JP7026585B2 - 走行作業機 - Google Patents
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Description
また、本発明の走行作業機は、圃場を走行する走行機体と、各条クラッチを有し、圃場に対する田植え作業を行う苗植付装置と、前記走行機体が作業走行すべき目標走行経路を設定する経路設定部と、が備えられ、前記経路設定部は、人為操作によって前記走行機体が走行するティーチング走行に基づくティーチング経路を圃場の一端側に設定した後に、前記ティーチング経路と平行な前記目標走行経路を圃場の他端側に設定し、かつ、前記走行機体が前記目標走行経路に沿った作業走行と次の前記目標走行経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行する場合に、前記目標走行経路に沿った前記走行機体の走行中に取得された既走行位置に基づいて、前記走行機体が前記目標走行経路を走行した後に作業走行するための後工程用目標を前記ティーチング経路の位置する側に設定し、前記後工程用目標において前記苗植付装置が前記田植え作業を可能な第一作業幅と、前記走行機体が前記圃場の畦際に沿って周回走行する際に前記苗植付装置が前記田植え作業を可能な第二作業幅と、が重複すると、前記第一作業幅のうち、前記第二作業幅と重複する部分に位置する前記各条クラッチが切り操作されるように構成されていることを特徴とする。
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の走行作業機の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。なお、図2に示されているように、本実施形態では、矢印「F」が走行機体Cの機体前方向、矢印「B」が走行機体Cの機体後方向、矢印「L」が走行機体Cの機体左方向、矢印「R」が走行機体Cの機体右方向である。
次に、自動操向制御を行うための構成について説明する。
走行機体Cに、衛星からの電波を受信して機体の位置を検出する衛星測位用システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)の一例として、周知の技術であるGPS(Global Positioning System)を利用して、機体の位置を求める衛星測位ユニット70が備えられている。本実施形態では、衛星測位ユニット70は、DGPS(Differential GPS:相対測位方式)を利用したものであるが、RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS:干渉測位方式)を用いることも可能である。
水田において田植機は、直線状の条植付けの経路に沿って田植え作業を伴う作業走行と、畦際付近で次の条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行と、を交互に繰り返し、最後に圃場の畦際に沿って圃場を周回しながら田植え作業を行う。図5に、ティーチング経路LTと、ティーチング経路LTに沿って並列する複数の目標走行経路LMと、が示されている。なお、田植機が最後に圃場を周回する田植え作業を行うことを考慮して、これらのティーチング経路LTおよび目標走行経路LMは、圃場における畦際周囲に沿って苗植付装置Wの作業幅が確保された状態で設けられる。本実施形態では、夫々の目標走行経路LM(1)~LM(6)は、経路設定部76によって、以下の手順で設定される。
図7に、目標走行経路LMに隣接する状態で、後工程用目標である後工程用目標走行経路LM2が示されている。後工程用目標走行経路LM2は、走行機体Cが目標走行経路LMの次に作業走行を行う目標走行経路として設定される。このことから、図7の目標走行経路LMが図5の目標走行経路LM(1)に相当する場合、図7の後工程用目標走行経路LM2は、図5の目標走行経路LM(2)に相当する。また、図7の目標走行経路LMが図5の目標走行経路LM(2)に相当する場合、図7の後工程用目標走行経路LM2は、図5の目標走行経路LM(3)に相当する。
図8に示されているように、機体の状態が報知部59を介して表示部48の画面に表示される。表示部48は、作業情報領域100、位置ずれ情報領域101、車速情報領域102等の複数の表示領域に区分けされている。作業情報領域100は、表示部48の上側の左端に作業日時や作業実績などを表示する。位置ずれ情報領域101は、上側の中央に目標走行経路LMに対する走行機体C(自機位置NM)の位置ずれ量を表示する。車速情報領域102は、上側の右端に車速を表示する。表示部48の上側以外の大きな領域は位置情報領域104となっており、位置情報領域104は圃場における走行機体Cの位置を示す。位置情報領域104の左端の小さな領域は操舵状態情報領域103となっており、操舵状態情報領域103は制御装置75の自動操向モード又は手動操向モードの状態を表示する。位置情報領域104の右端には、タッチパネル操作式のソフトウエアボタン群120が配置されている。表示部48の更に右側には、物理ボタン群121が配置されている。
本発明は、上述した実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
76 :経路設定部
C :走行機体
W :苗植付装置(作業装置)
Wa :植付可能幅(後工程用目標の作業幅)
Wb :植付作業幅(作業装置の作業幅)
LM :目標走行経路
LM2 :後工程用目標走行経路(後工程用目標)
LT :ティーチング経路
P1 :設定離間距離
Claims (8)
- 圃場を走行する走行機体と、
圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記走行機体が作業走行すべき目標走行経路を設定する経路設定部と、が備えられ、
前記経路設定部は、人為操作によって前記走行機体が走行するティーチング走行に基づくティーチング経路を圃場の一端側に設定した後に、前記ティーチング経路と平行な前記目標走行経路を圃場の他端側に設定し、かつ、前記走行機体が前記目標走行経路に沿った作業走行と次の前記目標走行経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行する場合に、前記走行機体が前記目標走行経路の終点位置に接近すると、前記目標走行経路に沿った前記走行機体の走行中に取得された既走行位置に基づいて、前記走行機体が前記目標走行経路を走行した後に作業走行するための後工程用目標を前記ティーチング経路の位置する側に設定する走行作業機。 - 前記経路設定部は、前記ティーチング経路に隣接する最後の後工程用目標の作業幅と、前記作業装置の作業幅と、が一致または略一致するように、前記既走行位置との離間距離を調整して前記後工程用目標を設定する請求項1に記載の走行作業機。
- 圃場を走行する走行機体と、
各条クラッチを有し、圃場に対する田植え作業を行う苗植付装置と、
前記走行機体が作業走行すべき目標走行経路を設定する経路設定部と、が備えられ、
前記経路設定部は、人為操作によって前記走行機体が走行するティーチング走行に基づくティーチング経路を圃場の一端側に設定した後に、前記ティーチング経路と平行な前記目標走行経路を圃場の他端側に設定し、かつ、前記走行機体が前記目標走行経路に沿った作業走行と次の前記目標走行経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行する場合に、前記目標走行経路に沿った前記走行機体の走行中に取得された既走行位置に基づいて、前記走行機体が前記目標走行経路を走行した後に作業走行するための後工程用目標を前記ティーチング経路の位置する側に設定し、
前記後工程用目標において前記苗植付装置が前記田植え作業を可能な第一作業幅と、前記走行機体が前記圃場の畦際に沿って周回走行する際に前記苗植付装置が前記田植え作業を可能な第二作業幅と、が重複すると、前記第一作業幅のうち、前記第二作業幅と重複する部分に位置する前記各条クラッチが切り操作されるように構成されている走行作業機。 - 前記後工程用目標は、前記走行機体が前記作業走行するための後工程用目標走行経路である請求項1から3の何れか一項に記載の走行作業機。
- 前記経路設定部は、前記旋回走行において前記走行機体を前記後工程用目標に案内するための旋回走行経路を設定する請求項1から4の何れか一項に記載の走行作業機。
- 前記後工程用目標と前記ティーチング経路との離間距離が予め設定された設定離間距離よりも小さくなると、前記経路設定部は前記後工程用目標を設定しない請求項1から5の何れか一項に記載の走行作業機。
- 前記後工程用目標と前記ティーチング経路との離間距離が予め設定された設定離間距離よりも小さくなると、前記経路設定部は、前記ティーチング経路との重複を許容して前記後工程用目標を最後に設定する請求項1から5の何れか一項に記載の走行作業機。
- 前記走行機体と前記ティーチング経路との離間距離が前記設定離間距離に接近すると、前記設定離間距離の接近を報知する報知部が備えられている請求項7に記載の走行作業機。
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