해물의 위치를 나타내는 장해물 데이터가 포함되어 있는, 작업차.
18. 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위치 데이터에, 포장의 각 위치에서의 수평면에 대한 경사를 나타내는 경사 데이터가 포함되어 있는, 작업차.
    
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