JP6896435B2 - 水田作業機 - Google Patents

Description

本発明は、田面に苗や種子、肥料や薬剤等の資材を供給する乗用型田植機や乗用型直播機等の水田作業機に関する。

水田作業機の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、水田において一方の畦際から他方の畦際に向って略直進して走行しながら、苗植付装置（作業装置に相当）により苗を植え付ける作業走行が行われる。次に走行機体が他方の畦際に達すると、作業走行を中断して他方の畦際での旋回を行い、他方の畦際から一方の畦際に向って次の作業走行を開始するのであり、作業走行及び旋回を繰り返している。

特許文献１では、苗植付装置による苗の植え付けを行いながら走行機体が走行する作業走行ラインが設定され、走行機体の位置を検出する測位部が走行機体に備えられており、走行機体の位置に基づいて、走行機体が作業走行ラインに沿って自動的に走行するように走行機体を自動操縦する機能が備えられている。

前述の自動操縦機能を備えていなくても、測位部を備え、作業走行ラインを取得して、走行機体の位置と作業走行ラインとをディスプレイ等の表示装置に表示する場合もある。
これにより運転者は、表示装置を目視して、走行機体の位置と作業走行ラインとの位置関係を認識しながら、ステアリング操作をすることにより、走行機体を作業走行ラインに沿って走行させることができる。

特開２００８−９２８１８号公報

前述のような水田作業機は、水田を走行することで前輪及び後輪により田面を荒してしまうので、田面の整地の要望が高いものとなっている。
本発明は水田作業機において、田面の整地が適切に行われるようにすることを目的としている。

本発明の水田作業機は、
走行機体に昇降自在に支持されて田面に資材を供給する作業を行う作業装置と、
田面に接地して整地する整地位置及び田面から上方に上昇した非整地位置に昇降自在な整地部とが備えられて、
前記走行機体の位置を検出する測位部と、前記走行機体が走行する作業走行ラインを取得する作業走行ライン取得部とが備えられ、
前記作業装置を停止状態として前記走行機体を水田における入口から最初に作業を開始する作業スタート位置までの経路を走行させる非作業走行を判別する判別部と、
前記走行機体を水田における入口から最初に作業を開始する作業スタート位置までの経路を走行させる際に、前記整地部を前記整地位置に自動的に下降させる制御部とが備えられている。

本発明によると、測位部及び作業走行ライン取得部に基づいて、作業走行を行う場合、作業走行の開始前に行われる非作業走行において、整地部が自動的に整地位置に下降操作されて、整地部による整地が行われる。
このように作業走行の開始前に行われる非作業走行に着目して、非作業走行で整地部による整地が行われるようにすることにより、田面の整地が適切に行われるようになって、作業装置の作業が精度よく行われるようになる。

本発明において、
前記判別部は、
前記走行機体の位置と前記作業走行ラインとに基づいて、前記非作業走行を判別すると好適である。

本発明によると、作業装置により作業が行われる作業走行ラインが位置データとして認識されるので、測位部により検出される走行機体の位置と作業走行ラインとにより、非作業走行を適切に判別することができる。

本発明において、
前記整地部が、前記作業装置の下部に設けられたフロートであり、
前記制御部は、
前記非作業走行であると、前記作業装置の停止状態で前記作業装置を田面に下降させることにより、前記整地部を前記整地位置に下降させると好適である。

乗用型田植機や乗用型直播機等の水田作業機では、作業装置の下部にフロートを設けることが多い。フロートは、田面に接地することにより、作業装置の姿勢を安定させる機能に加えて、田面の凹凸を上側から押圧して田面を整地する機能も備えている。
本発明によると、非作業走行において、作業装置の停止状態で作業装置が田面に下降操作されて、フロートが田面に接地して田面を整地するのであり、既存の部材と言ってもよいフロートを有効に使用することができる。

本発明において、
前記整地部が、左右方向の横軸芯周りで整地体を回転駆動する整地装置であり、
前記整地部を前記整地位置及び前記非整地位置に昇降駆動する整地部昇降装置が備えられて、
前記判別部は、
前記非作業走行、及び、前記作業装置を作動状態として前記走行機体を畦に沿って畦際を走行させる回り作業走行を判別し、
前記制御部は、
前記非作業走行及び前記回り作業走行であると、前記整地部昇降装置により前記整地部を前記整地位置に下降させると好適である。

乗用型田植機や乗用型直播機等の水田作業機では、左右方向の横軸芯周りで整地体を回転駆動する整地装置を備えることがあり、整地装置は高い整地機能を備えている。
本発明によると、非作業走行において、整地装置が整地位置に下降操作されて、整地装置により田面が整地される。

乗用型田植機や乗用型直播機等の水田作業機では、通常の作業走行とは別に、走行機体を畦に沿って畦際を走行させる回り作業走行を行うことがある。作業走行を繰り返す場合に、畦際は走行機体を旋回させる場所となることが多いので、田面が荒れていることが多い。
本発明によると、回り作業走行において、整地装置が整地位置に下降操作されて、整地装置により田面が整地されながら、作業走行が行われるので、田面が荒れた畦際でも作業装置の作業が精度よく行われるようになる。

本発明において、
前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部が備えられていると好適である。

本発明によると、走行機体が作業走行ラインに沿って自動的に走行して作業が行われるので、作業装置の作業が精度よく行われるようになる。

本発明において、
前記非作業走行に、
資材を補給する為に作業を中断して畦際の所定位置に走行する状態、及び、資材の補給を終了して畦際の前記所定位置から作業を再開する位置に走行する状態が含まれると好適である。

水田作業機では、例えば、苗や種子、肥料や薬剤、燃料等の資材が少なくなった場合、作業を中断して、走行機体を畦際の所定位置に走行させ停止させて、畦から資材を補給する。資材の補給が終了すると、走行機体を畦際の所定位置から作業を再開する位置に走行させて、作業を再開する。

本発明によると、前述のような資材補給の為の非作業走行に着目して、整地部による整地が行われるようにすることにより、田面の整地が適切に行われるようになって、作業装置の作業が精度よく行われるようになる。

乗用型田植機の全体側面図である。 乗用型田植機の全体平面図である。 前輪の操向操作系、前輪及び後輪への伝動系を示す概略平面図である。 制御装置と各部との連係状態を示す図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ライン及び旋回ラインに沿っての走行状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ライン及び旋回ラインに沿っての走行状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ライン及び旋回ラインに沿っての走行状態を示す平面図である。 走行機体の回り作業走行での走行状態を示す平面図である。 図７に示す状態とは異なる作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 畦際の所定位置への走行状態を示す平面図である。 発明の実施の第１別形態において、畦際の所定位置への走行状態を示す平面図である。

本発明の実施形態において、水田で植付作業を行う水田作業機の一例である６条植え型式の乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。走行機体５０の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた走行機体５０の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されている。

図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９（整地部に相当）及び苗のせ台１０等を備えている。

図１及び図２に示すように、３個のフロート９が、左右方向に並ぶように苗植付装置５の下部に設けられている。フロート９の各々が、２組の回転ケース７及び植付アーム８（２条分）の間及び前方に位置しており、３個のフロート９が、苗植付装置５による苗の植え付けの全幅に亘るように配置されている。

図１及び図２に示すように、フロート９は、田面に接地することにより、苗植付装置５の姿勢を安定させる機能と、田面の凹凸を上側から押圧して田面を整地する機能とを備えている。右及び左のフロート９は、右及び左の後輪２の後方に配置されているので、主に右及び左の後輪２で荒らされた田面を整地する。

後述する（苗植付装置の自動昇降制御）に記載のように、中央のフロート９は、苗植付装置５の自動昇降制御において、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することにも使用されている。

図４に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面に接地する作用姿勢、及び田面から上方に離れた格納姿勢（図４参照）に変更自在である。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられている。

（前輪及び後輪への伝動系）
図１及び図３に示すように、走行機体５０の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式の無段変速装置３３、及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。

図１及び図３に示すように、副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して、右及び左の後輪２に伝達される。

図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の左の横側に、変速レバー４５が備えられており、変速レバー４５と無段変速装置３３とが、連係機構（図示せず）を介して機械的に接続されている。変速レバー４５により、無段変速装置３３を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。

図３に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、操向部材４１が揺動自在に支持され、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。図１及び図２に示すように、運転座席１３の前側に操縦ハンドル２０が備えられて、操縦ハンドル２０と操向部材４１とが、ステアリング軸１１（図４参照）を介して機械的に接続されている。

これにより、図３及び図４に示すように、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるのであり、操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘ってステアリング操作することができる。

図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式であり、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘って、右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。

図３に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲にステアリング操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、走行機体５０は前進（後進）する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側にステアリング操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、走行機体５０は右に旋回する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側にステアリング操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、走行機体５０は左に旋回する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側にステアリング操作されると、遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰する。

（苗植付装置への伝動系）
図１及び図４に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。

図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。

（整地装置）
図１に示すように、苗植付装置５の前部に、整地装置７１（整地部に相当）が支持されている。

図１に示すように、苗植付装置５の右端部及び左端部に、右及び左の支持ケース７２が左右方向の横軸芯Ｐ３周りに上下に揺動自在に支持されて前側に延出されている。右及び左の支持ケース７２の前部に亘って、駆動軸（図示せず）が左右方向の横軸芯Ｐ４周りに回転自在に支持されて、駆動軸に多数の整地体７３が左右方向に並ぶように連結されている。これにより、整地体７３が、フロート９の前側において、苗植付装置５による苗の植え付けの全幅に亘って配置されている。

図１に示すように、昇降部材７４が駆動軸の中間部に外嵌されており、昇降部材７４を昇降駆動する昇降モータ７５（整地部昇降装置に相当）が備えられている。昇降モータ７５により、整地体７３が田面に接地する整地位置（図１参照）、及び田面から上方に大きく上昇した非整地位置に、整地装置７１が昇降駆動される。

図３に示す伝動軸３９に伝達された動力が、後車軸ケース３７の内部に備えられた整地クラッチ（図示せず）、後車軸ケース３７と整地装置７１とに亘って接続された伝動軸（図示せず）を介して、整地装置７１に伝達される。駆動軸及び整地体７３が、横軸芯Ｐ４周りに図１の紙面反時計方向に回転駆動されて、整地体７３により田面が整地される。

整地装置７１が整地位置に下降操作されると、整地クラッチが自動的に伝動状態に操作されるのであり、走行機体５０が走行する状態（伝動軸３９に動力が伝達される状態）になると、整地体７３が前述のように回転駆動される。整地装置７１が非整地位置に上昇操作されると、整地クラッチが自動的に遮断状態に操作されて、整地体７３が停止する。

図１に示すように、整地装置７１において、整地位置はフロート９と略同じ高さの位置であり、非整地位置はフロート９の位置から上方に大きく上昇した位置である。
後述するように、苗植付装置５が田面に下降操作されて、フロート９が田面に接地した状態において、整地装置７１が整地位置に下降操作されると、整地体７３は田面に接地するのであり、整地装置７１が非整地位置に上昇操作されると、整地体７３は田面から上方に離れる。
苗植付装置５が田面から上昇操作されて、フロート９が田面から上方に離れると、整地装置７１が整地位置に下降操作されても、整地体７３は田面に接地せずに田面から上方に離れている。

（苗植付装置の自動昇降制御）
図４に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の進行に伴って中央のフロート９が田面に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

図４に示すように、昇降操作部５７がソフトウェアとして制御装置２３に備えられており、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が、昇降操作部５７により操作される。制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給され、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出され、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。

図４に示すように、自動昇降制御の作動状態において、田面から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が田面から設定高さに維持されるように、昇降操作部５７により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。これにより、苗の植付深さが設定深さに維持される。

（操作レバー）
図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側に操作レバー１２が備えられて、操作レバー１２が右の横外側に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎ１から上側の第１上昇位置ＵＵ１、第２上昇位置ＵＵ２、下側の第１下降位置ＤＤ１、第２下降位置ＤＤ２、後側の右マーカー位置ＭＲ及び前側の左マーカー位置ＭＬの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎ１に付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。

図４に示すように、走行機体５０に対するリンク機構３の上下角度を検出する角度センサー２９が備えられて、角度センサー２９の検出値が制御装置２３に入力されている。クラッチ操作部５８及びマーカー操作部５９が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。

後述する（操作レバーの操作に基づく各部の作動）に記載のように、操作レバー１２の操作に基づいて、昇降操作部５７により制御弁２４が上昇、中立及び下降位置に操作されるのであり、前述の苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態及び停止状態となる。

後述する（操作レバーの操作に基づく各部の作動）に記載のように、操作レバー１２の操作に基づいて、クラッチ操作部５８により電動モータ２８が作動して、植付クラッチ２６が伝動状態及び遮断状態に操作されるのであり、マーカー操作部５９により電動モータ２１が作動して、右及び左のマーカー１９が作用姿勢及び格納姿勢に操作される。

（操作レバーの操作に基づく各部の作動）
図４に示すように、操作レバー１２を第２上昇位置ＵＵ２に操作すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、制御弁２４が上昇位置に操作されて、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことが角度センサー２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。

図４に示すように、操作レバー１２を第２下降位置ＤＤ２に操作すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が下降位置に操作されて、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面に接地すると、苗植付装置５の自動昇降制御により、苗植付装置５が田面に接地して停止した状態となる。操作レバー１２を再び第２下降位置ＤＤ２に操作すると、苗植付装置５の自動昇降制御の作動状態で、植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。

苗植付装置５の自動昇降制御の停止状態で、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１上昇位置ＵＵ１に操作すると、制御弁２４が上昇位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して、操作レバー１２が第１上昇位置ＵＵ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー１２を中立位置Ｎ１に操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の上昇が停止する。

苗植付装置５の自動昇降制御の停止状態で、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１下降位置ＤＤ１に操作すると、制御弁２４が下降位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して、操作レバー１２が第１下降位置ＤＤ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー１２を中立位置Ｎ１に操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の下降が停止する。

以上のように操作レバー１２を第１上昇位置ＵＵ１及び第１下降位置ＤＤ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。

図４に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置ＭＲに操作すると、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置ＭＬに操作すると、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。

（走行機体の位置及び走行機体の方位の検出の構成）
図１及び図２に示すように、走行機体５０の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム１６が備えられており、支持フレーム１６に予備苗のせ台１５が支持されている。右及び左の支持フレーム１６の上部に亘って、支持フレーム１７が連結されている。

図１及び図２に示すように、支持フレーム１７において、平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置３０には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、走行機体５０の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置３０は走行機体５０の位置を示す測位データを出力する。

図１及び図２に示すように、後車軸ケース３７において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置４８が取り付けられている。
慣性計測装置４８及び計測装置３０の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。

前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（走行機体５０）が備える受信装置を使用して、計測装置３０の受信装置の位置を計測するものである。

慣性計測装置４８は、走行機体５０のヨー角度（走行機体５０の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置４８により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置３０及び慣性計測装置４８によって、走行機体５０の位置及び走行機体５０の方位が検出される。

（走行機体の自動走行に関する構成）
図１，２，４に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の前部において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬの位置に、センターマスコット１４が備えられている。操縦ハンドル２０（操向部材４１）を操作する操向モータ５１が備えられ、変速レバー４５を操作する変速モータ５３が備えられている。

図４に示すように、運転者が携帯するスマートフォン４６（携帯情報端末）に対応するＷｉ−Ｆｉユニット４７が走行機体５０に備えられている。スマートフォン４６とＷｉ−Ｆｉユニット４７とはＷｉ−Ｆｉ規格により相互に無線通信するのであり、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７と制御装置２３とはＣＡＮにより接続されている。スマートフォン４６と外部のコンピュータ４９とは、インターネットを介した無線のデータ通信により相互に通信することができる。

図４に示すように、畦位置取得部５２、判別部５４、作業走行ライン取得部５５、旋回ライン取得部５６、制御部６０、作業走行ライン設定部６１、自動走行制御部６２、旋回ライン設定部６３、自動旋回制御部６４、表示制御部６５が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。

図２及び図４に示すように、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４を作動状態及び停止状態に人為的に操作する押しボタン型式の操作部１８が、変速レバー４５の握り部に備えられており、操作部１８の操作信号が制御装置２３に入力される。操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等により構成された表示装置２７が備えられている。

（畦際ラインの位置データの取得）
図５に示すように、例えば畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を備えた水田において、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際ラインＢ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データ、及び、水田の出口Ｂ２３の位置データを、例えば以下の（１）〜（５）に示す方法のうちのいずれか一つ（又は複数）によって事前に得て、コンピュータ４９に記憶しておく。

（１）図１及び図２に示す計測装置３０を走行機体５０から取り外して、計測装置３０を持った作業者が畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って歩行することにより、計測装置３０による作業者の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データとして得る。

（２）図１及び図２に示す乗用型田植機（計測装置３０が取り付けられた状態）を、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って走行させることにより、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データとして得る。

この場合、走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０が取り付けられており、走行機体５０（苗植付装置５）の外端部が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に位置するので、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データから、走行機体５０（苗植付装置５）の横幅の１／２だけ外側の位置が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データとなるように、補正が行われる。

（３）同じ乗用型田植機（又は計測装置３０を備えた別の乗用型田植機や乗用型播種機）が、過去に水田を走行（作業）して、水田を走行した走行機体５０の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データとして利用する。この場合、前項（２）に記載の補正を行っておく。

（４）計測装置３０を備えたコンバインやトラクタ等の各種の作業車が、過去（又は現在）に圃場（水田）を走行（作業）して、圃場（水田）を走行した作業車の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データとして利用する。

（５）畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データを記録した市販の記憶媒体が存在すれば、この記憶媒体を利用する。

（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その１）
図５に示すように、乗用型田植機が水田の近傍に到着すると（走行機体５０の位置Ｋ１）、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データがコンピュータ４９からスマートフォン４６に送信される。畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データが、スマートフォン４６からＷｉ−Ｆｉユニット４７に送信されて、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７から制御装置２３に送られる。

図５に示す状態は、乗用型田植機が水田の入口Ｂ２２に位置した状態である。この場合に、乗用型田植機が水田の入口Ｂ２２に位置しなくても、乗用型田植機が水田の入口Ｂ２２以外の水田の近傍に到着すれば、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データがコンピュータ４９からスマートフォン４６に送信される。

これにより、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１が、畦Ｂ１〜Ｂ４の位置データとして、畦位置取得部５２に取得されて記憶され、水田の出口Ｂ２３が、位置データとして、畦位置取得部５２に取得されて記憶される。

この場合、スマートフォン４６と無線通信するＷｉ−Ｆｉユニット４７を走行機体５０に備えずに、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データが、コンピュータ４９から制御装置２３に直接に送られ、畦位置取得部５２に取得されて記憶されるようにしてもよい。

作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３により、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データに基づいて、後述する（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その２）、及び図５，６，７に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。水田は、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１が平行で、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１が平行となるような、平面視で長方形状の水田を想定している。

この場合、図１１に示すように、後述する回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４において、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了すると、走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機が水田の出口Ｂ２３から出て行くことができるように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。

（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その２）
図５に示すように、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ水田の中央側の位置に、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１に沿って枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２が設定される。畦際ラインＢ３１，Ｂ４１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ水田の中央側の位置に、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１に沿って枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２が設定される。

図６に示すように、作業走行ライン設定部６１により、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２との間において、複数の作業走行ラインＬが、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２と平行となり且つ互いに平行となるように所定間隔Ｗ１（走行機体５０（苗植付装置５）の横幅）を置いて、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定される。

図７に示すように、作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の向き（図７に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。

図７に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の始端部（一方の端部）が、作業開始位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７となる。作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の終端部（他方の端部）が、作業終了位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７となる。最初に作業を開始する作業スタート位置は、位置Ｋ２となる。

図７に示すように、作業終了位置Ｄ１と作業開始位置Ｃ２とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ１が圃場に設定される。同様に、作業終了位置Ｄ２と作業開始位置Ｃ３、作業終了位置Ｄ３と作業開始位置Ｃ４、作業終了位置Ｄ４と作業開始位置Ｃ５、作業終了位置Ｄ５と作業開始位置Ｃ６、作業終了位置Ｄ６と作業開始位置Ｃ７とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５，ＬＬ６が設定される。

これにより、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０による走行機体５０の位置が、表示制御部６５により表示装置２７（図４参照）に表示される。

表示装置２７に表示された作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６等について、運転者が問題は無いと判断すると、運転者は承認ボタン（図示せず）を押し操作する。これにより、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７の位置データが、位置データとして作業走行ライン取得部５５に取得されて記憶される。同時に旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が、位置データとして旋回ライン取得部５６に取得されて記憶される。

図１２に示すように、水田に一つの出入口Ｂ２４が存在する場合、後述する回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４において、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了すると、走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機が水田の出入口Ｂ２４から出て行くことができるように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。最初に作業を開始する作業スタート位置は、位置Ｋ１０となる。

（最初に作業を開始する作業スタート位置への走行）
図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報により、変速モータ５３（変速レバー４５）及び操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が操作されて、走行機体５０が位置Ｋ１を発進し、経路ＬＣ１に沿って走行して、最初に作業を開始する作業スタート位置としての位置Ｋ２で停止する。

図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１を発進して経路ＬＣ１に入り始めると、走行機体５０の位置と作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７とにより、判別部５４によって非作業走行であると判別される。

判別部５４により非作業走行であると判別されると、制御部６０によって、植付クラッチ２６が遮断状態（苗植付装置５の停止状態）に維持された状態で、図１に示すように、苗植付装置５が田面に下降操作されてフロート９が田面に接地し、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となる。

これと同時に制御部６０により図１に示すように、昇降モータ７５が作動して整地装置７１が整地位置に下降操作されて、整地クラッチが伝動状態に操作されるのであり、整地装置７１が整地位置に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。これにより、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）によって、経路ＬＣ１の田面が整地される。

図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２で停止すると、図３に示す伝動軸３９に動力が伝達されないことにより、整地装置７１（整地体７３）が停止する。これと同時に、制御部６０により苗植付装置５が上昇操作され、昇降モータ７５が作動して整地装置７１が非整地位置に上昇操作されて、整地クラッチが遮断状態に操作されるのであり、整地装置７１が非整地位置に上昇操作されたことが、表示装置２７に表示される。

走行機体５０の向きを修正する為に走行機体５０が後進する場合、苗植付装置５が自動的に上昇操作されるのであり、フロート９及び整地装置７１が田面に接地した状態で走行機体５０が後進するような状態は生じない。次に、走行機体５０が後進を終了して前進を開始すると、苗植付装置５が田面に下降操作されて、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）によって田面が整地される状態に復帰する。

前述の走行機体５０の前進及び後進による苗植付装置５の昇降操作は、後述する（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その１）（その２）（その３）、（畦際ライン及び枕地ラインに沿った走行機体の走行）（その１）（その２）、（畦際の所定位置への走行）（その１）（その２）（その３）においても、同様に行われる。

（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その１）
図７及び図８に示すように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が設定された状態において、運転者が操作部１８を操作することにより、自動走行制御部６２によって、以下に示す操作が行われる。

図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、後述するように、昇降操作部５７により制御弁２４が操作され、クラッチ操作部５８により植付クラッチ２６（電動モータ２８）が操作され、マーカー操作部５９により右及び左のマーカー１９（電動モータ２１）が操作され、表示制御部６５により表示装置２７が操作される。

後述する（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）に記載のように、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報に基づいて、制御部６０、自動走行制御部６２、自動旋回制御部６４により、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される。

自動走行制御部６２は、変速レバー４５（変速モータ５３）を、前進側Ｆの第１変速位置Ｆ１（図４参照）に操作して、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って走行するように（計測装置３０の位置が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作する。

自動旋回制御部６４は、変速レバー４５（変速モータ５３）を、前進側Ｆの第２変速位置Ｆ２（図４参照）に操作して、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って走行するように（計測装置３０の位置が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作する。この場合、第２変速位置Ｆ２は第１変速位置Ｆ１よりも低速側（中立位置Ｎ側）である。

自動走行制御部６２が作動（自動旋回制御部６４が停止）する作業モード、自動旋回制御部６４が作動（自動走行制御部６２が停止）する旋回モードが設定されている。制御部６０は、作業モードへの切り換え、及び、旋回モードへの切り換えを行う。

作業モードでは、走行機体５０の走行速度が比較的高速で、前輪１のステアリング操作が直進位置Ａ１付近の比較的小さな範囲で行われ、前輪１のステアリング操作の速度が比較的低速の状態が想定されている。
自動走行制御部６２は、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作するのにあたり、前述の状態に適した制御機能が備えられている。

旋回モードでは、走行機体５０の走行速度が比較的低速で、前輪１のステアリング操作が右及び左の操向限度Ａ３に亘る大きな範囲で行われ、前輪１のステアリング操作の速度が比較的高速の状態が想定されている。
自動旋回制御部６４は、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作するのにあたり、前述の状態に適した制御機能が備えられている。

（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）
図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、作業モードに切り換えられる。

これにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１に操作されて走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って走行するのであり、走行機体５０の走行が開始されたことが表示装置２７に表示される。

この場合、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達する少し前の位置から、苗植付装置５が田面に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御の作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される（左のマーカー１９は格納姿勢）。苗植付装置５が田面に下降操作されたこと、及び、右のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが、表示装置２７に表示される。

図８から図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ１から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。

これにより図９に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する田面の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ３参照）。
この場合、走行機体５０の位置と作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７とにより、判別部５４によって作業走行であると判別されて、制御部６０により整地装置７１は非整地位置に維持される。

（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その３）
図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作されて（苗の植え付けの停止）、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。

これと並行して、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１に達することにより、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１から旋回ラインＬＬ１に移行することになり、作業モードから旋回モードへの切り換えが行われる。

これにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が第２変速位置Ｆ２に操作されて、苗植付装置５が田面に下降操作された状態（苗植付装置５の自動昇降制御の作動状態）で、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）する（走行機体５０の位置Ｋ４参照）。苗の植え付けが停止したこと、右のマーカー１９が格納姿勢に操作されたこと、及び、右方向への旋回が開始されたことが、表示装置２７に表示される。

この場合、走行機体５０の位置と作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７とにより、判別部５４によって非作業走行であると判別される。制御部６０により昇降モータ７５が作動して、整地装置７１が整地位置に下降操作されて、整地クラッチが伝動状態に操作されるのであり、整地装置７１が整地位置に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。これにより、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）によって、旋回ラインＬＬ１の田面が整地される。

図９に示すように、旋回ラインＬＬ１において（走行機体５０の位置Ｋ４参照）、走行機体５０が作業開始位置Ｃ２に達する少し前の位置から、左のマーカー１９が作用姿勢に操作されて（右のマーカー１９は格納姿勢）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが表示装置２７に表示される。

図９から図１０に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ２から苗の植え付けが開始されるのであり、苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。

これと並行して、走行機体５０が作業開始位置Ｃ２に達することにより、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１から作業走行ラインＬ０２に移行することになり、旋回モードから作業モードへの切り換えが行われる。変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１に操作され、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、左のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０３に対応する田面の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ５参照）。

この場合、走行機体５０の位置と作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７とにより、判別部５４によって作業走行であると判別される。制御部６０により昇降モータ７５が作動して、整地装置７１が非整地位置に上昇操作され、整地クラッチが遮断状態に操作されて、整地装置７１（整地体７３）が停止するのであり、整地装置７１が非整地位置に上昇操作されたことが、表示装置２７に表示される。

以上の状態において、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２，ＬＢ１，ＬＢ２、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０により検出される走行機体５０の位置が、表示装置２７に表示されているのであり、表示装置２７において、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２及び旋回ラインＬＬ１に沿って移動する。

前述のように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行する場合、前回の走行機体５０の作業走行ラインＬ０１に沿っての走行状態において、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する田面の位置に指標が形成されている（図９の走行機体５０の位置Ｋ３参照）。
これにより、運転者は、表示装置２７を目視する同時に、センターマスコット１４と、前述の作業走行ラインＬ０２に対応する田面の位置の指標とを目視することによって、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行することを確認することができる。

以上のようにして、図９及び図１０に示すように、作業モード（自動走行制御部６２）での走行機体５０の作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行、及び、旋回モード（自動旋回制御部６４）での走行機体５０の旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿っての走行（旋回）が行われる。

図９及び図１０に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７において、整地装置７１は非整地位置に上昇操作されて、整地装置７１による田面の整地は行われずに、フロート９により田面の整地が行われる。旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６において、整地装置７１が整地位置に下降操作されて、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）により田面の整地が行われる。

この場合、センターマスコット１４、右及び左のマーカー１９を廃止して、右及び左のマーカー１９による作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に対応する田面の位置の指標の形成が行われないようにしてもよい。この構成において運転者は、表示装置２７を目視することで、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に沿って走行することを確認する。

（畦際ライン及び枕地ラインに沿った走行機体の走行）（その１）
図１１に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０７から作業終了位置Ｄ７に達して、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行を終了すると、走行機体５０は作業終了位置Ｄ７で停止する。

図１１に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ７で停止した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報により、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が経路ＬＣ２に沿って走行し、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ６で停止する。

この場合、前述の（最初に作業を開始する作業スタート位置への走行）での記載と同様に、走行機体５０の位置と作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７とにより、判別部５４によって非作業走行であると判別される。

制御部６０によって、植付クラッチ２６が遮断状態（苗植付装置５の停止状態）に維持された状態で、苗植付装置５が田面に下降操作されてフロート９が田面に接地し、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となる。

これと同時に制御部６０により、昇降モータ７５が作動して整地装置７１が整地位置に下降操作されて、整地クラッチが伝動状態に操作されるのであり、整地装置７１が整地位置に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。これにより、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）によって、経路ＬＣ２の田面が整地される。

（畦際ライン及び枕地ラインに沿った走行機体の走行）（その２）
図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ６に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、苗植付装置５が田面に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が田面に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。

この後、図１１に示すように、作業モードにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１に操作されて、走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って走行する。走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ６から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ１）。

この場合、走行機体５０の位置と作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７とにより、判別部５４によって回り作業走行ＬＤ１であると判別される。
制御部６０により、昇降モータ７５が作動して整地装置７１が整地位置に下降操作されて、整地クラッチが伝動状態に操作されるのであり、整地装置７１が整地位置に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。これにより、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）によって、回り作業走行ＬＤ１の田面が整地される。

図１１に示すように、回り作業走行ＬＤ１が終了して、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ２１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、苗植付装置５が田面から上昇操作されるのであり、変速レバー４５が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。
次に運転者が操作部１８を操作すると、旋回モードにより、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ７で停止する。

図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ７に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、前述の回り作業走行ＬＤ１と同様に苗植付装置５が田面に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が田面に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。

この後に、作業モードにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１に操作されて、走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び枕地ラインＬＡ２に沿って走行するのであり、走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ７から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び枕地ラインＬＡ２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ２）。

この後、図１１に示すように、前述の回り作業走行ＬＤ１，ＬＤ２と同様に、作業モードにより、位置Ｋ８からの畦際ラインＢ３１及び枕地ラインＬＢ１に沿っての回り作業走行ＬＤ３、及び、位置Ｋ９からの畦際ラインＢ１１及び枕地ラインＬＡ１に沿っての回り作業走行ＬＤ４が行われるのであり、回り作業走行ＬＤ４が終了すると、乗用型田植機は圃場から出て行く。以上のようにして、一つの圃場の苗の植え付けを終了する。

この場合、前述の（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その１）（その２）に記載のように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われている。これにより、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了した際に、走行機体５０の前方に圃場の出口Ｂ２３が位置している状態となっており、最後の回り作業走行ＬＤ４から走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機は圃場の出口Ｂ２３から出て行くことができる。

回り作業走行ＬＤ２，ＬＤ３，ＬＤ４においても、回り作業走行ＬＤ１と同様に、走行機体５０の位置と作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７とにより、判別部５４によって回り作業走行ＬＤ２，ＬＤ３，ＬＤ４であると判別される。
制御部６０により、昇降モータ７５が作動して整地装置７１が整地位置に下降操作されて、整地クラッチが伝動状態に操作されるのであり、整地装置７１が整地位置に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。これにより、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）によって、回り作業走行ＬＤ２，ＬＤ３，ＬＤ４の田面が整地される。

以上の（畦際ライン及び枕地ラインに沿った走行機体の走行）（その１）（その２）において、図１１に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行を終了して、作業終了位置Ｄ７に達した場合、走行機体５０が作業終了位置Ｄ７で停止せずに、この後の経路ＬＣ２に沿っての走行、回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４、位置Ｋ６〜Ｋ９での走行機体５０の向きの修正及び苗植付装置５（植付クラッチ２６）の操作が、連続して自動的に行われて、水田の出口Ｂ２３の手前位置で走行機体５０が停止するようにしてもよい。

（苗のせ台への苗の補給）
作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６や、回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４において、苗のせ台１０の苗が少なくなった場合、運転者は、図１及び図２に示す予備苗のせ台１５から苗を取り出して苗のせ台１０に補給する。

この場合、運転者は、変速レバー４５を変速モータ５３に抗して中立位置Ｎに操作して走行機体５０を停止させ、操作レバー１２を第２上昇位置ＵＵ２に操作して、苗植付装置５を上昇操作する（前述の（操作レバー）（操作レバーの操作に基づく各部の作動）参照）。又は苗植付装置５を上昇操作せずに、田面に残しておく。

変速レバー４５が中立位置Ｎに操作されたこと、及び、操作レバー１２が第２上昇位置ＵＵ２に操作されて苗植付装置５が上昇操作されたことの少なくとも一方が成立することにより、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４が停止状態となる。

前述の状態において、運転者は、予備苗のせ台１５から苗を取り出して苗のせ台１０に補給する。苗のせ台１０への苗の補給を終了した後、運転者が操作部１８を操作すると、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４が作動状態となって、苗植付装置５が田面に下降操作されて、苗の植え付けが再開される。以上のようにして、予備苗のせ台１５の苗が消費されていく。

（畦際の所定位置への走行）（その１）
予備苗のせ台１５の各々に苗の存否を検出する苗センサー（図示せず）が備えられて、苗センサーの検出信号が制御装置２３に入力されており、苗センサーの検出信号に基づいて、予備苗のせ台１５に残る苗の数を検出することができる。

図４に示すように、苗残量演算部６６がソフトウェアとして制御装置２３に備えられており、苗残量演算部６６において、苗センサーの検出信号、走行機体５０の位置、苗の植付間隔（株間）等に基づいて、以下のような演算が行われている。

図１３に示すように、例えば走行機体５０が作業走行ラインＬ０３の途中に位置している状態（位置Ｋ１１）において、このまま走行を続行して次の作業走行ラインＬ０４に入った場合、作業走行ラインＬ０４の途中で予備苗のせ台１５の全ての苗を消費してしまうのか、それとも作業走行ラインＬ０４から作業終了位置Ｄ４に達しても、予備苗のせ台１５に苗が残っているのかが、苗残量演算部６６において演算される。
苗残量演算部６６による前述の演算は、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の各々において行われている。

これにより図１３に示すように、例えば走行機体５０が作業走行ラインＬ０３の途中に位置している状態（位置Ｋ１１）において、このまま走行を続行して次の作業走行ラインＬ０４に入った場合、作業走行ラインＬ０４の途中で予備苗のせ台１５の全ての苗を消費してしまう状態であると、苗残量演算部６６において演算されたとする。

この場合、図１３に示すように、自動走行制御部６２により作業走行ラインＬ０３に沿っての走行がそのまま続行されるのであり、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ３に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作されて（苗の植え付けの停止）、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。

図１３に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ３に達すると、走行機体５０が停止して、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４が停止状態となるのであり、予備苗のせ台１５に苗を補給すべきことが、表示装置２７に表示される。

（畦際の所定位置への走行）（その２）
図４に示すように、非作業走行制御部６７がソフトウェアとして制御装置２３に備えられており、前述の（畦際の所定位置への走行）（その１）に記載の状態のように、作業終了位置Ｄ３で走行機体５０が停止した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、予備苗のせ台１５に苗を補給すべき状態となったことにより、判別部５４によって非作業走行であると判別されるのであり、制御部６０及び非作業走行制御部６７により以下の説明のような操作が行われる。

前述の状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報により、変速モータ５３（変速レバー４５）及び操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が操作されて、走行機体５０が作業終了位置Ｄ３を発進し、経路ＬＣ３に沿って走行する。

これと同時に、苗植付装置５が田面に下降操作され（植付クラッチ２６の遮断状態で、苗植付装置５の自動昇降制御の作動状態）、昇降モータ７５が作動して、整地装置７１が整地位置に下降操作されて、整地クラッチが伝動状態に操作されるのであり、整地装置７１が整地位置に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。

これにより、経路ＬＣ３（資材を補給する為に作業を中断して畦際の所定位置に走行する状態に相当）において、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）によって、経路ＬＣ３の田面が整地される。

（畦際の所定位置への走行）（その３）
図１３に示すように、畦Ｂ４に補給位置Ｂ２４が事前に設定されており、補給位置Ｂ２４に苗や燃料等が事前に置かれて準備されている。
前述の（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その１）に記載のように、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び水田の出口Ｂ２３の位置データがコンピュータ４９から送信される際、補給位置Ｂ２４に隣接する畦際の所定位置Ｋ１２の位置データも含まれており、畦際の所定位置Ｋ１２の位置データが畦位置取得部５２に取得されて記憶されている。

図１３に示すように、走行機体５０が畦際の所定位置Ｋ１２に達すると、走行機体５０が停止するのであり、走行機体５０を畦際の所定位置Ｋ１２に停止させた状態で、補給位置Ｂ２４の苗を予備苗のせ台１５に補給する。必要であれば、燃料等も補給すればよい。
施肥装置（図示せず）や薬剤散布装置（図示せず）を搭載した乗用型田植機であれば、補給位置Ｂ２４の肥料や薬剤を走行機体５０に補給すればよい。

この場合、整地装置７１が整地位置に維持され、整地クラッチが伝動状態に維持されているのであるが、走行機体５０が停止したことにより図３に示す伝動軸３９が停止するので、整地装置７１（整地体７３）も停止する。

図１３に示すように、畦際の所定位置Ｋ１２での補給を終了すると、運転者は操作部１８を操作する。これにより、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報により、変速モータ５３（変速レバー４５）及び操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が操作されて、走行機体５０が畦際の所定位置Ｋ１２を発進し、経路ＬＣ４に沿って走行する。

この場合、整地装置７１が整地位置に維持され、整地クラッチが伝動状態に維持されているので、走行機体５０が畦際の所定位置Ｋ１２を発進すると、整地装置７１（整地体７３）が駆動される。

これにより、経路ＬＣ４（資材の補給を終了して畦際の所定位置から作業を再開する位置に走行する状態に相当）において、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）によって、経路ＬＣ４の田面が整地される。
図１３に示すように、経路ＬＣ３，ＬＣ４が、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置を避けるように、畦Ｂ１，Ｂ４に沿って設定されており、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の田面が、できるだけ荒らされないようにしている。

図１３に示すように、走行機体５０が次の作業開始位置Ｃ４で（位置Ｋ１３）で停止する。次に運転者が操作部１８を操作することにより、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４が作動状態となり、作業走行ラインＬ０４に沿っての走行が開始される。

（発明の実施の第１別形態）
図１４に示すように、例えば走行機体５０が作業走行ラインＬ０３の途中に位置している状態（位置Ｋ１１）において、このまま走行を続行して次の作業走行ラインＬ０４に入った場合、作業走行ラインＬ０４の途中で予備苗のせ台１５の全ての苗を消費してしまう状態であると、苗残量演算部６６において演算されたとする。
又は、例えば走行機体５０が作業走行ラインＬ０３の途中に位置している状態（位置Ｋ１１）において、予備苗のせ台１５の全ての苗を消費してしまったとする。

前述の状態において、図１４に示すように、畦Ｂ１，Ｂ４に沿った経路ＬＣ３，ＬＣ４ではなく、位置Ｋ１１において苗の植え付けを中断して、制御部６０及び非作業走行制御部６７により、走行機体５０が経路ＬＣ５に沿って走行して、畦際の所定位置Ｋ１２に達するようにしてもよい。この場合、経路ＬＣ５（資材を補給する為に作業を中断して畦際の所定位置に走行する状態に相当）の田面が、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）によって整地される。

図１４に示すように、畦際の所定位置Ｋ１２での補給を終了すると、制御部６０及び非作業走行制御部６７により、走行機体５０が経路ＬＣ６に沿って走行して、経路ＬＣ６（資材の補給を終了して畦際の所定位置から作業を再開する位置に走行する状態に相当）の田面が、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）によって整地され、走行機体５０が位置Ｋ１１で停止するようにしてもよい。

（発明の実施の第２別形態）
走行機体５０の位置や苗残量演算部６６による演算によって、判別部５４が非作業走行を判別するのではなく、操作レバー１２が第２上昇位置ＵＵ２に操作されて苗植付装置５が上限位置に上昇操作された状態、前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度側に操向操作された状態、右又は左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作された状態等に基づいて、判別部５４が非作業走行を判別するようにしてもよい。

（発明の実施の第３別形態）
整地装置７１を苗植付装置５に支持させるのではなく、リンク機構３とは別の整地部リンク機構、昇降モータ７５や昇降シリンダ（整地部昇降装置に相当）（図示せず）を、走行機体５０の後部に備え、整地部リンク機構に整地装置７１を支持して、昇降モータ７５や昇降シリンダにより整地部リンク機構を昇降駆動するようにしてもよい。

前述の構造によると、苗植付装置５の昇降駆動とは関係なく、整地装置７１を独立して昇降駆動することができるので、苗植付装置５を田面に下降操作し、整地装置７１を整地位置に下降操作して、フロート９及び整地装置７１（整地体７３）によって田面の整地を行う第１状態、並びに、苗植付装置５を田面から上昇させた状態で、整地装置７１を整地位置に下降操作して、整地装置７１（整地体７３）によって田面の整地を行う第２状態の２つの状態を設定することができる。

これにより、図８に示す経路ＬＣ１及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、図１１に示す経路ＬＣ２及び回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４、図１３及び図１４に示す経路ＬＣ３〜ＬＣ６において、田面の状態やその他の状態により、第１状態を設定したり、第２状態を設定したりすることができる。

（発明の実施の第４別形態）
整地装置７１を備えないようにしてもよい。この構造によると、苗植付装置５を田面に下降操作した状態が、フロート９が整地位置に下降した状態となる。

これにより、図８に示す経路ＬＣ１及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、図１１に示す経路ＬＣ２、図１３及び図１４に示す経路ＬＣ３〜ＬＣ６において、苗植付装置５を田面に下降操作して（植付クラッチ２６の遮断状態、苗植付装置５の自動昇降制御の作動状態）、フロート９を田面に接地させることにより、フロート９によって田面の整地を行う。

（発明の実施の第５別形態）
図１３及び図１４に示す経路ＬＣ３〜ＬＣ６において、運転者が操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を手動で操作することによって、走行機体５０を走行させるようにしてもよい。この構造によると、図１３及び図１４に示す経路ＬＣ３〜ＬＣ６ではなく、運転者の任意の経路を走行することができる。

（発明の実施の第６別形態）
作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３を、制御装置２３に備えなくてもよい。
この場合、作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３を、ソフトウェアとして、走行機体５０とは別に設置されるコンピュータ等（例えば図４に示すコンピュータ４９等）に備える。

これにより、作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３により設定された作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が、前述のコンピュータからスマートフォン４６や制御装置２３に送信されて、又は記憶媒体を介して、作業走行ライン取得部５５及び旋回ライン取得部５６に取得されて記憶される。

（発明の実施の第７別形態）
自動走行制御部６２により変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるのではなく、運転者が変速レバー４５を手動で操作して、走行機体５０の走行速度を任意に設定し、自動走行制御部６２により操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるようにしてもよい。

自動旋回制御部６４により変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるのではなく、運転者が変速レバー４５を手動で操作して、走行機体５０の走行速度を任意に設定し、自動旋回制御部６４により操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるようにしてもよい。

（発明の実施の第８別形態）
自動走行制御部６２を備えなくてもよい。この場合、走行機体５０の位置と、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７（回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４）とを表示装置２７に表示することにより、運転者が表示装置２７を目視しながら操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を手動で操作して、走行機体５０の作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行、及び回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４を行う。

自動旋回制御部６４を備えなくてもよい。この場合、走行機体５０の位置と、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６とを表示装置２７に表示することにより、運転者が表示装置２７を目視しながら操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を手動で操作して、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿っての走行（旋回）を行う。

本発明は、走行機体５０の後部に苗植付装置５を昇降自在に備えた乗用型田植機ばかりではなく、苗植付装置５に加えて施肥装置（作業装置に相当）（図示せず）や薬剤散布装置（作業装置に相当）（図示せず）を装備した乗用型田植機や、走行機体５０の後部に播種装置（作業装置に相当）（図示せず）を昇降自在に備えた乗用型直播機、播種装置に加えて施肥装置や薬剤散布装置を装備した乗用型直播機にも適用できる。
この場合、本発明は、苗ばかりではなく、種子や肥料、薬剤、燃料等の資材を補給する必要が生じた場合にも適用できる。

５ 作業装置
９ 整地部、フロート
３０ 測位部
５０ 走行機体
５４ 判別部
５５ 作業走行ライン取得部
６０ 制御部
６２ 自動走行制御部
７１ 整地部、整地装置
７３ 整地体
７５ 整地部昇降装置
Ｂ１〜Ｂ４ 畦
Ｂ２２ 入口
Ｋ２ 作業スタート位置
Ｋ１２ 畦際の所定位置
ＬＣ１ 経路
Ｌ０１〜Ｌ０７ 作業走行ライン
ＬＤ１〜ＬＤ４ 回り作業走行
Ｐ４ 横軸芯

Claims (6)

1. 走行機体に昇降自在に支持されて田面に資材を供給する作業を行う作業装置と、
   田面に接地して整地する整地位置及び田面から上方に上昇した非整地位置に昇降自在な整地部とが備えられて、
   前記走行機体の位置を検出する測位部と、前記走行機体が走行する作業走行ラインを取得する作業走行ライン取得部とが備えられ、
   前記作業装置を停止状態として前記走行機体を水田における入口から最初に作業を開始する作業スタート位置までの経路を走行させる非作業走行を判別する判別部と、
   前記走行機体を水田における入口から最初に作業を開始する作業スタート位置までの経路を走行させる際に、前記整地部を前記整地位置に自動的に下降させる制御部とが備えられている水田作業機。
2. 前記判別部は、
   前記走行機体の位置と前記作業走行ラインとに基づいて、前記非作業走行を判別する請求項１に記載の水田作業機。
3. 前記整地部が、前記作業装置の下部に設けられたフロートであり、
   前記制御部は、
   前記非作業走行であると、前記作業装置の停止状態で前記作業装置を田面に下降させることにより、前記整地部を前記整地位置に下降させる請求項１又は２に記載の水田作業機。
4. 前記整地部が、左右方向の横軸芯周りで整地体を回転駆動する整地装置であり、
   前記整地部を前記整地位置及び前記非整地位置に昇降駆動する整地部昇降装置が備えられて、
   前記判別部は、
   前記非作業走行、及び、前記作業装置を作動状態として前記走行機体を畦に沿って畦際を走行させる回り作業走行を判別し、
   前記制御部は、
   前記非作業走行及び前記回り作業走行であると、前記整地部昇降装置により前記整地部を前記整地位置に下降させる請求項１又は２に記載の水田作業機。
5. 前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部が備えられている請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の水田作業機。
6. 前記非作業走行に、
   資材を補給する為に作業を中断して畦際の所定位置に走行する状態、及び、資材の補給を終了して畦際の前記所定位置から作業を再開する位置に走行する状態が含まれる請求項１〜５のうちのいずれか一項に記載の水田作業機。

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