KR101187909B1

KR101187909B1 - 감시 카메라 시스템

Info

Publication number: KR101187909B1
Application number: KR1020070099884A
Authority: KR
Inventors: 안명석
Original assignee: 삼성테크윈 주식회사
Priority date: 2007-10-04
Filing date: 2007-10-04
Publication date: 2012-10-05
Also published as: US20100321473A1; CN101404757A; US8508595B2; KR20090034575A

Abstract

본 발명은, 카메라의 위치(position) 정보 및 자세(orientation) 정보와 감시 대상의 위치 정보로부터 카메라의 이동량을 계산하여 카메라를 제어하는 감시 카메라 시스템에 관한 것이다. 본 발명은, 감시 영역으로부터 영상을 입력받는 카메라; 상기 카메라와 결합되어 상기 카메라를 움직이는 구동장치; 및 상기 카메라가 설치되는 위치와 방위각으로 정의되는 초기 좌표와 상기 카메라가 현재 향하는 현재 방향으로부터, 상기 카메라의 목표가 되는 목표 위치를 향하도록 상기 구동장치를 제어하는 카메라 제어부를 구비하는 감시 카메라 시스템을 제공한다.

Description

감시 카메라 시스템{Surveillance camera system}

본 발명은 감시 카메라 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 복수대의 카메라가 특정 지역에 설치되어 각각 특정 영역을 감시 영역으로 하여 감시하는 감시 카메라 시스템에 관한 것이다.

감시 카메라 시스템은 특정 장소에 또는 이동식으로 설치된 카메라를 통하여 입력되는 영상을 처리하여 대상을 인식하여 특정 지역을 감시하는 시스템이다. 상기 감시 카메라 시스템은 지능형 감시 경계 로봇, GOP(Gerenal OutPost) 과학화 시스템, 사회안전 로봇 시스템과 같이 영상을 이용한 시큐러티 시스템(security system) 전반에 걸쳐 사용될 수 있다.

감시 카메라 시스템은 감시 카메라를 이용하여 장/단 거리 및 주/야간 원격 제어에 의하여 침입자를 탐지 및 추적할 수 있다. 이러한 기능을 갖는 감시 카메라 시스템은 위험 영역의 감시 및 추적 또는 불법 주정차 단속 시스템 등에 사용될 수 있다.

감시 카메라 시스템에서는 복수개의 카메라가 상호 연동되어 작동될 수 있다. 즉, 하나의 카메라에 의하여 감시되는 특정 물체가 주변에 설치되는 다른 카메 라에 의하여 함께 감시될 수 있다.

또한, 감시 카메라 시스템에 의하여 폭 넓은 감시 대상 영역을 감시할 수 있도록, 감시 카메라 시스템에 패닝(panning), 틸팅(tilting), 및 줌(zoom) 등의 기능이 갖추어 질 수 있다.

한편, 감시 카메라 시스템에서는 제1 카메라에 의하여 특정 물체가 감지되는 경우에, 주변에 설치된 제2 카메라가 연동되어 상기 특정 물체를 다른 각도에서 감시할 수 있다.

이를 위하여, 제1 카메라에서 입력받은 상기 특정 물체에 대한 정보가 제2 카메라에 입력되고, 그 정보에 따라 제2 카메라에서 패닝, 틸팅, 및 줌 등이 조정되어, 제2 카메라에서 상기 특정 물체를 다른 방향에서 감시할 수 있게 된다.

본 발명은, 카메라의 위치(position) 정보 및 자세(orientation) 정보와 감시 대상의 위치 정보로부터 카메라의 이동량을 계산하여 카메라를 제어하는 감시 카메라 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 감시 영역으로부터 영상을 입력받는 카메라; 상기 카메라와 결합되어 상기 카메라를 움직이는 구동장치; 및 상기 카메라가 설치되는 위치와 방위각으로 정의되는 초기 좌표와 상기 카메라가 현재 향하는 현재 방향으로부터, 상기 카메라의 목표가 되는 목표 위치를 향하도록 상기 구동장치를 제어하는 카메라 제 어부를 구비하는 감시 카메라 시스템을 제공한다.

상기 카메라 제어부가, 상기 구동장치를 제어하는 구동 제어부, 및 상기 초기 좌표가 저장되는 저장부를 구비할 수 있다.

상기 구동제어부가, 상기 현재 방향 및 상기 초기 좌표로부터 상기 카메라가 상기 목표 위치를 향하도록 상기 카메라를 회전시킬 회전각을 계산하는 회전각 계산부, 및 상기 회전각만큼 상기 카메라를 회전시킬 수 있도록 상기 구동장치를 구동시키는 구동신호를 생성하는 구동신호 발생부를 구비할 수 있다.

외부로부터 상기 초기 좌표 및/또는 상기 목표 위치를 입력받는 인터페이스를 더 구비할 수 있다.

본 발명의 다른 측면은, 상기 카메라, 상기 구동장치, 및 상기 카메라 제어부를 구비하는 복수개의 감시부들; 감시 대상의 지도상의 위치를 입력받는 입력부; 상기 감시부들 중에서 상기 감시 대상을 감시할 지정 감시부들을 적어도 하나 이상 선정하고, 상기 지정 감시부들에 상기 감시 대상의 목표 좌표를 전송하는 제어부를 구비하는 감시 카메라 시스템을 제공한다.

상기 입력부가, 상기 카메라들이 설치된 위치가 표시된 지도가 표시되는 지도 표시부, 및 상기 지도상에서 지정되는 상기 감시 대상의 위치를 입력받는 위치 설정부를 구비할 수 있다.

상기 제어부가, 상기 감시 대상의 위치를 기준 좌표계에 대한 목표 위치로 변환하는 좌표 변환부, 상기 지정 감시부들을 선정하는 카메라 선정부, 및 상기 지정 감시부들에 상기 감시 대상의 목표 위치를 전송하는 좌표 전송부를 구비할 수 있다.

본 발명의 다른 측면은, 상기 카메라, 상기 구동장치, 및 상기 카메라 제어부를 구비하는 복수개의 감시부들을 구비하고, 상기 감시부가, 상기 감시 영역 내에서 이동 물체를 탐지하고 상기 이동 물체의 위치를 인식하여 상기 목표 위치를 생성하는 제1 감시부; 상기 목표 위치를 입력받아 상기 이동 물체를 상기 제1 감시부와 연동되어 감시하는 제2 감시부를 구비하는 감시 카메라 시스템을 제공한다.

상기 제1 감시부로부터 상기 목표 위치를 입력받아 상기 감시부들 중에서 적어도 하나 이상의 상기 제2 감시부들을 선정하고, 상기 제2 감시부들에 상기 이동 물체의 목표 좌표를 전송하는 제어부를 더 구비할 수 있다.

상기 감시부가 상기 카메라로부터 입력받은 영상을 분석하여 이동 물체를 탐지하거나, 상기 이동 물체와의 거리를 측정하는 영상 분석부를 더 구비할 수 있다.

상기 감시부가 상기 이동 물체와의 거리를 측정하는 거리 측정기를 더 구비할 수 있다.

본 발명에 따른 감시 카메라 시스템에 의하면, 복수대의 카메라가 효율적으로 연동되어 감시 대상에 대한 집중 감시 및/또는 연동 감시를 효율적으로 수행할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.

도 1에는 본 발명에 따른 바람직한 실시예인 감시 카메라 시스템(100)의 블록도가 도시되어 있다. 도 2에는 도 1의 감시 카메라 시스템(100)에서 카메라 제어부(130)의 블록도가 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 감시 카메라 시스템(100)은 카메라(110); 구동장치(120); 카메라 제어부(130); 및 인터페이스(140)를 구비할 수 있다. 감시 카메라 시스템(100)은 적어도 하나 이상의 감시부를 구비할 수 있으며, 각각의 감시부가 카메라(110); 구동장치(120); 카메라 제어부(130); 및 인터페이스(140)를 구비할 수 있다.

감시 카메라 시스템(100)은 특정 영역에 설치되어 특정 영역 중의 적어도 일부 영역을 감시 영역으로 하여 감시하고, 감시 영역 내의 특정 물체를 감시 물체로 하여 감시할 수 있다.

카메라(110)는 감시 영역으로부터 영상을 입력받을 수 있다. 구동장치(120)는 카메라와 결합되어 카메라(110)를 움직일 수 있다. 카메라 제어부(130)는 카메라(110)가 현재 향하는 현재 방향을 구동장치로부터 입력받고, 카메라의 목표가 되는 목표 위치를 외부로부터 입력받아, 카메라(110)가 목표 위치를 향하도록 구동장치를 제어할 수 있다.

감시 카메라 시스템(100)은 인터페이스(140)를 통하여 외부로부터 초기 좌표 및/또는 목표 위치를 입력받을 수 있다.

카메라(110)는 입력되는 영상을 줌-인 또는 줌-아웃 할 수 있도록 줌 렌즈를 구비할 수 있다. 또한, 구동장치(120)는 카메라를 패닝(panning) 및/또는 틸 팅(tilting) 작동시킬 수 있다. 즉, 카메라(110)는 구동장치(120)에 의하여 이동 및/또는 패닝 및/또는 틸팅 회전하거나, 줌 렌즈를 줌-인 또는 줌-아웃 하여 줌 배율을 조정하면서, 다양한 영상을 입력받을 수 있다.

카메라 제어부(130)는 구동 제어부(200) 및 저장부(131)를 구비할 수 있다. 구동 제어부(200)는 구동장치를 제어할 수 있다. 저장부(131)에는 카메라가 설치되는 위치와 방위각으로 정의되는 초기 좌표가 저장될 수 있다.

카메라 제어부(130)는 연동부를 더 구비할 수 있다. 연동부는 시스템 내에 구비된 다른 카메라와 연동 제어가 가능하도록 할 수 있다. 연동부는 카메라(110)의 목표가 되는 목표 위치를 외부로부터 입력받아, 카메라(110)가 목표 위치를 향하도록 구동장치(120)를 제어할 수 있다.

이를 위하여, 감시 카메라 시스템은 도 3에 도시된 바와 같이 각각 카메라, 구동장치, 카메라 제어부를 구비하는 복수개의 감시부가 구비되고, 연동부는 목표 위치를 다른 감시부로부터 입력받을 수 있다.

또한, 연동부는 구동 제어부에서와 같이 회전각 계산부와 구동 신호 발생부를 구비할 수 있다. 한편, 연동부는 구동 제어부에 포함되는 실시예가 가능하다. 또한, 다른 실시예로서, 구동 제어부(200)가 연동부의 기능을 함께 수행할 수 있다.

구동 제어부(200)는 카메라를 패닝 및/또는 틸팅 회전시킬 회전각을 구하고, 회전각만큼 카메라를 회전시킬 수 있도록 구동장치(120)를 구동시킬 수 있는 구동신호를 생성할 수 있다. 이를 위하여, 구동 제어부(200)는 회전각 계산부(210) 및 구동신호 발생부(220)를 구비할 수 있다.

회전각 계산부(210)는 현재 방향 및 초기 좌표로부터 카메라가 목표 위치를 향하도록 카메라를 회전시킬 회전각을 계산할 수 있다. 구동신호 발생부(220)는 회전각만큼 카메라를 회전시킬 수 있도록 구동장치를 구동시키는 구동신호를 생성할 수 있다.

이때, 초기 좌표는 카메라가 설치되는 임의의 기준 좌표계에서의 위치와 초기 설치 시에 기준 좌표계에 대한 방위각이 될 수 있다. 또한, 현재 방향은 카메라가 현재 향하는 방향으로서, 구동장치에서 입력받은 카메라의 패닝 및/또는 틸팅 회전량으로부터 구할 수 있다.

인터페이스(140)는 각각의 감시부를 외부와 연결한다. 이때, 인터페이스(140)는 별도의 입력수단이 될 수 있다. 한편, 감시 카메라 시스템(100)은 복수개의 감시부가 직접 또는 별도의 제어장치를 통하여 서로 연결되어 이루어질 수 있다. 이 경우, 인터페이스(140)는 각각의 감시부가 다른 감시부 또는 별도의 제어장치와 연결되도록 하는 수단이 될 수 있다.

초기 좌표(I1, I2), 목표 위치(T1), 및 현재 방향(P1, P2)은 도 5에 도시된 실시예에서와 같이 정의 될 수 있다. 초기 좌표(I1, I2)는 카메라가 설치되는 위치와 방위각으로 정의될 수 있다. 현재 방향(P1, P2)은 카메라가 현재 향하는 방향이다. 목표 위치(T1)는 감시 대상이 있는 위치로서, 카메라를 이동 또는 회전시켜 카메라가 향하도록 할 목표 위치에 해당한다.

초기 좌표, 목표 위치, 및 현재 방향은 동일한 하나의 기준 좌표계에서 정의 될 수 있다. 기준 좌표계는 지구 전체에 대한 GPS(Global Positioning System, 위성 항법 장치)가 정의되는 좌표계가 될 수 있다. 또한, 다른 실시예로서 기준 좌표계(도 5의 50)는 도 5에 도시된 바와 같이 지도 또는 일정한 지역의 한 지점에 설정된 좌표계가 될 수 있다.

초기 좌표(I1, I2)는 카메라를 설치한 당시의 위치 및 방위각을 기준 좌표계에 대하여 측정하고, 이를 인터페이스(140)를 통하여 입력받아 저장부(131)에 저장해 둘 수 있다.

목표 위치(T1)는 도 3 및 도 4에 도시된 실시예에서와 같이 지도상에서 설정된 좌표값이 인터페이스(140)를 통하여 입력될 수 있다. 또한, 다른 실시예로서, 목표 위치(T1)는 도 7 내지 도 9에 도시된 실시예에서와 같이 다른 카메라를 통하여 입력된 좌표값이 입력될 수 있다.

현재 방향(P1, P2)은 구동장치(120)의 패닝 및/또는 틸팅의 양을 읽어 초기 좌표에서의 패닝 및/또는 틸팅의 상태와의 차로부터 구할 수 있다. 따라서, 카메라의 현재 방향으로부터 카메라가 목표 위치를 향하기 위하여 카메라를 회전시켜야 할 회전각(θ)은 아래의 수학식 1에서와 같이 구할 수 있다.

즉, 회전각(θ)은 회전각 계산부(210)에서 초기 좌표의 방위각에 대한 현재 방향의 변위량(θ₁)과 초기 좌표의 위치(Ix, Iy)에 대한 목표 위치(Tx, Ty)의 변위량에 의하여 구해지는 각도로부터 수학식 1에서와 같은 관계로부터 구할 수 있다.

본 발명에 따른 감시 카메라 시스템(100)에서는 카메라(110)의 위치 및 방위각 정보를 이용하여, 인터페이스(140)를 통하여 입력되는 목표 위치의 감시 대상을 카메라(110)가 향하여야 할 방향을 구할 수 있다. 또한, 구동장치(120)를 구동시켜 카메라의 현재 방향으로부터 카메라가 목표 위치를 향하기 위하여 카메라를 회전시켜야 할 회전각만큼 패닝 및/또는 틸팅 회전시킬 수 있다.

따라서, 본 실시예에 따른 감시 카메라 시스템(100)에 의하면, 미리 프리셋을 설정하지 아니하고도, 카메라(110)의 초기 좌표를 이용하여 카메라(110)가 감시 대상까지 향할 수 있도록 용이하고 간단하게 조정할 수 있다.

한편, 카메라에 의하여 특정 영역을 복수개의 감시 영역으로 분할하여, 각각의 감시 영역을 프리셋 방식에 의하여 감시하면서 이동 물체를 탐지할 수 있다. 이때, 프리셋 방식에서는 미리 설정된 프리셋에 따라 이동 또는 회전하면서 각각의 감시 영역을 감시한다.

즉, 프리셋 방식에 의하여 감시 영역을 감시하기 위해서는 각각의 카메라에 대하여 미리 프리셋을 설정해야 한다. 이를 위하여, 처음 설치할 때 카메라가 모든 감시 영역에 대하여 일일이 패닝, 틸팅, 줌잉 값을 조정하면서, 프리셋을 설정해야 한다. 따라서, 많은 시간과 비용이 소모될 수 있으며, 프리셋일 설정되지 아니한 영역에 대해서는 카메라에 의하여 감시하기 어려울 수 있다.

하지만, 본 발명에 따른 감시 카메라 시스템(100)에서는 프리셋을 설정하지 아니하고, 사용자의 입력 또는 이벤트의 발생 등에 능동적으로 대응하여, 감시 대상 영역을 지능적으로 감시할 수 있다.

도 3에는 복수개의 감시부들(100a 내지 100n)을 구비하는 감시 카메라 시스템(10)의 블록도가 도시되어 있다. 도 4에는 감시 카메라 시스템(10)에서 제어부(150)와 입력부(160) 내부를 나타내는 블록도가 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 감시 카메라 시스템(10)은 지도를 통하여 감시 대상의 목표 위치가 입력되고, 감시 대상을 복수개의 감시부에서 함께 집중 감시할 수 있도록 한다. 이를 위하여, 감시 카메라 시스템(10)은 복수개의 감시부들(100a 내지 100n); 제어부(150); 및 입력부(160)를 구비할 수 있다. 이때, 각각의 감시부(100a 내지 100n)는 도 1 및 도 2에 도시된 감시 카메라 시스템(100)이 될 수 있다.

감시부(100a 내지 100n)는 도 1 및 도 2에 도시된 카메라, 구동장치, 및 카메라 제어부를 구비할 수 있다. 각각의 감시부에 대한 설명은 도 1 및 도 2에 대한 설명을 참조한다.

입력부(160)는 감시 대상의 지도상의 위치를 입력받는다. 제어부(150)는 감시부들(100a 내지 100n) 중에서 감시 대상을 감시할 지정 감시부들을 적어도 하나 이상 선정하고, 선정된 지정 감시부들로 감시 대상의 목표 좌표를 전송한다.

입력부(160)를 통하여 감시 대상의 지도상의 위치를 입력받을 수 있다. 이를 위하여, 입력부(160)는 지도 표시부(161) 및 위치 설정부(162)를 구비할 수 있다.

지도 표시부(161)에는 카메라들이 설치된 위치가 표시된 지도가 표시될 수 있다. 위치 설정부(162)는 지도상에서 지정되는 감시 대상의 위치를 입력받을 수 있다.

지도 표시부(161)는 사용자 입력장치가 연결되는 통상의 디스플레이 장치가 될 수 있다. 이때, 입력장치는 디스플레이 장치의 패널에 부착되는 터치 스크린이 될 수 있다.

즉, 지도 표시부(161)에서 디스플레이 장치에 지도가 표시되고, 사용자가 입력 장치를 통하여 지도상의 일 지점을 선택하고, 선택된 지점이 감시 대상의 목표 위치가 될 수 있다. 또한, 지도 표시부(161)에는 지도상에 카메라들이 설치된 위치가 표시될 수 있다.

위치 설정부(162)는 선택된 지점을 감시 대상의 위치로 하여 목표 위치를 입력받을 수 있다.

입력부(160)는 다른 감시부 또는 별도의 제어부가 될 수 있다. 즉, 감시 대상이 되는 목표 좌표가 연결되는 다른 감시부 또는 별도의 제어부를 통하여 입력될 수 있다.

제어부(150)는 좌표 변환부(151), 카메라 선정부(152), 및 좌표 전송부(153)를 구비할 수 있다.

좌표 변환부(151)는 감시 대상의 위치를 기준 좌표계에 대한 목표 위치로 변환한다. 카메라 선정부(152)는 지정 감시부들을 선정한다. 좌표 전송부(153)는 지정 감시부들에 감시 대상의 목표 위치를 전송한다.

좌표 변환부(151)는 감시 대상의 위치를 기준 좌표계에 대한 목표 위치로 변 환하여, 각각의 감시부들의 초기 좌표를 기준으로 감시부들 중에서 지정 감시부들을 선정할 수 있도록 한다.

카메라 선정부(152)는 목표 위치로부터 설정된 설정 거리 이내에 설치된 감시부들을 지정 감시부들로 선정할 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같이, 사용자가 지도 표시부(161)를 통하여 지도상에서 특정 영역을 설정 영역으로 설정하고, 카메라 선정부(152)에서 설정 영역 내에 설치된 모든 감시부들을 지정 감시부들로 선정할 수 있다.

지도 표시부(161)에 특정 영역의 지도(60)가 표시되고, 사용자에 의하여 감시 대상(T6)과 설정 영역(61)이 설정될 수 있다. 이때, 지정 감시부들을 용이하게 찾을 수 있도록 설정 영역(61)은 감시 대상(T6)을 포함하도록 설정될 수 있다.

도 6에 도시된 실시예에서는, 설정 영역(61) 내에는 3개의 감시부들(X1, X2, X3) 포함되어 있으며, 설정 영역(61) 내에 포함된 감시부(X1, X2, X3)들이 지정 감시부들이 될 수 있다.

한편, 기준 좌표계가 고도 정보를 포함한 3차원 좌표계가 될 수 있다. 이 경우 카메라 선정부(152)에서 3차원 지도 정보를 이용하여 감시 대상을 감시 가능한 감시부들을 지정 감시부들을 선정할 수 있다.

즉, 카메라 선정부(152)는 3차원 지도 정보를 이용하여, 지도상의 특정 영역에 위치되는 건물 또는 장애물 등의 크기와 고도 정보, 또한 카메라의 설치 위치와 주위의 환경 정보를 이용하여, 지정된 감시 대상을 감시할 수 있는 지정 감시부들을 선정할 수 있다.

이렇게 선정된 지정 감시부들에 좌표 전송부(153)를 통하여 감시 대상의 목표 위치를 전송할 수 있다.

한편, 제어부(150)가 각각의 감시부들을 직접 관리할 수 있다. 각각의 감시부에 각각의 초기 좌표가 저장되고, 제어부(150)가 각각의 감시부와 통신하여 각각의 감시부들의 초기 좌표를 입력받아 목표 좌표를 감시할 수 있는 지정 감시부들을 선정하고, 선정된 지정 감시부들에만 목표 좌표를 전송하여, 지정 감시부들에서 감시 대상을 집중 감시하도록 할 수 있다.

이때, 제어부(150)는 각각의 감시부에 각각의 초기 좌표를 요청하고, 각각의 감시부로부터 초기 좌표을 전송받아, 지정 감시부들을 선정할 수 있다. 다른 실시예로서, 제어부(150)가 연결된 모든 감시부들의 초기 좌표를 저장하는 저장수단을 더 구비할 수 있다.

제어부(150) 및 입력부(160)는 디스플레이 장치를 구비하는 PC 등의 컴퓨터가 될 수 있다.

한편, 도 5에는 감시부들(100a, 100b)에 대한 감시 대상의 위치(T1)가 도시되어 있다.

감시부들(100a, 100b)의 위치 및 방위각을 포함한 초기 좌표(I1, I2)가 기준 좌표계(50)에 대하여 정의될 수 있다. 또한, 감시부들(100a, 100b)의 현재 방향(P1, P2)이 기준 좌표계에 대하여 정의될 수 있다. 또한, 감시 대상의 목표 위치(T1)가 기준 좌표계에 대하여 정의 될 수 있다.

따라서, 수학식 1의 관계에 의하여 각각의 감시부들(100a, 100b)이 감시 대 상을 향하기 위하여 회전하여야 할 회전각이 구해질 수 있다.

본 실시예에서는 복수개의 감시부들(100a 내지 100n)이 제어부(150)를 통하여 연결되나, 각각의 감시부들(100a 내지 100n)이 네트워크를 통하여 제어부(150) 없이 연결될 수 있다. 이때, 하나의 감시부에서 특정 감시 대상이 지정되고, 해당 감시부에서 인근의 감시 대상을 감시할 수 있는 지정 감시부들이 선정되고, 지정 감시부들에 목표 좌표가 전송되어, 지정 감시부들이 감시 대상을 집중 감시하도록 할 수 있다.

도 7에는 복수개의 감시부(700a 내지 700n)를 구비하는 감시 카메라 시스템(70)이 도시되어 있다. 도 8에는 감시 카메라 시스템(70)에서 감시부(800)의 일 실시예가 도시되어 있다. 도 9에는 감시 카메라 시스템(70)에서 감시부(900)의 다른 실시예가 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 감시 카메라 시스템(70)은 하나의 감시부에서 이동 물체를 탐지하고, 이동 물체를 감시 대상으로 하여 연동하여 감시 가능한 감시부를 선정하여, 감시 대상을 복수개의 감시부가 연동되어 감시 및/또는 추적할 수 있도록 한다. 이를 위하여, 감시 카메라 시스템(70)은 제1 감시부(700a); 제2 감시부(700b); 및 제어부(750)를 구비할 수 있다. 이때, 각각의 감시부(700a 내지 700n)는 도 1 및 도 2에 도시된 감시 카메라 시스템(100)이 될 수 있다.

제1 감시부(700a)는 감시 영역 내에서 이동 물체를 탐지하고 이동 물체의 위치를 인식하여 상기 목표 위치를 생성한다. 제2 감시부(700b)는 목표 위치를 입력받아 상기 이동 물체를 상기 제1 감시부(700a)와 연동되어 감시한다. 이때, 제2 감 시부(700b)가 이동 물체의 움직임에 따라 이동 물체를 추적할 수 있다.

제어부(750)는 제1 감시부(700a)로부터 목표 위치를 입력받아 감시부들(700a 내지 700n) 중에서 적어도 하나 이상의 제2 감시부(700b)를 선정하고, 제2 감시부(700b)에 이동 물체의 목표 좌표를 전송한다.

다만, 다른 실시예로서, 제어부(750) 없이 각각의 감시부들이 직접 연결될 수 있다. 즉, 제1 감시부(700a)가 목표 위치를 생성하고, 감시부들(700a 내지 700n) 중에서 제2 감시부(700b)를 선정할 수 있다. 또한, 제1 감시부(700a)에서 직접 제2 감시부(700b)에 이동 물체의 목표 좌표를 전송할 수 있다.

한편, 두 대 이상의 카메라를 연동하여 이동하는 물체를 추적하기 위해서는 한 대의 카메라가 추적하는 물체의 카메라와의 대략적인 거리를 알아야 한다. 이를 위하여, 카메라와 물체간의 거리를 계산할 수 있는 거리 측정기(도 9의 950)를 사용하거나, 영상을 알고리즘으로 분석하는 영상 분석기(도 8의 832)에 의하여 거리를 추정할 수 있다.

감시부(800, 900)는 카메라로부터 입력받은 영상을 분석하여 이동 물체를 탐지하거나, 이동 물체와의 거리를 측정할 수 있는 영상 분석부(832, 932)를 더 구비할 수 있다. 이때, 영상 분석부(832, 932)는 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 카메라 제어부(830, 930)에 포함될 수 있다.

영상 분석부(832, 932)에서는 카메라로부터 입력받은 영상을 분석하여 이동 물체를 탐지할 수 있다. 또한, 카메라 기하학(camera geometry) 등을 이용한 알고리즘을 이용하여 카메라로부터 이동 물체까지의 거리를 추정할 수 있다.

다른 실시예로서, 도 9에 도시된 바와 같이 감시부(900)가 카메라로부터 이동 물체와의 거리를 측정하는 거리 측정기(950)를 더 구비할 수 있다. 거리 측정기(950)는 레이저 거리 측정기(Laser Range Finder, LRF)를 포함한 다양한 거리 측정기가 사용될 수 있다.

본 발명에 따른 감시 카메라 시스템은 패닝, 틸팅, 및 줌 기능을 갖는 카메라를 이용한 감시 카메라 시스템에 적용될 수 있다. 모니터링 소프트웨어에서 특정 위치를 지정하였을 경우 또는 한대의 카메라가 이벤트를 특정위치에서 인식하였을 경우, 그 위치에 가장 근접한 카메라들에게 지정한 위치 혹은 인식한 위치를 전송하고, 전송된 위치를 토대로 근접한 위치에 설치된 카메라들을 회전하여 해당위치의 영상을 모니터링 소프트웨어로 볼 수 있는 시스템이 가능하다.

또한, 한 대의 카메라에서 어떤 물체를 추적하고 있을 경우, 그 카메라의 가시영역을 완전히 벗어나는 경우, 그 이동 물체를 볼 수 있는 다른 카메라가 그 물체를 이어서 추적할 수 있는 시스템도 가능하다.

또한, 모니터링을 하는 사용자가 이벤트 발생 위치를 입력하는 등에 의한 이벤트 발생한 위치를 아는 경우, 다른 카메라에 대한 이벤트 발생 위치가 계산이 되므로, 카메라의 줌 배율도 조절하면서 영상을 얻을 수 있다.

또한, GPS와 방향센서가 부착된 카메라인 경우에 실내에서 사용이 불가능하다. 하지만, 본 발명에 따른 카메라인 경우, 그 카메라의 위치를 실내 건물에 대한 절대 좌표 혹은 상대 좌표 값으로 카메라의 위치를 설정할 수 있다. 이 경우, 실외에서 설치된 것과 동일하게 사용할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따르면, 프리셋을 설정하지 아니하고도, 사용자의 입력 또는 이벤트의 발생 등에 능동적으로 대응하여, 복수대의 카메라를 연동하여 감시 대상 영역을 지능적으로 감시 및/또는 추적할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 바람직한 실시예로서, 감시 카메라 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 2는 도 1의 감시 카메라 시스템에서 카메라 제어부를 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 3은 본 발명에 따른 바람직한 실시예로서, 복수개의 감시부를 구비하는 감시 카메라 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 4는 도 3의 감시 카메라 시스템에서 입력부와 제어부를 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 5는 도 1 및 도 3의 감시 카메라 시스템에서, 감시부들에 대한 감시 대상의 위치를 개략적으로 보여주는 도면이다.

도 6은 도 3의 감시 카메라 시스템에 의한 집중 감시의 일 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.

도 7은 본 발명에 따른 바람직한 다른 실시예로서, 복수개의 감시부를 구비하는 감시 카메라 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 8은 도 7의 감시 카메라 시스템에서 감시부의 일 실시예를 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 9는 도 7의 감시 카메라 시스템에서 감시부의 다른 실시예를 개략적으로 도시한 블록도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10: 감시 카메라 시스템, 100a ~ 100n: 감시부,

110: 카메라, 120: 구동장치,

130: 카메라 제어부, 140: 인터페이스,

150: 제어부, 160: 입력부,

200: 구동 제어부.

Claims

삭제
감시 영역으로부터 영상을 입력받는 카메라;

상기 카메라와 결합되어 상기 카메라를 움직이는 구동장치; 및

상기 카메라가 설치되는 위치와 방위각으로 정의되는 초기 좌표와 상기 카메라가 현재 향하는 현재 방향으로부터, 상기 카메라의 목표가 되는 목표 위치를 향하도록 상기 구동장치를 제어하는 카메라 제어부를 구비하고,

상기 카메라 제어부가, 상기 구동장치를 제어하는 구동 제어부, 상기 초기 좌표가 저장되는 저장부, 및 시스템 내에 구비된 다른 카메라와 연동 제어가 가능하도록 하는 연동부를 구비하는 감시 카메라 시스템.
청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제2항에 있어서,

상기 구동제어부가 상기 현재 방향을 상기 구동장치로부터 입력받는 감시 카메라 시스템.
제2항에 있어서,

상기 연동부는 상기 카메라의 목표가 되는 목표 위치를 외부로부터 입력받아, 상기 카메라가 상기 목표 위치를 향하도록 상기 구동장치를 제어하는 감시 카 메라 시스템.
제2항에 있어서,

상기 초기 좌표 및 상기 목표 위치가 하나의 기준 좌표계에서 정의되는 감시 카메라 시스템.
제5항에 있어서,

상기 구동제어부가, 상기 현재 방향 및 상기 초기 좌표로부터 상기 카메라가 상기 목표 위치를 향하도록 상기 카메라를 회전시킬 회전각을 계산하는 회전각 계산부, 및 상기 회전각만큼 상기 카메라를 회전시킬 수 있도록 상기 구동장치를 구동시키는 구동신호를 생성하는 구동신호 발생부를 구비하는 감시 카메라 시스템.
제6항에 있어서,

상기 회전각 계산부가 상기 초기 좌표의 방위각에 대한 상기 현재 방향의 변위량과 상기 초기 좌표의 위치에 대한 상기 목표 위치의 변위량으로부터 상기 회전각을 계산하는 감시 카메라 시스템.
청구항 8은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제5항에 있어서,

외부로부터 상기 초기 좌표 및/또는 상기 목표 위치를 입력받는 인터페이스를 더 구비하는 감시 카메라 시스템.
청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제2항에 있어서,

상기 카메라가 상기 영상을 줌-인 또는 줌-아웃 가능한 줌 렌즈를 구비하는 감시 카메라 시스템.
청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제2항에 있어서,

상기 구동장치가 상기 카메라를 패닝(panning) 및/또는 틸팅(tilting) 작동 가능한 감시 카메라 시스템.
각각 제2항 내지 제10항 중 어느 한 항의 상기 카메라, 상기 구동장치, 및 상기 카메라 제어부를 구비하는 복수개의 감시부들;

감시 대상의 지도상의 위치를 입력받는 입력부;

상기 감시부들 중에서 상기 감시 대상을 감시할 지정 감시부들을 적어도 하나 이상 선정하고, 상기 지정 감시부들에 상기 감시 대상의 목표 좌표를 전송하는 제어부를 구비하는 감시 카메라 시스템.
제11항에 있어서,

상기 입력부가, 상기 카메라들이 설치된 위치가 표시된 지도가 표시되는 지도 표시부, 및 상기 지도상에서 지정되는 상기 감시 대상의 위치를 입력받는 위치 설정부를 구비하는 감시 카메라 시스템.
청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제12항에 있어서,

상기 제어부가, 상기 감시 대상의 위치를 기준 좌표계에 대한 목표 위치로 변환하는 좌표 변환부, 상기 지정 감시부들을 선정하는 카메라 선정부, 및 상기 지정 감시부들에 상기 감시 대상의 목표 위치를 전송하는 좌표 전송부를 구비하는 감시 카메라 시스템.
청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제13항에 있어서,

상기 목표 위치로부터 설정된 설정 거리 이내에 설치된 감시부들이 상기 지정 감시부들로 선정되는 감시 카메라 시스템.
청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제13항에 있어서,

상기 지도상에서 설정되는 설정 영역 내에 설치된 모든 감시부들이 상기 지정 감시부들로 선정되는 감시 카메라 시스템.
청구항 16은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제13항에 있어서,

상기 기준 좌표계가 고도 정보를 포함한 3차원 좌표계이고, 상기 카메라 선정부에서 3차원 지도 정보를 이용하여 상기 감시 대상을 감시 가능한 감시부들을 상기 지정 감시부로 선정하는 감시 카메라 시스템.
제11항에 있어서,

제어부가 각각의 상기 감시부들로부터 전송된 상기 카메라가 설치되는 위치와 방위각으로 정의되는 초기 좌표를 참조하여, 상기 지정 감시부들을 선정하는 감시 카메라 시스템.
각각 제2항 내지 제10항 중 어느 한 항의 상기 카메라, 상기 구동장치, 및 상기 카메라 제어부를 구비하는 복수개의 감시부들을 구비하고,

상기 감시부가, 상기 감시 영역 내에서 이동 물체를 탐지하고 상기 이동 물체의 위치를 인식하여 상기 목표 위치를 생성하는 제1 감시부;

상기 목표 위치를 입력받아 상기 이동 물체를 상기 제1 감시부와 연동되어 감시하는 제2 감시부를 구비하는 감시 카메라 시스템.
제18항에 있어서,

상기 제1 감시부로부터 상기 목표 위치를 입력받아 상기 감시부들 중에서 적어도 하나 이상의 상기 제2 감시부들을 선정하고, 상기 제2 감시부들에 상기 이동 물체의 목표 좌표를 전송하는 제어부를 더 구비하는 감시 카메라 시스템.
청구항 20은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제18항에 있어서,

상기 제2 감시부가 상기 이동 물체의 움직임에 따라 상기 이동 물체를 추적하는 감시 카메라 시스템.
청구항 21은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제18항에 있어서,

상기 감시부가 상기 카메라로부터 입력받은 영상을 분석하여 이동 물체를 탐지하거나, 상기 이동 물체와의 거리를 측정하는 영상 분석부를 더 구비하는 감시 카메라 시스템.
청구항 22은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제18항에 있어서,

상기 감시부가 상기 이동 물체와의 거리를 측정하는 거리 측정기를 더 구비하는 감시 카메라 시스템.