JP7113683B2 - 圃場作業機 - Google Patents

Description

本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機、ロータリ耕耘装置を備えたトラクタ等のように、圃場面に対して作業を行いながら走行する圃場作業機に関する。

圃場作業機の一例である乗用型田植機では、特許文献１の図７及び図８に示すような作業走行を行うことがある。
圃場において、先ず畦際を畦に沿って、作業を行わずに走行する。この場合、マーカーにより圃場面に指標を形成しながら走行する（特許文献１の図７のＬＡ１参照）。

畦に沿った作業を行わない走行を終了すると、畦際で旋回して（特許文献１の図７のＬＬ１参照）、前回の作業を行わずに走行した際に圃場面に形成された指標に沿って作業走行するのであり、この作業走行から圃場面への作業（苗の植え付け）を開始する（特許文献１の図７のＬ０１参照）。

前述の作業走行（特許文献１の図７のＬ０１～Ｌ０５参照）と、畦際での旋回（特許文献１の図７のＬＬ１～ＬＬ５参照）を複数回行うことにより、圃場の中央側での作業を終了する。これにより、畦際に未作業の領域が残る状態となる。
この後、畦際を畦に沿って、圃場を１周するように、作業走行を行い（特許文献１の図８のＬＢ１～ＬＢ４参照）、圃場から出ていく。

乗用型田植機では、作業走行を行った領域（苗が植え付けられた領域）を再び走行すると、既に植え付けられている苗を倒してしまうので、作業走行を行った領域を再び走行せずに、常に未作業の領域を走行する必要がある。これにより、特許文献１の図７及び図８に示すように、最初に畦に沿った作業を行わない走行を行い、次に作業走行を行うのである。

特開２０１１－３０５７９号公報

特許文献１の圃場作業機では、先ず畦際を畦に沿って、作業を行わずに走行している。これにより、最後に畦際を畦に沿って圃場を１周するように作業走行を行う際に、圃場作業機は作業を行わずに走行した領域を再び走行することになるので（特許文献１の図７のＬＡ１及び図８のＬＢ３参照）、作業能率の面で改善の余地がある。

例えば圃場の一例である水田では、表面の田面と田面の下側の耕盤とがあり、圃場作業機は車輪を耕盤に接地させて走行するので、圃場作業機の走行により耕盤が荒れ易い。これにより、圃場作業機が１度走行した領域を再び走行すると、前回の走行で荒れた耕盤を走行することになるので、圃場作業機の姿勢が安定せず、作業精度の低下を招く可能性がある。

本発明は、作業を行わずに走行する状態が少なくなり、１度走行した領域を再び走行する状態が少なくなる圃場作業機を得ることを目的としている。

本発明の圃場作業機は、
機体の位置を検出する測位部と、
圃場の畦際を圃場の畦に沿って機体を走行させる第１作業行程が行われることにより、前記測位部の検出に基いて、前記第１作業行程の作業領域から圃場の中央側に、前記機体の走行が可能な横幅を開けて、前記第１作業行程の作業領域に沿って設定された第２作業行程の走行経路を取得する走行経路取得部とが備えられており、
前記第１作業行程の作業領域から圃場の中央側に設定される横幅は、前記第２作業行程の終了後において前記第２作業行程の周囲に残された前記機体が走行していない未作業の領域を前記機体が走行する第３作業行程が行われる際に、前記機体が走行する横幅に基づき生成される。

本発明によると、畦際を畦に沿って作業を行いながら走行する第１作業行程を行えば、第１作業行程の作業領域から圃場の中央側に、機体の走行が可能な横幅を開けて、第１作業行程の作業領域に沿って設定された第２作業行程の走行経路が取得されるので、作業を行いながら第２作業行程の走行経路に沿って、第２作業行程を行えばよい。
この場合、第１作業行程及び第２作業行程において、作業を行わずに走行する状態は少なく、１度走行した領域を再び走行する状態も少ない。

第２作業行程を終了すると、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間（第２作業行程の作業領域の周囲）に、未作業の領域が残るので、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間において、作業を行いながら走行する第３作業行程を行って、圃場から出ていけばよい。
この場合、第３作業行程において、作業を行わずに走行する状態は少なく、１度走行した領域を再び走行する状態も少ない。

以上のように、一つの圃場において、作業を行わずに走行する状態を少なくし、１度走行した領域を再び走行する状態を少なくして、作業走行を行うことができるようになり、作業能率の向上を図ることができる。
例えば圃場の一例である水田では、１度走行した領域を再び走行する状態が少なくなることにより、荒れた耕盤を走行することによる作業精度の低下を避けることができる。

本発明において、
前記走行経路取得部は、
前記機体の走行が可能な横幅を開けて並ぶように設定された複数の前記第２作業行程の走行経路を取得すると好適である。

本発明によると、複数の第２作業行程の走行経路が取得されるので、一つの第２作業行程が終了してから、次の第２作業行程の走行系を取得するという操作を行うことが少なくなって、作業能率の向上の面で有利なものとなる。

本発明において、
前記走行経路取得部は、
前記横幅が前記機体に装備された作業装置の横幅の整数倍の値となるように設定された前記第２作業行程の走行経路を取得すると好適である。

本発明によると、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間の横幅が、例えば機体に装備された作業装置の横幅と同じであれば、第３作業行程において、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間を１回走行すればよい。
第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間の横幅が、例えば機体に装備された作業装置の横幅の２倍であれば、第３作業行程において、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間を２回走行すればよく、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間の横幅が、例えば機体に装備された作業装置の横幅の３倍であれば、第３作業行程において、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間を３回走行すればよい。

本発明において、
前記第１作業行程が終了してから、取得された前記第２作業行程の走行経路に、前記機体を走行させる為の案内部が備えられていると好適である。

第１作業行程を終了して、第２作業行程の走行経路に走行する場合、第１作業行程と第２作業行程の走行経路とは少し離れている。
本発明によると、第１作業行程を終了した後、機体を案内部により第２作業行程の走行経路に無理なく走行させることができるので、作業能率の向上の面で有利なものとなる。

本発明において、
前記第２作業行程を行う為の指標を前記機体の前進に伴って圃場面に形成する右及び左のマーカーが、昇降自在に備えられ、
前記案内部が、前記マーカーであると好適である。

圃場作業機の一例である乗用型田植機や乗用型直播機では、右及び左のマーカーを昇降自在に備えることが多い。
本発明によると、既存の装置といってよい右及び左のマーカーを案内部とすることにより、構造の簡素化の面で有利なものとなる。

本発明において、
前記機体の前部に支持された前側の前記マーカーと、前記機体の後部に装備された作業装置に支持された後側の前記マーカーとが設けられていると好適である。

本発明によると、例えば前側のマーカーを案内部として使用し、後側のマーカーを圃場面の指標の形成用として使用したり、逆に後側のマーカーを案内部として使用し、前側のマーカーを圃場面の指標の形成用として使用したりというように、圃場の状態や作業状態等に応じて前側及び後側のマーカーの使い分けを行うことができるのであり、作業能率の向上の面で有利なものとなる。

本発明において、
前記測位部の検出に基いて、前記第２作業行程の走行経路に沿って前記機体が走行するように、前記機体を操縦する自動走行制御部が備えられていると好適である。

本発明によると、機体を第２作業行程の走行経路に沿って自動的に走行させることができるので、運転者の負担が少なくなって、作業性の良いものとなる。

本発明において、
前記自動走行制御部は、前記第２作業行程が開始されると作動状態となり、前記第２作業行程が終了すると停止状態となると好適である。

本発明によると、第２作業行程の開始及び終了に基いて、機体を第２作業行程の走行経路に沿って自動的に走行させる状態が、自動的に開始され、自動的に終了するので、運転者の負担が少なくなって、作業性の良いものとなる。

本発明において、
前記第２作業行程の開始が、
前記機体に装備された作業装置に動力を伝達する作業クラッチが伝動状態に操作されたこと、
昇降機構により前記作業装置が圃場面に下降操作されたこと、
前記機体を支持する前輪が旋回側から直進側に操作されたこと、
前記第２作業行程を行う為の指標を前記機体の前進に伴って圃場面に形成する右及び左のマーカーの少なくとも一方の前記マーカーが、圃場面に接地して圃場面に指標を形成する作用位置に下降操作されたこと、
のうちの少なくとも一つであると好適である。

圃場作業機において、作業クラッチを伝動状態に操作すること、及び、作業装置を圃場面に下降操作することは、作業の開始である。旋回等を終了して前輪を旋回側から直進側に操作すること、及び、マーカーを作業位置に下降操作することは、作業の開始に伴って行われる操作である。

本発明によると、作業クラッチを伝動状態に操作すること、作業装置を圃場面に下降操作すること、前輪を直進側に操作すること、マーカーを作業位置に下降操作することのうちの少なくとも一つを、第２作業行程の開始とすることにより、機体を第２作業行程の走行経路に沿って自動的に走行させる状態が、適切に開始されるようになる。

本発明において、
前記第２作業行程の終了が、
前記機体に装備された作業装置に動力を伝達する作業クラッチが遮断状態に操作されたこと、
昇降機構により前記作業装置が圃場面から上昇操作されたこと、
前記機体を支持する前輪が直進側から旋回側に操作されたこと、
前記第２作業行程を行う為の指標を前記機体の前進に伴って圃場面に形成する右及び左のマーカーの両方が、圃場面から上昇した退避位置に上昇操作されたこと、
のうちの少なくとも一つであると好適である。

圃場作業機において、作業クラッチを遮断状態に操作すること、及び、作業装置を圃場面から上昇操作することは、作業の終了である。旋回する為に前輪を直進側から旋回側に操作すること、及び、マーカーを退避位置に上昇操作することは、作業の終了に伴って行われる操作である。

本発明によると、作業クラッチを遮断状態に操作すること、作業装置を圃場面から上昇操作すること、前輪を旋回側に操作すること、マーカーを退避位置に上昇操作することのうちの少なくとも一つを、第２作業行程の終了とすることにより、機体を第２作業行程の走行経路に沿って自動的に走行させる状態が、適切に終了されるようになる。

乗用型田植機の左側面図である。 乗用型田植機の左正面図である。 制御装置と各部との連係状態を示す概略図である。 第１作業行程の状態を示す平面図である。 第１作業行程を終了した状態を示す平面図である。 第２作業行程の状態を示す平面図である。 第２作業行程の状態を示す平面図である。 第２作業行程の状態を示す平面図である。 第２作業行程の状態を示す平面図である。 第２作業行程の状態を示す平面図である。 第２作業行程を終了した状態を示す平面図である。 第３作業行程の状態を示す平面図である。 第３作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第１別形態において第１作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第１別形態において第２作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第２別形態において第１作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第２別形態において第２作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第３別形態において第１作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第３別形態において第２作業行程を終了した状態を示す平面図である。

以下、圃場作業機の一例である乗用型田植機について説明する。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、機体１１の前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

（乗用型田植機の全体構成）
図１に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体１１の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４（昇降機構に相当）が備えられて、リンク機構３の後部に、苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されている。機体１１の前部の右部及び左部に、右及び左の予備苗のせ台１８が設けられている。

苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された４個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右部及び左部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた植付アーム８、フロート９、苗のせ台１０等を備えており、８条型式に構成されている。

機体１１及び苗植付装置５に亘って、８条型式の施肥装置１２（作業装置に相当）が支持されており、施肥装置１２は、ホッパー１３、繰り出し部１４、ブロア１５、作溝器１６及びホース１７等を備えている。

（走行、苗植付装置及び施肥装置の伝動系の構成）
図１に示すように、機体１１の前部に支持されたエンジン（図示せず）の動力が、静油圧型式の無段変速装置（図示せず）で変速されて、前輪１及び後輪２に伝達されている。

運転座席３４の前側に操縦ハンドル２５が備えられており、操縦ハンドル２５により前輪１が操向操作される。操縦ハンドル２５の左の横側部に変速レバー２６が備えられており、変速レバー２６によって、無段変速装置を中立位置から前進側及び後進側に無段階に操作することができる。

無段変速装置からの動力が分岐しており、分岐した動力が、図３に示すように、植付クラッチ２７（作業クラッチに相当）を介して、苗植付装置５に伝達され、施肥クラッチ２８（作業クラッチに相当）を介して、施肥装置１２（繰り出し部１４）に伝達される。植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８は、電動モータ２９により伝動状態及び遮断状態に操作される。

植付クラッチ２７が伝動状態に操作されると、苗植付装置５において、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場面に植え付ける。植付クラッチ２７が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。

施肥クラッチ２８が伝動状態に操作されると、施肥装置１２において、ホッパー１３の肥料が繰り出し部１４により繰り出されて、ブロア１５の搬送風によりホース１７を通って作溝器１６に供給されるのであり、作溝器１６により圃場面に溝が形成されながら、作溝器１６から圃場面の溝に肥料が供給される。施肥クラッチ２８が遮断状態に操作されると、繰り出し部１４が停止する。

（苗植付装置の自動昇降制御）
図３に示すように、苗植付装置５の左右方向の軸芯Ｐ２周りに、フロート９の後部が上下に揺動自在に支持されている。苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー３１が備えられており、高さセンサー３１の検出値が制御装置３０に入力されている。

機体１１の進行に伴って中央のフロート９が圃場面に接地追従するのであり、高さセンサー３１の検出値により、圃場面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

自動昇降制御部５１がソフトウェアとして制御装置３０に備えられて、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁３２が備えられており、自動昇降制御部５１により制御弁３２が操作される。

制御弁３２が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給されて、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁３２が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出されて、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。

自動昇降制御部５１の作動状態において、圃場面から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が圃場面から設定高さに維持されるように、自動昇降制御部５１により制御弁３２が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。これにより、苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さが、設定植付深さに維持される。

（右及び左のマーカーの構成）
図１及び図２に示すように、機体１１の前部の右部及び左部に、右及び左のマーカー１９（案内部に相当）が設けられている。

機体１１から支持フレーム２０が外側に延出されており、支持フレーム２０の前後方向の軸芯Ｐ１周りに、アーム２１が上下に揺動自在に支持されている。アーム２１の端部にアーム２２が支持されており、アーム２２の端部２２ａに、回転体２３が自由回転自在に支持されている。

以上のように、マーカー１９は、支持フレーム２０、アーム２１，２２、回転体２３を備えている。マーカー１９は、回転体２３が圃場面に接地する作用位置、及び回転体２３が圃場面から上昇した退避位置に昇降自在であり、マーカー１９を作用位置及び退避位置に昇降操作する電動モータ３３（図３参照）が備えられている。

マーカー１９を作用位置に操作した状態で、機体１１を前進させると、機体１１の前進に伴って回転体２３が回転して、回転体２３により圃場面に指標Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３（図４～図１０参照）が形成される。

マーカー１９を作用位置に操作した状態で、機体１１の左右中央部から回転体２３までの長さが、苗植付装置５の横幅に相当する長さとなる。
これにより、指標Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は、機体１１の左右中央部から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置（苗植付装置５の右（左）の端部から、苗植付装置５の横幅の１／２に相当する長さの位置）に形成される。

（苗植付装置及びマーカーの昇降操作）
図１及び図３に示すように、操縦ハンドル２５の下側の右の横側部に操作レバー３５が備えられて、操作レバー３５が右の横外側に延出されている。

操作レバー３５は、中立位置Ｎから上側の上昇位置ＵＰ、下側の下降位置ＤＷ、後側の右マーカー位置ＲＭ、前側の左マーカー位置ＬＭに操作自在に支持されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー３５の操作位置が制御装置３０に入力されている。操作レバー３５の操作に基いて、制御装置３０により制御弁３２、電動モータ２９，３３が、以下の説明のように操作される。

操作レバー３５を上昇位置ＵＰに操作すると、電動モータ２９により植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５１が停止状態となり、電動モータ３３により右及び左のマーカー１９が退避位置に操作され、制御弁３２が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達すると、制御弁３２が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。

操作レバー３５を下降位置ＤＷに操作すると、電動モータ２９により植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５１が停止状態となり、制御弁３２が下降位置に操作されて、苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が圃場面に接地すると、自動昇降制御部５１が作動状態となり、苗植付装置５が圃場面に接地して停止した状態となる。

操作レバー３５を、下降位置ＤＷに操作して中立位置Ｎに操作した後に再び下降位置ＤＷに操作すると、自動昇降制御部５１の作動状態で、電動モータ２９により植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が伝動状態に操作される。

右のマーカー１９が退避位置に操作された状態で、操作レバー３５を右マーカー位置ＲＭに操作すると、電動モータ３３により右のマーカー１９が作用位置に操作される。右のマーカー１９が作用位置に操作された状態で、操作レバー３５を右マーカー位置ＲＭに操作すると、電動モータ３３により右のマーカー１９が退避位置に操作される。

左のマーカー１９が退避位置に操作された状態で、操作レバー３５を左マーカー位置ＬＭに操作すると、電動モータ３３により左のマーカー１９が作用位置に操作される。左のマーカー１９が作用位置に操作された状態で、操作レバー３５を左マーカー位置ＬＭに操作すると、電動モータ３３により左のマーカー１９が退避位置に操作される。

（機体の位置及び機体の方位の検出の構成）
図１及び図３に示すように、右及び左の予備苗のせ台１８の上部に亘って、支持フレーム３６が連結されており、支持フレーム３６において、機体１１の左右中央部に位置する部分に、計測装置３７（測位部に相当）が取り付けられている。

計測装置３７に、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体１１の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置３７は機体１１の位置を示す位置データを出力する。

機体１１の左右中央部に、慣性情報を計測する慣性計測装置３８が設けられている。慣性計測装置３８及び計測装置３７の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。

前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体１１）が備える受信装置を使用して、計測装置３７の受信装置の位置を計測するものである。

慣性計測装置３８は、機体１１のヨー角度（機体１１の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置３８により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置３７及び慣性計測装置３８によって、機体１１の位置及び機体１１の方位が検出される。

（機体の自動走行に関する構成）
図１及び図３に示すように、センターマスコット２４が、機体１１の前部の左右中央部に設けられている。操縦ハンドル２５を操作する操向モータ３９が設けられている。押しボタン型式の設定スイッチ４０が、変速レバー２６の握り部に設けられている。自動走行のメインスイッチ４１が設けられている。

前述の（苗植付装置の自動昇降制御）に記載の自動昇降制御部５１に加えて、走行経路設定部５２、走行経路取得部５３、自動走行制御部５４が、ソフトウェアとして制御装置３０に備えられている。

以上のような乗用型田植機において、圃場での作業走行状態を、後述の（第１作業行程）～（第３作業行程）により説明する。
図４に示すように、４つの畦Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４と、一つの出入り口Ｂを備えた平面視で長方形状の圃場を想定している。

（第１作業行程）
図３及び図４に示すように、メインスイッチ４１をＯＦＦ位置に操作した状態で、運転者は操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、機体１１を出入り口Ｂから圃場に入れて位置Ｋ１に移動させる。

位置Ｋ１において、運転者は、操作レバー３５を操作して、左のマーカー１９を作用位置に操作し（右のマーカー１９は退避位置）、苗植付装置５を圃場面に下降操作して、苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、機体１１を前進させて、第１作業行程Ｓ１１を行うのであり、操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、畦際を畦Ａ１に沿って機体１１を走行させる。

前述の操作と同時に、運転者は、位置Ｋ１において、設定スイッチ４０を押し操作するのであり、計測装置３７により機体１１の位置が計測されて、位置Ｋ１の位置データが制御装置３０に入力される。

これにより、第１作業行程Ｓ１１において、苗植付装置５による苗の植え付け及び施肥装置１２による肥料の供給が行われるのであり、左のマーカー１９により圃場面に指標Ｌ１が形成される。

機体１１（苗植付装置５）が畦Ａ２から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置Ｋ２に達すると、運転者は、操作レバー３５を操作して、苗植付装置５を上昇操作することにより（右及び左のマーカー１９は退避位置に操作される）、第１作業行程Ｓ１１を終了する。

これと同時に、運転者は、位置Ｋ２において、設定スイッチ４０を押し操作するのであり、計測装置３７により機体１１の位置が計測されて、位置Ｋ２の位置データが制御装置３０に入力される。

（第２作業行程の走行経路の設定）
位置Ｋ１，Ｋ２の位置データが得られると、以下の説明のように、走行経路設定部５２によって、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５の走行経路Ｌ２１～Ｌ２５が設定され、設定された走行経路Ｌ２１～Ｌ２５が、走行経路取得部５３に取得されて格納される。

図５に示すように、位置Ｋ１と位置Ｋ２とが直線で結ばれて、第１作業行程Ｓ１１の走行経路（作業領域）が認定される。第１作業行程Ｓ１１の作業領域から圃場の中央側に、苗植付装置５の横幅の２倍に相当する長さの位置に、第１作業行程Ｓ１１の作業領域に沿って、走行経路Ｌ２１が設定される。

走行経路Ｌ２１が設定されると、走行経路Ｌ２１に対して第１作業行程Ｓ１１の作業領域の反対側の領域に、複数の走行経路Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ２５が、第１作業行程Ｓ１１の作業領域に沿うように、且つ、苗植付装置５の横幅に相当する横幅を開けて並ぶように設定される。

これにより、第１作業行程Ｓ１１の作業領域から圃場の中央側に、機体１１（苗植付装置５）の走行が可能な横幅を開けて、第１作業行程Ｓ１１の作業領域に沿って、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５の走行経路Ｌ２１～Ｌ２５が設定される。

図４において、畦Ａ１が平面視で直線状ではなく、折れ曲がっていたり、円弧形状である場合、第１作業行程Ｓ１１において畦際を畦Ａ１に沿って機体１１を走行させながら、運転者は、畦際の各部分で設定スイッチ４０を押し操作して、３個以上の位置データを取得すればよい。

これにより、３個以上の位置データをつなぐようにして、第１作業行程Ｓ１１の走行経路（作業領域）が認定されるので、畦Ａ１の形状に沿った第１作業行程Ｓ１１の走行経路（作業領域）を得ることができる。

（第１作業行程から第２作業行程への移行）
図４及び図５に示すように、位置Ｋ２から、運転者は、操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、左への旋回走行Ｃ１及び後進走行Ｄ１を行って、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ３に位置させる。

図５及び図６に示すように、運転者は、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で、苗植付装置５を圃場面に下降操作して、苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、機体１１を前進させて、苗植付装置５による苗の植え付け及び施肥装置１２による肥料の供給を行う第４作業行程Ｓ４１を行う。

機体１１（苗植付装置５）が畦Ａ１から第１作業行程Ｓ１１の作業領域の横幅に相当する位置に達すると、運転者は、操作レバー３５を操作して、苗植付装置５を上昇操作することにより、第４作業行程Ｓ４１を終了する。

第４作業行程Ｓ４１を終了すると、運転者は、操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、左への旋回走行Ｃ２を行う。
左への旋回走行Ｃ２において、運転者は、操作レバー３５を操作して、左のマーカー１９を作用位置に操作することにより、左のマーカー１９の回転体２３と指標Ｌ１とを目視しながら、左のマーカー１９の回転体２３が指標Ｌ１に位置するように、左への旋回走行Ｃ２を行う。これにより、機体１１（センターマスコット２４）を、第２作業行程Ｓ２１の走行経路Ｌ２１に位置させることができる。

左のマーカー１９の回転体２３が指標Ｌ１に位置し、且つ、畦Ａ２から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置である位置Ｋ４に、機体１１（苗植付装置５）が位置すると、メインスイッチ４１をＯＮ位置に操作する。

（第２作業行程の最初の状態）
図６及び図７に示すように、位置Ｋ４において運転者は、操作レバー３５を操作して、苗植付装置５を圃場面に下降操作して、苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、右のマーカー１９を作用位置に操作して、位置Ｋ４から右及び左のマーカー１９を作用位置に操作した状態で機体１１を前進させて、第２作業行程Ｓ２１を開始する。

メインスイッチ４１がＯＮ位置に操作された状態において、操作レバー３５により植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が伝動状態に操作されることは、第２作業行程Ｓ２１の開始であるので、自動走行制御部５４が自動的に作動状態となる。

これにより、計測装置３７及び慣性計測装置３８の検出に基いて、機体１１が第２作業行程Ｓ２１の走行経路Ｌ２１に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部５４により、操向モータ３９が作動操作されて前輪１が操向操作される。右のマーカー１９の回転体２３により圃場面に指標Ｌ２が形成されるのであり、指標Ｌ２の位置は、第２作業行程Ｓ２２の走行経路Ｌ２２（図５参照）の位置である。

左のマーカー１９の回転体２３が指標Ｌ１に沿って移動するので、運転者は、左のマーカー１９の回転体２３及び指標Ｌ１を目視することにより、機体１１が第２作業行程Ｓ２１の走行経路Ｌ２１に沿って走行していることを確認することができる。

図７及び図８に示すように、機体１１（苗植付装置５）が畦Ａ４から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置に達すると、運転者は、操作レバー３５を操作して、苗植付装置５を上昇操作することにより、第２作業行程Ｓ２１を終了する。

操作レバー３５により植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が遮断状態に操作されることは、第２作業行程Ｓ２１の終了であるので、自動走行制御部５４が自動的に停止状態となる。

（第２作業行程の最初の状態の次の状態）
図８及び図９に示すように、第２作業行程Ｓ２１を終了すると、次に運転者は、操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、右への旋回走行Ｃ３を行って、機体１１を位置Ｋ５に位置させる。

この場合、運転者は、センターマスコット２４が指標Ｌ２に位置し、且つ、機体１１（苗植付装置５）が第２作業行程Ｓ２１の終端位置に隣接する位置（畦Ａ４から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置）である位置Ｋ５に、機体１１（苗植付装置５）を位置させる。

位置Ｋ５において運転者は、操作レバー３５を操作して、苗植付装置５を圃場面に下降操作して、苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、左のマーカー１９を作用位置に操作して、機体１１を前進させて、第２作業行程Ｓ２２を開始する。

メインスイッチ４１がＯＮ位置に操作された状態において、操作レバー３５により植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が伝動状態に操作されることは、第２作業行程Ｓ２２の開始であるので、自動走行制御部５４が自動的に作動状態となる。

これにより、計測装置３７及び慣性計測装置３８の検出に基いて、機体１１が第２作業行程Ｓ２２の走行経路Ｌ２２に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部５４により、操向モータ３９が作動操作されて前輪１が操向操作される。左のマーカー１９の回転体２３により圃場面に指標Ｌ３が形成されるのであり、指標Ｌ３の位置は、第２作業行程Ｓ２３の走行経路Ｌ２３（図５参照）の位置である。

センターマスコット２４が指標Ｌ２の真上の位置を移動するので、運転者は、センターマスコット２４及び指標Ｌ２を目視することにより、機体１１が第２作業行程Ｓ２２の走行経路Ｌ２２に沿って走行していることを確認することができる。

（第２作業行程の中半から後半の状態）
図９及び図１０に示すように、機体１１（苗植付装置５）が畦Ａ２から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置（第２作業行程Ｓ２１の始端位置に隣接する位置）に達すると運転者は、操作レバー３５を操作して、苗植付装置５を上昇操作することにより、第２作業行程Ｓ２２を終了する。

操作レバー３５により植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が遮断状態に操作されることは、第２作業行程Ｓ２２の終了であるので、自動走行制御部５４が自動的に停止状態となる。

次に運転者は、操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、左への旋回走行Ｃ４を行って、機体１１を位置Ｋ６に位置させる。
この場合、運転者は、センターマスコット２４が指標Ｌ３に位置し、且つ、機体１１（苗植付装置５）が第２作業行程Ｓ２２の終端位置に隣接する位置（畦Ａ２から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置）である位置Ｋ６に、機体１１（苗植付装置５）を位置させる。

図１０及び図１１に示すように、位置Ｋ６において運転者は、操作レバー３５を操作して、苗植付装置５を圃場面に下降操作して、苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、右のマーカー１９を作用位置に操作して、機体１１を前進させて、第２作業行程Ｓ２３を開始する。

メインスイッチ４１がＯＮ位置に操作された状態において、操作レバー３５により植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が伝動状態に操作されることは、第２作業行程Ｓ２３の開始であるので、自動走行制御部５４が自動的に作動状態となる。

これにより、計測装置３７及び慣性計測装置３８の検出に基いて、機体１１が第２作業行程Ｓ２３の走行経路Ｌ２３に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部５４により、操向モータ３９が作動操作されて前輪１が操向操作される。右のマーカー１９の回転体２３により圃場面に指標が形成されるのであり、指標の位置は、第２作業行程Ｓ２４の走行経路Ｌ２４（図５参照）の位置である。

センターマスコット２４が指標Ｌ３の真上の位置を移動するので、運転者は、センターマスコット２４及び指標Ｌ３を目視することにより、機体１１が第２作業行程Ｓ２３の走行経路Ｌ２３に沿って走行していることを確認することができる。

以上のようにして、第２作業行程Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２５を行うのであり、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５は、第１作業行程Ｓ１１の作業領域に沿って一方向に作業を行いながら走行する状態と、第１作業行程Ｓ１１の作業領域に沿って一方向とは逆方向に作業を行いながら走行する状態とを交互に行うことになる。

この場合、最後の第２作業行程Ｓ２５では、右及び左のマーカー１９を作用位置に操作しなくてもよい。
畦Ａ３と第２作業行程Ｓ２５の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅に相当する領域が残るように、苗植付装置５の右側の一部の回転ケース７及び植付アーム８を停止させることもある。

（第２作業行程の終了後の状態）
図１１に示すように、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５を終了すると、第１作業行程Ｓ１１の作業領域と第２作業行程Ｓ２１の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１が畦Ａ１に沿って形成される。

畦Ａ２と第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５の作業領域の畦Ａ２側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ２が畦Ａ２に沿って形成される。
畦Ａ３と第２作業行程Ｓ２５の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ３が畦Ａ３に沿って形成される。
畦Ａ４と第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５の作業領域の畦Ａ４側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ４が畦Ａ４に沿って形成される。

（第３作業行程）
図１１及び図１２に示すように、運転者が、操作レバー３５を操作して、苗植付装置５を上昇操作することにより、第２作業行程Ｓ２５を終了すると、自動走行制御部５４が自動的に停止状態となるのであり、運転者はメインスイッチ４１をＯＦＦ位置に操作する。

次に運転者は、操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、右への旋回走行Ｃ５を行って、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ７に位置させる。
位置Ｋ７は、機体１１（苗植付装置５）が、畦Ａ３と第２作業行程Ｓ２５の作業領域との間に位置し、且つ、第２作業行程Ｓ２５の終端位置に隣接する位置（畦Ａ４から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置）である。

位置Ｋ７において、運転者は、操作レバー３５を操作して、苗植付装置５を圃場面に下降操作して、苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、機体１１を前進させて、第３作業行程Ｓ３１を開始する。

第３作業行程Ｓ３１において、運転者は、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で、操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、苗植付装置５の右及び左の端部が、第２作業行程Ｓ２５の作業領域及び畦Ａ３に隣接するように、機体１１を領域Ｒ３に沿って走行させる。

機体１１（苗植付装置５）が畦Ａ２から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置（第２作業行程Ｓ２５の始端位置に隣接する位置）に達すると、運転者は、操作レバー３５を操作して、苗植付装置５を上昇操作することにより、第３作業行程Ｓ３１を終了する。

次に運転者は、操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、右への旋回走行Ｃ６及び後進走行Ｄ２を行って、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ８に位置させる。位置Ｋ８において、運転者は、操作レバー３５を操作して、苗植付装置５を圃場面に下降操作して、苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させる。

第３作業行程Ｓ３２において、運転者は、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で、操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、苗植付装置５の右及び左の端部が、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５の作業領域の畦Ａ２側の端部及び畦Ａ２に隣接するように、機体１１を領域Ｒ２に沿って走行させる。

第３作業行程Ｓ３２を終了すると、前述と同様にして、右への旋回走行Ｃ７及び後進走行Ｄ３を行い、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で機体１１を前進させて、第３作業行程Ｓ３３を行う。第３作業行程Ｓ３３において、苗植付装置５の右及び左の端部が、第２作業行程Ｓ２１の作業領域及び第１作業行程Ｓ１１の作業領域に隣接するように、機体１１を領域Ｒ１に沿って走行させる。

第３作業行程Ｓ３３を終了すると、右への旋回走行Ｃ８及び後進走行Ｄ４を行い、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で機体１１を前進させて、第３作業行程Ｓ３４を行う。第３作業行程Ｓ３４において、苗植付装置５の右及び左の端部が、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５の作業領域の畦Ａ４側の端部及び畦Ａ４に隣接するように、機体１１を領域Ｒ４に沿って走行させる。

図１３に示すように、最後の第３作業行程Ｓ３４を終了すると、機体１１が出入り口Ｂに達するので、運転者は操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、機体１１を出入り口Ｂから出す。以上のようにして乗用型田植機による一つの圃場の植付作業を終了する。

（発明の実施の第１別形態）
２回の第１作業行程Ｓ１１，Ｓ１２を行う場合、以下の説明のような状態となる。
図１４及び図１５に示すように、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で位置Ｋ１１から畦Ａ１に沿って第１作業行程Ｓ１１を行う。

第１作業行程Ｓ１１を終了すると、左のマーカー１９を作用位置に操作して（右のマーカーは退避位置）、畦Ａ２に沿って第１作業行程Ｓ１２を行うのであり、左のマーカー１９により圃場面に指標Ｌ１が形成される。

第１作業行程Ｓ１２において、位置Ｋ１２，Ｋ１３で設定スイッチ４０を押し操作すると、位置Ｋ１２，Ｋ１３の位置データが制御装置３０に入力される。
位置Ｋ１２と位置Ｋ１３とが直線で結ばれて、第１作業行程Ｓ１２の走行経路（作業領域）が認定され、第１作業行程Ｓ１２の作業領域から圃場の中央側に、苗植付装置５の横幅の２倍に相当する長さの位置に、第１作業行程Ｓ１２の作業領域に沿って、走行経路Ｌ２１が設定される。

走行経路Ｌ２１が設定されると、走行経路Ｌ２１に対して第１作業行程Ｓ１２の作業領域の反対側の領域に、複数の走行経路Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４が、第１作業行程Ｓ１２の作業領域に沿うように、且つ、苗植付装置５の横幅に相当する横幅を開けて並ぶように設定される。

以上のように、走行経路設定部５２によって、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２４の走行経路Ｌ２１～Ｌ２４が設定され、設定された走行経路Ｌ２１～Ｌ２４が、走行経路取得部５３に取得されて格納される。

第１作業行程Ｓ１２を終了すると、第４作業行程Ｓ４１を行い、左のマーカー１９を作用位置に操作して、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ１４に移動させ、右のマーカー１９を作用位置に操作して、位置Ｋ１４から第２作業行程Ｓ２１を行う。

この後、左のマーカー１９を作用位置に操作して第２作業行程Ｓ２２を行い、右のマーカー１９を作用位置に操作して第２作業行程Ｓ２３を行い、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作して第２作業行程Ｓ２４を行う。

第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２４を終了すると、第１作業行程Ｓ１１の作業領域と第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２４の作業領域の畦Ａ１側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１が畦Ａ１に沿って形成される。
第１作業行程Ｓ１２の作業領域と第２作業行程Ｓ２１の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ２が畦Ａ２に沿って形成される。

畦Ａ３と第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２４の作業領域の畦Ａ３側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ３が畦Ａ３に沿って形成される。
畦Ａ４と第２作業行程Ｓ２４の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ４が畦Ａ４に沿って形成される。

最後の第２作業行程Ｓ２４を終了すると、位置Ｋ１５から領域Ｒ４に沿った第３作業行程Ｓ３１を行い、領域Ｒ１に沿った第３作業行程Ｓ３２を行い、領域Ｒ２に沿った第３作業行程Ｓ３３を行い、領域Ｒ３に沿った第３作業行程Ｓ３４を行って、出入り口Ｂから出ていく。

（発明の実施の第２別形態）
３回の第１作業行程Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３を行う場合、以下の説明のような状態となる。

図１６及び図１７に示すように、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で位置Ｋ２１から畦Ａ１に沿って第１作業行程Ｓ１１を行う。第１作業行程Ｓ１１を終了すると、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で、畦Ａ２に沿って第１作業行程Ｓ１２を行う。

第１作業行程Ｓ１２を終了すると、左のマーカー１９を作用位置に操作して（右のマーカーは退避位置）、畦Ａ３に沿って第１作業行程Ｓ１３を行うのであり、左のマーカー１９により圃場面に指標Ｌ１が形成される。

第１作業行程Ｓ１３において、位置Ｋ２２，Ｋ２３で設定スイッチ４０を押し操作すると、位置Ｋ２２，Ｋ２３の位置データが制御装置３０に入力される。
位置Ｋ２２と位置Ｋ２３とが直線で結ばれて、第１作業行程Ｓ１３の走行経路（作業領域）が認定され、第１作業行程Ｓ１３の作業領域から圃場の中央側に、苗植付装置５の横幅の２倍に相当する長さの位置に、第１作業行程Ｓ１３の作業領域に沿って、走行経路Ｌ２１が設定される。

走行経路Ｌ２１が設定されると、走行経路Ｌ２１に対して第１作業行程Ｓ１３の作業領域の反対側の領域に、複数の走行経路Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４が、第１作業行程Ｓ１３の作業領域に沿うように、且つ、苗植付装置５の横幅に相当する横幅を開けて並ぶように設定される。

以上のように、走行経路設定部５２によって、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２４の走行経路Ｌ２１～Ｌ２４が設定され、設定された走行経路Ｌ２１～Ｌ２４が、走行経路取得部５３に取得されて格納される。

第１作業行程Ｓ１３を終了すると、第４作業行程Ｓ４１を行い、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ２４に移動させ、右及び左のマーカー１９を作用位置に操作して、位置Ｋ２４から第２作業行程Ｓ２１を行う。

この後、左のマーカー１９を作用位置に操作して第２作業行程Ｓ２２を行い、右のマーカー１９を作用位置に操作して第２作業行程Ｓ２３を行い、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作して第２作業行程Ｓ２４を行う。

第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２４を終了すると、第１作業行程Ｓ１１の作業領域と第２作業行程Ｓ２４の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１が畦Ａ１に沿って形成される。
第１作業行程Ｓ１２の作業領域と第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２４の作業領域の畦Ａ２側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ２が畦Ａ２に沿って形成される。

第１作業行程Ｓ１３の作業領域と第２作業行程Ｓ２１の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ３が畦Ａ３に沿って形成される。
畦Ａ４と第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２４の作業領域の畦Ａ４側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ４が畦Ａ４に沿って形成される。

最後の第２作業行程Ｓ２４を終了すると、位置Ｋ２５から領域Ｒ１に沿った第３作業行程Ｓ３１を行い、領域Ｒ２に沿った第３作業行程Ｓ３２を行い、領域Ｒ３に沿った第３作業行程Ｓ３３を行い、領域Ｒ４に沿った第３作業行程Ｓ３４を行って、出入り口Ｂから出ていく。

（発明の実施の第３別形態）
４回の第１作業行程Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４を行う場合、以下の説明のような状態となる。

図１８及び図１９に示すように、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で、位置Ｋ３１から畦Ａ１に沿って第１作業行程Ｓ１１を行う。第１作業行程Ｓ１１を終了すると、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で、畦Ａ２に沿って第１作業行程Ｓ１２を行う。

第１作業行程Ｓ１２を終了すると、第４作業行程Ｓ４１を行い、第４作業行程Ｓ４１の終端位置から苗植付装置５の横幅に相当する長さだけ離れた位置から、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で、畦Ａ３に沿って第１作業行程Ｓ１３を行う。

第１作業行程Ｓ１３を終了すると、左のマーカー１９を作用位置に操作して（右のマーカーは退避位置）、畦Ａ４に沿って第１作業行程Ｓ１４を行うのであり、左のマーカー１９により圃場面に指標Ｌ１が形成される。

第１作業行程Ｓ１４において、位置Ｋ３２，Ｋ３３で設定スイッチ４０を押し操作すると、位置Ｋ３２，Ｋ３３の位置データが制御装置３０に入力される。
位置Ｋ３２と位置Ｋ３３とが直線で結ばれて、第１作業行程Ｓ１４の走行経路（作業領域）が認定され、第１作業行程Ｓ１４の作業領域から圃場の中央側に、苗植付装置５の横幅の２倍に相当する長さの位置に、第１作業行程Ｓ１４の作業領域に沿って、走行経路Ｌ２１が設定される。

走行経路Ｌ２１が設定されると走行経路Ｌ２１に対して第１作業行程Ｓ１４の作業領域の反対側の領域に、複数の走行経路Ｌ２２，Ｌ２３が、第１作業行程Ｓ１４の作業領域に沿うように、且つ、苗植付装置５の横幅に相当する横幅を開けて並ぶように設定される。

以上のように、走行経路設定部５２によって、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２３の走行経路Ｌ２１～Ｌ２３が設定され、設定された走行経路Ｌ２１～Ｌ２３が、走行経路取得部５３に取得されて格納される。

第１作業行程Ｓ１４を終了すると、第４作業行程Ｓ４２を行い、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ３４に移動させ、右及び左のマーカー１９を作用位置に操作して、位置Ｋ３４から第２作業行程Ｓ２１を行う。
この後、左のマーカー１９を作用位置に操作して第２作業行程Ｓ２２を行い、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作して第２作業行程Ｓ２３を行う。

第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２３を終了すると、第１作業行程Ｓ１１の作業領域と第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２３の作業領域の畦Ａ１側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１が畦Ａ１に沿って形成される。
第１作業行程Ｓ１２の作業領域と第２作業行程Ｓ２３の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ２が畦Ａ２に沿って形成される。

第１作業行程Ｓ１３の作業領域と第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２３の作業領域の畦Ａ３側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ３が畦Ａ３に沿って形成される。
第１作業行程Ｓ１４の作業領域と第２作業行程Ｓ２１の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ４が畦Ａ４に沿って形成される。

最後の第２作業行程Ｓ２３を終了すると、位置Ｋ３５から領域Ｒ３に沿った第３作業行程Ｓ３１を行い、領域Ｒ４に沿った第３作業行程Ｓ３２を行い、領域Ｒ１に沿った第３作業行程Ｓ３３を行い、領域Ｒ２に沿った第３作業行程Ｓ３４を行って、出入り口Ｂから出ていく。

（発明の実施の第４別形態）
領域Ｒ１～Ｒ４の横幅が、機体１１（苗植付装置５）の横幅の２倍（整数倍）になるように設定してもよい。
この状態は、４条型式の乗用型田植機や、４条型式の乗用型直播機に適したものとなるのであり、領域Ｒ１～Ｒ４の各々において、２回の第３作業行程Ｓ３１～Ｓ３４を行うことになる。
前述以外の構成として、領域Ｒ１～Ｒ４の横幅が、機体１１（苗植付装置５）の横幅の３倍以上の整数倍になるように設定してもよい。

（発明の実施の第５別形態）
走行経路設定部５２を備えないようにしてもよい。
この構成では、位置Ｋ１，Ｋ２～Ｋ３２，Ｋ３３の位置データが得られると、位置Ｋ１，Ｋ２～Ｋ３２，Ｋ３３の位置データが、制御装置３０から外部の設定装置（コンピュータ等）（図示せず）に送信されて、外部の設定装置により走行経路Ｌ２１～Ｌ２５が設定され、設定された走行経路Ｌ２１～Ｌ２５が、制御装置３０に送信されて、走行経路取得部５３に取得され格納されるように構成すればよい。

（発明の実施の第６別形態）
右及び左のマーカー１９を、機体１１の前部ではなく、苗植付装置５の右部及び左部に昇降操作自在に備えてもよい。

（発明の実施の第７別形態）
右及び左の前側のマーカー１９を、機体１１の前部の右部及び左部に昇降操作自在に備えることに加えて、右及び左の後側のマーカー１９を、苗植付装置５の右部及び左部に昇降操作自在に備えてもよい。

この構成によると、後側のマーカー１９により圃場面に指標Ｌ１～Ｌ３を形成すればよく、図６に示すように、機体１１を第４作業行程Ｓ４１から最初の第２作業行程Ｓ２１に入れる際に、前側のマーカー１９を作用位置に操作すればよい。
後側のマーカー１９に比べて、前側のマーカー１９は指標Ｌ１に近いので、前側のマーカー１９（回転体２３）と指標Ｌ１との位置関係が把握し易く、機体１１を位置Ｋ４に移動させることが行い易くなる。

（発明の実施の第８別形態）
右及び左のマーカー１９を自動的に昇降操作するオートマーカー装置（図示せず）を備えてもよい。

オートマーカー装置とは、図８に示すように、右への旋回走行Ｃ３を行うと、旋回方向（右）とは逆の左のマーカー１９が、自動的に作用位置に操作されて、図１０に示すように、左への旋回走行Ｃ４を行うと、旋回方向（左）とは逆の右のマーカー１９が自動的に作用位置に操作されるというように、右（左）のマーカー１９を自動的に作用位置に操作する装置である。

前述のオートマーカー装置が設けられている場合、図８～図１１の第２作業行程Ｓ２２～Ｓ２４において、オートマーカー装置を作動させればよい。
この場合、図６に示すように、左への旋回走行Ｃ２から最初の第２作業行程Ｓ２１に入る際には、オートマーカー装置により右のマーカー１９が作用位置に自動的に操作されることに加えて、オートマーカー装置により左のマーカー１９も作用位置に自動的に操作されるようにすればよい。又は、運転者が操作レバー３５を操作することにより、オートマーカー装置に抗して、左のマーカー１９を作用位置に操作できるようにすればよい。

（発明の実施の第９別形態）
マーカー１９及びセンターマスコット２４を廃止し、マーカー１９に代えて、液晶等によるディスプレイ（図示せず）を、操縦ハンドル２５の前側等に設けて、ディスプレイを案内部としてもよい。

この構成によると、機体１１の現在位置及び走行経路Ｌ２１～Ｌ２５をディスプレイに表示して、図６に示すように、機体１１を第４作業行程Ｓ４１から最初の第２作業行程Ｓ２１に入れる際に、運転者は、ディスプレイに表示される機体１１の現在位置及び走行経路Ｌ２１を目視しながら、操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、機体１１を位置Ｋ４に移動させればよい。

自動走行制御部５４が作動状態となって第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５が行われる場合、運転者は、ディスプレイに表示される機体１１の現在位置及び走行経路Ｌ２１～Ｓ２５を目視することにより、機体１１が第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５の走行経路Ｌ２１～Ｓ２５に沿って走行していることを確認することができる。

（発明の実施の第１０別形態）
前述の（発明の実施の第９別形態）のように、ディスプレイを備えた場合、操向モータ３９及び自動走行制御部５４を廃止してもよい。

この構成によると、機体１１の現在位置及び走行経路Ｌ２１～Ｌ２５をディスプレイに表示することにより、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５において、運転者が、ディスプレイに表示される機体１１の現在位置及び走行経路Ｌ２１～Ｌ２５を目視しながら、操縦ハンドル２５及び変速レバー２６を操作して、機体１１を走行経路Ｌ２１～Ｌ２５に沿って走行させればよい。

（発明の実施の第１１別形態）
第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５が開始されたと判断される条件として、以下の（１）～（４）の条件が想定される。

（１）植付クラッチ２７（施肥クラッチ２８）が伝動状態に操作されたこと。
（２）油圧シリンダ４により苗植付装置５が圃場面に下降操作されたこと（フロート９が圃場面に接地したこと）。
（３）操縦ハンドル２５により前輪１が旋回側から直進側に操作されたこと。
（４）右及び左のマーカー１９の少なくとも一方のマーカー１９が作用位置に下降操作されたこと。

この場合、（１）～（４）の条件のうちの少なくとも一つが成立すると、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５が開始されたと判断されるように構成してもよい。
（１）～（４）の条件のうちの２つ（又は３つ）（又は全て）が成立すると、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５が開始されたと判断されるように構成してもよい。

（発明の実施の第１２別形態）
第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５が終了されたと判断される条件として、以下の（１１）～（１４）の条件が想定される。

（１１）植付クラッチ２７（施肥クラッチ２８）が遮断状態に操作されたこと。
（１２）油圧シリンダ４により苗植付装置５が圃場面から上昇操作されたこと（フロート９が圃場面から上側に離れたこと）。
（１３）操縦ハンドル２５により前輪１が直進側から旋回側に操作されたこと。
（１４）右及び左のマーカー１９の両方が退避位置に上昇操作されたこと。

この場合、（１１）～（１４）の条件のうちの少なくとも一つが成立すると、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５が終了されたと判断されるように構成してもよい。
（１１）～（１４）の条件のうちの２つ（又は３つ）（又は全て）が成立すると、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５が終了されたと判断されるように構成してもよい。

（発明の実施の第１３別形態）
後輪２のデフ装置は備えずに、右の後輪２に動力を伝達する右のサイドクラッチ（図示せず）、及び、左の後輪２に動力を伝達する左のサイドクラッチ（図示せず）を備えた場合、前輪１が直進位置を挟んで右及び左の設定角度の範囲内に操作されると、右及び左のサイドクラッチが伝動状態に操作され、前輪１の右（左）の設定角度を越えて右（左）の旋回側に操向操作されると、右（左）のサイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成してもよい。

これにより、旋回時において、旋回中心側のサイドクラッチが遮断状態に操作され、旋回中心側の後輪２が自由回転状態となるのであり、旋回中心側の後輪２により圃場面が荒らされる状態が抑えられる。

この場合、後輪２の回転数センサー（図示せず）を備えることにより、図８～図１１に示す旋回走行Ｃ３～Ｃ５において、以下の説明のような操作が行われるように構成してもよい。

例えば、右への旋回の開始により右のサイドクラッチが遮断状態に操作された後、右への旋回の終了により前輪１が直進側に操向操作されて、右のサイドクラッチが伝動状態に操作されると、苗植付装置５が自動的に圃場面に下降操作されて、後輪２の回転数の検出が開始される。

次に後輪２の回転数が設定回転数に達すると（後輪２の走行距離が設定走行距離に達すると）、植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が自動的に伝動状態に操作されて、苗植付装置５及び施肥装置１２が作動する。

これにより、第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５の終端位置（植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が遮断状態に操作された位置）と、隣接する第２作業行程Ｓ２１～Ｓ２５の始端位置（植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が伝動状態に操作された位置）とを、自動的に一致させることができる。
前述のように、植付クラッチ２７及び施肥クラッチ２８が自動的に伝動状態に操作される状態を、前述の（発明の実施の第１１別形態）の（１）の条件としてもよい。

本発明は、水田（圃場）を走行する乗用型田植機ばかりではなく、水田（圃場）を走行しながら種子を圃場面に供給する乗用型直播機や、水田（圃場）を走行しながら薬剤を圃場面に供給する乗用型管理機、畑作地（圃場）を走行しながら圃場面を耕耘装置により耕耘するトラクタ等の圃場作業機にも適用できる。

１ 前輪
４ 油圧シリンダ（昇降機構）
５ 苗植付装置（作業装置）
１２ 施肥装置（作業装置）
１１ 機体
１９ マーカー（案内部）
２７ 植付クラッチ（作業クラッチ）
２８ 施肥クラッチ（作業クラッチ）
３７ 計測装置（測位部）
５３ 走行経路取得部
５４ 自動走行制御部
Ａ１～Ａ４ 畦
Ｓ１１～Ｓ１４ 第１作業行程
Ｓ２１～Ｓ２５ 第２作業行程
Ｓ３１～Ｓ３４ 第３作業行程
Ｌ１～Ｌ３ 指標
Ｌ２１～Ｌ２６ 走行経路

Claims (10)

1. 機体の位置を検出する測位部と、
   圃場の畦際を圃場の畦に沿って機体を走行させる第１作業行程が行われることにより、前記測位部の検出に基いて、前記第１作業行程の作業領域から圃場の中央側に、前記機体の走行が可能な横幅を開けて、前記第１作業行程の作業領域に沿って設定された第２作業行程の走行経路を取得する走行経路取得部とが備えられており、
   前記第１作業行程の作業領域から圃場の中央側に設定される横幅は、前記第２作業行程の終了後において前記第２作業行程の周囲に残された前記機体が走行していない未作業の領域を前記機体が走行する第３作業行程が行われる際に、前記機体が走行する横幅に基づき生成される圃場作業機。
2. 前記走行経路取得部は、
   前記機体の走行が可能な横幅を開けて並ぶように設定された複数の前記第２作業行程の走行経路を取得する請求項１に記載の圃場作業機。
3. 前記走行経路取得部は、
   前記横幅が前記機体に装備された作業装置の横幅の整数倍の値となるように設定された前記第２作業行程の走行経路を取得する請求項１又は２に記載の圃場作業機。
4. 前記第１作業行程が終了してから、取得された前記第２作業行程の走行経路に、前記機体を走行させる為の案内部が備えられている請求項１～３のうちのいずれか一項に記載の圃場作業機。
5. 前記第２作業行程を行う為の指標を前記機体の前進に伴って圃場面に形成する右及び左のマーカーが、昇降自在に備えられ、
   前記案内部が、前記マーカーである請求項４に記載の圃場作業機。
6. 前記機体の前部に支持された前側の前記マーカーと、前記機体の後部に装備された作業装置に支持された後側の前記マーカーとが設けられている請求項５に記載の圃場作業機。
7. 前記測位部の検出に基いて、前記第２作業行程の走行経路に沿って前記機体が走行するように、前記機体を操縦する自動走行制御部が備えられている請求項１～６のうちのいずれか一項に記載の圃場作業機。
8. 前記自動走行制御部は、前記第２作業行程が開始されると作動状態となり、前記第２作業行程が終了すると停止状態となる請求項７に記載の圃場作業機。
9. 前記第２作業行程の開始が、
   前記機体に装備された作業装置に動力を伝達する作業クラッチが伝動状態に操作されたこと、
   昇降機構により前記作業装置が圃場面に下降操作されたこと、
   前記機体を支持する前輪が旋回側から直進側に操作されたこと、
   前記第２作業行程を行う為の指標を前記機体の前進に伴って圃場面に形成する右及び左のマーカーの少なくとも一方の前記マーカーが、圃場面に接地して圃場面に指標を形成する作用位置に下降操作されたこと、
   のうちの少なくとも一つである請求項８に記載の圃場作業機。
10. 前記第２作業行程の終了が、
    前記機体に装備された作業装置に動力を伝達する作業クラッチが遮断状態に操作されたこと、
    昇降機構により前記作業装置が圃場面から上昇操作されたこと、
    前記機体を支持する前輪が直進側から旋回側に操作されたこと、
    前記第２作業行程を行う為の指標を前記機体の前進に伴って圃場面に形成する右及び左のマーカーの両方が、圃場面から上昇した退避位置に上昇操作されたこと、
    のうちの少なくとも一つである請求項８又は９に記載の圃場作業機。

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