KR101773771B1 - 그립형 부착장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 그립형 부착장치에 관한 것으로, 작업위치에 공급된 필름에 점착된 다수의 부착자재 중 작업 대상 부착자재를 파지 분리하고, 몰드프레임 상에 파지한 부착자재를 부착시킬 수 있는 그리퍼(Gripper)를 적어도 하나 이상 포함하는 그리퍼 유닛; 상기 그리퍼 유닛의 위치를 조절할 수 있는 이동장치; 및 상기 그리퍼 유닛 및 이동유닛의 각 동작을 제어하는 제어장치;를 포함하며, 상기 그리퍼는, 부착자재를 진공 흡착을 통해 고정할 수 있는 흡착면이 형성된 제1그립핑거; 상기 제1그립핑거를 통해 고정되어진 부착자재를 상기 제1그립핑거 측으로 가압하여 파지할 수 있도록 마련된 제2그립핑거; 및 제1그립핑거 또는 제2그립핑거의 위치를 조절할 수 있는 구동장치;를 포함한다.

Description

그립형 부착장치 {GRIP TYPE ATTACHMENT APPARATUS}
본 발명은 백라이트 유닛용 몰드프레임 상에 특정 자재를 부착시키기 위한 그립형태의 부착장치에 관한 것이다.
기술적 발전은 최근 부품 조립 공정의 자동화 시스템 구축에 큰 영향을 주고 있으며, 그 중에서도 특정 자재를 파지하여 원하는 위치에 반복적으로 이동시켜 해당 자재의 조립을 수행하는 다양한 탈부착용 장치들은 공정의 효율성 및 경제성의 개선을 위해 다양한 방식으로 개량되어져 왔다.
일반적으로 부착장치들은 자재를 파지하기 위해 자재의 양측면에 일정한 가압을 형성하여 집게형태로 자재를 집어 들어 원하는 위치에 안착시킨 뒤 집게를 양방향으로 풀어서 파지를 해제하는 그리퍼(Gripper) 형태로 마련되어져 왔다.
이와 관련하여 그리퍼에 대한 다양한 개발들은 파지 성능을 높이는 측면에서 개량되어져 왔으며, 이에 따라 개량되어진 그리퍼들은 양측면에서 가압을 통해 제공할 수 있는 외력의 정도를 높이거나 자재와 접하는 그리퍼의 집게 구조에 마찰력을 높일 수 있는 구조 혹은 자재를 집는 양 집게의 변위 범위를 넓혀 파지할 수 있는 대상을 확장시킬 수 있는 구조 등을 갖추기 위한 기술들을 제시하고 있다.
이와 같이 그리퍼의 구조적 변형을 반영시켜 파지 성능의 개선하기 위해 마련된 종래기술에 대한 선행문헌에는 대한민국 등록특허공보 제10-1009290호의 "구동기구 및 구동기구를 구비하는 파지기구"(이하, '종래기술'이라고 함)이 있다.
하지만, 종래기술을 비롯한 기존의 그립형 부착장치들의 경우, 부품의 파지 및 부착 성능에 대한 고려만을 통해 부품이 파지되어지는 공간 및 부품이 부착되어지는 부착 대상 내 공간에 대한 고려가 이루어지지 않아 부품을 파지하여 분리시키는 공정 상 공급되는 부품들 간의 피치가 넓게 마련되어야하여 작업 효율성이 저하되고 생산 비용이 높아지고, 분리시킨 부품을 부착시키는 공정 상 부품을 부착시키는 장치가 부착 대상에 설치된 다른 부품들에 대한 간섭을 유발시켜 조립완성도를 훼손하고, 부품의 결함을 유발할 수 있는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로써, 본 발명의 목적은 백라이트 유닛용 몰드프레임 상에 다양한 부착자재를 필름으로부터 파지 분리하여 부착하는 공정을 수행함에 있어서 안정적이고 효율적인 작업이 있는 기술을 구비한 그립형 부착장치를 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 그립형 부착장치는, 작업위치에 공급된 필름에 점착된 다수의 부착자재 중 작업 대상 부착자재를 파지 분리하고, 몰드프레임 상에 파지한 부착자재를 부착시킬 수 있는 그리퍼(Gripper)를 적어도 하나 이상 포함하는 그리퍼 유닛; 상기 그리퍼 유닛의 위치을 조절할 수 있는 이동장치; 및 상기 그리퍼 유닛 및 이동유닛의 각 동작을 제어하는 제어장치;를 포함하며, 상기 그리퍼는, 부착자재를 진공 흡착을 통해 고정할 수 있는 흡착면이 형성된 제1그립핑거; 상기 제1그립핑거를 통해 고정되어진 부착자재를 상기 제1그립핑거 측으로 가압하여 파지할 수 있도록 마련된 제2그립핑거; 및 제1그립핑거 또는 제2그립핑거의 위치를 조절할 수 있는 구동장치;를 포함한다.
여기서, 상기 제1그립핑거는 흡착면에 공기흡입구가 형성되고, 내부에는 상기 공기흡입구와 연통되어지는 공기흡입로가 형성되며, 상기 제1그립핑거 일측에는 상기 공기흡입로와 연결되어 상기 공기흡입구로부터 공기를 흡입하여 상기 흡착면에 접한 부착자재가 진공 흡착을 통해 흡착면에 고정되도록 하는 진공흡착장치가 마련된다.
또한, 상기 구동장치는, 상기 제1그립핑거를 상기 작업위치 또는 몰드프레임에 대해 수직한 방향으로 상하 왕복시킬 수 있는 제1구동요소; 및 상기 제2그립핑거를 부착자재를 파지할 수 있는 상기 제1그립핑거 측과 파지한 부착자재를 파지 해제할 수 있는 상기 제1그립핑거 반대측 간을 수평하게 왕복시킬 수 있는 제2구동요소;를 포함한다.
아울러, 상기 제어장치는 제1그립핑거가 작업위치에 공급된 필름으로부터 작업 대상 부착자재를 분리하고, 분리된 부착자재를 제1그립핑거의 흡착면에 진공흡착을 통해 고정시킬 수 있도록 상기 제1구동요소 및 진공흡착장치를 제어한다.
또한, 상기 제어장치는 제1그립핑거의 흡착면에 고정된 부착자재를 파지 또는 파지 해제할 수 있도록 상기 제2구동요소를 제어한다.
그리고 상기 구동장치는, 상기 제1그립핑거 및 제2그립핑거를 동시에 상기 제1구동요소에 의한 상기 제1그립핑거의 왕복 방향과 동일한 방향으로 왕복시킬 수 있는 제3구동요소;를 더 포함한다.
여기서, 상기 그리퍼 유닛은 상기 그리퍼를 복수개 포함하며, 상기 제어장치는 상기 그리퍼 유닛 내 복수의 그리퍼 중 파지 또는 부착 작업을 수행하고자 하는 그리퍼의 상기 제1그립핑거 및 제2그립핑거를 동시에 상기 작업위치 측으로 일정 거리만큼 하강시켜 나머지 그리퍼에 비해 작업위치 측에 조금 더 인접하게 위치할 수 있도록 상기 제3구동요소를 제어한다.
또한, 상기 이동장치는, 상기 그리퍼 유닛을 상기 작업위치의 상측과 상기 몰드프레임의 상측 간을 수평하게 전후 왕복시킬 수 있는 제1이동요소; 상기 제1이동요소에 의한 상기 그리퍼 유닛의 왕복 방향과 수평면상에서 수직한 방향으로 상기 그리퍼 유닛을 좌우 왕복시킬 수 있는 제2이동요소; 상기 수평면에 수직한 방향으로 상기 그리퍼 유닛을 상하 왕복시킬 수 있는 승강요소; 및 상기 수평면에 수직한 방향을 축으로 상기 그리퍼 유닛을 회전시킬 수 있는 회전요소; 를 포함한다.
그리고 상기 제1그립핑거의 흡착면은, 부착자재의 점착면과 마주보는 부착자재의 상측면에 접하는 가압부분; 및 부착자재의 측면 중 상기 제2그립핑거에 의해 가압되어지는 면과 마주보는 부착자재의 측면에 접하는 파지부분;을 포함한다.
여기서, 상기 제어장치는 제1그립핑거가 몰드프레임 상의 부착위치에 부착자재를 부착하고, 부착된 부착자재과 제1그립핑거의 흡착면이 고정 해제될 수 있도록 상기 제1구동요소 및 진공흡착장치를 제어한다.
본 발명에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 그립형 부착장치 내 그리퍼가 상하 수직이동하는 제1그립핑거와 전후 진퇴이동하는 제2그립핑거로 구성되어, 진공 흡착을 통한 고정력과 가압을 통한 고정력을 각각 부착자재에 제공함으로써 안정적인 부착자재의 분리, 파지 및 부착이 이루어질 수 있다.
둘째, 그립형 부착장치 내 그리퍼가 필름 상에 점착된 부착자재를 분리하는 공정 및 몰드프레임 상에 파지 분리한 부착자재를 부착시키는 공정을 수행함에 있어서 제1그립핑거를 이용한 상하 이동 및 진공흡착에 대한 제어를 통해 각각의 공정이 이루어짐에 따라 작업 공간 상의 타 부재에 대한 간섭의 정도가 현격히 줄어들어 일정 공간을 기준으로 필름 상에 더 많은 부착자재가 점착되어 제공될 수 있을 뿐만 아니라, 부착 과정에서 몰드프레임 상에 적층되어진 광학부재를 비롯한 다른 부품자재들에 대한 악영향을 방지할 수 있다.
셋째, 부착자재의 분리 공정 상의 얼라인을 위한 제1얼라인 카메라와 부착자재의 부착 공정 상의 얼라인을 위한 제2얼라인 카메라의 촬영 영역 상에서 확인 가능하도록 노출되어진 그립형 부착장치의 위치확인부재에 형성된 얼라인 마크를 통해 상대적으로 이격되어진 그리퍼의 작업 위치에 대한 판단을 수행하여 각각의 얼라인 공정을 수행함에 따라 촬영 영역 상에서 확인되지 않는 그리퍼를 정확한 파지작업 또는 정확한 부착작업이 이루어질 수 있는 위치로 이동시킬 수 있다.
도1은 본 발명의 백라이트 유닛용 몰드프레임 상의 자재 부착시스템을 도시한 우측면도이다.
도2는 본 발명의 그립(Grip)형 부착장치의 구조를 도시한 사시도이다.
도3은 본 발명의 그립(Grip)형 부착장치 내 그리퍼 유닛의 구조를 도시한 사시도이다.
도4는 본 발명의 그립(Grip)형 부착장치 내 그리퍼 유닛의 구조를 도시한 평면도이다.
도5는 본 발명의 그립(Grip)형 부착장치 내 그리퍼 유닛의 구조를 도시한 배면도이다.
도6 및 도7은 본 발명의 그립(Grip)형 부착장치 내 그리퍼를 통한 부착자재 의 파지 분리 과정을 설명하기 위한 개념도이다.
도8 및 도9은 본 발명의 그립(Grip)형 부착장치 내 그리퍼를 통한 부착자재 의 부착과정을 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명하되, 이미 주지된 기술적 부분에 대해서는 설명의 간결함을 위해 생략하거나 압축하기로 한다.
1. 백라이트 유닛용 몰드프레임 상의 자재 부착 시스템의 구성요소에 관한 설명
도1 내지 도8를 참조하여 설명하면, 본 발명의 백라이트 유닛용 몰드프레임 상의 자재 부착을 위한 본 시스템은 필름공급장치(100); 그립(Grip)형 부착장치(200); 제1얼라인 카메라(300); 및 제어장치(400);를 포함한다.
필름공급장치(100)는 도1에 도시된 바와 같이 각각의 역할에 맞게 설치되어진 다수의 롤러의 회전 방향 및 회전 속도에 대한 제어를 통해 필름(F)에 부착된 상부 박리지(TF)을 분리시켜 필름(F) 상에 점착되어진 다수의 부착자재(LF)가 필름(F)으로부터 분리 가능하도록 노출되어진 상태로 작업 위치(TP)에 공급되도록 한다.
여기서, 필름(F) 상에 점착되어진 다수의 부착자재(LF)는 백라이트 유닛용 몰드프레임(MF) 상에 부착되어져 백라이트 유닛의 일부를 이루는 부재로써, 예를들어 백라이트 유닛용 몰드프레임(MF)의 부착되어 몰드프레임(MF) 상에 적층된 다양한 광학부재에 대한 조립 공정 상의 마감을 통해 몰드프레임(MF) 내부로부터의 광 유출을 방지하거나 내부로의 광 유입을 방지하기 위한 실리콘 또는 고무 등의 탄성재질의 마감부재와 같은 자재가 해당되어질 수 있으나, 이에 한정되지 않고 몰드프레임(MF) 상에 부착되어져야하는 다양한 자재가 적용되어질 수 있다.
아래 설명되어질 보호필름 공급장치(100)의 각 동작 형태는 제어장치(400)를 통해 제어되어 진다.
여기서, 필름(F) 상에는 일정한 간격을 이루는 피치에 따라 일정한 패턴으로 부착자재(LF)가 점착되어져 있어 필름(F)과 점착을 이루고 있는 부착자재(LF)의 점착면(하측면)은 부착자재(LF)가 추후 그립(Grip)형 부착장치(200)에 의해 분리, 파지 및 이동되어 몰드프레임(MF) 상에 부착되어질 때 부착이 이루어지는 면으로써 작용한다.
또한, 필름(F)의 상면, 즉 부착자재(LF)를 덮는 상측에는 별도의 상부 박리지(TF)가 부착되어져 있을 수 있으나 이러한 필름(F)의 형상은 일정한 패턴으로 부착자재(LF)를 포함하는 구조 내에서 박리지의 부착 형태는 이와 같은 형태에 한정되지 않고 마련되는 필름(F)에 따라 다양한 형태로 설계변형 가능하다.
이러한 필름(F)은 두루마리 형태로 마련되어 일측에서는 회전에 의해 풀려지고 타측에서는 회전에 의해 감겨지도록 설치된다. 이를 위해 필름공급장치(100)에는 두루마리 형태로 장착되어진 필름(F)이 풀려지도록 일방향으로 회전 운동하는 구성이며, 축에 연결되어진 별도의 구동모터에 의해 동작되는 자재롤러(120), 축에 연결되어진 별도의 구동모터에 의해 일방향으로 회전하며 필름(F)으로부터 탈리된 상부 박리지(TF)를 권취하여 두루마리 형태로 회수하는 제1회수롤러(130) 및 축에 연결되어진 별도의 구동모터에 의해 일방향으로 회전하며 부착자재(LF)가 그립형 부착장치(200)를 통해 분리되어진 필름(BF)을 권취하여 두루마리 형태로 회수하는 제2회수롤러(140)가 설치되어질 수 있다.
여기서, 자재롤러(120), 제1회수롤러(130) 및 제2회수롤러(140)의 회전 운동 형태는 기 설정된 작업위치(TP)로 이동된 필름(F) 상의 모든 부착자재(LF)의 분리 작업이 완료된 시점을 기준으로 자재롤러(110)에 장착된 필름(F) 및 제1회수롤러(130)에 권취되어진 상부 박리지(TF) 및 제2회수롤러(140)에 권취되어진 부착자재(LF)의 분리 작업이 완료된 필름(BF)이 한 피치씩 이동되어질 수 있도록 제어장치(300)에 의해 제어됨이 바람직하다.
아울러, 보호필름 공급장치(100)에는 앞 서 설명한 필름(F)의 흐름을 보조하고 이동경로를 효율적으로 안내하기 위해 적어도 하나 이상의 안내롤러(미도시)와 적어도 하나 이상의 방향조절롤러(미도시)가 포함되어지는 것이 바람직하다.
그리고 필름공급장치(100)를 통해 작업위치(TP)에 공급된 필름(F) 하면에는 진공 흡착을 통해 작업위치(TP)에 공급된 필름(F)의 위치를 고정시켜 필름(F) 상의 부착자재(LF)에 대한 분리, 파지, 급속냉각처리 등 다양한 작업 수행 시 필름(F) 또는 부착자재(LF)의 위치가 변형되어 작업 효율성을 저해시킬 수 있는 문제를 해소하기 위한 흡착 블록(110)이 마련된다.
여기서, 필름공급장치(100)의 작업위치(TP)에 마련된 흡착 블록(110)에는 다수의 공기주입구(110H)가 형성되며, 공기주입구(110H)와 연결된 진공압 발생장치를 통해 흡착 블록(110) 상면에 위치한 필름(F)의 하면을 진공 흡착하여 필름(F)의 위치를 고정시키게 된다.
이러한, 필름공급장치(100)의 흡착 블록(110)을 통한 필름(F)의 위치 고정 여부는 제어장치(300)에 의해 그립형 부착장치(200)가 작업위치(TP)로 이동된 필름(F) 상의 모든 부착자재(LF)의 분리 작업을 수행하고 있을 경우와 그립형 부착장치(200)가 작업위치(TP)로 이동된 필름(F) 상의 모든 부착자재(LF)의 분리 작업이 완료되어 작업위치(TP)로의 필름(F) 이동이 한 피치만큼 이루어질 경우에 따라 달리 제어됨이 바람직하다.
그립(Grip)형 부착장치(200)는 필름공급장치(100)를 통해 작업위치에 공급된 필름(F)으로부터 부착자재(LF)를 파지 분리하여, 몰드프레임(MF)으로 이동 부착시키 위해 도2에 도시된 바와 같이 부착자재(LF)에 대한 파지 또는 파지 해제를 수행하는 그리퍼(Gripper, 210)가 적어도 하나 이상의 조합으로 마련된 그리퍼 유닛(210U), 그리퍼 유닛(210U)의 위치를 조절하기 위한 각종 이동요소의 조합으로 마련된 이동장치(220) 및 그립형 부착장치(200)의 위치를 대표하기 위해 그리퍼 유닛(210U)의 외측에 연결되되 얼라인을 위해 본 발명의 시스템에 마련된 각종 카메라 장치의 촬영 방향 및 영역 상에서 확인 가능하도록 외측으로 노출되어진 위치확인부재(230)를 포함한다.
우선, 그리퍼 유닛(210U)을 이루는 그리퍼(210)는 실질적인 그립(Grip)형태의 부착자재(LF)의 파지 분리 및 이동 부착을 수행하는 구성으로써, 그립(Grip)형태의 동작 수행을 위해 2개의 핑거요소로 이루어진 집게형 구조를 갖추고 있다.
여기서, 그리퍼(210)의 구조에 대해 좀 더 구체적으로 설명하면 도3에 도시된 바와 같이 그리퍼(210)는 접하는 부착자재(LF)에 진공 흡착력을 제공하여 부착자재(LF)를 고정시키는 제1그립핑거(211), 제1그립핑거(211)와 함께 집게 형태를 이루며 제1그립핑거(211)에 고정된 부착자재(LF)를 제1그립핑거(211) 측으로 밀어 부착자재(LF)를 파지하고 부착자재(LF)에 대한 고정력을 상승시키는 제2그립핑거(212) 및 제1그립핑거(211) 또는 제2그립핑거(212)의 위치를 조절하기 위한 구동장치(213)를 포함한다.
이 중 제1그립핑거(211)는 그립형태의 파지를 수행하기 위한 집게형 구조 중 하나의 핑거요소로써, 하강 시 필름(F) 상의 부착자재(LF)에 가장 먼저 접하게 되는 제1그립핑거(211)의 하측 단부에는 일부 부착자재(LF)의 형태에 대응되게 내측으로 함입되어 부착자재(LF)의 일부 모서리 면과 대응되게 접할 수 있는 흡착면(211A)이 형성된다.
아울러, 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)에는 도3의 확대도에 도시된 바와 같이 공기흡입구(211H)가 형성되고, 공기흡입구(211H)는 제1그립핑거(211) 일측에 마련된 공기의 흡입을 통해 흡착면(211A)에 진공압을 발생시키는 진공흡착장치(미도시)까지 개방 공간이 연장 형성되어 공기흡입구(211H)와 연통되어지는 공기흡입로(211P)로가 마련된다.
따라서 제1그립핑거(211)는 진공흡착장치를 통해 이와 연결되어진 공기흡입구(211H)로부터 공기흡입로(211P)를 거쳐 공기가 흡입되도록 하여 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)에 진공 흡착력을 제공함으로써, 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)에 접한 부착자재(LF)가 흡착면(211A)에 고정되도록 한다.
이와 같이 부착자재(LF)의 형태에 대응되는 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)은 부착자재(LF)의 점착면과 마주보는 부착자재(LF)의 상면과 접하는 가압부분(211A-1)과 부착자재(LF)의 측면 중 제2그립핑거(212)에 의해 가압되어지는 면과 마주보는 측면과 접하는 파지부분(211A-2)로 형성되어 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)이 진공 흡착을 통한 고정력을 제공하는 부분으로써만 작용하는 것이 아니라, 파지 분리되어진 부착자재(LF)를 추후 몰드프레임(MF) 상에 부착하는 경우 가압부분(211A-1)을 통해 부착에 필요한 상측으로부터 하측 방향으로의 가압성능을 개선시키고, 제2그립핑거(212)가 제1그립핑거(211)에 의해 고정된 부착자재(LF)를 파지하고 고정력을 향상시키기 위해 제1그립핑거(211) 측으로 이동될 경우 파지부분(211A-2)는 제2그립핑거(212)에 의한 가압에 대응해 부착자재(LF)가 안정적으로 파지될 수 있는 접촉면을 제공할 수 있다.
다음으로 제2그립핑거(212)는 제1그립핑거(211)와 함께 그립형태의 파지를 수행하기 위한 집게형 구조 중 하나의 핑거요소로써 제2그립핑거(212)의 하측 단부에는 제1그립핑거(211)에 진공 흡착되어진 부착자재(LF)를 제1그립핑거(211)의 흡착면이 형성된 방향(좀 더 구체적으로는 파지부분(211A-2)가 형성된 방향) 측으로 가압하여 제1그립핑거(211)와 제2그립핑거(212)가 부착자재(LF)를 명확하게 파지하여 떨어지지 않도록 한다.
그리고 그리퍼(210)는 종래의 집게형 그리퍼와 같이 단순히 2개의 그립핑거가 둘 사이의 간격을 좁히거나 늘려 사이에 위치하는 부재를 파지하거나 파지 해제하는 것이 아니라 각각의 그립핑거가 달리 제공하는 고정력 발생 수단들을 조금 더 효율적으로 사용하여 부착 대상이 되는 몰드프레임(MF)의 부착 환경 및 부착자재(LF)의 특성에 따라 부착 작업 시 몰드프레임(MF) 상에 놓인 다양한 부재들에 대한 간섭이 발생하지 않고, 부착자재의 파지 작업을 통한 파손 또는 변형이 발생하지 않도록 하기 위해 별도의 구동장치(213)를 포함한다.
여기서, 구동장치(213)를 이루는 각각의 구동 요소는 일정한 방향성을 가지고 대상을 진퇴시키기 위해 실린더 타입으로 마련되는 것이 바람직하나, 이에 한정되지 않고 각각의 구동 대상이 되는 부재를 설정된 방향에 대해 왕복 운동시킬 수 있는 장치라면 다양하게 설계변형 가능하다.
좀 더 구체적으로 구동장치(213)는 제1그립핑거(211)를 작업위치(TP) 또는 몰드프레임(MF)에 대해 수직한 방향(도3을 기준으로 상하방향)으로 상하 왕복시킬 수 있는 제1구동요소(213a), 제2그립핑거(212)를 제1그립핑거(211) 측으로 붙이거나 제1그립핑거(211) 측으로부터 떨어지게 하기 위해 제1그립핑거(211) 측과 제1그립핑거(211) 반대측간(도3을 기준으로 전후방향)을 수평하게 왕복시킬 수 있는 제2구동요소(213b) 및 제1구동요소(213a)에 의한 제1그립핑거(211)의 왕복방향과 동일한 방향으로 제1그립핑거(211) 및 제2그립핑거(212)를 동시에 왕복시킬 수 있는 제3구동요소(213c)를 포함한다.
다시 말해, 제1구동요소(213a)는 작업위치(TP) 또는 몰드프레임(MF)의 상측에 위치한 그리퍼(210)에서 제1그립핑거(211) 만을 하측으로 이동시켜 작업위치(TP)에 점착된 부착자재(LF)를 분리시키거나 몰드프레임(MF) 상에 부착자재(LF)를 붙이고, 이와 같은 각각의 작업공정을 완료한 제1그립핑거(211)의 위치를 최초 상태로 회복시키기 위한 수단으로 이용된다. 또한, 제2구동요소(213b)는 제1그립핑거(211)에 진공 흡착되어진 부착자재(LF)의 파지 또는 파지 해제 여부를 제2그립핑거(212)를 이동시켜 조절하기 위한 수단으로 이용된다.
마지막으로, 제3구동요소(213c)는 도9에 도시된 바와 같이 그리퍼 유닛(210U)을 이루는 그리퍼(210)의 구성이 적어도 둘 이상으로 마련될 경우, 복수 개의 그리퍼(210) 중 부착자재(LF)의 분리 파지 또는 부착 작업을 수행하는 그리퍼(210')를 작업위치(TP) 또는 몰드프레임(MF) 측으로 일정 수준 하강시켜 나머지와 구분시킨 뒤, 앞서 설명한 제1그립핑거(211) 및 제2그립핑거(212)의 기능을 제공하기 위한 수단으로 이용된다.
한편, 이와 같은 형태의 그리퍼(210)가 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합으로 마련되어진 그리퍼 유닛(210U)의 위치 조절, 즉 그리퍼 유닛(210U)를 이루는 그리퍼(210)를 통한 필름공급장치(100)의 작업위치(TP) 상에서의 분리 및 파지 작업이 모두 끝난 그리퍼 유닛(210U)을 부착 대상이 되는 몰드프레임(MF) 측으로 이동시키거나, 몰드프레임(MF) 측에서 부착 작업이 모두 끝난 그리퍼 유닛(210U)을 새로운 부착자재(LF)의 분리 및 파지 작업을 위해 필름공급장치(100)의 작업위치(TP) 측으로 이동시키고, 더 나아가 그리퍼(210)를 통한 각각의 작업 수행 시 부착자재(LF) 또는 몰드프레임(MF) 상의 부착위치(AP)에 대한 작업 정확도를 높이는 얼라인(Align)이 이루어 질 수 있도록 그립(Grip)형 부착장치(200)는 별도의 이동장치(220)를 포함한다.
여기서, 이동장치(220)는 도2에 도시된 바와 같이 그리퍼 유닛(210U)의 전후이동, 좌우이동, 상하이동 및 회전이동을 제공하기 위해 제1이동요소(221), 제2이동요소(222), 승강요소(223) 및 회전요소(224)로 마련된다.
먼저, 제1이동요소(221)는 그리퍼 유닛(210U)을 작업위치(TP)에 공급된 필름(F)의 상측과 부착자재(LF)의 부착 대상인 몰드프레임(MF)의 상측 간을 수평하게 전후 왕복시킬 수 있도록 마련되며, 좀 더 구체적으로는 앞 서 설명한 전후 이동 궤적을 그리퍼 유닛(210U)이 이동할 수 있도록 마련된 안내레일과 안내레일에 그리퍼 유닛(210U)이 이동가능하게 결합되어지도록 하는 레일블록으로 이루어짐이 바람직하다.
또한, 제2이동요소(222)는 제1이동요소(221)에 의한 그리퍼 유닛(210U)의 왕복 방향과 수평면 상에서 수직한 방향으로 그리퍼 유닛(210U)을 좌우 왕복시킬 수 있도록 마련되며, 좀 더 구체적으로는 앞 서 설명한 좌우 이동 궤적을 그리퍼 유닛(210U)이 이동할 수 있도록 마련된 안내레일과 안내레일에 그리퍼 유닛(210U)이 이동가능하게 결합되어지도록 하는 레일블록으로 이루어짐이 바람직하다.
아울러, 승강요소(223)는 제1이동요소(221)에 의한 그리퍼 유닛(210U)의 왕복 방향과 수평면에 대해 수직한 방향으로 그리퍼 유닛(210U)을 상하 왕복시킬 수 있도록 마련되며, 좀 더 구체적으로는 앞 서 설명한 상하 이동 궤적을 그리퍼 유닛(210U)이 이동할 수 있도록 마련된 안내레일과 안내레일에 그리퍼 유닛(210U)이 이동가능하게 결합되어지도록 하는 레일블록으로 이루어짐이 바람직하다.
또한, 회전요소(224)는 승강요소(223)에 의한 그리퍼 유닛(210U)의 왕복 방향이 이루는 축(제1이동요소(221)에 의한 왕복 방향과 제2이동요소(222)에 의한 왕복 방향이 이루는 수평면 상에 수직한 방향)을 기준으로 그리퍼 유닛(210U)을 회전시켜 각도조절을 수행 수 있도록 마련되며, 좀 더 구체적으로는 앞 서 설명한 회전 궤적 내에서 그리퍼 유닛(210U)이 회전하여 각도 변형이 이루어질 수 있도록 마련된 회동축과 회동축에 그리퍼 유닛(210U)이 회전가능하게 결합되어지도록 하는 회동블록으로 이루어짐이 바람직하다.
그리고 그립(Grip)형 부착장치(200)는 그리퍼(210)의 위치를 상대적으로 대변하여 그리퍼(210)와 작업 대상 간의 얼라인 작업 수행 시 시인성이 확보되지 못하는 그리퍼(210)의 위치를 간접적으로 제공하기 위해 위치확인부재(230)를 포함한다.
여기서, 위치확인부재(230)는 도3 및 도4에 도시된 바와 같이 아래 설명되어질 제1얼라인 카메라(300) 또는 제2얼라인 카메라(500)에 의해 확인 가능하도록 노출되게 위해 그리퍼 유닛(210U)의 외측에 연결된다. 또한, 위치확인부재(230)의 일측에는 얼라인 시 그리퍼(210)의 상대적 기준 위치로써 얼라인 마크(230M)가 형성된다.
이러한 얼라인 마크(230M)는 카메라를 통해 획득되는 영상정보 상에서 일정 수준의 시인성과 정확한 위치값을 산출할 수 있는 대칭적 구조를 갖추고 있는 형태 내에서 별다른 한정 없이 다양하게 구현 가능하다.
다시 말해, 그리퍼(210)를 파지 분리 작업 또는 부착 작업 시 작업 위치에 대한 정확한 얼라인을 수행하기 위해서는 그리퍼(210)의 위치를 제1얼라인 카메라(300) 또는 제2얼라인 카메라(500)가 확인해야하나 상측에서 아래에 위치한 작업 대상과 함께 그리퍼(210)를 관찰하기 위해서는 장치의 특성 상 그리퍼(210)의 위치가 확인되지 않는 맹점이 발생한다. 따라서 그리퍼 유닛(210U)의 외측으로 돌출되어진 위치확인부재(230)의 얼라인 마크(230M)의 위치를 제1얼라인 카메라(300) 또는 제2얼라인 카메라(500)가 촬영하고, 이와 같은 촬영된 영상정보 내 얼라인 마크(230M)의 위치값을 제어장치(400)가 산출하여 이를 조절함으로써, 그리퍼(210)의 위치를 조절하고 정확한 얼라인을 수행하게 되는데, 이는 제어장치(400) 내에 얼라인 마크(230M)와 그리퍼(210)의 특정 작업이 이루어지는 위치간의 거리값(D1)이 기 설정되어 있기 때문에 가능하다.
한편, 앞 서 설명한 얼라인 작업의 수행을 위해 본 발명의 시스템은 제1얼라인 카메라(300) 및 제2얼라인 카메라(500)를 포함한다.
여기서, 제1얼라인 카메라(300)는 그립형 부착장치(200)의 부착자재(LF)에 대한 정확한 파지작업이 이루어지도록 하기 위해 작업위치(TP) 상측에서 하측 일정 영역(RT1)을 촬영하는 구성으로써, 작업 대상이 되는 부착자재(LF')의 위치에 대한 정보와 작업위치(TP) 주변에 위치한 그립형 부착장치(200)의 얼라인 마크(230M) 위치에 대한 정보를 포함하고 있는 영상정보를 제어장치(400)에 제공한다.
아울러, 제2얼라인 카메라(500)는 그립형 부착장치(200)의 부착자재(LF)에 대한 정확한 부착작업이 이루어지도록 하기 위해 몰드프레임(MF) 상의 부착위치(AP) 상측에서 하측 일정 영역(RT2)을 촬영하는 구성으로써, 부착 대상이 되는 몰드프레임(MF) 상의 부착위치(AP)에 대한 정보와 몰드프레임(MF) 주변에 위치한 그립형 부착장치(200)의 얼라인 마크(230M) 위치에 대한 정보를 포함하고 있는 영상정보를 제어장치(400)에 제공한다.
마지막으로 제어장치(400)는 앞 서 설명한 필름공급장치(100); 그립(Grip)형 부착장치(200); 제1얼라인 카메라(300); 및 제2얼라인 카메라(500);의 각 동작을 제어한다.
2. 백라이트 유닛용 몰드프레임 상의 자재 부착 시스템을 통한 그립(Grip)형 부착장치의 부착자재 파지 분리 및 부착 형태에 관한 설명
도5 내지 도7을 참조하여 본 발명의 백라이트 유닛용 몰드프레임 상의 자재 부착 시스템 내 그립형 부착장치(200)의 그리퍼(210)를 통한 부착자재(LF) 파지 분리 공정에 대해 설명하면, 그리퍼 유닛(210U)을 이루고 있는 그리퍼(210) 중 작업 수행 대상이 되는 그리퍼(210')는 제3구동요소(213c)에 의해 전체적인 작업위치(TP) 측으로의 하강이 이루어지고 난 뒤, 제1구동요소(213a)에 의해 제1그립핑거(211)만이 작업위치(TP) 상에 위치한 필름(F) 상면에 점착된 부착자재(LF)에 접하도록 하강되어진다. 이와 같이 단독으로 하강되어 작업 대상이 되는 부착자재(LF')와 흡착면(211A)이 접해진 제1그립핑거(211)는 진공흡착장치를 이용해 흡착면(211A)에 진공 흡착력을 제공하여 작업 대상이 되는 부착자재(LF')가 흡착면(211A)에 고정되도록 한 뒤 제1구동요소(213a)에 의해 승강되어 최초의 하강 전 위치로 높이를 회복하게 된다. 마지막으로 작업 대상이 되는 부착자재(LF')를 진공흡착을 통해 고정하고 있는 제1그립핑거(211)가 제2그립핑거(212)와 대응되는 높이로 복귀되고 나면 제2그립핑거(212)는 제2구동요소(213b)에 의해 제1그립핑거(211) 측으로 이동되어 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)에 고정된 부착자재(LF')를 밀어 파지함으로써 부착자재(LF')에 대한 고정력을 향상시키고, 추후 그리퍼 유닛(210U)을 이루고 있는 그리퍼(210)가 부착자재(LF)의 파지 분리 공정이 완료된 후 부착 공정을 위해 몰드프레임(MF) 측으로 이동하는 경우 이와 같은 파지 상태를 유지하며 이동장치(220)에 의해 이동됨이 바람직하다.
여기서, 각각의 구동요소(213a, 213b, 213c) 및 진공흡착장치 등의 구성들의 작동 상태에 대한 제어는 제어장치(400)를 통해 이루어진다.
좀 더 구체적으로 설명하면, 우선 제어장치(400)는 제3구동요소(213c)를 제어하여 그리퍼 유닛(210U)을 이루고 있는 그리퍼(210) 중 작업 수행 대상이 되는 그리퍼(210')를 도5에 도시된 바와 같이 나머지 그리퍼(210)에 비해 작업위치(TP) 측으로 하강시켜 작업 수행 대상이 되는 그리퍼(210')가 필름(F) 상면에 점착된 부착자재(LF)에 조금 더 인접하게 위치하도록 한다.
이와 같이 작업 수행 대상이 되는 그리퍼(210') 전체가 일정 수준으로 하강이 이루어지고 나면, 제어장치(400)는 제1구동요소(213a)를 제어하여 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)이 작업 대상이 되는 부착자재(LF')에 접하도록 제1그립핑거(211)를 하강시킨다. 그 후 제어장치(400)는 도6에 도시된 바와 같이 진공흡착장치를 제어하여, 공기흡입로(211P)를 통해 흡착면(211A)에 형성된 공기흡입구(211H)로부터 공기가 진공흡착장치로 흡입되어져 진공흡착력이 흡착면(211A)에 제공되게 함으로써 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)에 작업 대상이 되는 부착자재(LF')가 고정되도록 한다.
여기서, 이와 같은 제1그립핑거(211)의 부착자재(LF') 분리 및 고정 형태는 종래의 집게형 구조의 양 핑거부재가 분리하고자 하는 자재의 양쪽을 잡아 때어내는 형태에 비해 자재의 훼손 또는 변형을 유발하는 문제점을 야기하지 않고 안정적인 분리 및 고정이 이루어질 수 있도록 한다.
또한 분리하고자 하는 자재 대상의 양 측면으로부터 벌려진 상태에서 인접해지는 형태로 집게형 구조의 양 핑거부재가 파지를 수행하는 종래의 부착장치 구조와 달리 본 발명의 그립형 부착장치(200)는 제1그립핑거(211)만이 부착자재(LF)의 상측으로부터 하강과 승강을 통해 분리 및 고정 작업을 수행함으로써, 주변 구조에 대한 간섭의 정도가 낮춰져 필름(F) 상에 점착되어지는 부착자재(LF)의 점착 단위 피치의 정도를 줄여 제조비용 및 생산 단가를 낮추고 작업의 효율성을 증진시킬 수 있다.
그리고 작업 대상이 되는 부착자재(LF')를 흡착면(211A)에 고정 시킨 제1그립핑거(211)가 최초의 하강 전 높이로 복귀할 수 있도록 제어장치(400)는 제1구동요소(213a)를 제어하게 되고, 이후 제어장치(400)는 도7에 도시된 바와 같이 제2구동요소(213b)를 제어하여 제2그립핑거(212)를 제1그립핑거(211) 측으로 이동시킴으로써 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A) 일부를 이루는 파지부분(211A-2)과 제2그립핑거(212)의 가압면이 둘 사이에 위치하며 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)에 진공 흡착되어진 부착자재(LF')에 대한 고정력을 향상시키고, 안정적인 파지가 이루어져 추후 부착자재(LF')를 파지 분리시킨 그립형 부착장치(200) 내 그리퍼 유닛(210U)이 부착 작업을 위해 몰드프레임(MF) 측으로 이동하는 과정에도 안정적인 고정력을 지속적으로 제공할 수 있다.
다음으로, 도8 내지 도9을 참조하여 본 발명의 백라이트 유닛용 몰드프레임 상의 자재 부착 시스템 내 그립형 부착장치(200)의 그리퍼(210)를 통한 부착자재(LF) 부착 공정에 대해 설명하면, 그리퍼 유닛(210U)을 이루고 있는 그리퍼(210) 중 작업 수행 대상이 되는 그리퍼(210')는 제3구동요소(213c)에 의해 전체적인 몰드프레임(MF) 측으로의 하강이 이루어지고 난 뒤, 제2구동요소(213b)에 의해 제2그립핑거(212)를 제1그립핑거(211) 반대측으로 이동시켜 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)에 고정된 부착자재(LF')로부터 파지 상태를 해제시킴으로써 제1그립핑거(211)에 의한 부착자재(LF')의 부착 공정이 이루어질 수 있도록 준비한다. 그 후 작업 수행 대상이 되는 그리퍼(210')는 제1구동요소(213a)에 의해 제1그립핑거(211)만이 몰드프레임(MF) 상의 부착 위치(AP)에 부착자재(LF)을 부착시키도록 하강되어진다. 이와 같이 단독으로 하강되어 분리하여 고정 중이던 부착자재(LF')를 몰드프레임(MF) 상의 부착 위치(AP)에 부착시킨 제1그립핑거(211)는 진공흡착장치를 이용해 몰드프레임(MF) 상의 부착 위치(AP)에 부착되어진 부착자재(LF')와 흡착면(211A)간의 진공 흡착이 해제되도록 함과 동시에 조금 더 제1구동요소(213a)에 의해 하강되어져 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A) 일부를 이루는 가압부분(211A-1)이 몰드프레임(MF) 상의 부착 위치(AP)에 부착자재(LF')가 조금 더 확실히 부착되도록 일정 수준의 외력을 가하게 된다.
여기서, 각각의 구동요소(213a, 213b, 213c) 및 진공흡착장치 등의 구성들의 작동 상태에 대한 제어는 제어장치(400)를 통해 이루어진다.
좀 더 구체적으로 설명하면, 우선 작업 수행 대상이 되는 그리퍼(210')가 부착자재(LF')를 파지 분리한 뒤 몰드프레임(MF) 측으로 이동되어지고 나면, 제어장치(400)는 도8에 도시된 바와 같이 제2구동요소(213b)를 제어하여 제2그립핑거(212)를 제1그립핑거(211) 반대측으로 이동시킴으로써 제2그립핑거(212)의 부착자재(LF')에 대한 파지를 해제시키고 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)에 의한 고정력만을 부착자재(LF')가 제공받고 있는 상태로 변환시켜 제1그립핑거(211)에 의한 부착자재(LF')의 부착이 이루어질 수 있도록 한다.
그 후, 제어장치(400)는 도9에 도시된 바와 같이 제1구동요소(213a)를 제어하여 제1그립핑거(211)의 흡착면(211A)에 고정된 부착자재(LF')가 몰드프레임(MF) 상의 부착 위치(AP)에 부착되도록 제1그립핑거(211)를 하강시킨다. 여기서, 제어장치(400)는 부착자재(LF')가 제1그립핑거(211)에 의해 몰드프레임(MF) 상의 부착 위치(AP)에 접하게 되는 시점에 진공흡착장치를 제어하여, 흡착면(211A)에 제공되던 진공흡착력을 해제시키고, 흡착면(211A) 일부를 이루는 가압부분(211A-1)이 하강하며 몰드프레임(MF) 상의 부착 위치(AP)에 접한 부착자재(LF')의 점착면의 반대측 상면을 가압함으로써, 몰드프레임(MF) 상의 부착 위치(AP)에 부착자재(LF')가 단단히 부착되도록 한다.
여기서, 이와 같은 제1그립핑거(211)의 부착자재(LF') 부착 형태는 종래의 집게형 구조의 양 핑거부재가 부착하고자 하는 자재 대상을 부착시키고 난 뒤 상호 벌려지는 형태로 부착된 자재의 파지 해제를 수행하는 구조와 달리 본 발명의 그립형 부착장치(200)는 제1그립핑거(211)만이 몰드프레임(MF)의 상측으로부터 하강과 승강을 통해 부착 작업을 수행함으로써, 주변 구조에 대한 간섭의 정도가 낮춰져 몰드프레임(MF) 상에 적층되거나 설치되어진 각종 부재의 구조에 관계없이 자유로운 부착 작업이 가능해지고, 부착 공정에서 주변 구조에 대한 간섭으로 인한 구조적 훼손이 발생하는 문제를 해소할 수 있다.
본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의해서 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 보호범위는 아래 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 필름공급장치
110 : 흡착블록 F : 필름자재 LF : 부착자재
120 : 자재롤러 130 : 제1회수롤러 140 : 제2회수롤러
200 : 그립(Grip)형 부착장치
210U : 그리퍼 유닛
210 : 그리퍼
211 : 제1그립핑거
212 : 제2그립핑거
213 : 구동장치
220 : 이동장치
222 :제1이동요소 223 : 제2이동요소
224 : 승강요소
230 : 위치확인부재
230M : 얼라인 마크
300 : 제1얼라인(Align) 카메라
400 : 제어장치
500 : 제1얼라인(Align) 카메라
MF : 몰드프레임

Claims (10)

  1. 작업위치에 공급된 필름에 점착된 다수의 부착자재 중 작업 대상 부착자재를 파지 분리하고, 몰드프레임 상에 파지한 부착자재를 부착시킬 수 있는 그리퍼(Gripper)를 적어도 하나 이상 포함하는 그리퍼 유닛;
    상기 그리퍼 유닛의 위치를 조절할 수 있는 이동장치; 및
    상기 그리퍼 유닛 및 이동유닛의 각 동작을 제어하는 제어장치;를 포함하며,
    상기 그리퍼는,
    부착자재를 진공 흡착을 통해 고정할 수 있는 흡착면이 형성된 제1그립핑거;
    상기 제1그립핑거를 통해 고정되어진 부착자재를 상기 제1그립핑거 측으로 가압하여 파지할 수 있도록 마련된 제2그립핑거; 및
    제1그립핑거 또는 제2그립핑거의 위치를 조절할 수 있는 구동장치;를 포함하고,
    상기 구동장치는,
    상기 제1그립핑거를 상기 작업위치 또는 몰드프레임에 대해 수직한 방향으로 상하 왕복시킬 수 있는 제1구동요소; 및
    상기 제2그립핑거를 부착자재를 파지할 수 있는 상기 제1그립핑거 측과 파지한 부착자재를 파지 해제할 수 있는 상기 제1그립핑거 반대측 간을 수평하게 왕복시킬 수 있는 제2구동요소;를 포함하는 것을 특징으로 하는
    그립형 부착장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1그립핑거는 흡착면에 공기흡입구가 형성되고, 내부에는 상기 공기흡입구와 연통되어지는 공기흡입로가 형성되며,
    상기 제1그립핑거 일측에는 상기 공기흡입로와 연결되어 상기 공기흡입구로부터 공기를 흡입하여 상기 흡착면에 접한 부착자재가 진공 흡착을 통해 흡착면에 고정되도록 하는 진공흡착장치가 마련되는 것을 특징으로 하는
    그립형 부착장치.
  3. 삭제
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어장치는 제1그립핑거가 작업위치에 공급된 필름으로부터 작업 대상 부착자재를 분리하고, 분리된 부착자재를 제1그립핑거의 흡착면에 진공흡착을 통해 고정시킬 수 있도록 상기 제1구동요소 및 진공흡착장치를 제어하는 것을 특징으로 하는
    그립형 부착장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어장치는 제1그립핑거의 흡착면에 고정된 부착자재를 파지 또는 파지 해제할 수 있도록 상기 제2구동요소를 제어하는 것을 특징으로 하는
    그립형 부착장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 구동장치는,
    상기 제1그립핑거 및 제2그립핑거를 동시에 상기 제1구동요소에 의한 상기 제1그립핑거의 왕복 방향과 동일한 방향으로 왕복시킬 수 있는 제3구동요소;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    그립형 부착장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 그리퍼 유닛은 상기 그리퍼를 복수개 포함하며,
    상기 제어장치는 상기 그리퍼 유닛 내 복수의 그리퍼 중 파지 또는 부착 작업을 수행하고자 하는 그리퍼의 상기 제1그립핑거 및 제2그립핑거를 동시에 상기 작업위치 측으로 일정 거리만큼 하강시켜 나머지 그리퍼에 비해 작업위치 측에 조금 더 인접하게 위치할 수 있도록 상기 제3구동요소를 제어하는 것을 특징으로 하는
    그립형 부착장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 이동장치는,
    상기 그리퍼 유닛을 상기 작업위치의 상측과 상기 몰드프레임의 상측 간을 수평하게 전후 왕복시킬 수 있는 제1이동요소;
    상기 제1이동요소에 의한 상기 그리퍼 유닛의 왕복 방향과 수평면상에서 수직한 방향으로 상기 그리퍼 유닛을 좌우 왕복시킬 수 있는 제2이동요소;
    상기 수평면에 수직한 방향으로 상기 그리퍼 유닛을 상하 왕복시킬 수 있는 승강요소; 및
    상기 수평면에 수직한 방향을 축으로 상기 그리퍼 유닛을 회전시킬 수 있는 회전요소; 를 포함하는 것을 특징으로 하는
    그립형 부착장치.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 제1그립핑거의 흡착면은,
    부착자재의 점착면과 마주보는 부착자재의 상측면에 접하는 가압부분; 및
    부착자재의 측면 중 상기 제2그립핑거에 의해 가압되어지는 면과 마주보는 부착자재의 측면에 접하는 파지부분;을 포함하는 것을 특징으로 하는
    그립형 부착장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어장치는 제1그립핑거가 몰드프레임 상의 부착위치에 부착자재를 부착하고, 부착된 부착자재과 제1그립핑거의 흡착면이 고정 해제될 수 있도록 상기 제1구동요소 및 진공흡착장치를 제어하는 것을 특징으로 하는
    그립형 부착장치.
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