JP2018117559A - 作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】走行機体の位置に基づいて走行機体が作業走行ラインに沿って走行する作業車において、走行機体と障害物との距離を適切に検出する。【解決手段】走行機体５０の位置を検出する測位部３０と、作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２を取得する作業走行ライン取得部とを備える。走行機体５０の位置に基づいて、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２に沿って走行するように、走行機体５０の自動操縦を行う自動走行制御部を備える。障害物Ｂ１の位置を障害物位置として取得する障害物位置取得部を備え、走行機体５０の位置が、事前に設定された第１設定距離Ｅ１を越えて障害物位置に接近すると、走行機体５０の走行速度を減速する自動減速部を備える。【選択図】図１３

Description

本発明は、圃場で作業を行う作業車に関する。

圃場で作業を行う作業車の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、圃場において一方の畦から他方の畦に向って略直進して走行しながら、苗植付装置による苗の植え付け等の作業走行が行われる。次に走行機体が他方の畦に達すると、作業走行を中断して他方の畦際での旋回を行い、他方の畦から一方の畦に向って次の作業走行を開始するのであり、作業走行及び旋回を繰り返している。

特許文献１では、苗植付装置による苗の植え付けを行いながら走行機体が走行する作業走行ラインが、一方の畦と他方の畦とに亘って設定され、走行機体の位置を検出する測位部が走行機体に備えられており、走行機体の位置に基づいて、走行機体が作業走行ラインに沿って自動的に走行するように構成されている。これにより、運転者の負担が軽減される。

特許文献１では、走行機体と畦等の障害物との接触を防止する為に、走行機体と障害物との距離を検出する距離センサーが備えられて、走行機体が障害物に接近し過ぎると、走行機体を自動的に停止させるように構成されている。

特開２００８−９２８１８号公報（段落番号００４９，００５０及び図１０，１１参照）

特許文献１に備えられた距離センサーでは、光や超音波等が使用されており、距離センサーから前方の障害物に向って光や超音波を発して、障害物に当たった光や超音波の反射を受け取ることによって、走行機体と畦との距離を検出している。

これに対して、畦等の障害物は変形したり崩れたりしていることがあるので、特許文献１であると、距離センサーの光や超音波が障害物にうまく当たらなかったり、障害物で反射した光や超音波が距離センサーに向わなかったりして、走行機体と障害物との距離を適切に検出することができない可能性がある。

本発明は、走行機体の位置を検出する測位部を備え、走行機体の位置に基づいて走行機体が作業走行ラインに沿って走行する作業車において、走行機体と障害物との距離を適切に検出することができるようにすることを目的としている。

本発明の作業車は、
圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、
前記走行機体が走行する作業走行ラインを取得する作業走行ライン取得部と、
前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部とが備えられ、
障害物の位置を障害物位置として取得する障害物位置取得部が備えられて、
前記走行機体の位置が、事前に設定された第１設定距離を越えて前記障害物位置に接近すると、前記走行機体の走行速度を減速する自動減速部が備えられている。

本発明によると、走行機体が走行する作業走行ラインを取得することに加えて、障害物の位置を障害物位置として取得している。
これによって、測位部により検出される走行機体の位置と障害物位置とを認識することにより、障害物が変形したり崩れたりしていても、これに関係なく、走行機体の位置と障害物位置との位置関係や、走行機体と障害物との距離を適切に検出することができる。

特許文献１では、走行機体の位置が障害物位置に接近すると、走行機体が急に停止するような状態となるので、運転者が戸惑う可能性がある。
これに対して、本発明によれば、走行機体の位置が第１設定距離を越えて障害物位置に接近すると、走行機体の走行速度が減速されて、この後の対処操作が無理なく行われるようになる。前述の対処操作として、運転者が手動で走行機体の向きを変更する操作や、運転者が手動で走行機体を停止させる操作、走行機体が自動的に旋回を行う自動旋回等がある。

本発明において、
前記自動減速部は、
前記走行機体の位置が前記障害物位置に接近するほど、前記走行機体の走行速度を大きく減速すると好適である。

本発明によると、走行機体の位置が第１設定距離を越えて障害物位置に接近した場合、走行機体の位置が障害物位置に接近するほど、走行機体の走行速度が大きく減速されるので、前述の対処操作がさらに無理なく行われるようになる。

本発明において、
前記自動減速部は、
前記走行機体の位置が前記第１設定距離よりも小さい第２設定距離を越えて前記障害物位置に接近すると、前記走行機体を停止させる。

本発明によると、走行機体の位置が第１設定距離を越えて障害物位置に接近した場合、前述の対処操作が遅れても、走行機体の位置が第１設定距離よりも小さい第２設定距離を越えて障害物位置に接近すると、走行機体が自動的に停止するので、走行機体が障害物に接触する状態が回避される。

本発明において、
前記走行機体が前記第１設定距離よりも小さい第２設定距離を越えて前記障害物に接近したことを検出する接近センサーが備えられて、
前記自動減速部は、
前記接近センサーの検出に基づいて、前記走行機体を停止させると好適である。

前述のように、走行機体の位置が第２設定距離を越えて障害物位置に接近したことを検出する場合、本発明によると、測位部により検出される走行機体の位置と障害物位置とを認識することに加えて、光や超音波等を使用した接近センサーも使用している。
これにより、走行機体の位置が第２設定距離を越えて障害物位置に接近したことが、二つの方式によって検出されるのであり、一方の方式に検出不良が生じても、他方の方式によって、走行機体が障害物に接触する状態が回避される。

本発明によると、
前記障害物が、圃場の外周部の畦であると好適である。

圃場で作業を行う作業車では、走行機体が走行する作業走行ラインは、特許文献１のように圃場の外周部の畦において、一方の畦と他方の畦とに亘って設定されることが多く、走行機体が一つの作業走行ラインに沿って走行して畦際に達すると、走行機体を畦際で旋回させて、走行機体を次の作業走行ラインに入れる。

前述の状態において、本発明によると、走行機体が作業走行ラインに沿って走行して畦に接近すると、走行機体の走行速度が自動的に減速するので、この後の畦際での旋回が無理なく円滑に行われるようになるのであり、畦際での旋回の終了後に、走行機体が次の作業走行ラインに無理なく精度良く入ることができるようになる。

乗用型田植機の全体側面図である。 乗用型田植機の全体平面図である。 前輪の操向操作系、前輪及び後輪への伝動系を示す概略平面図である。 制御装置と各部との連係状態を示す図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ライン及び旋回ラインに沿っての走行状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ライン及び旋回ラインに沿っての走行状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ライン及び旋回ラインに沿っての走行状態を示す平面図である。 走行機体の回り作業走行での走行状態を示す平面図である。 図７に示す状態とは異なる作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ラインから旋回ラインへの移行状態、及び、旋回ラインから作業走行ラインへの移行状態を示す平面図である。

本発明の実施形態において、圃場（水田）で植付作業を行う作業車の一例である６条植え型式の乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。走行機体５０の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた走行機体５０の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されている。

図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えている。

図１及び図４に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、圃場に接地する作用姿勢（図１参照）、及び圃場から上方に離れた格納姿勢（図４参照）に変更自在である。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられている。

（前輪及び後輪への伝動系）
図１及び図３に示すように、走行機体５０の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式の無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。

図１及び図３に示すように、副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して、右及び左の後輪２に伝達される。

図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の左の横側に変速レバー４５が備えられており、変速レバー４５により無段変速装置３３が操作される。変速レバー４５により、無段変速装置３３を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。

図３に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、操向部材４１が揺動自在に支持され、図１及び図２に示すように、運転座席１３の前側に操縦ハンドル２０が備えられている。操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるのであり、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。

図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式であり、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘って、右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。

図３に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲に操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、走行機体５０は前進（後進）する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、走行機体５０は右に旋回する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、走行機体５０は左に旋回する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰する。

（苗植付装置への伝動系）
図１及び図４に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。

図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。

（苗植付装置の自動昇降制御）
図４に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の進行に伴って中央のフロート９が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、圃場（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

図４に示すように、昇降操作部５７がソフトウェアとして制御装置２３に備えられており、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が、昇降操作部５７により操作される。制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給され、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出され、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。

図４に示すように、自動昇降制御の作動状態において、圃場から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が圃場から設定高さに維持されるように、昇降操作部５７により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。これにより、苗の植付深さが設定深さに維持される。

図４に示すように、クラッチ操作部５８及びマーカー操作部５９が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。後述するように、クラッチ操作部５８により電動モータ２８が作動して、植付クラッチ２６が伝動及び遮断状態に操作されるのであり、マーカー操作部５９により電動モータ２１が作動して、右及び左のマーカー１９が作用及び格納姿勢に操作される。

（走行機体の位置及び走行機体の方位の検出の構成）
図１及び図２に示すように、走行機体５０の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム１６が備えられており、支持フレーム１６に予備苗のせ台１５が支持されている。右及び左の支持フレーム１６の上部に亘って、支持フレーム１７が連結されている。

図１及び図２に示すように、支持フレーム１７において、平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置３０には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、走行機体５０の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置３０は走行機体５０の位置を示す測位データを出力する。

図１及び図２に示すように、後車軸ケース３７において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置４８が取り付けられている。慣性計測装置４８及び計測装置３０の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。

前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（走行機体５０）が備える受信装置を使用して、計測装置３０の受信装置の位置を計測するものである。

慣性計測装置４８は、走行機体５０のヨー角度（走行機体５０の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置４８により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置３０及び慣性計測装置４８によって、走行機体５０の位置及び走行機体５０の方位が検出される。

（走行機体の自動走行に関する構成）
図１，２，４に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の前部において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬの位置に、センターマスコット１４が備えられている。操縦ハンドル２０（操向部材４１）を操作する操向モータ５１が備えられ、変速レバー４５を操作する変速モータ５３が備えられている。

図４に示すように、運転者が携帯するスマートフォン４６（携帯情報端末）に対応するＷｉ−Ｆｉユニット４７が走行機体５０に備えられている。スマートフォン４６とＷｉ−Ｆｉユニット４７とはＷｉ−Ｆｉ規格により相互に無線通信するのであり、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７と制御装置２３とはＣＡＮにより接続されている。スマートフォン４６と外部のコンピュータ４９とは、インターネットを介した無線のデータ通信により相互に通信することができる。

図４に示すように、障害物位置取得部５２、自動減速部５４、作業走行ライン取得部５５、旋回ライン取得部５６、制御部６０、作業走行ライン設定部６１、自動走行制御部６２、旋回ライン設定部６３、自動旋回制御部６４、表示制御部６５が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。

図２及び図４に示すように、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４を作動状態及び停止状態に人為的に操作する押しボタン型式の操作部１８が、変速レバー４５の握り部に備えられており、操作部１８の操作信号が制御装置２３に入力される。操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等により構成された表示装置２７が備えられている。

（畦際ラインの位置データの取得）
図５に示すように、例えば畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を備えた圃場において、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際ラインＢ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データ、及び、圃場の出口Ｂ２３の位置データを、例えば以下の（１）〜（５）に示す方法のうちのいずれか一つ（又は複数）によって事前に得て、コンピュータ４９に記憶しておく。

（１）図１及び図２に示す計測装置３０を走行機体５０から取り外して、計測装置３０を持った作業者が畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って歩行することにより、計測装置３０による作業者の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして得る。

（２）図１及び図２に示す乗用型田植機（計測装置３０が取り付けられた状態）を、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って走行させることにより、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして得る。

この場合、走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０が取り付けられており、走行機体５０（苗植付装置５）の外端部が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に位置するので、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データから、走行機体５０（苗植付装置５）の横幅の１／２だけ外側の位置が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとなるように、補正が行われる。

（３）同じ乗用型田植機（又は計測装置３０を備えた別の乗用型田植機や乗用型播種機）が、過去に圃場を走行（作業）して、圃場を走行した走行機体５０の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして利用する。この場合、前項（２）に記載の補正を行っておく。

（４）計測装置３０を備えたコンバインやトラクタ等の各種の作業車が、過去（又は現在）に圃場を走行（作業）して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして利用する。

（５）畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データを記録した市販の記憶媒体が存在すれば、この記憶媒体を利用する。

（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その１）
図５に示すように、乗用型田植機が圃場の近傍に到着すると（走行機体５０の位置Ｋ１）、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データがコンピュータ４９からスマートフォン４６に送信される。畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データが、スマートフォン４６からＷｉ−Ｆｉユニット４７に送信されて、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７から制御装置２３に送られる。

図５に示す状態は、乗用型田植機が圃場の入口Ｂ２２に位置した状態である。この場合に、乗用型田植機が圃場の入口Ｂ２２に位置しなくても、乗用型田植機が圃場の入口Ｂ２２以外の圃場の近傍に到着すれば、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データがコンピュータ４９からスマートフォン４６に送信される。

これにより、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１が、畦Ｂ１〜Ｂ４（障害物位置）の位置データとして、障害物位置取得部５２に取得されて記憶され、圃場の出口Ｂ２３が、位置データとして、障害物位置取得部５２に取得されて記憶される。

この場合、スマートフォン４６と無線通信するＷｉ−Ｆｉユニット４７を走行機体５０に備えずに、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データが、コンピュータ４９から制御装置２３に直接に送られ、障害物位置取得部５２に取得されて記憶されるようにしてもよい。

作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３により、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データに基づいて、後述する（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その２）、及び図５，６，７に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。圃場は、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１が平行で、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１が平行となるような、平面視で長方形状の圃場を想定している。

この場合、図１１に示すように、後述する回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４において、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了すると、走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機が圃場の出口Ｂ２３から出て行くことができるように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。

（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その２）
図５に示すように、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１に沿って枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２が設定される。畦際ラインＢ３１，Ｂ４１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１に沿って枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２が設定される。

図６に示すように、作業走行ライン設定部６１により、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２との間において、複数の作業走行ラインＬが、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２と平行となり且つ互いに平行となるように所定間隔Ｗ１（走行機体５０（苗植付装置５）の横幅）を置いて、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定される。

図７に示すように、作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の向き（図７に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。

図７に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の始端部（一方の端部）が、作業開始位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７となる。作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の終端部（他方の端部）が、作業終了位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７となる。最初に作業を開始する作業スタート位置は、位置Ｋ２となる。

図７に示すように、作業終了位置Ｄ１と作業開始位置Ｃ２とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ１が圃場に設定される。同様に、作業終了位置Ｄ２と作業開始位置Ｃ３、作業終了位置Ｄ３と作業開始位置Ｃ４、作業終了位置Ｄ４と作業開始位置Ｃ５、作業終了位置Ｄ５と作業開始位置Ｃ６、作業終了位置Ｄ６と作業開始位置Ｃ７とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５，ＬＬ６が設定される。

これにより、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０による走行機体５０の位置が、表示制御部６５により表示装置２７（図４参照）に表示される。

表示装置２７に表示された作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６等について、運転者が問題は無いと判断すると、運転者は承認ボタン（図示せず）を押し操作する。これにより、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７の位置データが、位置データとして作業走行ライン取得部５５に取得されて記憶される。同時に旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が、位置データとして旋回ライン取得部５６に取得されて記憶される。

図１２に示すように、圃場に一つの出入口Ｂ２４が存在する場合、後述する回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４において、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了すると、走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機が圃場の出入口Ｂ２４から出て行くことができるように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。最初に作業を開始する作業スタート位置は、位置Ｋ１０となる。

（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その１）
図７に示すように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が設定された状態において、運転者が操作部１８を操作することにより、自動走行制御部６２によって、以下に示す操作が行われる。

図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報により、変速モータ５３（変速レバー４５）及び操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が操作される。
これにより、図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１を発進し、経路ＬＣ１に沿って走行して、最初に作業を開始する作業スタート位置としての位置Ｋ２で停止する。

図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、後述するように、昇降操作部５７により制御弁２４が操作され、クラッチ操作部５８により植付クラッチ２６（電動モータ２８）が操作され、マーカー操作部５９により右及び左のマーカー１９（電動モータ２１）が操作され、表示制御部６５により表示装置２７が操作される。

後述する（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）に記載のように、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報に基づいて、制御部６０、自動走行制御部６２、自動旋回制御部６４、自動減速部５４により、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される。

自動走行制御部６２は、変速レバー４５（変速モータ５３）を所定の変速位置に操作して、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って走行するように（計測装置３０の位置が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作する。

自動旋回制御部６４は、変速レバー４５（変速モータ５３）を所定の低速位置に操作して、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って走行するように（計測装置３０の位置が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作する。

自動走行制御部６２が作動（自動旋回制御部６４が停止）する作業モード、自動旋回制御部６４が作動（自動走行制御部６２が停止）する旋回モードが設定されている。制御部６０は、作業モードへの切り換え、及び、旋回モードへの切り換えを行う。

作業モードでは、走行機体５０の走行速度が比較的高速で、前輪１の操向操作が直進位置Ａ１付近の比較的小さな範囲で行われ、前輪１の操向操作の速度が比較的低速の状態が想定されている。
自動走行制御部６２は、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作するのにあたり、前述の状態に適した制御機能が備えられている。

旋回モードでは、走行機体５０の走行速度が比較的低速で、前輪１の操向操作が右及び左の操向限度Ａ３に亘る大きな範囲で行われ、前輪１の操向操作の速度が比較的高速の状態が想定されている。
自動旋回制御部６４は、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作するのにあたり、前述の状態に適した制御機能が備えられている。

（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）
図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、作業モードに切り換えられる。

これにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の変速位置に操作されて走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って走行するのであり、走行機体５０の走行が開始されたことが、表示装置２７に表示される。

この場合、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達する少し前の位置から、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御の作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される（左のマーカー１９は格納姿勢）。苗植付装置５が圃場に下降操作されたこと、及び、右のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが、表示装置２７に表示される。

図８から図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ１から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。

これにより図９に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する圃場の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ３参照）。

図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、苗植付装置５が圃場から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。

これと並行して、走行機体５０の作業走行ラインＬ０１から旋回ラインＬＬ１への移行により、作業モードから旋回モードへの切り換えが行われて、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）する（走行機体５０の位置Ｋ４参照）。
苗の植え付けが停止して苗植付装置５が上昇操作されたこと、右のマーカー１９が格納姿勢に操作されたこと、及び、右方向への旋回が開始されたことが、表示装置２７に表示される。

図９に示すように、旋回ラインＬＬ１において（走行機体５０の位置Ｋ４参照）、走行機体５０が作業開始位置Ｃ２に達する少し前の位置から、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される（右のマーカー１９は格納姿勢）。苗植付装置５が圃場に下降操作されたこと、及び、左のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが表示装置２７に表示される。

図９から図１０に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ２から苗の植え付けが開始されるのであり、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の変速位置に操作される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。

これと並行して、走行機体５０の旋回ラインＬＬ１から作業走行ラインＬ０２への移行により、旋回モードから作業モードへの切り換えが行われて、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、左のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０３に対応する圃場の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ５参照）。

以上の状態において、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２，ＬＢ１，ＬＢ２、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０により検出される走行機体５０の位置が、表示装置２７に表示されているのであり、表示装置２７において、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２及び旋回ラインＬＬ１に沿って移動する。

前述のように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行する場合、前回の走行機体５０の作業走行ラインＬ０１に沿っての走行状態において、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する圃場の位置に指標が形成されている（図９の走行機体５０の位置Ｋ３参照）。
これにより、運転者は、表示装置２７を目視する同時に、センターマスコット１４と、前述の作業走行ラインＬ０２に対応する圃場の位置の指標とを目視することによって、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行することを確認することができる。

以上のようにして、図９及び図１０に示すように、作業モードでの走行機体５０の作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行、及び旋回モードでの走行機体５０の旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿っての走行（旋回）が行われる。

この場合、センターマスコット１４、右及び左のマーカー１９を廃止して、右及び左のマーカー１９による作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に対応する圃場の位置の指標の形成が行われないようにしてもよい。この構成において運転者は、表示装置２７を目視することで、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に沿って走行することを確認する。

（畦際ライン及び枕地ラインに沿った走行機体の走行）
図１１に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０７から作業終了位置Ｄ７に達して、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行を終了すると、走行機体５０は作業終了位置Ｄ７で停止する。

図１１に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ７で停止した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報により、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が経路ＬＣ２に沿って走行し、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ６で停止する。
この後、走行機体５０が位置Ｋ６に位置した状態において、回り作業を開始する為に、運転者が操作部１８を操作する。

図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ６に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が圃場に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。

この後に、図１１に示すように、作業モードにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って走行する。走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ６から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ１）。

図１１に示すように、回り作業走行ＬＤ１が終了して、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ２１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、苗植付装置５が圃場から上昇操作されるのであり、変速レバー４５が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。
次に運転者が操作部１８を操作すると、旋回モードにより、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ７で停止する。

図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ７に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、前述の回り作業走行ＬＤ１と同様に苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が圃場に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。

この後、作業モードにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び枕地ラインＬＡ２に沿って走行するのであり、走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ７から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び枕地ラインＬＡ２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ２）。

この後、図１１に示すように、前述の回り作業走行ＬＤ１，ＬＤ２と同様に、作業モードにより、位置Ｋ８からの畦際ラインＢ３１及び枕地ラインＬＢ１に沿っての回り作業走行ＬＤ３、及び、位置Ｋ９からの畦際ラインＢ１１及び枕地ラインＬＡ１に沿っての回り作業走行ＬＤ４が行われるのであり、回り作業走行ＬＤ４が終了すると、走行機体５０は圃場から出て行く。以上のようにして、一つの圃場の苗の植え付けを終了する。

この場合、前述の（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その１）（その２）に記載のように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われている。これにより、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了した際に、走行機体５０の前方に圃場の出口Ｂ２３が位置している状態となっており、最後の回り作業走行ＬＤ４から走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機は圃場の出口Ｂ２３から出て行くことができる。

本項の（畦際ライン及び枕地ラインに沿った走行機体の走行）において、図１１に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行を終了して、作業終了位置Ｄ７に達した場合、走行機体５０が作業終了位置Ｄ７で停止せずに、この後の経路ＬＣ２に沿っての走行、回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４、位置Ｋ６〜Ｋ９での走行機体５０の向きの修正及び苗植付装置５（植付クラッチ２６）の操作が、連続して自動的に行われて、圃場の出口Ｂ２３の手前位置で走行機体５０が停止するようにしてもよい。

（走行機体の作業走行ラインから旋回ラインへの移行の詳細）
前述の（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）において走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０６から旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に移行する場合、各部が以下の説明のように作動している。
この各部の作動の状態について、図１３に示すように、走行機体５０の作業走行ラインＬ０１から旋回ラインＬＬ１への移行を例として説明する。

作業モードにより、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って走行している状態において、計測装置３０により検出される走行機体５０（計測装置３０）の位置と畦際ラインＢ１１の位置データとが認識されて、走行機体５０（計測装置３０）の位置から畦際ラインＢ１１までの距離が検出されている。

畦際ラインＢ１１から第１設定距離Ｅ１の位置を越えて、走行機体５０（計測装置３０）の位置が畦際ラインＢ１１に接近すると、作業モードから旋回モードに切り換えられるのであり、自動減速部５４により、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の変速位置から低速側に操作され始めて、走行機体５０の走行速度が減速され始める。

前述の状態で走行機体５０は、旋回モードで作業走行ラインＬ０１に沿って走行するのであり、走行機体５０（計測装置３０）の位置が畦際ラインＢ１１に接近するほど、自動減速部５４により変速レバー４５（変速モータ５３）が低速側に操作されて、走行機体５０の走行速度が大きく減速される。

走行機体５０（計測装置３０）の位置が認識されると、計測装置３０から苗植付装置５（植付アーム８）までの長さ、及び、走行機体５０の方位に基づいて、走行機体５０（計測装置３０）の位置を補正することによって、苗植付装置５（植付アーム８）の位置を認識することができる。

これにより、苗植付装置５（植付アーム８）の位置が作業終了位置Ｄ１に達すると、変速レバー４５（変速モータ５３）の低速側への操作が終了し、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の低速位置に保持されて、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）するように、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される。

この場合、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されることにより、右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されて、右及び左の前輪１、左の後輪２に動力が伝達され、右の後輪２が自由回転する状態で、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）する（前述の（前輪及び後輪への伝動系）参照）。

これと同時に苗植付装置５（植付アーム８）の位置が作業終了位置Ｄ１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、苗植付装置５が圃場から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される（苗植付装置５の非作業状態への操作に相当）。

前述のように、苗植付装置５（植付アーム８）の位置が作業終了位置Ｄ１に達して、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されても、圃場での前輪１の滑り等により、走行機体５０が向きを変えずに畦際ラインＢ１１に接近し続けたとする。
この場合、畦際ラインＢ１１から第２設定距離Ｅ２（第１設定距離Ｅ１よりも小さい距離）の位置を越えて、走行機体５０（計測装置３０）の位置が畦際ラインＢ１１に接近すると、変速レバー４５（変速モータ５３）が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。

走行機体５０（計測装置３０）の位置が認識されると、計測装置３０から走行機体５０の前端部までの長さ、及び、走行機体５０の方位に基づいて、走行機体５０（計測装置３０）の位置を補正することによって、走行機体５０の前端部の位置を認識することができる。第２設定距離Ｅ２は、前述のように走行機体５０が向きを変えずに畦際ラインＢ１１に接近し続けた際に、走行機体５０の前端部の位置が畦際ラインＢ１１に達しない距離に設定されている。

（走行機体の旋回ラインから作業走行ラインへの移行の詳細）
前述の（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）において走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６から作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に移行する場合、各部が以下の説明のように作動している。
この各部の作動の状態について、図１３に示すように、走行機体５０の旋回ラインＬＬ１から作業走行ラインＬ０２への移行を例として説明する。

旋回モードにより、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）している状態において、苗植付装置５（植付アーム８）の位置が、作業開始位置Ｃ２よりも少し畦際ラインＢ１１側の位置Ｋ１３に達すると、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される（右のマーカー１９は格納姿勢）。

苗植付装置５（植付アーム８）が位置Ｋ１３に達すると、旋回モードから作業モードに切り換えられる。右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作され、右のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達されており、走行機体５０は略直進状態となっている。これにより走行機体５０は、作業モードで旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）する。

苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ２から苗の植え付けが開始される（苗植付装置５の作業状態への操作に相当）。
これと同時に、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の低速位置から高速側に操作され始め、走行機体５０の走行速度が増速され始めるのであり、変速レバー４５（変速モータ５３）が作業走行ラインＬ０１での所定の変速位置に戻し操作される。

（発明の実施の第１別形態）
図１３に示すように、畦際ラインＢ１１から第１設定距離Ｅ１を越えて、走行機体５０（計測装置３０）の前端部が畦際ラインＢ１１に接近すると、自動減速部５４により、変速レバー４５（変速モータ５３）が低速側に操作されるのではなく、前輪１及び後輪２に制動を掛けるブレーキ（図示せず）が制動側に操作されたり、エンジン３１の回転数が落とされることによって、走行機体５０の走行速度が減速されるようにしてもよい。

図１３に示すように、畦際ラインＢ１１から第２設定距離Ｅ２を越えて、走行機体５０（計測装置３０）の前端部が畦際ラインＢ１１に接近した場合、自動減速部５４により、変速レバー４５（変速モータ５３）が中立位置Ｎに操作されるのではなく、前輪１及び後輪２に制動を掛けるブレーキ（図示せず）が制動側に操作されたり、エンジン３１が停止されることによって、走行機体５０が停止されるようにしてもよい。

（発明の実施の第２別形態）
光や超音波、棒状の接触子等を使用して走行機体から畦Ｂ１〜Ｂ４までの距離を検出する接近センサー（図示せず）を、走行機体５０の前端部に備えて、以下の説明のような操作が行われるようにしてもよい。

図１３に示すように、計測装置３０により計測される走行機体５０の位置と畦際ラインＢ１１の位置データとの認識に基づいて、走行機体５０の前端部の位置から畦際ラインＢ１１までの距離が検出されることに加えて、接近センサーにより走行機体５０の前端部から畦Ｂ１までの距離が検出される。

これにより、計測装置３０に基づく走行機体５０の前端部の位置から畦際ラインＢ１１までの距離、及び、接近センサーに基づく走行機体５０の前端部から畦Ｂ１までの距離において、少なくとも一方の距離が第２設定距離Ｅ２よりも小さくなると、自動減速部５４により走行機体５０が停止される。

（発明の実施の第３別形態）
前述の（畦際ラインの位置データの取得）において、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１及び出口Ｂ２３の位置データに加え、圃場の内部に存在する障害物（例えば樹木や電柱等）の位置データも含まれるようにして、以下の説明のような操作が行われるようにしてもよい。

前述の（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その１）において、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１及び出口Ｂ２３の位置データに加えて、障害物の位置データ（障害物位置）が障害物位置取得部５２に取得されて記憶される。

前述の（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その２）において、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６が設定されると、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６と障害物位置との位置関係が認識される。

走行機体５０が自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４により作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６に沿って走行（旋回）している状態において、走行機体５０の位置が第１設定距離Ｅ１を越えて障害物位置に接近すると、自動減速部５４により走行機体５０の走行速度が減速される。走行機体５０の位置が第２設定距離Ｅ２を越えて障害物位置に接近すると、自動減速部５４により走行機体５０が停止される。

（発明の実施の第４別形態）
前述の（畦際ラインの位置データの取得）において、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１及び出口Ｂ２３の位置データに加え、圃場の内部に存在する障害物（例えば樹木や電柱等）の位置データも含まれるようにして、以下の説明のような操作が行われるようにしてもよい。

走行機体５０の走行速度が減速されている状態、及び走行機体５０が停止した状態において、運転者が操向モータ５１に抗して操縦ハンドル２０を操作したり、変速モータ５３に抗して変速レバー４５を操作したりすると、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４が一時停止状態となる。

運転者は操縦ハンドル２１及び変速レバー４５を操作して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６から離れるように走行させて、障害物を回避する。この場合、エンジン３１が停止して走行機体５０が停止した状態では、運転者が操縦ハンドル２１又は変速レバー４５を操作すると、エンジン３１が自動的に始動操作される。

障害物を回避して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６に戻した後に、運転者が操作部１８を操作すると、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４が作動する状態に復帰して、走行機体５０が自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４により作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６に沿って走行（旋回）する。

（発明の実施の第５別形態）
第２設定距離Ｅ２を廃止して、以下のような操作が行われるようにしてもよい。
走行機体５０の位置が第１設定距離Ｅ１を越えてＢ１〜Ｂ４等の障害物位置に接近すると、自動減速部５４により走行機体５０の走行速度が減速され始める。走行機体５０の位置が障害物位置に接近するのに伴って、走行機体５０の走行速度が徐々に減速されていくのであり、走行機体５０の前端部の位置が障害物位置の直前位置に達すると、走行機体５０の走行速度が零速度となる（走行機体５０が停止する）。

（発明の実施の第６別形態）
作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３を、制御装置２３に備えなくてもよい。
この場合、作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３を、ソフトウェアとして、走行機体５０とは別に設置されるコンピュータ等（例えば図４に示すコンピュータ４９等）に備える。

これにより、作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３により設定された作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が、前述のコンピュータからスマートフォン４６や制御装置２３に送信されて、又は記憶媒体を介して、作業走行ライン取得部５５及び旋回ライン取得部５６に取得されて記憶される。

（発明の実施の第７別形態）
作業モードにおいて、自動走行制御部６２により変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるのではなく、運転者が変速レバー４５を手動で操作して、走行機体５０の走行速度を任意に設定し、自動走行制御部６２により操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるようにしてもよい。
この状態において、走行機体５０の位置が第１設定距離Ｅ１及び第２設定位置Ｅ２を越えてＢ１〜Ｂ４等の障害物位置に接近すると、自動減速部５４が作動する。

旋回モードにおいて、自動旋回制御部６４により変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるのではなく、運転者が変速レバー４５を手動で操作して、走行機体５０の走行速度を任意に設定し、自動旋回制御部６４により操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるようにしてもよい。
この状態において、走行機体５０の位置が第１設定距離Ｅ１及び第２設定位置Ｅ２を越えてＢ１〜Ｂ４等の障害物位置に接近すると、自動減速部５４が作動する。

本発明は、走行機体５０の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）を昇降自在に備えた乗用型田植機ばかりではなく、走行機体５０の後部に播種装置（作業装置に相当）を昇降自在に備えた乗用型直播機、走行機体５０の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）や薬剤散布装置（作業装置に相当）を昇降自在に備えたトラクタ、走行機体５０の前部に刈取部（作業装置に相当）を昇降自在に備えたコンバイン等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車に適用できる。

５ 作業装置
３０ 測位部
５０ 走行機体
５２ 障害物位置取得部
５４ 自動減速部
５５ 作業走行ライン取得部
６２ 自動走行制御部
Ｂ１〜Ｂ４ 障害物、畦
Ｅ１ 第１設定位置
Ｅ２ 第２設定距離
Ｌ０１〜Ｌ０７ 作業走行ライン

Claims (5)

1. 圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、
   前記走行機体が走行する作業走行ラインを取得する作業走行ライン取得部と、
   前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部とが備えられ、
   障害物の位置を障害物位置として取得する障害物位置取得部が備えられて、
   前記走行機体の位置が、事前に設定された第１設定距離を越えて前記障害物位置に接近すると、前記走行機体の走行速度を減速する自動減速部が備えられている作業車。
2. 前記自動減速部は、
   前記走行機体の位置が前記障害物位置に接近するほど、前記走行機体の走行速度を大きく減速する請求項１に記載の作業車。
3. 前記自動減速部は、
   前記走行機体の位置が前記第１設定距離よりも小さい第２設定距離を越えて前記障害物位置に接近すると、前記走行機体を停止させる請求項１又は２に記載の作業車。
4. 前記走行機体が前記第１設定距離よりも小さい第２設定距離を越えて前記障害物に接近したことを検出する接近センサーが備えられて、
   前記自動減速部は、
   前記接近センサーの検出に基づいて、前記走行機体を停止させる請求項１〜３のうちのいずれか一項に記載の作業車。
5. 前記障害物が、圃場の外周部の畦である請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の作業車。

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