KR101421990B1

KR101421990B1 - 금속 스트립의 측면 가이드 장치의 제어 방법

Info

Publication number: KR101421990B1
Application number: KR1020127018968A
Authority: KR
Inventors: 마트히아스 투슈호프
Original assignee: 에스엠에스 지마크 악티엔게젤샤프트
Priority date: 2009-12-29
Filing date: 2010-12-23
Publication date: 2014-07-22
Also published as: DE102009060823A1; US8616034B2; WO2011080226A3; JP2013515616A; RU2501616C1; CN102665949B; EP2519365A2; US20120267415A1; CN102665949A; JP5450835B2; WO2011080226A2; EP2519365B1; KR20120096581A

Abstract

본 발명은 특히 롤 스탠드들의 유입부 또는 유출부에서, 또는 구동 장치들의 전방에서 금속 스트립(1)의 측면 가이드를 제어하기 위한 방법에 관한 것이며, 상기 측면 가이드는 금속 스트립(1)의 양쪽 측면에 금속 스트립(1)에 대해 측면에 배치되는 가이드부(2, 4)를 각각 포함하고, 이들 가이드부(2, 4)는 서로 독립적으로 이동될 수 있다. 이 경우 가이드부들 중 일측 가이드부(2)는 위치 제어 방식으로 작동되고 가이드부들 중 제2 가이드부(4)는 힘 제어 방식으로 구동되며, 제1 가이드부(2) 및 제2 가이드부(4)에 작용하는 금속 스트립(1)의 힘이 측정된다. 이 경우 제2 힘 제어식 가이드부(4)에 대한 목표 힘은 제1 위치 제어식 가이드부(2)에 작용하는 측정된 힘에 따라서 사전 결정되고, 제1 위치 제어식 가이드부(2)에 작용하는 힘이 증가할 때 제2 힘 제어식 가이드부(4)에 대한 목표 힘도 감소된다. 이러한 유형의 제어를 통해서, 특히 가이드부(2, 4)들과 금속 스트립(1)에서의 손상이 방지되거나 적어도 감소될 수 있다.

Description

금속 스트립의 측면 가이드 장치의 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING SIDE GUIDES OF A METAL STRIP}

본 발명은 압연기에서, 예컨대 롤 스탠드들의 유입부(inlet) 또는 유출부(outlet)에서, 또는 구동 장치들의 전방에서, 또는 또 다른 스트립 공정 라인들에서 금속 스트립의 측면 가이드 장치를 제어하기 위한 방법에 관한 것이다.

종래 기술로부터는 이미 금속 스트립의 측면 가이드 장치를 제어하기 위한 방법이 공지되었다. 상기 가이드 장치들은 대개 스트립의 경로에 대해 측면에 배치되는 2개의 가이드부로 구성되며, 가이드부들은 유압 실린더들에 의해 포지셔닝 되고, 스트립의 통과 시에 스트립에 밀착되거나 압착될 수 있다. 공지된 시스템은 종종 조정을 위한 공동의 제어와 같은 두 가이드부의 기계식 커플링을 포함한다. 비록 상기 유형의 시스템이 상대적으로 간단하게 구성되기는 하지만, 상기 시스템의 조정 가능성과 특히 그 제어는 매우 제한된다. 모든 스트립 프로파일이 충분하게 보정될 수도 없다. 금속 스트립과 가이드부에서의 손상은 더 이상 충분하게 방지되지 않는다.

또한, 스트립을 안내하는 동안 일측의 가이드부가 위치 제어방식으로 작동되는 한편, 타측의 가이드부는 소정의 힘으로 스트립에 밀착되는 방법도 공지되었다. 가이드부와 스트립 사이의 압착력의 결정은 상기 방법의 경우 양쪽 측면에 대해 실행된다. 이 경우 스트립을 안내하는 동안, 일측 측면의 가이드부가 위치 제어 방식으로 고정된 위치에서 유지된다. 타측의 가이드부는 힘 제어 방식으로 소정의 힘으로 스트립에 밀착된다. 힘 제어식 가이드부의 목표 값은 재료, 폭, 두께, 온도 또는 속도와 같은 안내되는 스트립의 특성들에 따라 사전 결정되어 고정된다. 상기 목표 힘은, 모든 경우에 힘 제어되는 측면에서 스트립의 접촉력보다 더욱 높게 선택되는데, 그 이유는 그렇지 않을 경우 상기 측면의 가이드 장치가 스트립에 의해 개방될 수도 있기 때문이다. 상기 방법의 단점은, 스트립이 위치 제어되는 측면에 힘을 가할 때, 상기 측면에서 상기 반동력(reaction force)과 이에 추가로 힘 제어되는 측면의 사전 결정된 힘이 흡수되어야만 한다는 점에 있다. 그 결과 스트립과 가이드부들에서도 손상이 발생한다. 그에 따라 가이드부의 수리를 위해 오랜 시간의 시스템 작동 중지를 피하지 못한다. 더욱이 상기 방법의 추가의 단점은 안내되는 스트립의 폭이 일반적으로 일정하지 못하다는 점으로부터 발생한다. 안내되는 스트립의 폭과 무관하게 고정된 목표 힘을 사전 결정하는 것을 통해 가이드부들은 다양한 스트립 폭 프로파일에 적합하게 압착될 수 없으며, 그럼으로써 고작해야 가이드 장치에 결함이 발생하거나, 또는 상당한 손상이 발생하는 방식으로 스트립과 가이드부들 사이에 높은 힘이 작용하게 된다.

공개 공보 DE 4003717 A1은 압연 스트립을 측면 가이드하기 위한 추가의 방법을 개시하고 있다. 공개된 방법의 목적은, 롤러 테이블에서 가이드 플레이트들의 수명을 높이는 것에 있다. 이를 위해, 가이드 플레이트들이 교호적으로 스트립 가장자리 쪽에 압착될 수 있고 다시 상기 스트립 가장자리로부터 상승될 수 있는 방식으로 기능 하는 가이드 플레이트들의 제어가 제안된다. 이런 방법에서 단점은 특히 힘 제어 회로를 위한 목표 값들이 입력에 따라 공정 컴퓨터에 의해 사전 결정되고 그럼으로써 수많은 경우에 제어가 충분히 정확하게 진행되지 못하다는 점에 있다. 사전 결정된 목표 힘에 의해 상기 방법은 마찬가지로 앞서 언급한 단점들을 나타내며, 그럼으로써 상기 방법에 의해 가이드부들은 항시 만족스럽지 못하게 빠르게 마모되고 더욱이 유의적인 스트립 가장자리 손상도 발생할 수 있게 된다.

따라서, 본 발명의 기술적 목적은, 종래 기술로부터 출발하여, 금속 스트립의 측면 가이드 장치를 위한 개량된 제어 방법을 제공하거나, 또는 앞서 언급한 단점들 중 한가지 이상을 방지하는 것에 있다.

상기 기술적 목적은, 특히 롤 스탠드들의 유입부 또는 유출부에서, 또는 구동 장치들의 전방에서 금속 스트립의 측면 가이드 장치를 제어하기 위한 본 발명에 따른 방법에 있어서, 상기 측면 가이드 장치가 금속 스트립의 양쪽 측면에서 금속 스트립에 대해 측면에 배치되는 가이드부를 각각 포함하고, 가이드부들은 상호 간에 독립적으로 이동될 수 있고, 가이드부들 중 제1 가이드부는 위치 제어 방식으로 작동되고 가이드부들 중 제2 가이드부는 힘 제어 방식으로 작동되며, 제1 가이드부와 제2 가이드부에 작용하는 금속 스트립의 힘이 측정되는, 상기 제어 방법에 의해 달성된다. 그 외에도 본 발명에 따라 제2 힘 제어식 가이드부에 대한 목표 힘이 제1 위치 제어식 가이드부에 작용하는 측정된 힘에 따라 사전 결정되고, 제1 위치 제어식 가이드부에 작용하는 힘이 증가할 때 제2 힘 제어식 가이드부에 대한 목표 힘은 감소되고, 그리고/또는 제1 위치 제어식 가이드부에 작용하는 힘이 감소할 때 제2 힘 제어식 가이드부에 대한 목표 힘은 증가된다. 두 가이드부가 분리되어 제어 회로에 의해 작동됨으로써, 다시 말해 한편으로 위치 제어 회로에 의해, 그리고 다른 한편으로 힘 제어 회로에 의해 작동됨으로써, 가이드 장치에 미치는 영향은 대폭 향상된다. 제2 가이드부에 대해 사전 결정된 목표 힘은 제1 가이드부에서 측정된 힘에 따라 사전 결정되고 재료 파라미터나 사용자에 의해서뿐 아니라 다른 사항에 의해서도 정의되기 때문에, 시스템의 제어는 분명하게 향상된다. 가이드부들과 스트립 사이의 더욱 낮은 접촉력에 의해서는 손상이 더욱 적어진다. 따라서 본 발명에 따른 방법의 특징들에 의해서는 유지보수 간격은 더욱 길어지고 스트립 품질은 더욱 향상된다. 그에 추가로 스트립에 대한 제동 작용도 감소되며, 그럼으로써 스트립을 이송하기 위한 에너지 소요도 절감된다. 그 외에도 스트립이 힘 제어식 측면의 작용과 함께 위치 제어식 측면을 압축하는 점도 방지된다. 또한, 이는, 특히 폭이 변경될 때 가이드부들이 더욱 넓어지거나 더욱 좁아지는 스트립에 더욱 적합하게 조정될 수 있음으로써, 상기 스트립의 가이드 장치가 향상되고 손상은 감소되는 것을 의미한다.

방법의 바람직한 실시예에 따라, 제2 힘 제어식 가이드부에 대한 목표 힘은 사전 결정될 수 있는 하한까지 감소된다. 상기 사전 결정될 수 있는 하한에 의해서는 특히 가이드 플레이트의 마찰이 극복되는 점이 보장된다. 목표 힘이 너무 낮게 선택된다면, 스트립은 힘 제어식 측면에서 가이드부의 압착에도 불구하고 모든 경우에 더 이상 조정되지 못할 수도 있다. 그에 따라 힘의 하한의 결정을 통해 제어의 효율성이 추가로 향상될 수 있다.

방법의 추가의 바람직한 실시예에 따라 제2 힘 제어식 가이드부에 대한 목표 힘은 파라미터 a, b, c 및 d와 제1 위치 제어식 가이드부에 작용하는 힘, 내지 실제 힘으로부터 방정식 F₁ = K1 - a와 S2 = b - c·F₁로 결정되며, 파라미터 a, b, c 및 d는 영(0)보다 크거나 그와 동일하고 파라미터 b는 제2 힘 제어식 가이드부의 요구되는 최대 압착력을 지시하며, 또한 S2 ≥ 0 및 F₁ ≥ 0이 적용되며, F₁은 보조 변수를 나타낸다. 이처럼 제1 위치 제어식 가이드부의 측면에서 작용하는 실제 힘에 따라 제2 가이드부에 작용하는 목표 힘을 선택함으로써 특히 바람직한 제어가 이루어질 수 있다.

방법의 추가의 바람직한 실시예에 따라 파라미터 a는 제1 위치 제어식 가이드부에 작용하며 사전 결정될 수 있는 최소 힘을 지시한다. 또한, 사전 결정될 수 있는 파라미터 c는 제1 위치 제어식 가이드부에 작용하는 힘이 증가할 때 제2 힘 제어식 가이드부의 하중 경감의 비율을 지시한다. 파라미터 d는 제2 힘 제어식 가이드부에 대한 목표 힘의 감소 시에 하회 되어서는 안 되는 하한의 힘을 형성한다. 구체적인 적용, 또는 본원의 시스템에 따르는 상기 파라미터의 대응하는 선택을 통해 제어는 추가로 향상될 수 있다.

방법의 추가의 바람직한 실시예에 따라, 제1 위치 제어식 가이드부에서 측정되는 힘은 저역 통과 필터로 필터링된다. 저역 통과 필터를 이용한 필터링을 통해 높은 주파수, 예컨대 장애가 필터링 되며, 그럼으로써 제어는 추가로 향상되거나 안정화될 수 있다. 따라서 제2 힘 제어식 가이드부의 힘 목표 값의 제어와 특히 그 사전 결정은 위치 제어식 측면에서 측정된 실제 힘에서의 단기간 변동에 비해 그 민감도가 더욱 낮아진다.

방법의 추가의 바람직한 실시예에 따라, 제1 및 제2 가이드부는 구동 장치에 의해 구동되며, 상기 구동 장치들 중 하나 이상의 구동 장치는 선택에 따라 유압 또는 공압 방식으로 형성된다.

방법의 추가의 바람직한 실시예에 따라, 유압 또는 공압식 구동 장치들은 2개의 실린더 챔버를 포함하며, 제1 또는 제2 가이드부에 작용하는 힘은 실린더 챔버들에서 측정된 압력으로부터 결정될 수 있다.

방법의 추가의 바람직한 실시예에 따라, 제1 및 제2 가이드부는 구동 장치에 의해 구동되고, 상기 구동 장치들 중 하나 이상의 구동 장치는 선택에 따라 전기식 선형 모터에 의해 형성된다.

방법의 추가의 바람직한 실시예에 따라, 제1 또는 제2 가이드부에 작용하는 힘은 선형 모터에서 측정되는 전기 변수들로부터 결정된다. 이와 같은 측정 내지 결정을 통해 제어는 단순화될 수 있다.

방법의 추가의 바람직한 실시예에 따라, 제1 및 제2 가이드부는 구동 장치에 의해 구동되고, 상기 구동 장치들 중 하나 이상의 구동 장치는 회전형 모터와 스핀들 기어 장치를 통해 실현되고 회전형 모터는 선택에 따라 유압 또는 공압 방식으로 구동된다.

다음에서는 실시예들의 도들이 간단하게 설명된다. 추가적인 상세 내용은 실시예들의 구체적인 내용의 상세한 설명으로부터 제시된다.
도 1은 제어 및 조절 기술과 함께 금속 스트립의 측면 가이드 장치를 도시한 개략도이다.
도 2는 제어 흐름도이다.

도 1에는 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위한 장치의 실시예가 도시되어 있다. 금속 스트립(1), 바람직하게는 강재 스트립(1)은 자체의 양쪽 측면 내지 길이방향 측면에서 측면 가이드 장치들에 의해 안내된다. 상기 공지된 측면 가이드 장치들은 가이드부(2, 4)를 각각 포함한다. 이 경우 금속 스트립(1)은 가이드부(2, 4)의 가이드 가장자리(9, 10)들에 의해 접촉될 수 있다. 가이드부(2, 4)들은 바람직하게는 측면에서 구동 장치 내지 압착 장치(3, 5)들에 의해 스트립(1)에 압착될 수 있다. 선택에 따라서는 도 1에 도시된 것처럼, 가이드부(2, 4)들의 가이드 가장자리(9, 10)들과 그 구동 장치 내지 압착 장치(3, 5)들 사이에는 힘 측정 센서(6)들이 제공될 수 있다. 또한, 가이드부(2, 4)들은 이를 위해, 도시된 것처럼, 다수의 부재로 형성될 수도 있다. 압착 장치(3, 5)들은 예컨대 도시된 것처럼 유압 또는 공압 실린더에 의해 형성될 수 있다. 그 외에도 도 1에 따라, 압착 장치(3, 5)들 내에서 피스톤의 이동 거리를 측정할 수 있는 위치 측정 센서(7)들이 제공된다. 또한, 대체되는 실시예에 따라, 예컨대 가이드부(2, 4)들과 직접 접촉하여 가이드부들의 위치를 측정하도록 또 다른 위치 측정 센서(7)들을 제공할 수도 있다. 또한, 바람직하게는 예컨대 전자파에 의한 것처럼 비접촉식 위치 측정 장치들도 가능할 수 있다. 또한, 도 1에는 피스톤-실린더 유닛(3, 5) 내에서 압력 값을 측정할 수 있는 압력 측정 장치(8)들 내지 압력 측정 센서(8)들이 도시되어 있다. 상기 압력 값들로부터는 공지된 접근법에 따라 가이드부(2, 4)들에 작용하는 힘(K1, K2)이 추론될 수 있다. 또한, 대체되는 실시예에 따라, 모터(3, 5), 특히 회전형 모터를 포함하는 구동 장치의 경우에서도 상기 모터의 구동 토크가 가이드부(2, 4)들에 작용하는 힘을 결정하기 위해 이용될 수 있다.

도 2에는 측면 가이드 장치 내지 가이드부(2, 4)들을 제어하기 위한 제어 흐름도의 본 발명에 따른 실시예가 개략적으로 도시되어 있다. 이 경우 본 발명에 따라 제1 가이드부(2)는 위치 제어 방식으로 작동된다. 가이드부(2)를 제어하기 위한 제어 회로는 도 2의 좌측에 도시되어 있다. 상기 제어 회로의 피제어 부재(RS 1) 내지 그 거동은 장애(Z1)에 의해 방해된다. 상기 장애(Z1)는 예컨대 가이드부(2)에 작용하는 금속 스트립(1)의 힘이다. 상기 장애의 결과는 가이드부(2)의 위치, 예컨대 위치(P1)이다. 가이드부(2)의 상기 위치(P1)는 제1 가이드부(2)의 위치 제어 회로의 측정 부재(MG 1)를 형성하는 위치 측정 장치(7)에 의해 측정된다. 이후에는 제1 가이드부(2)의 위치의 측정된 값이 제1 가이드부(2)의 위치에 대한 목표 값(S1)과 일치하는지의 여부가 검사된다. 그런 다음에는, 보정된 위치로 이루어지는 가이드부(2)의 이동 거리의 값을 출력하는 제어 부재(RG 1) 내지 제어 장치(RG 1)가 제공된다. 그런 다음 제어 부재(SG 1)에 의해서, 예컨대 피스톤-실린더 유닛(3)에 의해서 피제어 부재(RS 1)에 대해, 그에 따라 가이드부(2)의 위치에 대해 영향을 미칠 수 있다. 또한, 예컨대 값(P1)과 같은 가이드부(2)의 위치 값에 대해 가이드부(2)에 작용하는 힘(K1)이 항상 존재한다. 상기 힘은 측정 장치 내지 측정 부재(MG 1')에 의해 측정될 수 있다. 이 측정 부재는 예컨대 측정 장치(6 또는 8)에 의해 형성될 수 있다. 바람직하게는 가이드부(2)는 위치 제어를 통해 일정한 위치에서 유지된다. 이는, 상기 경우에 목표 위치(S1)가 일정하다는 것을 의미한다.

제2 가이드부, 즉 가이드부(4)는 바람직하게는 힘 제어 방식으로 작동되는데, 다시 말하면 도 2에서 우측에 도시된 것과 같은 힘 제어 회로에 의해 작동된다. 가이드부(4) 쪽에 미치는 스트립(1)의 압력에 의해서는 장애(Z2)가 제2 가이드부(4)에 작용한다. 피제어 부재(RS 2)에 대한 장애(Z2)의 작용과 금속 스트립(1) 쪽에 작용하는 가이드부(4)의 압착력에 의해서는 금속 스트립(1)과 가이드부(4) 사이에 힘(K2) 내지 총 힘(K2)이 존재한다. 상기 힘(K2)은 측정 부재(MG 2)에 의해 측정될 수 있다. 측정 부재(MG 2)로서는 특히 타입 6 또는 8의 측정 장치가 고려된다. 그런 다음에 측정된 힘(K2)은 목표 힘(S2)과 비교되고 가능한 차이는 계속해서 제어 부재(RG 2)로 전달된다. 제어 부재(RG 2)에 의해서는 조정 경로가 작동 부재(SG 2)로 전달되며, 상기 작동 부재는 최종적으로 피제어 부재(RS 2)에 영향을 미친다. 작동 부재(SG 2)는 예컨대 마찬가지로 피스톤-실린더 유닛(5)에 의해 형성되거나, 전기식 또는 회전형 모터에 의해 형성된다.

제1 위치 제어식 가이드부(2)의 측면에서 측정 부재(MG 1')에 의해 측정되는 측정된 힘 값은 바람직하게는 컨트롤러(R) 내지 제어 장치(R)에 의해 제2 힘 제어식 가이드부(4)의 제어 회로의 힘(S2)에 대한 목표 값으로 처리된다. 이는 달리 말하면, 제2 가이드부(4)의 힘 제어 회로의 목표 힘(S2)이 위치 제어 측면에서 측정된 힘(K1)에 따라 선택되는 것을 의미한다. 따라서, 예컨대 위치 제어식 가이드부(2)에 가해지는 힘(K1)이 증가하면, 힘 제어식 측면에서의 목표 힘(S2)이 감소되면서 상기 가이드부(2)에 대한 반작용이 이루어질 수 있다. 그와 반대로 위치 제어식 측면에서 힘(K1)이 감소하면, 바람직하게는 힘 제어식 측면의 목표 힘(S2)에 대한 목표 값이 상승된다. 또한, 상기 제어에는, 스트립의 재료나 추가의 스트립 특성이나 다양한 시스템 파라미터와 같은 추가의 공정 파라미터들이 함께 고려될 수도 있다. 그 외에도 힘 제어식 측면에서 목표 힘(S2)에 대한 하한이 선택된다면, 제어는 특히 스트립의 마찰을 항상 극복할 수 있는 점이 보장된다. 또한, 바람직하게는 위치 제어식 측면에서 측정된 힘(K1)은 저역 통과 필터로 필터링 될 수도 있다. 그 외에도 제2 가이드부(4)에 대한 목표 힘(S2)의 선택은 바람직하게는 방정식 F1 = K1 - a 및 S2 = b - c·F1을 통해 결정될 수 있으며, 상기 식에서 파라미터 a, b, c 및 d는 영보다 크거나 그와 동일하고 파라미터 b는 기술적인 측면에서 요구되는 제2 힘 제어식 가이드부(4)의 최대 압착력을 지시하며 S2 ≥ d 및 F1 ≥ 0이 적용되고 F1은 보조 변수를 나타낸다. 상기 계산은 제어의 위치 제어식 측면에서 측정된 힘(K1)과 제어의 힘 제어식 측면에 대한 목표 힘(S2) 사이의 연결성에 대한 바람직한 실례를 나타낸다. 그 외에도, 특히 파라미터 a, c, d는, 파라미터 a가 제1 위치 제어식 가이드부(2)에서 사전 결정될 수 있는 최소 힘을 지시하고 사전 결정될 수 있는 파라미터 c는 제1 위치 제어식 가이드부(2)에 작용하는 힘(K1)이 증가할 경우 제2 힘 제어식 가이드부(4)의 하중 경감의 비율을 지시하며 파라미터 d는 제2 힘 제어식 가이드부(4)에 대한 목표 힘(S2)의 감소 시에 하회 되어서는 안 되는 하한의 힘을 나타내는 방식으로 선택될 수 있다. 그러나 여기서 강조할 사항은, 상기 파라미터들의 선택은 구체적인 기술적 문제 제기에 따라 결정되며, 따라서 여기서는 더 이상 구체화할 수 없다는 점이다. 또한, 자명한 사실로서, 전술한 방정식을 통해 제어에 대해 전술한 설명은 본 발명에 따른 제어의 실현을 위한 실시예를 나타낼 뿐이지, 상기 실시예로 제한되는 것으로 이해되어서는 안 된다.

1: 금속 스트립
2: 제1 가이드부
3: 압착 장치(pressing device)
4: 제2 가이드부
5: 압착 장치
6: 힘 측정 센서
7: 위치 측정 센서
8: 압력 측정 센서
9: 제1 가이드 가장자리
10: 제2 가이드 가장자리
K1: 제1 가이드부에 존재하는 힘
K2: 제2 가이드부에 존재하는 힘
MG 1: 제1 가이드부의 위치 측정 장치
MG 1': 제1 가이드부의 힘 측정 장치
MG 2: 제2 가이드부의 힘 측정 장치
P1: 제1 가이드부의 위치
R: 힘(S2)의 목표 값을 출력하기 위한 컨트롤러
RG 1: 제1 가이드부의 제어 부재
RG 2: 제2 가이드부의 제어 부재
RS 1: 제1 가이드부의 피제어 부재
RS 2: 제2 가이드부의 피제어 부재
S1: 제1 가이드부의 위치에 대한 목표 값
S2: 제2 가이드부의 목표 힘
SG 1: 제1 가이드부의 작동 부재
SG 2: 제2 가이드부의 작동 부재
Z1: 제1 가이드부의 위치 제어 회로의 장애
Z2: 제2 가이드부의 힘 제어 회로의 장애

Claims

금속 스트립(1)의 측면 가이드 장치를 제어하기 위한 방법으로서, 상기 측면 가이드 장치는 금속 스트립(1)의 양쪽 측면에 금속 스트립(1)에 대해 측면에 배치되는 가이드부를 각각 포함하며, 상기 가이드부들은 서로 독립적으로 이동될 수 있고, 상기 가이드부들 중 제1 가이드부는 위치 제어 방식으로 작동되고, 상기 가이드부들 중 제2 가이드부는 힘 제어 방식으로 작동되며, 그리고 상기 제1 가이드부 및 상기 제2 가이드부에 작용하는 금속 스트립(1)의 힘이 측정되는, 상기 제어 방법에 있어서,
제2 힘 제어식 가이드부(4)에 대한 목표 힘(S2)은 제1 위치 제어식 가이드부(2)에 작용하는 측정된 힘(K1)에 따라 사전 결정되고, 상기 제1 위치 제어식 가이드부(2)에 작용하는 힘(K1)이 증가하는 경우, 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)에 대한 목표 힘(S2)은 감소되며, 선택에 따라 상기 제1 위치 제어식 가이드부(2)에 작용하는 힘(K1)이 감소하는 경우에는 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)에 대한 목표 힘(S2)이 상승되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 제1 위치 제어식 가이드부(2)에 작용하는 힘(K1)이 증가하는 경우 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)에 대한 목표 힘(S2)이 사전 결정될 수 있는 하한까지로 감소되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제2항에 있어서, 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)에 대한 목표 힘(S2)은 파라미터들 a, b, c 및 d와 상기 제1 위치 제어식 가이드부(2)에 작용하는 측정된 힘(K1)으로부터 다음 방정식,
F₁ = K1 - a; 및
S2 = b - c·F₁로
결정되고, 위의 식에서 상기 파라미터 a, b, c 및 d는 영보다 크거나 그와 동일하고 파라미터 b는 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)의 요구되는 최대 압착력을 지시하며, 또한 S2 ≥ d 및 F₁ ≥ 0이 적용되고 F₁은 보조 변수를 나타내고,
상기 파라미터 a는 제1 위치 제어식 가이드부(2)에서 사전 결정될 수 있는 최소 힘을 지시하고, 상기 사전 결정될 수 있는 파라미터 c는 상기 제1 위치 제어식 가이드부(2)에 작용하는 측정된 힘(K1)이 증가하는 경우 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)의 하중 경감의 비율을 지시하며, 상기 파라미터 d는 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)에 대한 목표 힘(S2)의 감소 시에 하회 되어서는 안 되는 하한의 힘을 나타내는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
삭제
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 위치 제어식 가이드부(2)에서 측정된 힘(K1)은 저역 통과 필터로 필터링 되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 위치 제어식 가이드부(2) 및 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)는 구동 장치(3, 5)에 의해 구동되고, 상기 구동 장치들 중 하나 이상의 구동 장치는 선택에 따라 유압 또는 공압 방식으로 형성되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제6항에 있어서, 상기 유압 또는 공압 방식으로 형성되는 상기 구동 장치(3, 5)들은 실린더 챔버를 포함하며, 상기 제1 위치 제어식 가이드부(2) 또는 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)에 작용하는 힘(K1, K2)은 상기 실린더 챔버 내에서 측정된 압력으로부터 결정되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 위치 제어식 가이드부(2) 및 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)는 구동 장치(3, 5)에 의해 구동되며, 상기 구동 장치들 중 하나 이상의 구동 장치는 선택에 따라 전기식 선형 모터에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제8항에 있어서, 상기 제1 위치 제어식 가이드부(2) 또는 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)에 작용하는 힘(K1, K2)은 선형 모터에서 측정된 전기 변수들로부터 결정되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 위치 제어식 가이드부(2) 및 상기 제2 힘 제어식 가이드부(4)는 구동 장치(3, 5)에 의해 구동되며, 상기 구동 장치들 중 하나 이상의 구동 장치는 회전형 모터와 스핀들 기어 장치를 통해 실현되고, 상기 회전형 모터는 선택에 따라 유압 또는 공압 방식으로 구동되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.