CN111618900A - 一种能取放纱和隔板的多功能手爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种能取放纱和隔板的多功能手爪，包括电机、带传动、丝杠螺母副、导轨滑块、视觉***，测距传感器模块、抓纱手指和海绵吸盘，电机通过带轮传递运动给丝杠，丝杠旋转实现螺母移动，从而实现手指的张开和合并；每个手指上均装一个海绵吸盘，吸盘可以随着手指合并而折叠到两手指内部，不影响纱的抓取过程；抓取隔板时，手指张开到行程最大，两个海绵吸盘利用负压将隔板吸起。手爪行程为100mm，能抓取筒子纱的纱筒内径在92mm‑130mm之间，重量取决于协作机器人末端负载大小(小于20kg)；并且可以抓取纱与纱之间的隔板，这一功能可以使AGV运送纱的数量大大提高，不用再考虑隔板的抓取问题，也提高了自动化效率。

Description

一种能取放纱和隔板的多功能手爪

技术领域

本发明属于筒子纱自动上下料领域，特别涉及能取放纱和隔板的多功能手爪。

背景技术

目前对于实现自动化的难点已不在自动加捻机上，而是难在筒子纱的上下料方面，特别是相对较大的筒子纱。一般的纺织厂车间里，都会整齐的排列着许许多多加捻机，加捻机在工作过程中会消耗纱，那么要实现整个车间纱的自动上料和把没用的纱筒取下来便成了突破点；人们一般都会采用AGV和协作机器人相结合的方法，由AGV运送纱，机器人和末端手爪实现取放纱，并且AGV运送的纱的数量也要相对较多，所以纱采用层叠式堆积，每层纱中间放一个隔板，无疑取放纱手爪还要具备将隔板抓起的功能，不然无法抓取下一层纱。在抓取纱筒和隔板的过程中还不能破坏纱和隔板。

就目前存在的抓纱手爪，大部分采用三爪结构，视觉置于三爪中间位置，当需要视觉定位时三爪结构张开，避免遮挡视觉视野，定完位以后，三爪收合，放到纱筒内部，利用撑力将纱抓起。而对于AGV自动上纱***，主要的难点不在于抓纱，而是抓纱的同时还能抓取隔板。隔板的材质为非金属，由于纱在隔板上需要定位，所以隔板上设计了不少定位孔，但是隔板中心没有孔，再加上隔板厚度一般为45mm，每个孔两头均有倒角，隔板孔下侧还有纱的存在，所以就造成手爪能有效撑隔板内孔的高度很小，隔板大约2kg，孔不在中心又会使隔板撑起来以后打滑，使得隔板一头翘起，甚至直接掉落。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种不仅能抓取筒子纱，还能抓取摆放筒子纱的隔板的多功能手爪。

本发明的技术方案是：

一种能取放纱和隔板的多功能手爪，包括安装基板，在所述的安装基板的顶壁左侧固定有机器人过渡板，所述的机器人过渡板用于连接手爪与机器人六轴末端法兰用，在所述的外壳的前壁的左侧固定有一个测距传感器，在所述的安装基板的前壁的右侧通过相机安装板固定有一个相机，相机的环形光源与安装基板固定相连，所述相机用来采集纱和隔板的位置信息，所述的测距传感器用来检测手爪上安装基板与纱的距离信息；

一个电机固定在电机安装座上，在电机安装座的一个对角线方向开有两个轴线沿竖直方向设置的安装孔，电机安装座通过穿过安装孔的安装螺钉与安装基板固定相连；

在所述的电机的电机轴上固定有一个小带轮，一根丝杠沿与电机的电机轴平行的方向设置，在所述的丝杠与电机之间的安装基板上固定有一个与丝杠平行设置的导轨，在所述的导轨上滑动连接有两个滑块，所述的丝杠中间部分为光轴，两端螺纹旋向相反，在所述的丝杠两端各螺纹连接有一个丝杠母；每个丝杠母与一个滑块之间通过滑块过渡板固定相连，在所述的滑块过渡板的底壁上预留有手爪安装孔；

所述的丝杠的左右两端分别安装在左轴承、右轴承中，所述的左轴承固定在左轴承座中，所述的右轴承固定在右轴承座中，在所述的丝杠穿过左轴承的端部固定有一个大带轮，所述的小带轮和大带轮之间通过同步带转动连接；

在左右两侧的滑块过渡板的底壁上各自通过穿过手爪安装孔的螺栓固定有一个手指安装板，第一手指包括第一手指座，所述的第一手指座为矩形槽体且底面和右面为敞口，第一手指座顶面与左侧的手指安装板固定相连，沿水平方向设置的第一海绵吸盘与第一手指座底壁相连，所述的第一海绵吸盘包括左端顶面固定在第一手指座底壁上的第一吸盘安装板，所述的第一吸盘安装板的底壁上固定有第一海绵，所述的第一吸盘安装板的右侧顶壁为向下倾斜的弧形坡面，一个导向板的左壁固定在第一手指座的槽体左壁上，所述的导向板右壁为弧面，所述的导向板的顶壁与第一手指座的顶壁宽度相同且底壁与第一手指座的底壁平齐，所述的导向板与第一手指座的前后侧壁平行设置，所述的导向板底壁面第一吸盘安装板顶面紧密接触，所述的第一吸盘安装板上的弧形坡面与导向板右壁弧面平滑相接组合成一个滑道；

第二手指包括第二手指座，所述的第二手指座为矩形槽体且底面和左面为敞口，所述的第一手指的右侧敞口和第二手指的左侧敞口左右相对设置，第二手指座与第二海绵吸盘相连，所述的第二海绵吸盘包括第二吸盘安装板，在所述的第二手指座底部前后侧壁之间沿水平方向固定连接有一根销轴，第二吸盘安装板的右端与销轴转动相连且在第二吸盘安装板的右端中间开有豁槽，一根复位弹簧套在销轴上且位于豁槽处，复位弹簧一端顶在第二吸盘安装板顶壁上，另一端顶在第二手指的右壁上，第二吸盘安装板绕销轴顺时针旋转的极限位置为：设置在第二吸盘安装板右侧的平面与第二手指座的底壁平面接触使得第二吸盘安装板沿水平方向设置且第一海绵和第二海绵的底面平齐；

一个导向块的右侧固定在所述的第二吸盘安装板的左侧中间，所述的导向块左端的形状设置为与滑道内壁接触时始终与滑道内壁相切的圆弧形，所述的导向块能够沿滑道向上运动直至第一吸盘安装板完全压在第二海绵上，且第二吸盘安装板在复位弹簧的作用下能够复位到水平位置使得第一海绵和第二海绵的底面平齐，第二吸盘安装板的底面上固定有第二海绵，所述的第二海绵的左端位于第二吸盘安装板的左端内侧；

在每一个手指安装板上均安装有一个第一气嘴和一个第二气嘴，每一个所述的第一气嘴的一端通过气管与气泵连通并且另一端分别通过开在两个手指安装板内的气道各自与一个第二气嘴连通，如附图所示，两个第二气嘴分别通过气管与安装在第一吸盘安装板以及第二吸盘安装板上的第三气嘴的一端连通，两个所述的第三气嘴的另一端分别与第一海绵、第二海绵连通。

本发明的有益效果是：不仅能抓取筒子纱，还能抓取摆放筒子纱的隔板，所能抓取纱筒内径在92mm-130mm之间，重量不超过10kg，并且可以抓取纱(纱筒)与纱之间的隔板。抓取纱筒是靠手爪开合的张力撑起，抓取隔板是依靠手爪上连接的吸盘，通过吸盘产生的负压从而吸起隔板，解决纱和隔板上下料问题。

附图说明

图1为本发明的能取放纱和隔板的多功能手爪的立体图；

图2为图1所示的结构上下翻转180度的立体图；

图3为图1所示的手爪抓纱示意图；

图4为图1所示的手爪抓隔板示意图；

图5为图2所示的手爪去掉外壳的立体图；

图6为图2所示的手爪中的手指部分装配图；

图7为图5所示的手爪中的滑块过渡板立体图；

图8为图2所示的手爪中的手爪局部装配图。

图9为图8所示的结构中的丝杠局部剖面图；

图10为图3所示的结构的局部剖面图；

图11为图1所示的手爪中的第一手指立体图；

图12为图1所示的手爪中的第二手指立体图；

图13-1为图2所示的手爪中的电机安装座的主视图；

图13-2为图13-1所示的电机安装座的左视图；

图13-3为图13-1所示的电机安装座的俯视图；

图14为图2所示的手爪中的电机安装示意图；

图15为图5所示的手爪中的滑块过渡板相关零件安装***示意图；

图16为图1所示的手爪中的第一手指和第二手指相关零件立体***示意图；

图17为图16的所示结构左右翻转90度的立体图；

图18为图1所示的第二手指与第二吸盘安装板安装示意图；

图19为图6中所示结构的第二吸盘安装板部分零件局部剖视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明进行详细阐述。

如附图所示的本发明的一种能取放纱和隔板的多功能手爪，包括安装基板2，在所述的安装基板2的顶壁左侧固定有机器人过渡板1，所述的机器人过渡板1用于本发明的手爪与机器人六轴末端法兰连接用，在所述的外壳15的前壁的左侧固定有一个测距传感器17，在所述的安装基板2的前壁的右侧通过相机安装板3固定有一个相机16，相机的环形光源21与安装基板2固定相连。所述相机用来采集纱33和隔板41(如附图4)的位置信息，用于机器人对纱的位置进行定位，测距传感器17用来检测手爪上安装基板2与纱的距离信息，通过相机与测距传感器反馈的信息，进行识别与判断，使机器人能准确的使用末端手爪，进行从AGV上取纱，并给加捻机上纱操作，实现加捻机智能上纱功能。

一个电机13固定在电机安装座81上，所述电机安装座如附图13所示，在电机安装座81的一个对角线方向开有两个轴线沿竖直方向设置的安装孔，电机安装座81通过穿过安装孔的安装螺钉82与安装基板2固定相连。

在所述的电机13的电机轴上固定有一个小带轮51，一根丝杠22沿与电机13的电机轴平行的方向设置，在所述的丝杠22与电机之间的安装基板2上固定有一个与丝杠22平行设置的导轨54，在所述的导轨54上滑动连接有两个滑块55(如附图5所示)，滑块的移动方向与所述电机13的电机轴方向平行，所述的丝杠22(如附图9)中间部分为光轴，两端螺纹旋向相反，在所述的丝杠两端各螺纹连接有一个丝杠母56，所述的丝杠做旋转运动，丝杠母则做直线移动，由于丝杠两端螺纹旋向相反，所以两个丝杠母移动方向相向或者相反；每个丝杠母与一个滑块55之间通过滑块过渡板57(如附图7)固定在一起，滑块过渡板一端与滑块55固定相连并且一端与丝杠母56固定相连，固定方式可以采用螺钉。在所述的滑块过渡板57的底壁上预留有手爪安装孔，是为了独立设计并安装手指部分所用，在手爪机械本体结构不改变的情况下，仅设计末端手指即可实现本发明的设计优化和产品升级，大大减少了产品研发时间，提高产品研发效率，并节省成本。

所述的丝杠22的左右两端分别安装在左轴承91、右轴承92中，所述的左轴承91固定在左轴承座59中，所述的右轴承92固定在右轴承座60中。在所述的丝杠22穿过左轴承的端部固定有一个大带轮53，所述的小带轮51和大带轮53之间通过同步带52转动连接，将电机13转矩通过带传动传递给丝杠，其中带传动提供一级减速，目的是为了增大扭矩；使电机13输出的旋转运动通过带传动一级减速传递给丝杠，再通过丝杠螺母副二级减速，将旋转运动转化为丝杠母56的直线移动，由于丝杠母与滑块过渡板57相连，所以丝杠母又将直线移动传递给滑块过渡板，而所述的滑块过渡板又安装在导轨滑块上，使滑块过渡板输出准确的直线移动，并且滑块过渡板的移动方向与丝杠母相同，即运动方向也是相向或者相反，当需要改变滑块过渡板移动方向时，只需改变电机转向即可，电机提供旋转运动和扭矩，通过带传动，丝杠螺母副两级减速使滑块过渡板获得低速直线移动和较大的力。

优选的在电机安装座81的另一个对角线方向开有两个轴线沿竖直方向设置的调整孔，电机安装座81通过穿过调整孔的张紧螺钉83顶紧安装基板2顶面设置，此时会将电机安装座顶起如附图14所示，安装大带轮53和小带轮51时，应先将所述的安装螺钉稍微松开，将皮带套在大小带轮，然后再将大小带轮套在电机13轴和丝杠22上，设计时皮带长度富余较少，所以中心距调节量很少或者不调也不影响使用，如需调节时，同时拧上述的两个张紧螺钉，可将电机安装座81顶起，此时小带轮中心与原小带轮中心和大带轮中心构成一个直角三角形，调节后小带轮与大带轮中心连线构成三角形斜边，根据直角三角形斜边大于直角边原理，所述的结构可微调带轮中心距，调节完中心距以后，再将安装螺钉拧紧。

优选的丝杠和导轨固定在外壳15内，所述的外壳15固定在安装基板2上。

如图6所示，在左右两侧的滑块过渡板57的底壁上各自通过穿过手爪安装孔的螺栓固定有一个手指安装板58，将滑块过渡板的移动运动传递给手指安装板。

第一手指12包括第一手指座，所述的第一手指座为矩形槽体且底面和右面为敞口，第一手指座顶面与左侧的手指安装板58固定相连，沿水平方向设置的第一海绵吸盘与第一手指座底壁相连，所述的第一海绵吸盘包括左端顶面固定在第一手指座底壁上的第一吸盘安装板5，所述的第一吸盘安装板5的底壁上固定有第一海绵11，所述的第一吸盘安装板5的右侧顶壁为向下倾斜的弧形坡面，如图16所示，一个导向板62的左壁固定在第一手指座的槽体左壁上，所述的导向板右壁为弧面，所述的导向板的顶壁与第一手指座的顶壁宽度相同且底壁与第一手指座的底壁平齐，所述的导向板62与第一手指座的前后侧壁平行设置，所述的导向板底壁面第一吸盘安装板顶面紧密接触，所述的第一吸盘安装板上的弧形坡面与导向板右壁弧面平滑相接组合成一个滑道。

如图12，第二手指18包括第二手指座，所述的第二手指座为矩形槽体且底面和左面为敞口，如附图6所示，所述的第一手指12的右侧敞口和第二手指18的左侧敞口左右相对设置，第二手指座与第二海绵吸盘相连，所述的第二海绵吸盘包括第二吸盘安装板6，在所述的第二手指座底部前后侧壁之间沿水平方向固定连接有一根销轴64，第二吸盘安装板6的右端与销轴转动相连且在第二吸盘安装板6的右端中间开有豁槽，一根复位弹簧9(该弹簧为135°扭簧)套在销轴上且位于豁槽处，复位弹簧9一端顶在第二吸盘安装板顶壁上，另一端顶在第二手指18的右壁上，第二吸盘安装板绕销轴64顺时针旋转的极限位置为：设置在第二吸盘安装板6右侧的平面与第二手指座底壁平面接触使得第二吸盘安装板6沿水平方向设置且第一海绵和第二海绵的底面平齐，接触后第二吸盘安装板便无法继续转动，通过弹簧张力实现第二吸盘安装板复位。

一个导向块61的右侧固定在所述的第二吸盘安装板6的左侧中间，所述的导向块左端的形状设置为与滑道内壁接触时始终与滑道内壁相切的圆弧形，使得导向块和第二吸盘安装板一起绕销轴转动，起导向作用。所述的导向块61能够沿滑道向上运动直至第一吸盘安装板完全压在第二海绵上。导向块在滑道上滑动，滑道给导向块一个作用力，使得第二吸盘安装板转动，最后收合到两个手指的中间槽内。

第二吸盘安装板可以绕销轴摆动，手爪收合时，导向块61左端与第一吸盘安装板5弧形坡面以及导向板62右壁弧面接触，使第二吸盘安装板6绕销轴64沿上述两个曲面摆动，类似于摆动凸轮机构，即当图6中左侧部分向右侧水平移动时(手爪收合)，滑道与导向块61接触时，提供推力，使导向块和第二吸盘安装板一起绕销轴转动。

第二吸盘安装板6的底面上固定有第二海绵19，优选的所述的第二海绵19的左端位于第二吸盘安装板6的左端内侧，在第二吸盘安装板6转动时海绵吸盘在折叠过程会剐蹭。

在每一个手指安装板58上均安装有一个第一气嘴14(如图2)和一个第二气嘴8，每一个所述的第一气嘴14的一端通过气管与气泵连通并且另一端分别通过开在两个手指安装板58内的气道各自与一个第二气嘴8连通，如附图6所示，两个第二气嘴8分别通过气管与安装在第一吸盘安装板5以及第二吸盘安装板6上的第三气嘴63的一端连通，两个所述的第三气嘴63的另一端分别与第一海绵、第二海绵连通。

吸取隔板时真空泵将海绵内部腔室抽真空，形成负压，从而实现吸取物体，即吸取隔板。第一海绵吸盘与所述的第二海绵吸盘同时吸起隔板，增加吸盘吸力以及吸盘的可靠性。

所述的第一手指12和第二手指18随手指安装板58相向移动或者相反移动，在所述的手指座外壁上均贴硅胶胶皮，可以很好地保护纱筒32(如附图3所示)内壁，不破坏纱筒，实现纱筒的循环使用，当需要抓取纱时，先将手爪收合，即手指相向移动，再由机器人末端带着本发明多功能手爪移动，使手指进入纱筒内，然后将手爪张开，即两个手指反向移动，使两个手指外侧硅胶胶皮局部与纱筒内部接触，利用摩擦力将纱提起，实现取放功能，因为手指独特的外形结构，使两个手指抓取纱筒时截面受力点连线为矩形，克服纱被抓取以后因两点接触而出现摆动的现象，增加手爪取放纱的可靠性。

所述的第二海绵吸盘19，可以收合到两个手指之间，两个手指相向移动，当导向板62与导向块61接触以后，所述的第二海绵吸盘便会顺着导向板的弧面摆动，折叠收合到两个手指间距最小状态，所述的第二海绵吸盘张开是依靠复位弹簧9(如附图1)复位原理实现的，并利用第二吸盘安装板6自身结构(如附图19)进行摆动限位，使其只能复位到水平状态，如附图19所示状态(不含手指外侧胶皮和第二海绵)，此时第二吸盘安装板继续绕销轴64顺时针旋转，第二吸盘安装板6右侧的平面与第二手指矩形槽底壁平面接触，接触后第二吸盘安装板便无法继续转动，由于有弹簧力支撑，第二吸盘安装板也不会自由摆动，吸取隔板41(如附图4)时，将手爪张开到最大行程，海绵吸盘与隔板接触，利用负压可以很好地吸起隔板，并且机器人摆动姿态时，隔板不会向一侧偏斜，即不会出现一高一低状态，保证隔板抓取的可靠与稳定性，经试验和计算发现两个吸盘吸取隔板比一个吸盘吸取效果明显好很多，并且两个吸盘距离越远吸取效果越好；

本发明是撑和吸相结合的多功能手爪；通过丝杠母在丝杠上移动距离的设置使得本发明的手爪行程可以为100mm，能抓取筒子纱的纱筒内径在92mm-130mm之间，重量不超过10kg；并且可以抓取纱与纱之间的隔板，这一功能可以使AGV运送纱的数量大大提高，不用再考虑隔板的抓取问题，也提高了自动化效率。

由于抓取方式的更优选择，所以不会造成纱的挤压、结构破坏和松紧程度改变等，更不会损伤隔板，并且抓取可靠性高。

Claims (4)

1.一种能取放纱和隔板的多功能手爪，包括安装基板(2)，在所述的安装基板的顶壁左侧固定有机器人过渡板，所述的机器人过渡板(1)用于连接手爪与机器人六轴末端法兰用，在所述的外壳(15)的前壁的左侧固定有一个测距传感器(17)，在所述的安装基板的前壁的右侧通过相机安装板(3)固定有一个相机(16)，相机的环形光源(21)与安装基板固定相连，所述相机用来采集纱(33)和隔板(41)的位置信息，所述的测距传感器用来检测手爪上安装基板(2)与纱的距离信息；

一个电机(13)固定在电机安装座(81)上，在电机安装座(81)的一个对角线方向开有两个轴线沿竖直方向设置的安装孔，电机安装座(81)通过穿过安装孔的安装螺钉(82)与安装基板(2)固定相连；

在所述的电机(13)的电机轴上固定有一个小带轮(51)，一根丝杠(22)沿与电机(13)的电机轴平行的方向设置，在所述的丝杠(22)与电机之间的安装基板(2)上固定有一个与丝杠平行设置的导轨(54)，在所述的导轨上滑动连接有两个滑块，所述的丝杠中间部分为光轴，两端螺纹旋向相反，在所述的丝杠两端各螺纹连接有一个丝杠母(56)；每个丝杠母与一个滑块(55)之间通过滑块过渡板(57)固定相连，在所述的滑块过渡板的底壁上预留有手爪安装孔；

所述的丝杠(22)的左右两端分别安装在左轴承(91)、右轴承中，所述的左轴承(91)固定在左轴承座(59)中，所述的右轴承固定在右轴承座(60)中，在所述的丝杠(22)穿过左轴承的端部固定有一个大带轮(53)，所述的小带轮(51)和大带轮(53)之间通过同步带(52)转动连接；

在左右两侧的滑块过渡板(57)的底壁上各自通过穿过手爪安装孔的螺栓固定有一个手指安装板(58)，第一手指(12)包括第一手指座，所述的第一手指座为矩形槽体且底面和右面为敞口，第一手指座顶面与左侧的手指安装板固定相连，沿水平方向设置的第一海绵吸盘与第一手指座底壁相连，所述的第一海绵吸盘包括左端顶面固定在第一手指座底壁上的第一吸盘安装板(5)，所述的第一吸盘安装板的底壁上固定有第一海绵(11)，所述的第一吸盘安装板的右侧顶壁为向下倾斜的弧形坡面，一个导向板(62)的左壁固定在第一手指座的槽体左壁上，所述的导向板右壁为弧面，所述的导向板的顶壁与第一手指座的顶壁宽度相同且底壁与第一手指座的底壁平齐，所述的导向板与第一手指座的前后侧壁平行设置，所述的导向板底壁面第一吸盘安装板顶面紧密接触，所述的第一吸盘安装板上的弧形坡面与导向板右壁弧面平滑相接组合成一个滑道；

第二手指(18)包括第二手指座，所述的第二手指座为矩形槽体且底面和左面为敞口，所述的第一手指(12)的右侧敞口和第二手指(18)的左侧敞口左右相对设置，第二手指座与第二海绵吸盘相连，所述的第二海绵吸盘包括第二吸盘安装板(6)，在所述的第二手指座底部前后侧壁之间沿水平方向固定连接有一根销轴(64)，第二吸盘安装板的右端与销轴转动相连且在第二吸盘安装板(6)的右端中间开有豁槽，一根复位弹簧(9)套在销轴上且位于豁槽处，复位弹簧一端顶在第二吸盘安装板顶壁上，另一端顶在第二手指(18)的右壁上，第二吸盘安装板绕销轴(64)顺时针旋转的极限位置为：设置在第二吸盘安装板右侧的平面与第二手指座的底壁平面接触使得第二吸盘安装板沿水平方向设置且第一海绵和第二海绵的底面平齐；

一个导向块(61)的右侧固定在所述的第二吸盘安装板(6)的左侧中间，所述的导向块左端的形状设置为与滑道内壁接触时始终与滑道内壁相切的圆弧形，所述的导向块能够沿滑道向上运动直至第一吸盘安装板完全压在第二海绵上，且第二吸盘安装板在复位弹簧(9)的作用下能够复位到水平位置使得第一海绵和第二海绵的底面平齐，第二吸盘安装板的底面上固定有第二海绵(19)，所述的第二海绵(19)的左端位于第二吸盘安装板的左端内侧；

在每一个手指安装板(58)上均安装有一个第一气嘴(14)和一个第二气嘴(8)，每一个所述的第一气嘴(14)的一端通过气管与气泵连通并且另一端分别通过开在两个手指安装板(58)内的气道各自与一个第二气嘴(8)连通，如附图6所示，两个第二气嘴(8)分别通过气管与安装在第一吸盘安装板(5)以及第二吸盘安装板(6)上的第三气嘴(63)的一端连通，两个所述的第三气嘴(63)的另一端分别与第一海绵、第二海绵连通。

2.根据权利要求1所述的能取放纱和隔板的多功能手爪，其特征在于：在电机安装座(81)的另一个对角线方向开有两个轴线沿竖直方向设置的调整孔，电机安装座通过穿过调整孔的张紧螺钉(83)顶紧安装基板(2)顶面设置。

3.根据权利要求2所述的能取放纱和隔板的多功能手爪，其特征在于：所述的丝杠和导轨固定在外壳(15)内，所述的外壳固定在安装基板(2)上。

4.根据权利要求1-3之一所述的能取放纱和隔板的多功能手爪，其特征在于：在第一手指座和第二手指座外壁上均贴有硅胶胶皮。

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