JP4301051B2 - 港湾監視システム - Google Patents
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Description
従来、所定領域の海上保安管理および船舶に関する安全管理を行うことを目的として、所定領域内を航行および停泊する船舶の船名を読取り、この読取った船名から船舶の情報を入手する港湾監視システムが知られている。
このため、複数の船舶が接近して航行している場合、カメラ視野の手前側に位置する船舶に対してカメラ視野の奥行き方向に在る他の船舶が、当該カメラの死角領域に位置することがある。この際、他の船舶は手前側の船舶に遮蔽されており、カメラの画像からはその存在認識ができず、その位置情報を得られないという問題があった。
従って、不審船が大型船の陰に隠れて港湾内へ入港した場合に、従来の港湾監視システムでは、不審船の存在を検出することができなかった。
図1はこの発明の実施の形態1による港湾監視システムを構成する各センサ配置を示す斜視図である。
図において、港湾1は、周辺及び湾内の水域に船舶が出入りする。港湾1の湾内には突堤2a、2bが設けられている。図1は突堤2a、2bの間を通過して、図の下方から港湾1の湾内に、船舶10、11が入港している状態を示している。船舶10は大型〜中型の船であり、船舶11は船舶10よりも小型の船である。船舶10、11は互いに接近して航行している。突堤2a、2bには、港湾監視システムのセンサ系として、レーダ装置300、主カメラ4、副カメラ6、及び副カメラ8を含む監視用の各センサが設けられている。各センサは、港湾1の周辺及び湾内の水域を出入りする船舶を監視目標として捉えて、目標画像や目標検出情報を取得する。
なお、他に複数の監視用のセンサを設けても良いが、ここでは説明の都合上割愛する。
レーダ装置3の周辺には監視カメラとして主カメラ4が配置されている。主カメラ4は支持塔500上に配置されている。主カメラ4とレーダ装置3の水平方向の距離差は概ね30m以内程度にするのが好ましく、差が小さい程良い。
突堤2aの根元部には監視カメラとして副カメラ6が配置されている。副カメラ6は支持塔700上に配置されている。
突堤2bの根元部には監視カメラとして他の副カメラ8が配置されている。副カメラ8は支持塔900上に配置されている。
支持塔500、700、900の高さは、夫々30m程度であることが望ましい。
突堤2bには無線装置44が配置されており、無線装置44は離隔配置された信号処理器と配線ケーブルやネットワーク回線で接続されている。各センサの夫々の周辺には図示しないミリ波無線伝送装置が設けられている(図2で後述する)。
アンテナ装置3はレーダ信号処理器20に接続され、レーダ信号処理器20はレーダ制御器21に接続されている。アンテナ装置3は所定の利得特性を有したビームを形成し、ビームのメインローブの方位角は一定となっている。レーダ信号処理器20は、アンテナ装置3から送信され目標で反射されたアンテナ装置3の受信信号に基いて、目標の距離・方位を検出する。レーダ制御器21は、回転台3bを回転駆動する。レーダ制御器21は回転台3bによって駆動されるアンテナ装置3の回転角を検出する。レーダ制御器21は、検出した回転角に基づいてレーダ信号処理器20で検出された目標の距離・方位・移動速度を、レーダ装置300に固定されたレーダ基準座標系に座標変換して、目標の距離・方位・移動速度を目標情報として出力する。
カメラ台5はカメラ制御器25によって駆動制御される。カメラ制御器25はカメラ台5の駆動に伴なう主カメラ4の姿勢角(俯角/旋回角)を検出して、主カメラ4の指向方向の角度(カメラ台5の設置位置を基準としたカメラ基準座標系に対するカメラ視軸の角度。基準座標系を主カメラ4の姿勢角に一致させている場合は俯角/旋回角)を計測する。ミリ波無線伝送装置31は、カメラ制御器25の撮影画像と、主カメラ4のズーム比とカメラ制御器25で検出される主カメラ4の指向方向の角度とを含むカメラ制御情報を、無線装置44に伝送する。
副カメラ6はカメラ制御器26によって駆動制御され、カメラ制御器26はカメラ台7の駆動に伴なう副カメラ6の姿勢角(俯角/旋回角)を検出して副カメラ6の指向方向の角度(カメラ台7の設置位置を基準としたカメラ基準座標系に対するカメラ視軸の角度。基準座標系を副カメラ6の姿勢角に一致させている場合は俯角/旋回角)を計測する。ミリ波無線伝送装置32は、カメラ制御器26の撮影画像と、副カメラ6のズーム比とカメラ制御器26で検出される副カメラ6の指向方向の角度とを含むカメラ制御情報を、無線装置44に伝送する。
副カメラ8はカメラ制御器27によって駆動制御され、カメラ制御器27はカメラ台9の駆動に伴なう副カメラ8の姿勢角(俯角/旋回角)を検出して副カメラ8の指向方向の角度(カメラ台9の設置位置を基準としたカメラ基準座標系に対するカメラ視軸の角度。基準座標系を副カメラ8の姿勢角に一致させている場合は俯角/旋回角)を計測する。ミリ波無線伝送装置33は、カメラ制御器27の撮影画像と、副カメラ8のズーム比とカメラ制御器27で検出される副カメラ8の指向方向の角度とを含むカメラ制御情報を、無線装置44に伝送する。
ミリ波無線伝送装置は、音声信号と画像信号の2チャンネルで無線通信することができ、音声信号を利用して目標情報や各カメラの指向方向の角度などの制御情報を伝送することができる。
地図データベース60は港湾1の地図データが格納されており、突堤の位置、領域、各センサ位置などの情報が事前に格納されている。
表示装置62は、複数の画面表示ディスプレイを有しており、地図情報や入力部61の入力情報、船舶の位置、各センサのセンシング領域(レーダの方位角やカメラの視野角範囲など)の表示や、各カメラの撮影画像の表示を行う。
図において、信号処理器550は、画像処理器52a、52b、52cを備えている。各画像処理器52a、52b、52cは、夫々ミリ波無線伝送装置41、42、43で受信した撮影画像に基づいて、画像処理を行う。この撮影画像は、所定のフレームレート(1/30秒)を有したビデオ信号を構成している。画像処理器52a、52b、52cで画像処理されて得られた目標画像情報は、追尾処理器53a、53b、53cに伝送される。また、ミリ波無線伝送装置41、42、43で受信した撮影画像は、表示処理器54a、54b、54cに直接送出される。
制御器50は、ミリ波無線伝送装置40で受信した目標情報を受信し、演算器51に送出する。
演算器51には、予めレーダ装置300の設置位置とその基準座標系、主カメラ4の設置位置とその基準座標系、副カメラ6の設置位置とその基準座標系、副カメラ8の設置位置とその基準座標系等の座標情報が設定されている。
演算器51は、演算処理したシステム座標系基準の目標情報及びカメラ情報を、制御器50経由で追尾処理器53a、53b、53cと、地図表示部71に伝送する。
制御器50は、各カメラのカメラ基準座標での目標情報を、無線装置44を経由して各ミリ波無線伝送装置31、32、33に送出する。
また、制御器50は、各カメラの指向方向とズーム比を設定するためのカメラ制御目標情報を生成する。生成したカメラ制御目標情報の指向方向を各カメラのカメラ基準座標で座標変換して、座標変換した指向方向を含むカメラ制御目標情報を、無線装置44を経由して、各ミリ波無線伝送装置31、32、33に送出する。
追尾処理では、現在の目標画像のマッチングパターンを形成し記憶する。同時に、目標画像の重心位置を計算する。そして、次のフレーム時間での画像信号中の目標画像と、記憶されたマッチングパターンとの間で、相関性を加味したパターンマッチング処理を行う。これによって、目標画像を追尾する。同時に、次のフレーム時間での目標画像の重心位置を計算して、漸次重心位置を演算する。演算された重心位置情報は制御器50に出力される。なお、追尾処理に際して各種追尾フィルターを用いても良いことは言うまでもない。
制御器50は、重心位置情報に基づいて各カメラ基準座標での指向方向を設定し、設定された指向方向を、各カメラ制御器に対してカメラ制御目標情報として伝送する。各カメラ制御器は当該カメラ制御目標情報中の指向方向を向くように、指向方向を制御する。
追尾処理器53a、53b、53cは、過去のフレーム時間と現在のフレーム時間との重心位置の移動量が、所定範囲内であった場合は、追尾が外れていないと判断して、そのまま追尾を続行する。また、過去のフレーム時間と現在のフレーム時間との重心位置の移動量が、所定範囲(所定の許容追尾誤差範囲)外であった場合は、追尾外れが生じていると判断する。
また、追尾処理器53a、53b、53cで演算された重心位置は、追尾目標位置情報として、地図表示部71に送出される。
表示装置72は表示部72a、72b、72cで構成される。表示処理器54a、54b、54cは、夫々ミリ波無線伝送装置41、42、43から送出された撮影画像を表示処理し、表示部72a、72b、72cに画面表示する。
アンテナ装置3は、回転台3bのアクチュエータに回転駆動されて一定の回転速度で正転/反転し、目標を捜索する。アンテナ装置3から送信電波が出力され、港湾内及び周辺の水域を航行中の船舶で送信電波が反射して、反射波がアンテナ装置3に再入射し受信される。レーダ信号処理器20は、アンテナ装置3の受信信号についてモノパルス測角処理を行って目標方向(方位)を計測し、送信パルスの送信から受信までの時間に基づいて目標までの距離を計測する。また、受信信号中のドップラー周波数を検波することによって、目標の速度を計測する。
なお、アンテナ装置3の距離分解能は、50m以下であることが望ましい。これによって、異なる船舶が隣接して航行していても、50m以上離れている船舶同士を識別することができる。また、副カメラ6、副カメラ8の視野角が倍率1倍で30度であるとした場合、500m先の船舶を5倍の倍率で見ても、50m以内に隣接する船舶を視野角内に納めることができる。
操作者は、入力部61に主カメラ4とカメラ台5とをマニュアル操作するための指定情報を入力することができる。この指定情報の入力によって、主カメラ4のズーム比を適宜調整し、主カメラ4をズーミングして目標画像を表示部72aの画面内に捉えるようにする。
また、主カメラ4で捉えた船舶10の画像は、表示処理器54aに入力される。表示処理器54aでは、船舶10の画像を表示する。
更に、制御器50は、演算された目標位置を地図表示部71上に表示する。このとき、制御器50は目標位置を地図表示部71に入力することによって、地図表示部71は、表示する地図上で対応する目標の位置を、船舶を示す記号を用いて地図表示部71上に表示する。
X=tan(90°−E)×cosB (1)
Y=tan(90°−E)×sinB (2)
式(1)、(2)によって演算される。
r2=CtR
r=r1+r2
で演算される。但し、r1はシステム座標系での主カメラ4の位置ベクトル、r2は主カメラ4に対する目標位置ベクトル、tRは目標位置座標Rの転置行列である。
ここでは、次のように演算処理が成される。
演算器51は、予め設定された副カメラ6のカメラ座標系(直交座標系)の情報と、システム座標系(直交座標系)の情報に基づいて、座標変換行列(カメラ座標系とシステム座標系との方向余弦行列)を生成する。また、目標(船舶10)位置と副カメラ6との位置差と、システム座標系と副カメラ6のカメラ座標系との座標変換行列に基づいて、システム座標系を基底とする目標方向を、副カメラ6のカメラ座標系で表現する。すなわち、目標位置を視野に捉えるための副カメラ6の指向方向を設定する。
ここでは、目標位置ベクトル(座標)rと副カメラ6の位置ベクトル(座標)r3から、副カメラ6に対する目標位置ベクトル(座標)r4を、r4=r−r3として算出する。
このとき、副カメラ6に対する目標位置ベクトルr4と、主カメラ4に対する目標位置ベクトルr2の成す角度を求めると、例えば成す角θ1=60°となる。
ここでは、目標位置ベクトル(座標)rと副カメラ8の位置ベクトル(座標)r6から、副カメラ8に対する目標位置ベクトル(座標)r5を、r5=r−r6として算出する。
このとき、副カメラ8に対する目標位置ベクトルr5と主カメラ4に対する目標位置ベクトルr2の成す角度を求めると、例えば成す角θ2=100°となる。
これによって、制御器51は副カメラ8を選択して、副カメラ8の視野内に目標を捉える。このとき、システム座標系と副カメラ8のカメラ基準座標系との座標変換行列C2を用いて、得られたr5から、副カメラ6から見た目標方向をC2r5として算定する。
なお、所定のカメラを選択した場合、画像枠に色を付ける、画像を点滅させる、画像を大きくするなどの画像表示処理を行って、選択した副カメラの画像を、他の副カメラの画像と識別のできる情報を、画像中もしくは専用表示器に表示すると良い。
ここで、目標の位置を算定するときは、図4(a)、図4(b)で説明した内容と同様に、カメラ座標系での目標位置を算定する。この場合、副カメラ8に対応したカメラ制御情報から副カメラ8の指向方向を得て、目標方向を俯角E、旋回角Bとする。この目標方向について、上述の式(1)、(2)を用いて、目標位置座標(すなわち、船舶11の位置座標)を算定すれば良い。
なお、副カメラ8から船舶11までの距離が所定値(例えば1000m)を超える場合は、副カメラ6で船舶11を捉え、副カメラ6と副カメラ8の指向方向の交点から船舶11の位置を算定して、位置算定精度を向上させることができる(これについては、図9の説明で後述する)。
また、操作者は副カメラ8のズーム比を適宜調整して、船舶11を画面内一杯に捉えるようにする。この調整は、入力部61に副カメラ8のズーム比を入力することによって、適宜成される。この調整が成された後、操作者は入力部61に適宜設けられた指定完了指示キーを押下することによって、船舶10の死角に存在する船舶を捕捉する操作が完了したことを示す、副カメラの指定完了通知を制御器50に対して伝達する。
また、演算器51は、無線装置44の受信したカメラ制御情報中の副カメラ8のズーム比と目標情報中の目標までの距離とに基づいて、画像内に目標を捉えるようにカメラに設定すべきズーム比gを演算しても良い。例えば、船舶の大きさを最大で100mとしたときには、ズーム比gをg=15°/tan−1(50m/目標までの距離Lm)の倍率に設定する。これによって、副カメラ8は画面内に目標画像を捉える。
ズーム比が設定されると、ズーム比gによって副カメラ8の視野角範囲をφ2=φ0/gとして求める。
副カメラ6の取得画像は、ミリ波無線伝送装置32およびミリ波無線伝送装置42を介して、画像処理器52bに送出される。画像処理器52bでは目標画像から目標の位置、目標の重心位置、目標の大きさなどの画像情報を取得する。
ここで、目標の位置を算定するときは、図4(a)、図4(b)で説明した内容と同様に、カメラ座標系での目標位置を算定する。この場合、副カメラ6に対応したカメラ制御情報から副カメラ6の指向方向を得て、目標方向を俯角E、旋回角Bとする。この目標方向について、上述の式(1)、(2)を用いて、目標位置座標(すなわち、船舶11の位置座標)を算定すれば良い。
なお、副カメラ6から船舶11までの距離が所定値(例えば1000m)を超える場合は、副カメラ6と副カメラ8の指向方向の交点から船舶11の位置を算定して、位置算定精度を向上させることができる(これについては、図9の説明で後述する)。
副カメラ6の指向方向が設定されると、操作者は副カメラ6のズーム比を適宜調整して、船舶11を画面内一杯に捉えるようにする。この調整は、入力部61に副カメラ6のズーム比を入力することによって、適宜成される。この調整が成された後、操作者は入力部61に適宜設けられた指定完了指示キーを押下することによって、船舶を捕捉する操作が完了したことを示す、副カメラの指定完了通知を制御器50に対して伝達する。
また、演算器51は、無線装置44の受信したカメラ制御情報中の副カメラ6のズーム比と目標情報中の目標までの距離とに基づいて、画像内に目標を捉えるようにカメラに設定すべきズーム比gを演算しても良い。例えば、船舶の大きさを最大で100mとしたときには、ズーム比gをg=15°/tan−1(50m/目標までの距離Lm)の倍率に設定する。これによって、副カメラ6は画面内に目標画像として船舶11を捉える。
ズーム比が設定されると、ズーム比gによって副カメラ6の視野角範囲をφ3=φ0/gとして求める。
図6は地図表示部71の表示画像を示す図である。図において、レーダ装置300が突堤2aの下方に位置し、主カメラ4が突堤2aの下方でレーダ装置300の周辺に位置し、副カメラ6が突堤2aの上方に位置し、副カメラ8が突堤2bの上方に位置している点が図示されている。
主カメラ4の視野角範囲90、副カメラ6の視野角範囲91、及び副カメラ8の視野角範囲92は夫々線で表示されている。視野角範囲90は、視野角線90a、90bの間を示す。視野角範囲91は、視野角線91a、91bの間を示す。視野角範囲92は、視野角線92a、92bの間を示す。これらの視野角範囲は、上述したように演算器51で事前に算定されている。図示の例では、視野角範囲90と視野角範囲91の交差領域には、船舶10、11が存在している。視野角範囲91と視野角範囲92の交差領域には、船舶11のみが存在している。ここで、各船舶10、11は、レーダ装置300もしくは主カメラ4で検出され、演算器51で演算された船舶10の位置と、副カメラ8で検出され演算器51で演算された船舶11の位置に基づいて、夫々地図上の対応位置が丸印で表示されている。船舶10と主カメラ4との距離が所定距離以内であるときには、船舶10の位置は主カメラ4の検出情報で得られる。また、船舶10と主カメラ4との距離が所定距離を超えるときには、船舶10の位置はレーダ装置300の検出情報で得られる。船舶11と副カメラ8との距離が所定距離以内であるときには、船舶11の位置は副カメラ8の検出情報で得られる。船舶11と副カメラ8との距離が所定距離を超えるときには、副カメラ8の検出情報で得られる船舶11の位置座標を仮位置としておく。正確な位置算定方法については、後述する図9で説明する。
なお、図中の2a、2bは突堤に対応する地図を示すものであり、各センサについても図1と対応する符号を便宜的に用いて、地図上の表示情報を図示している。
また、図7(a)は表示部72aによる主カメラ4の画像を示し、図7(b)は表示部72cによる副カメラ8の画像を示し、図7(c)は表示部72bによる副カメラ6の画像を示す。また、図に示す十字カーソル110、111、112、113は、入力部61でマウスなどによって入力されるものである。
これによって、カーソル位置を所望の船舶位置に移動させてカーソルを選択することによって、対応するカメラの視野中心に所望の船舶を配置し、視野中心をカーソル位置に移動させることができる。また、所望の船舶をズームして表示することができる。
また、選択回路55で選択されたカメラ指向方向は追尾処理器53a、53b、53cに出力されて、追尾対象目標の設定に利用することができる。
このように、撮影画像中の特定部位を指定入力可能な入力部と、入力部で指定された特定部位を視野中心に据えるように副カメラの指向方向を設定し、設定情報を制御器が無線装置に伝送することによって、操作者は所望の水域や船舶を遠隔監視することができる。
さらに、各カメラの視野角範囲を地図表示部71に表示し、地図画像と重ねて表示することによって、各カメラの視野角範囲の交差領域が、港湾の水域内のどこに存在しているのかが、明確に把握できるようになる。
同時に、この視野角範囲に対応する各カメラの撮影画像を、表示部72a、72b、72cに表示することによって、視野角範囲と撮影画像との関係を明確に把握することができるようになり、例えば表示装置を見ている操作者が、船舶10に隣接する船舶11の存在を容易に検出できるようになる。
なお、表示部72a、72b、72cと地図表示部71とは、表示装置62の同一面、もしくは同一画面上で画面分割して表示することによって、各カメラの視野角範囲と各カメラの撮影画像との対応関係が、より明確に把握できるようになる。
図8は、主カメラ4の指向方向と、副カメラ6の指向方向と、副カメラ8の指向方向を図示している。
この例では、操作者がマニュアルで副カメラを選択する場合のマニュアル選択モードを示している。マニュアル選択モードでは、地図表示部71に、現在の主カメラ4の指向方向15、副カメラ6の指向方向16、副カメラ8の指向方向17が表示される。また、各カメラの位置と、各カメラの周辺にカメラ番号が表示される(図中の白抜きの数字)。
選択操作前の段階では、地図表示部71の表示画面上には船舶10のみが表示されているものとする。なお、船舶10の位置は事前にレーダ装置300の目標情報、または主カメラ4で得られたカメラ基準座標系での目標位置座標に基づいて図示されている。
副カメラ8を選択した後、副カメラ8のズーム比を適宜設定して、副カメラ8を画像内に捕捉するようにすれば良い。これによって、図7(b)のような画像を得る。すなわち、副カメラ6、副カメラ8に夫々対応した表示部72b、72c共、表示画面内には1台の船舶のみが表示されるように、カメラの指向方向とズーム比を設定する。
なお、上述したように、副カメラ8の選択は、主カメラ4との交差角に基づいてある程度自動的に、優先選択されても良いことは言うまでもない。
このマニュアル選択モードを用いることによって、主カメラ4、副カメラ6、副カメラ8に対応したカメラ制御器から出力されるカメラ制御情報に基づいて、各カメラで各船舶を捕捉したときの各船舶の指向方向を、操作者の操作によって、より正確に取得することができる。
図9に示すように、副カメラ6と副カメラ8の交差領域100を、図に示すような船舶の存在領域として、例えば副カメラ6の視線と副カメラ8の視線の交線領域を○印で図示する。
次いで、演算器51はこの交差領域100の位置を演算することによって、交差領域内に存在する船舶の位置を特定することができる。例えば、副カメラ6の設置位置と指向方向、副カメラ8の設置位置と指向方向に基づき、三角測量の原理を用いて副カメラ6の視線と副カメラ8の視線との交線位置(交点)を演算することができる。
演算された交線位置は、追尾処理器53b、53cに伝送されて、夫々捕捉中の船舶の画像追尾を行うための追尾情報として利用する。例えば、この交点位置によって船舶位置が正確に特定されるので、フレーム時間間隔毎の船舶位置の移動量を演算し、移動量が所定の追尾許容誤差範囲内であるかどうかを判断することによって、船舶の追尾処理が追尾エラー(追尾が外れて別の目標を追尾している状態)を生じているかどうかを判断することができる。また、例えば、移動量が所定の追尾許容誤差範囲内であれば追尾が正常に実行され、移動量が所定の追尾許容誤差範囲外であれば追尾処理が異常であると判断する。
さらに、演算された交線位置は制御器50に送出される。制御器50では、交線位置に基づいて、その交線領域に存在する船舶の位置を正確に特定することができる。この算定位置は、上述した式(1)、(2)を用いた演算よりも高い精度で算定できる。
図に示すように、追尾中の船舶11を丸印180で囲む。丸印180の範囲は、追尾エラーを生じないための、フレームレート毎の所定の追尾許容誤差の大きさを示している。丸印180の中心は、各追尾処理器53a、53b、53cで演算される追尾位置情報に対応付けられた、追尾対象とする船舶の、地図表示部71で表示される追尾位置を表している。この追尾位置は、各カメラの指向方向と海面との交点にほぼ合致している。
また、図中の矢印190は、追尾目標の重心位置の移動方向を示す。この移動方向は、各追尾処理器53a、53b、53cで演算される、フレーム時間間隔毎の重心位置の移動方向から求めることができる。
または、副カメラ6の視線と副カメラ8の視線との交線位置の移動方向から、追尾中の船舶11の移動方向を特定しても良い。
ステップS101では、水上レーダ3で目標検出し、目標までの距離、方向、速度を計測する。
ステップS102では、水上レーダ3で得られた目標方向に基づいて、主カメラ4の指向方向を目標に向ける。目標まで近距離の場合、主カメラ4の指向角度と設置高さと海面高さから、目標位置Aを算定する。
ステップS103では、水上レーダ3で得られた目標方向、又は目標位置Aに基づいて、主カメラ4の指向方向と直交する方向に最も近い角度で、目標を捉える副カメラ6を選択する。
ステップS104では、主カメラ4の視野内に存在せず、副カメラ6の視野内に存在する他の船舶を表示画面上で指定する。また、指定した他の船舶のみを視野内に捉えるように、副カメラ6をズーミングする。目標まで近距離の場合、主カメラ4の指向角度と設置高さと海面高さから、目標位置Bを算定する。
ステップS105では、他の副カメラ8を選択し、副カメラ8の捉えた船舶と同じ船舶のみを他の副カメラ8の視野内に捉えるように、他の副カメラをズーミングする。目標まで近距離の場合、他の副カメラ8の指向角度と設置高さと海面高さから目標位置Cを算定する。
ステップS106では、副カメラ6と他の副カメラ8の、両視野内に存在する船舶の位置Dを、副カメラ6と他の副カメラ8の指向方向の交差点によって算出する。この交差点位置Dに存在する船舶を自動追尾する。
これによって、監視水域内の船舶の位置を正確に算定することができる。
Claims (7)
- 港湾内及び周辺海域を航行中の目標を検出する水上レーダと、
前記水上レーダに隣接して配置され、前記水上レーダで検出された目標を、視野内に含むように撮影するズーム付きの主カメラと、
前記主カメラと異なる視向方向を有して離隔配置され、前記水上レーダで検出された目標より以遠の水域を航行中の船舶を、視野内に含むように撮影する複数のズーム付きの副カメラと、
前記各カメラの撮影画像と視野角に基づいて、前記各カメラの撮影画像を画面表示するとともに、当該撮影画像に夫々対応した前記各カメラの視野角範囲を、地図画像に重ね合わせて表示する表示部と、
を備えた港湾監視システム。 - 前記主カメラの視線の方位方向と直交する方向に対して、視線の角度差が小さい前記副カメラを優先的に選択し、選択した副カメラの撮影画像を前記表示部に表示する制御器を備えたことを特徴とする請求項1記載の港湾監視システム。
- 前記各カメラの指向方向を夫々変更する複数のカメラ台と、
前記各カメラの撮影画像と、前記各カメラのズーム比及び指向方向とを、夫々無線伝送する複数の無線伝送装置と、
前記無線伝送装置の伝送情報を受信する無線装置と、
前記無線装置で受信されたズーム比及び指向方向と、事前設定された前記各カメラの設置位置に基づいて、前記各カメラの視野角を演算する演算器と、
を備えたことを特徴とする請求項1記載の港湾監視システム。 - 撮影画像中の特定部位を指定入力可能な入力部と、
前記入力部で指定された特定部位を視野中心に据えるように副カメラの指向方向を設定し、設定情報を前記無線装置に送出する制御器とを備え、
前記副カメラは、前記無線装置から前記無線伝送装置に伝送される指向方向に基づいて指向方向を夫々変更することを特徴とした請求項3記載の港湾監視システム。 - 前記副カメラと他の副カメラの指向方向の交線位置を演算する演算器と、
前記演算器で演算された交線位置を表示部に表示させる制御器とを備えたことを特徴とした請求項3記載の港湾監視システム。 - 前記各カメラの指向方向と設置高さ及び海面高さに基づいて、前記船舶の位置を演算する演算器と、
前記演算器で演算された船舶の位置を示す情報を、前記表示部に表示させる制御器とを備えたことを特徴とした請求項1記載の港湾監視システム。 - 前記各カメラの撮影画像中の船舶を画像追尾し、画像追尾中の船舶の移動方向を、前記表示部に表示することを特徴とした請求項1記載の港湾監視システム。
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