JP2000069346A - カメラ制御装置、方法、カメラ、追尾カメラシステム及びコンピュ―タ読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents
カメラ制御装置、方法、カメラ、追尾カメラシステム及びコンピュ―タ読み取り可能な記憶媒体Info
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- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
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- Signal Processing (AREA)
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- Studio Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のカメラを切り換えて対象を追尾する追
尾カメラシステムにおいて、切り換え後に対象を見失う
ことなく、追尾できるようにする。 【解決手段】 複数のカメラ１００の１つがスイッチ３
０２で選択され、その画像がディスプレイ２０１で表示
される。この表示画像中から追尾対象を決定し、この追
尾対象が常に画面中央部にくるようにカメラの姿勢を制
御する。追尾対象が画面中央部から外れると、初期位置
で上記追尾対象が画面中央部にくるように撮像できる新
たなカメラが選択され、スイッチ３０２でそのカメラに
切り換えられて引き続き追尾対象を追尾する。
尾カメラシステムにおいて、切り換え後に対象を見失う
ことなく、追尾できるようにする。 【解決手段】 複数のカメラ１００の１つがスイッチ３
０２で選択され、その画像がディスプレイ２０１で表示
される。この表示画像中から追尾対象を決定し、この追
尾対象が常に画面中央部にくるようにカメラの姿勢を制
御する。追尾対象が画面中央部から外れると、初期位置
で上記追尾対象が画面中央部にくるように撮像できる新
たなカメラが選択され、スイッチ３０２でそのカメラに
切り換えられて引き続き追尾対象を追尾する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のカメラを切
り換えて追尾対象を追尾する追尾カメラシステムで用い
られるカメラ制御装置、方法、カメラ、追尾カメラシス
テム及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する
ものである。
り換えて追尾対象を追尾する追尾カメラシステムで用い
られるカメラ制御装置、方法、カメラ、追尾カメラシス
テム及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来よりディスプレイ上に表示された映
像の中の対象物体を指定し、その物体の移動に応じてカ
メラの撮像方向を制御して追尾する追尾カメラシステム
が存在する。
像の中の対象物体を指定し、その物体の移動に応じてカ
メラの撮像方向を制御して追尾する追尾カメラシステム
が存在する。
【０００３】一方、カメラをＲＳシリアルケーブルなど
によってコンピュータ端末と接続し、コンピュータ端末
からカメラ操作（パン、チルト、ズーム）ができるシス
テムが近年開発されている。このようなシステムにおい
ては、コンピュータ端末にカメラを操作するためのソフ
トウェアが組み込まれており、キーボードやマウスなど
を用いて制御指令をカメラに送信することにより、コン
ピュータ端末からカメラを操作することができる。
によってコンピュータ端末と接続し、コンピュータ端末
からカメラ操作（パン、チルト、ズーム）ができるシス
テムが近年開発されている。このようなシステムにおい
ては、コンピュータ端末にカメラを操作するためのソフ
トウェアが組み込まれており、キーボードやマウスなど
を用いて制御指令をカメラに送信することにより、コン
ピュータ端末からカメラを操作することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来技術においては、追尾対象がカメラ撮影可能な範囲か
ら外れてしまった場合には、その時点で追尾をあきらめ
なければならないという問題があった。
来技術においては、追尾対象がカメラ撮影可能な範囲か
ら外れてしまった場合には、その時点で追尾をあきらめ
なければならないという問題があった。
【０００５】従って、本発明の目的は、複数のカメラを
切り換えて追尾が可能な追尾カメラシステムにおいて、
切り換え後のカメラも追尾対象を適切に捉えることがで
き、追尾対象を見失ったりすることがない、追尾カメラ
システムを提供することにある。
切り換えて追尾が可能な追尾カメラシステムにおいて、
切り換え後のカメラも追尾対象を適切に捉えることがで
き、追尾対象を見失ったりすることがない、追尾カメラ
システムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によるカメラ制御
装置においては、複数のカメラの一つを選択して切り換
えるカメラ切り換え手段と、上記カメラ切り換え手段で
選択されたカメラで撮像された画像を表示する表示手段
と、上記表示手段で表示される画像中から所望の追尾対
象を指定する追尾対象指定手段と、上記追尾対象指定手
段により指定された対象を追尾する追尾手段と、上記追
尾手段により追尾される対象の上記表示される画像中に
おける位置を取得する位置取得手段と、上記選択された
カメラから入力される焦点調節に関する情報と上記位置
取得手段から得られる位置情報とに基づいて、上記選択
されたカメラの姿勢制御パラメータの値を計算する姿勢
制御パラメータ計算手段と、上記姿勢制御パラメータ計
算手段により求められた姿勢制御パラメータの値に基づ
いて、上記選択されたカメラの姿勢制御を行うカメラ制
御手段とを設けている。
装置においては、複数のカメラの一つを選択して切り換
えるカメラ切り換え手段と、上記カメラ切り換え手段で
選択されたカメラで撮像された画像を表示する表示手段
と、上記表示手段で表示される画像中から所望の追尾対
象を指定する追尾対象指定手段と、上記追尾対象指定手
段により指定された対象を追尾する追尾手段と、上記追
尾手段により追尾される対象の上記表示される画像中に
おける位置を取得する位置取得手段と、上記選択された
カメラから入力される焦点調節に関する情報と上記位置
取得手段から得られる位置情報とに基づいて、上記選択
されたカメラの姿勢制御パラメータの値を計算する姿勢
制御パラメータ計算手段と、上記姿勢制御パラメータ計
算手段により求められた姿勢制御パラメータの値に基づ
いて、上記選択されたカメラの姿勢制御を行うカメラ制
御手段とを設けている。
【０００７】また、本発明によるカメラにおいては、カ
メラ制御装置からの要求に応じて追尾対象の位置と自身
のカメラの設置情報とから上記追尾対象を追尾可能か否
かを示す評価値を算出して上記カメラ制御装置に送る演
算手段を設けている。
メラ制御装置からの要求に応じて追尾対象の位置と自身
のカメラの設置情報とから上記追尾対象を追尾可能か否
かを示す評価値を算出して上記カメラ制御装置に送る演
算手段を設けている。
【０００８】本発明によるカメラ制御方法においては、
複数のカメラの一つを選択して切り換えるカメラ切り換
え手順と、上記カメラ切り換え手順で選択されたカメラ
で撮像された画像を表示する表示手順と、上記表示手順
で表示される画像中から所望の追尾対象を指定する追尾
対象指定手順と、上記追尾対象指定手順により指定され
た対象を追尾する追尾手順と、上記追尾手順により追尾
される対象の上記表示される画像中における位置を取得
する位置取得手順と、上記選択されたカメラから入力さ
れる焦点調節に関する情報と上記位置取得手順から得ら
れる位置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿
勢制御パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計
算手順と、上記姿勢制御パラメータ計算手順により求め
られた姿勢制御パラメータの値に基づいて、上記選択さ
れたカメラの姿勢制御を行うカメラ制御手順とを設けて
いる。
複数のカメラの一つを選択して切り換えるカメラ切り換
え手順と、上記カメラ切り換え手順で選択されたカメラ
で撮像された画像を表示する表示手順と、上記表示手順
で表示される画像中から所望の追尾対象を指定する追尾
対象指定手順と、上記追尾対象指定手順により指定され
た対象を追尾する追尾手順と、上記追尾手順により追尾
される対象の上記表示される画像中における位置を取得
する位置取得手順と、上記選択されたカメラから入力さ
れる焦点調節に関する情報と上記位置取得手順から得ら
れる位置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿
勢制御パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計
算手順と、上記姿勢制御パラメータ計算手順により求め
られた姿勢制御パラメータの値に基づいて、上記選択さ
れたカメラの姿勢制御を行うカメラ制御手順とを設けて
いる。
【０００９】本発明による追尾カメラシステムにおいて
は、複数のカメラと、上記複数のカメラの一つを選択し
て切り換えるカメラ切り換え手段と、上記カメラ切り換
え手段で選択されたカメラで撮像された画像を表示する
表示手段と、上記表示手段で表示される画像中から所望
の追尾対象を指定する追尾対象指定手段と、上記追尾対
象指定手段により指定された対象を追尾する追尾手段
と、上記追尾手段により追尾される対象の上記表示され
る画像中における位置を取得する位置取得手段と、上記
選択されたカメラから入力される焦点調節に関する情報
と上記位置取得手段から得られる位置情報とに基づい
て、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値を
計算する姿勢制御パラメータ計算手段と、上記姿勢制御
パラメータ計算手段により求められた姿勢制御パラメー
タの値に基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御を
行うカメラ制御手段とを設けている。
は、複数のカメラと、上記複数のカメラの一つを選択し
て切り換えるカメラ切り換え手段と、上記カメラ切り換
え手段で選択されたカメラで撮像された画像を表示する
表示手段と、上記表示手段で表示される画像中から所望
の追尾対象を指定する追尾対象指定手段と、上記追尾対
象指定手段により指定された対象を追尾する追尾手段
と、上記追尾手段により追尾される対象の上記表示され
る画像中における位置を取得する位置取得手段と、上記
選択されたカメラから入力される焦点調節に関する情報
と上記位置取得手段から得られる位置情報とに基づい
て、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値を
計算する姿勢制御パラメータ計算手段と、上記姿勢制御
パラメータ計算手段により求められた姿勢制御パラメー
タの値に基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御を
行うカメラ制御手段とを設けている。
【００１０】本発明による記憶媒体においては、複数の
カメラの一つを選択して切り換えるカメラ切り換え処理
と、上記カメラ切り換え処理で選択されたカメラで撮像
された画像を表示する表示処理と、上記表示処理で表示
される画像中から所望の追尾対象を指定する追尾対象指
定処理と、上記追尾対象指定処理により指定された対象
を追尾する追尾処理と、上記追尾処理により追尾される
対象の上記表示される画像中における位置を取得する位
置取得処理と、上記選択されたカメラから入力される焦
点調節に関する情報と上記位置取得処理から得られる位
置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御
パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計算処理
と、上記姿勢制御パラメータ計算処理により求められた
姿勢制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカ
メラの姿勢制御を行うカメラ制御処理とを実行するため
のプログラムを記載している。
カメラの一つを選択して切り換えるカメラ切り換え処理
と、上記カメラ切り換え処理で選択されたカメラで撮像
された画像を表示する表示処理と、上記表示処理で表示
される画像中から所望の追尾対象を指定する追尾対象指
定処理と、上記追尾対象指定処理により指定された対象
を追尾する追尾処理と、上記追尾処理により追尾される
対象の上記表示される画像中における位置を取得する位
置取得処理と、上記選択されたカメラから入力される焦
点調節に関する情報と上記位置取得処理から得られる位
置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御
パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計算処理
と、上記姿勢制御パラメータ計算処理により求められた
姿勢制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカ
メラの姿勢制御を行うカメラ制御処理とを実行するため
のプログラムを記載している。
【００１１】また、本発明による他の記憶媒体において
は、カメラ制御装置からの要求に応じて追尾対象の位置
と自身のカメラの設置情報とから追尾対象を追尾可能か
否かを示す評価値を算出して上記カメラ制御装置に送る
演算処理を実行するためのプログラムを記憶したコンピ
ュータ読み取り可能な記憶媒体。
は、カメラ制御装置からの要求に応じて追尾対象の位置
と自身のカメラの設置情報とから追尾対象を追尾可能か
否かを示す評価値を算出して上記カメラ制御装置に送る
演算処理を実行するためのプログラムを記憶したコンピ
ュータ読み取り可能な記憶媒体。
【００１２】本発明による他の記憶媒体においては、複
数のカメラにより被写体を撮像して画像信号を出力する
撮像処理と、上記撮像処理により得られる上記画像信号
における所定の検出領域の信号に基づいて焦点調節を行
う自動焦点調節処理と、上記自動焦点調節処理により調
節された焦点調節に関する情報を保持する保持処理と、
指示に基づいてカメラの姿勢制御を行う姿勢制御処理
と、上記複数のカメラからカメラを選択して切り換える
カメラ切り換え処理と、上記カメラ切り換え処理で選択
されたカメラで撮像された画像を表示する表示処理と、
上記表示処理で表示される画像中から所望の追尾対象を
指定する追尾対象指定処理と、上記追尾対象指定処理に
より指定された対象を追尾する追尾処理と、上記追尾処
理により追尾される対象の上記表示される画像中におけ
る位置を取得する位置取得処理と、上記選択されたカメ
ラから入力される上記保持された焦点調節に関する情報
と上記位置取得処理から得られる位置情報とに基づい
て、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値を
計算する姿勢制御パラメータ計算処理と、上記姿勢制御
パラメータ計算処理により求められた姿勢制御パラメー
タの値に基づいて、上記選択されたカメラにおける上記
姿勢制御処理に対して上記指示を行うことによりカメラ
の姿勢制御を行うカメラ制御処理とを実行するためのプ
ログラムを記載している。
数のカメラにより被写体を撮像して画像信号を出力する
撮像処理と、上記撮像処理により得られる上記画像信号
における所定の検出領域の信号に基づいて焦点調節を行
う自動焦点調節処理と、上記自動焦点調節処理により調
節された焦点調節に関する情報を保持する保持処理と、
指示に基づいてカメラの姿勢制御を行う姿勢制御処理
と、上記複数のカメラからカメラを選択して切り換える
カメラ切り換え処理と、上記カメラ切り換え処理で選択
されたカメラで撮像された画像を表示する表示処理と、
上記表示処理で表示される画像中から所望の追尾対象を
指定する追尾対象指定処理と、上記追尾対象指定処理に
より指定された対象を追尾する追尾処理と、上記追尾処
理により追尾される対象の上記表示される画像中におけ
る位置を取得する位置取得処理と、上記選択されたカメ
ラから入力される上記保持された焦点調節に関する情報
と上記位置取得処理から得られる位置情報とに基づい
て、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値を
計算する姿勢制御パラメータ計算処理と、上記姿勢制御
パラメータ計算処理により求められた姿勢制御パラメー
タの値に基づいて、上記選択されたカメラにおける上記
姿勢制御処理に対して上記指示を行うことによりカメラ
の姿勢制御を行うカメラ制御処理とを実行するためのプ
ログラムを記載している。
【００１３】本発明による他のカメラ制御装置において
は、被写体を追尾する追尾手段を有する複数のカメラを
制御するカメラ制御装置において、上記被写体を追尾し
ているカメラの撮像画像内の被写体の位置に関する情報
および被写体距離に関する情報を取得する取得手段と、
上記取得手段によって取得された撮像画像内の被写体の
位置に関する情報および被写体距離に関する情報に基づ
いて、上記被写体を追尾するカメラを切り換えて制御す
る制御手段とを備えている。
は、被写体を追尾する追尾手段を有する複数のカメラを
制御するカメラ制御装置において、上記被写体を追尾し
ているカメラの撮像画像内の被写体の位置に関する情報
および被写体距離に関する情報を取得する取得手段と、
上記取得手段によって取得された撮像画像内の被写体の
位置に関する情報および被写体距離に関する情報に基づ
いて、上記被写体を追尾するカメラを切り換えて制御す
る制御手段とを備えている。
【００１４】本発明による他のカメラ制御方法において
は、被写体を追尾する追尾手段を有する複数のカメラを
制御するカメラ制御方法において、上記被写体を追尾し
ているカメラの撮像画像内の被写体の位置に関する情報
および被写体距離に関する情報を取得する取得手順と、
上記取得手順によって取得された撮像画像内の被写体の
位置に関する情報および被写体距離に関する情報に基づ
いて、上記被写体を追尾するカメラを切り換えて制御す
る制御手順とを備えている。
は、被写体を追尾する追尾手段を有する複数のカメラを
制御するカメラ制御方法において、上記被写体を追尾し
ているカメラの撮像画像内の被写体の位置に関する情報
および被写体距離に関する情報を取得する取得手順と、
上記取得手順によって取得された撮像画像内の被写体の
位置に関する情報および被写体距離に関する情報に基づ
いて、上記被写体を追尾するカメラを切り換えて制御す
る制御手順とを備えている。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、添付の図面に沿って本発明
の第１の実施の形態を説明する。図１は、第１の実施の
形態の追尾カメラシステムのブロック図である。図１に
おいて、１００は複数のカメラであり、主に以下に述べ
る１０１〜１０８の各部によって構成される。また、２
００はコンピュータ端末であり、主に２０１〜２０８の
各部によって構成される。また、３００はカメラ切り換
え装置である。
の第１の実施の形態を説明する。図１は、第１の実施の
形態の追尾カメラシステムのブロック図である。図１に
おいて、１００は複数のカメラであり、主に以下に述べ
る１０１〜１０８の各部によって構成される。また、２
００はコンピュータ端末であり、主に２０１〜２０８の
各部によって構成される。また、３００はカメラ切り換
え装置である。
【００１６】カメラ１００において、撮像部１０１は、
焦点調節などを行うレンズなどで構成されるレンズユニ
ットおよび光量の調節などを行う絞りおよびこれらを介
して入射した光学像を電気的な信号に変換するＣＣＤな
どからなる。ＡＦ回路１０２は、ＣＣＤから得られた画
像信号の高周波成分を抽出し、最も鮮鋭度の高い部分に
レンズを駆動させるように制御する。ここで、本実施の
形態では、ＡＦ制御のためのパラメータは、焦点レンズ
駆動させるためのステッピングモータのパルス値を用い
ている。従って、ある基準の合焦距離（例えば１ｍ）か
ら何パルス分のレンズ移動があったかによって、被写体
までの合焦距離を求めることができるようになってい
る。
焦点調節などを行うレンズなどで構成されるレンズユニ
ットおよび光量の調節などを行う絞りおよびこれらを介
して入射した光学像を電気的な信号に変換するＣＣＤな
どからなる。ＡＦ回路１０２は、ＣＣＤから得られた画
像信号の高周波成分を抽出し、最も鮮鋭度の高い部分に
レンズを駆動させるように制御する。ここで、本実施の
形態では、ＡＦ制御のためのパラメータは、焦点レンズ
駆動させるためのステッピングモータのパルス値を用い
ている。従って、ある基準の合焦距離（例えば１ｍ）か
ら何パルス分のレンズ移動があったかによって、被写体
までの合焦距離を求めることができるようになってい
る。
【００１７】姿勢制御回路１０３は、後述の制御Ｉ／Ｏ
１０８から入力される姿勢制御パラメータの値に基づい
て、カメラの姿勢に関する制御（パン、チルト、ズー
ム）を行う。本実施の形態では、姿勢制御パラメータ
は、パンにおいては、カメラをパン方向に駆動するモー
タのパルス値を、チルトにおいては、カメラをチルト方
向に駆動するモータのパルス値を、ズームにおいては、
ズームレンズを駆動するモータのパルス値を用いてい
る。それぞれＡＦ制御の場合と同様に、ある基準の位置
から何パルス分の移動があったかによって、カメラ姿勢
の状態を把握することになっている。ＣＰＵ１０４は、
カメラ１００全体を統括制御するものであり、撮像部１
０１、ＡＦ回路１０２、姿勢制御回路１０３に指令を出
したり、コンピュータ端末２００からの制御指令に応じ
て各部に適切な処理を実行させたりする。
１０８から入力される姿勢制御パラメータの値に基づい
て、カメラの姿勢に関する制御（パン、チルト、ズー
ム）を行う。本実施の形態では、姿勢制御パラメータ
は、パンにおいては、カメラをパン方向に駆動するモー
タのパルス値を、チルトにおいては、カメラをチルト方
向に駆動するモータのパルス値を、ズームにおいては、
ズームレンズを駆動するモータのパルス値を用いてい
る。それぞれＡＦ制御の場合と同様に、ある基準の位置
から何パルス分の移動があったかによって、カメラ姿勢
の状態を把握することになっている。ＣＰＵ１０４は、
カメラ１００全体を統括制御するものであり、撮像部１
０１、ＡＦ回路１０２、姿勢制御回路１０３に指令を出
したり、コンピュータ端末２００からの制御指令に応じ
て各部に適切な処理を実行させたりする。
【００１８】ＲＯＭ１０５は、ＣＰＵ１０４で実行する
処理の各種プログラムを格納している。ＲＡＭ１０６
は、カメラ１００内で実行される処理のプログラムおよ
びその作業領域を提供し、あるいは撮像部１０１から入
力された映像データやコンピュータ端末２００からの指
令に関するデータの一時待避領域を提供する。映像Ｉ／
Ｏ１０７は、コンピュータ端末２００側の映像Ｉ／Ｏ２
０３と接続されており、圧縮などの所定の処理を施した
画像データをコンピュータ端末側へ出力する。また、制
御Ｉ／Ｏ１０８は、コンピュータ端末２００側の制御Ｉ
／Ｏ２０４とＲＳ２３２Ｃなどのケーブルによって接続
されており、コンピュータ端末２００との制御指令ある
いはカメラパラメータの情報の送受信を行う。
処理の各種プログラムを格納している。ＲＡＭ１０６
は、カメラ１００内で実行される処理のプログラムおよ
びその作業領域を提供し、あるいは撮像部１０１から入
力された映像データやコンピュータ端末２００からの指
令に関するデータの一時待避領域を提供する。映像Ｉ／
Ｏ１０７は、コンピュータ端末２００側の映像Ｉ／Ｏ２
０３と接続されており、圧縮などの所定の処理を施した
画像データをコンピュータ端末側へ出力する。また、制
御Ｉ／Ｏ１０８は、コンピュータ端末２００側の制御Ｉ
／Ｏ２０４とＲＳ２３２Ｃなどのケーブルによって接続
されており、コンピュータ端末２００との制御指令ある
いはカメラパラメータの情報の送受信を行う。
【００１９】次に、コンピュータ端末２００において、
ディスプレイ２０１は、ＣＲＴあるいはＬＣＤなどから
なり、受信した画像データを基にしてカメラの撮影画像
を表示する。入力デバイス２０２は、キーボードあるい
はポインティングデバイスとして機能するマウスなどに
よって構成され、制御指令を入力するためのものであ
る。映像Ｉ／Ｏ２０３は、カメラ１００からの映像デー
タを受信し、制御Ｉ／Ｏ２０４は、カメラ１００との間
で制御指令を送受信する。
ディスプレイ２０１は、ＣＲＴあるいはＬＣＤなどから
なり、受信した画像データを基にしてカメラの撮影画像
を表示する。入力デバイス２０２は、キーボードあるい
はポインティングデバイスとして機能するマウスなどに
よって構成され、制御指令を入力するためのものであ
る。映像Ｉ／Ｏ２０３は、カメラ１００からの映像デー
タを受信し、制御Ｉ／Ｏ２０４は、カメラ１００との間
で制御指令を送受信する。
【００２０】ＣＰＵ２０５は、コンピュータ端末２００
全体を統括制御するものであり、ＲＯＭ２０６において
格納されていたプログラムをＲＡＭ２０７に読み出し、
その読み出したプログラムに基づいて各種動作処理を実
行する。ＲＯＭ２０６は、入力デバイス２０２から入力
されるデータの処理あるいはＣＰＵ２０５の処理を実行
するための各種プログラムを格納している。ＲＡＭ２０
７は、各種プログラムの作業領域を提供し、あるいは入
力デバイス２０２から入力されるデータの一時待避領域
を提供する。
全体を統括制御するものであり、ＲＯＭ２０６において
格納されていたプログラムをＲＡＭ２０７に読み出し、
その読み出したプログラムに基づいて各種動作処理を実
行する。ＲＯＭ２０６は、入力デバイス２０２から入力
されるデータの処理あるいはＣＰＵ２０５の処理を実行
するための各種プログラムを格納している。ＲＡＭ２０
７は、各種プログラムの作業領域を提供し、あるいは入
力デバイス２０２から入力されるデータの一時待避領域
を提供する。
【００２１】また、外部記憶装置２０８は、ＦＤＤ（フ
ロッピィディスク）あるいはハードディスク、ＣＤ−Ｒ
ＯＭなどであり、これらによってもコンピュータ端末２
００の処理を実行させるプログラムを記憶することでで
き、その記憶したプログラムを読み出すことによって処
理を実行することが可能である。本実施の形態において
は、図５に示すようなカメラの初期の姿勢情報テーブル
を記憶しており、システム起動時に、このテーブルの値
をＲＡＭ２０７に読み込むことによって、各カメラの姿
勢に関する状態を把握し、また、これらの値を書き換え
ることによって、各カメラの姿勢に関する状態を管理す
る。
ロッピィディスク）あるいはハードディスク、ＣＤ−Ｒ
ＯＭなどであり、これらによってもコンピュータ端末２
００の処理を実行させるプログラムを記憶することでで
き、その記憶したプログラムを読み出すことによって処
理を実行することが可能である。本実施の形態において
は、図５に示すようなカメラの初期の姿勢情報テーブル
を記憶しており、システム起動時に、このテーブルの値
をＲＡＭ２０７に読み込むことによって、各カメラの姿
勢に関する状態を把握し、また、これらの値を書き換え
ることによって、各カメラの姿勢に関する状態を管理す
る。
【００２２】カメラ切り換え装置３００において、切り
換え制御部３０１は、コンピュータ端末２００からの指
令により、カメラの切り換えを行う。スイッチ３０２
は、各カメラ１００の映像Ｉ／Ｏ１０７とコンピュータ
端末２００の映像Ｉ／Ｏ２０３、およびカメラ１００の
制御Ｉ／Ｏ１０８とコンピュータ端末２００の制御Ｉ／
Ｏ２０４の接続を切り換える。
換え制御部３０１は、コンピュータ端末２００からの指
令により、カメラの切り換えを行う。スイッチ３０２
は、各カメラ１００の映像Ｉ／Ｏ１０７とコンピュータ
端末２００の映像Ｉ／Ｏ２０３、およびカメラ１００の
制御Ｉ／Ｏ１０８とコンピュータ端末２００の制御Ｉ／
Ｏ２０４の接続を切り換える。
【００２３】次に本実施の形態の追尾カメラシステムの
動作処理を説明する。図２は、システムを起動後の処理
のメインループの動作を示す動作処理フローチャートで
ある。図２において、まず、ステップＳ１００（以下、
ステップ略）でシステム全体の初期化を行う。主に、Ｒ
ＡＭ１０６、ＲＡＭ１０７へのプログラムの読み出し、
作業領域の各処理に対する割り当てなどである。次に、
Ｓ１０１において、撮像部１０１から入力される画像デ
ータをＲＡＭ１０６の入力画像待避領域に格納する。
動作処理を説明する。図２は、システムを起動後の処理
のメインループの動作を示す動作処理フローチャートで
ある。図２において、まず、ステップＳ１００（以下、
ステップ略）でシステム全体の初期化を行う。主に、Ｒ
ＡＭ１０６、ＲＡＭ１０７へのプログラムの読み出し、
作業領域の各処理に対する割り当てなどである。次に、
Ｓ１０１において、撮像部１０１から入力される画像デ
ータをＲＡＭ１０６の入力画像待避領域に格納する。
【００２４】次に、Ｓ１０２において、システムが指定
された物体を追尾するモード（以下では追尾モードとい
う）になっているかどうかを判定する。本実施の形態で
は、ＲＡＭ２０７の追尾モードの状態を表す変数領域に
書かれた値を参照して、モードの判定を行う。ここで、
追尾モードであった場合には、追尾処理Ａへプログラム
制御が移動する。Ｓ１０２において、追尾モードでなか
った場合には、Ｓ１０３において、ＲＡＭ１０６に格納
された画像データを映像Ｉ／Ｏ１０７より送信する。コ
ンピュータ端末２００側では、送信された画像データを
映像Ｉ／Ｏ２０３を介してＲＡＭ２０７に格納し、その
内容をディスプレイ２０１に出力する。以上に述べたＳ
１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３の処理は、システムが終了
するまで繰り返す。また、処理Ａに制御が移行した場合
には、後述する追尾処理を終了した後、処理Ｂに制御が
戻ってくる。
された物体を追尾するモード（以下では追尾モードとい
う）になっているかどうかを判定する。本実施の形態で
は、ＲＡＭ２０７の追尾モードの状態を表す変数領域に
書かれた値を参照して、モードの判定を行う。ここで、
追尾モードであった場合には、追尾処理Ａへプログラム
制御が移動する。Ｓ１０２において、追尾モードでなか
った場合には、Ｓ１０３において、ＲＡＭ１０６に格納
された画像データを映像Ｉ／Ｏ１０７より送信する。コ
ンピュータ端末２００側では、送信された画像データを
映像Ｉ／Ｏ２０３を介してＲＡＭ２０７に格納し、その
内容をディスプレイ２０１に出力する。以上に述べたＳ
１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３の処理は、システムが終了
するまで繰り返す。また、処理Ａに制御が移行した場合
には、後述する追尾処理を終了した後、処理Ｂに制御が
戻ってくる。
【００２５】次に、コンピュータ端末２００側で実行す
るシステムに対する操作を実行する動作について説明す
る。図３は、入力デバイス２０２から入力された指令を
実行する場合の動作処理フローチャートを示している。
図３において、まず、Ｓ２００において、入力された指
令がカメラ切り換えコマンドであるかどうかを判定す
る。カメラ切り換えコマンドと解析された場合は、Ｓ２
０１において、カメラ切り換え処理を行う。カメラ切り
換え装置３００に対して切り換え指令を送信すると、切
り換え制御部３０１が、スイッチ３０２を制御して指定
されたカメラ１００とコンピュータ端末２００との接続
に切り換える。
るシステムに対する操作を実行する動作について説明す
る。図３は、入力デバイス２０２から入力された指令を
実行する場合の動作処理フローチャートを示している。
図３において、まず、Ｓ２００において、入力された指
令がカメラ切り換えコマンドであるかどうかを判定す
る。カメラ切り換えコマンドと解析された場合は、Ｓ２
０１において、カメラ切り換え処理を行う。カメラ切り
換え装置３００に対して切り換え指令を送信すると、切
り換え制御部３０１が、スイッチ３０２を制御して指定
されたカメラ１００とコンピュータ端末２００との接続
に切り換える。
【００２６】上記Ｓ２００において、カメラ切り換えコ
マンドでなかった場合は、Ｓ２０２において、入力され
た指令が姿勢制御コマンドかどうかを判定する。姿勢制
御コマンドと解析された場合は、Ｓ２０３において、入
力された姿勢制御指令からパン、チルト、ズームの各パ
ラメータ値を取得する。指令によっては、パンだけの変
更であるかも知れないし、パンとチルトの両方の変更か
も知れない。従って、Ｓ２０３においては、指令の中か
ら必要なパラメータだけを取得する。そして、Ｓ２０４
において、取得したパラメータ値をカメラに与えるコマ
ンドに付加して、姿勢制御指令をカメラ１００に対して
制御Ｉ／Ｏ２０４、１０８を介して送信する。指令を受
信したカメラ１００は、その内容をＲＡＭ１０６に書き
込み、ＣＰＵ１０５がＲＡＭ１０６に内容を参照して、
コマンドに従った姿勢制御回路１０３に実行させる。
マンドでなかった場合は、Ｓ２０２において、入力され
た指令が姿勢制御コマンドかどうかを判定する。姿勢制
御コマンドと解析された場合は、Ｓ２０３において、入
力された姿勢制御指令からパン、チルト、ズームの各パ
ラメータ値を取得する。指令によっては、パンだけの変
更であるかも知れないし、パンとチルトの両方の変更か
も知れない。従って、Ｓ２０３においては、指令の中か
ら必要なパラメータだけを取得する。そして、Ｓ２０４
において、取得したパラメータ値をカメラに与えるコマ
ンドに付加して、姿勢制御指令をカメラ１００に対して
制御Ｉ／Ｏ２０４、１０８を介して送信する。指令を受
信したカメラ１００は、その内容をＲＡＭ１０６に書き
込み、ＣＰＵ１０５がＲＡＭ１０６に内容を参照して、
コマンドに従った姿勢制御回路１０３に実行させる。
【００２７】上記Ｓ２０２において、姿勢制御コマンド
でなかった場合には、Ｓ２０５において、追尾設定コマ
ンドであるかどうかを判定する。本実施の形態における
追尾設定は、ディスプレイ２０１上に出力された映像の
中から追尾したい対象にポインティングデバイスのカー
ソル（例えば、マウスカーソル）を移動し、マウスの場
合であれば、マウスボタンをクリックすることによって
追尾モード開始を指定する。そして、クリックされた時
点のカーソルの位置の周りの画素の色情報を基にして追
尾物体の検出を行う。この他にも、追尾に関する手法
は、これまでにいろいろ提案されてきているが、本シス
テムでは、この手法を特定のものに限定するものではな
く、何を用いても良い。また、追尾モードの解除は、追
尾モードに設定されている状態で、映像上の任意位置に
マウスカーソルを移動し、クリックすることによって行
われる。
でなかった場合には、Ｓ２０５において、追尾設定コマ
ンドであるかどうかを判定する。本実施の形態における
追尾設定は、ディスプレイ２０１上に出力された映像の
中から追尾したい対象にポインティングデバイスのカー
ソル（例えば、マウスカーソル）を移動し、マウスの場
合であれば、マウスボタンをクリックすることによって
追尾モード開始を指定する。そして、クリックされた時
点のカーソルの位置の周りの画素の色情報を基にして追
尾物体の検出を行う。この他にも、追尾に関する手法
は、これまでにいろいろ提案されてきているが、本シス
テムでは、この手法を特定のものに限定するものではな
く、何を用いても良い。また、追尾モードの解除は、追
尾モードに設定されている状態で、映像上の任意位置に
マウスカーソルを移動し、クリックすることによって行
われる。
【００２８】上記Ｓ２０５において、追尾設定コマンド
と解析された場合は、Ｓ２０６において、追尾モードの
開始なのか、それとも解除なのかを判定する。本実施の
形態では、ＲＡＭ２０７内に現在のモードを示すための
変数領域を設け、その変数の値によってモードを表す。
例えば、０の場合は通常モード、１の場合は追尾モード
とする。ここで追尾モードの開始と判定した場合は、Ｒ
ＡＭ２０７の追尾モードの状態を示す変数領域にＯＮ
（例えば１）を、解除と判定した場合には、ＯＦＦ（例
えば０）を書き込む。（Ｓ２０７およびＳ２０８）。
と解析された場合は、Ｓ２０６において、追尾モードの
開始なのか、それとも解除なのかを判定する。本実施の
形態では、ＲＡＭ２０７内に現在のモードを示すための
変数領域を設け、その変数の値によってモードを表す。
例えば、０の場合は通常モード、１の場合は追尾モード
とする。ここで追尾モードの開始と判定した場合は、Ｒ
ＡＭ２０７の追尾モードの状態を示す変数領域にＯＮ
（例えば１）を、解除と判定した場合には、ＯＦＦ（例
えば０）を書き込む。（Ｓ２０７およびＳ２０８）。
【００２９】Ｓ２０６で追尾モード開始であった場合に
は、Ｓ２０７を実行した後に、Ｓ２０９において、追尾
物体の特徴を表す情報として、マウスクリックのあった
位置を取得し、その周りの画素の色情報をＲＡＭ２０７
に格納する。また、Ｓ２０５において、追尾設定コマン
ドでなかった場合には、コマンドはシステム終了コマン
ドであるので、システム終了処理を行う。
は、Ｓ２０７を実行した後に、Ｓ２０９において、追尾
物体の特徴を表す情報として、マウスクリックのあった
位置を取得し、その周りの画素の色情報をＲＡＭ２０７
に格納する。また、Ｓ２０５において、追尾設定コマン
ドでなかった場合には、コマンドはシステム終了コマン
ドであるので、システム終了処理を行う。
【００３０】以上に説明した、Ｓ２００〜Ｓ２０９の処
理は、図２のメインループを処理している最中での割り
込み処理として扱い、実行後は割り込みをかけたプログ
ラム中の場所へ制御が戻る。
理は、図２のメインループを処理している最中での割り
込み処理として扱い、実行後は割り込みをかけたプログ
ラム中の場所へ制御が戻る。
【００３１】次に、追尾モードの場合におけるシステム
の動作を説明する。図４は、追尾モードにおけるシステ
ムの動作を示す動作処理フローチャートである。図４に
おいて、まずＳ３００において、撮像部１０１から入力
された映像データと上述のＳ２０９で取得した追尾物体
の特徴情報とに基づいて、追尾対象の位置を検出する。
本実施の形態では、前述したように、指定された画素
（映像上のマウスクリックのあった位置の画素）の周り
の色情報を追尾対象の特徴とするので、指定された画素
がどこに移動したかを検出することによって、追尾物体
の移動（移動先の位置）を検出する。
の動作を説明する。図４は、追尾モードにおけるシステ
ムの動作を示す動作処理フローチャートである。図４に
おいて、まずＳ３００において、撮像部１０１から入力
された映像データと上述のＳ２０９で取得した追尾物体
の特徴情報とに基づいて、追尾対象の位置を検出する。
本実施の形態では、前述したように、指定された画素
（映像上のマウスクリックのあった位置の画素）の周り
の色情報を追尾対象の特徴とするので、指定された画素
がどこに移動したかを検出することによって、追尾物体
の移動（移動先の位置）を検出する。
【００３２】次に、Ｓ３０１において、Ｓ３００で取得
した追尾物体の移動先の位置が映像の中心になるように
カメラの姿勢を変更するための姿勢制御パラメータの値
を計算する。つまり、本実施の形態では、追尾対象を常
にカメラ中心に捉えることになる。そして、Ｓ３０２に
おいて、カメラの切り換えが必要かどうかの判定を行
う。カメラ切り換えの判定条件は、追尾している物体の
位置が、カメラをパンなら左右のいずれかの最大に、チ
ルトなら上下のいずれかの最大を越えた時に、カメラ切
り換えを行う。
した追尾物体の移動先の位置が映像の中心になるように
カメラの姿勢を変更するための姿勢制御パラメータの値
を計算する。つまり、本実施の形態では、追尾対象を常
にカメラ中心に捉えることになる。そして、Ｓ３０２に
おいて、カメラの切り換えが必要かどうかの判定を行
う。カメラ切り換えの判定条件は、追尾している物体の
位置が、カメラをパンなら左右のいずれかの最大に、チ
ルトなら上下のいずれかの最大を越えた時に、カメラ切
り換えを行う。
【００３３】つまり、パンもしくはチルト方向にカメラ
の姿勢制御をしても、追尾対象を映像の中心に位置する
ことができないと判断した場合にカメラを切り換える。
切り換え先のカメラは、図５で説明したようなカメラの
初期姿勢情報テーブルを参照して、切り換え前のカメラ
の現在の姿勢情報と焦点調節に関する情報（カメラ内部
の現在の焦点レンズの位置に基づいて、カメラ内部に保
有するテーブルから求まる被写体距離に関する情報）に
基づいて、映像中心に追尾対象を捉えることができるも
のが選択される。
の姿勢制御をしても、追尾対象を映像の中心に位置する
ことができないと判断した場合にカメラを切り換える。
切り換え先のカメラは、図５で説明したようなカメラの
初期姿勢情報テーブルを参照して、切り換え前のカメラ
の現在の姿勢情報と焦点調節に関する情報（カメラ内部
の現在の焦点レンズの位置に基づいて、カメラ内部に保
有するテーブルから求まる被写体距離に関する情報）に
基づいて、映像中心に追尾対象を捉えることができるも
のが選択される。
【００３４】Ｓ３０２において、カメラ切り換えが必要
であると判定した場合は、Ｓ３０３において、カメラ切
り換えを行う。ＣＰＵ２０５がＳ３０１で取得した追尾
対象の位置と、ＲＡＭ２０７に書き込まれたカメラ初期
姿勢情報テーブルとを参照して、カメラを選択し、その
カメラ情報（例えば、カメラＩＤ）を書き込んだカメラ
切り換え指令をカメラ切り換え装置３００に発行する。
切り換え制御部３０１は、受信したカメラ切り換え指令
に基づいてスイッチの切り換えを行う。Ｓ３０２でカメ
ラ切り換えが必要でないと判定した場合には、Ｓ３０５
の処理を行う。
であると判定した場合は、Ｓ３０３において、カメラ切
り換えを行う。ＣＰＵ２０５がＳ３０１で取得した追尾
対象の位置と、ＲＡＭ２０７に書き込まれたカメラ初期
姿勢情報テーブルとを参照して、カメラを選択し、その
カメラ情報（例えば、カメラＩＤ）を書き込んだカメラ
切り換え指令をカメラ切り換え装置３００に発行する。
切り換え制御部３０１は、受信したカメラ切り換え指令
に基づいてスイッチの切り換えを行う。Ｓ３０２でカメ
ラ切り換えが必要でないと判定した場合には、Ｓ３０５
の処理を行う。
【００３５】次に、Ｓ３０４において、切り換わったカ
メラの姿勢を変更するための姿勢制御パラメータの値を
計算する。ここで、カメラ切り換え時の姿勢制御パラメ
ータ値を計算する方法を、図６を用いて説明する。説明
を簡単にするために、カメラと追尾対象の関係を真上か
ら見た場合について説明する。チルト方向の姿勢制御は
図には反映されないが、真横から見てパン方向と同様の
計算をすることによって求められるので、パン方向だけ
の説明を行う。
メラの姿勢を変更するための姿勢制御パラメータの値を
計算する。ここで、カメラ切り換え時の姿勢制御パラメ
ータ値を計算する方法を、図６を用いて説明する。説明
を簡単にするために、カメラと追尾対象の関係を真上か
ら見た場合について説明する。チルト方向の姿勢制御は
図には反映されないが、真横から見てパン方向と同様の
計算をすることによって求められるので、パン方向だけ
の説明を行う。
【００３６】図６において、４００は追尾対象、４０１
は切り換え前のカメラ、４０２は切り換え後のカメラで
ある。カメラ４０１の位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）は、図５のカ
メラ初期姿勢情報テーブルを参照することにより既知で
ある。また、カメラのパン方向の姿勢を示すθ1 は、カ
メラ１００にパン方向の駆動モータが何パルス分移動し
たかを尋ねることによって知ることができる。また、カ
メラから追尾対象までの距離ｄ1 も、カメラ１００に焦
点レンズを駆動するモータが何パルス分移動したかを尋
ねることによって知ることができる。
は切り換え前のカメラ、４０２は切り換え後のカメラで
ある。カメラ４０１の位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）は、図５のカ
メラ初期姿勢情報テーブルを参照することにより既知で
ある。また、カメラのパン方向の姿勢を示すθ1 は、カ
メラ１００にパン方向の駆動モータが何パルス分移動し
たかを尋ねることによって知ることができる。また、カ
メラから追尾対象までの距離ｄ1 も、カメラ１００に焦
点レンズを駆動するモータが何パルス分移動したかを尋
ねることによって知ることができる。
【００３７】即ち、次の式（１）を計算することによっ
て、追尾対象の位置（ｘ，ｙ）が求まる。 ｘ＝Ｘ1 ＋ｄ1 ｃｏｓθ1 ｙ＝Ｙ1 ＋ｄ1 ｓｉｎθ1 ………（１）
て、追尾対象の位置（ｘ，ｙ）が求まる。 ｘ＝Ｘ1 ＋ｄ1 ｃｏｓθ1 ｙ＝Ｙ1 ＋ｄ1 ｓｉｎθ1 ………（１）
【００３８】そして、（Ｘ2 ，Ｙ2 ）が上記カメラ初期
姿勢情報テーブルを参照することによって既知であるの
で、（ｘ，ｙ）と（Ｘ2 ，Ｙ2 ）の距離ｄ2 が求まる。
従って、次の式（２）を満たすθ2 の値を計算すること
によって、カメラ４０２の姿勢制御パラメータ値を求め
ることができる。 ｄ2 ｃｏｓθ2 ＝｜Ｘ2 −ｘ｜ ………（２）
姿勢情報テーブルを参照することによって既知であるの
で、（ｘ，ｙ）と（Ｘ2 ，Ｙ2 ）の距離ｄ2 が求まる。
従って、次の式（２）を満たすθ2 の値を計算すること
によって、カメラ４０２の姿勢制御パラメータ値を求め
ることができる。 ｄ2 ｃｏｓθ2 ＝｜Ｘ2 −ｘ｜ ………（２）
【００３９】カメラ４０２における実際のパン角は、δ
2 −θ2 ということになる。δ2 は、カメラ初期姿勢情
報テーブルから参照する値である。つまりパン角は、初
期角度から何度移動したかによって表現される。
2 −θ2 ということになる。δ2 は、カメラ初期姿勢情
報テーブルから参照する値である。つまりパン角は、初
期角度から何度移動したかによって表現される。
【００４０】また、切り換え後のカメラ４０２のズーム
倍率を制御すると、映像全体の内で追尾対象の占める面
積の割合を相対的に同じくすることができる。カメラ４
０１のズーム倍率の値をｚ1 とすると、カメラ４０２の
ズーム倍率の値ｚ2 は、ｄ1とｄ2 の比の値と、ｚ1 に
より求めることができる。
倍率を制御すると、映像全体の内で追尾対象の占める面
積の割合を相対的に同じくすることができる。カメラ４
０１のズーム倍率の値をｚ1 とすると、カメラ４０２の
ズーム倍率の値ｚ2 は、ｄ1とｄ2 の比の値と、ｚ1 に
より求めることができる。
【００４１】次に、Ｓ３０５において、Ｓ３０１もしく
はＳ３０４で計算した姿勢制御パラメータ（パン、チル
ト、ズーム倍率）の値に基づいて、カメラ制御マイコン
を作成し、それをカメラ１００に送信する。ここで、姿
勢制御パラメータ値はＲＡＭ２０７に格納され、姿勢制
御パラメータ値の計算、コマンドの生成および送信は、
ＲＯＭ２０６に書き込まれたプログラムをＣＰＵ２０５
が実行することによって動作する。カメラ制御コマンド
を受信したカメラ１００においては、ＡＦ回路１０２
は、姿勢変更後の新しい位置に対するＡＦを実行し、Ａ
Ｆが完了したかどうかのフラグとそのときの合焦距離を
ＲＡＭ１０６に格納する。
はＳ３０４で計算した姿勢制御パラメータ（パン、チル
ト、ズーム倍率）の値に基づいて、カメラ制御マイコン
を作成し、それをカメラ１００に送信する。ここで、姿
勢制御パラメータ値はＲＡＭ２０７に格納され、姿勢制
御パラメータ値の計算、コマンドの生成および送信は、
ＲＯＭ２０６に書き込まれたプログラムをＣＰＵ２０５
が実行することによって動作する。カメラ制御コマンド
を受信したカメラ１００においては、ＡＦ回路１０２
は、姿勢変更後の新しい位置に対するＡＦを実行し、Ａ
Ｆが完了したかどうかのフラグとそのときの合焦距離を
ＲＡＭ１０６に格納する。
【００４２】次に、Ｓ３０６において、コンピュータ端
末２００は合焦の問い合わせを行う。処理としては、Ｒ
ＡＭ１０６のＡＦが完了したかどうかのフラグが格納さ
れている領域を参照する。具体的には、カメラ１００に
対してカメラの状態（ここでは、合焦したかどうかのフ
ラグと合焦距離）を尋ねるための状態参照コマンドを発
行し、その返答メッセージを受信することによって、各
種値を参照する。これらの通信は、制御Ｉ／Ｏ１０８、
２０４を介してそれぞれのＣＰＵ１０４、２０５が実行
する。
末２００は合焦の問い合わせを行う。処理としては、Ｒ
ＡＭ１０６のＡＦが完了したかどうかのフラグが格納さ
れている領域を参照する。具体的には、カメラ１００に
対してカメラの状態（ここでは、合焦したかどうかのフ
ラグと合焦距離）を尋ねるための状態参照コマンドを発
行し、その返答メッセージを受信することによって、各
種値を参照する。これらの通信は、制御Ｉ／Ｏ１０８、
２０４を介してそれぞれのＣＰＵ１０４、２０５が実行
する。
【００４３】次に、Ｓ３０７において、カメラが合焦し
たかどうかを判定する。合焦していた（ＡＦ完了フラグ
がＯＮ）場合は、Ｓ３０８において、合焦距離を取得
し、その値をＲＡＭ２０７に書き込む。合焦していなか
った（ＡＦ完了フラグがＯＦＦ）場合は、Ｓ３０６に戻
り、合焦するまで問い合わせを繰り返す。もし一定時間
以上合焦しない場合は、タイムアウト処理を施すことに
よって合焦距離取得をあきらめる。この場合は、前回の
合焦距離をそのまま保持することになる。
たかどうかを判定する。合焦していた（ＡＦ完了フラグ
がＯＮ）場合は、Ｓ３０８において、合焦距離を取得
し、その値をＲＡＭ２０７に書き込む。合焦していなか
った（ＡＦ完了フラグがＯＦＦ）場合は、Ｓ３０６に戻
り、合焦するまで問い合わせを繰り返す。もし一定時間
以上合焦しない場合は、タイムアウト処理を施すことに
よって合焦距離取得をあきらめる。この場合は、前回の
合焦距離をそのまま保持することになる。
【００４４】上述した第１の実施の形態では、カメラ１
００とコンピュータ端末２００をケーブルで接続して構
成するシステムを説明したが、ネットワーク接続によっ
てシステムを構成することも可能である。以下、図７を
用いて本発明の第２の実施の形態を説明する。図７は、
第２の実施の形態の部分映像抽出システムのブロック図
である。５００は複数のカメラであり、６００はコンピ
ュータ端末である。
００とコンピュータ端末２００をケーブルで接続して構
成するシステムを説明したが、ネットワーク接続によっ
てシステムを構成することも可能である。以下、図７を
用いて本発明の第２の実施の形態を説明する。図７は、
第２の実施の形態の部分映像抽出システムのブロック図
である。５００は複数のカメラであり、６００はコンピ
ュータ端末である。
【００４５】カメラ５００において、撮像部５０１は、
焦点調節などを行うレンズなどで構成されるレンズユニ
ットおよび光量の調節などを行う絞りおよびこれらを介
して入射した光学像を電気的な信号に変換するＣＣＤな
どからなる。ＡＦ回路５０２は、ＣＣＤから得られた画
像信号の高周波成分を抽出し、最も鮮鋭度の高い部分に
レンズを駆動させるように制御する。本実施の形態で
は、ＡＦ制御のためのパラメータは、焦点レンズ駆動さ
せるためのモータのパルス値を用いている。従って、あ
る基準の合焦距離（例えば、１ｍ）から何パルス分のレ
ンズ移動があったかによって、被写体までの合焦距離を
求めることができるようになっている。
焦点調節などを行うレンズなどで構成されるレンズユニ
ットおよび光量の調節などを行う絞りおよびこれらを介
して入射した光学像を電気的な信号に変換するＣＣＤな
どからなる。ＡＦ回路５０２は、ＣＣＤから得られた画
像信号の高周波成分を抽出し、最も鮮鋭度の高い部分に
レンズを駆動させるように制御する。本実施の形態で
は、ＡＦ制御のためのパラメータは、焦点レンズ駆動さ
せるためのモータのパルス値を用いている。従って、あ
る基準の合焦距離（例えば、１ｍ）から何パルス分のレ
ンズ移動があったかによって、被写体までの合焦距離を
求めることができるようになっている。
【００４６】姿勢制御回路５０３は、後述の通信部５０
７から入力される姿勢制御パラメータの値に基づいて、
カメラの姿勢に関する制御（パン、チルト、ズーム）を
行う。本実施の形態では、姿勢制御パラメータは、パン
においては、カメラをパン方向に駆動するモータのパル
ス値を、チルトにおいては、カメラをチルト方向に駆動
するモータのパルス値を、ズームにおいては、ズームレ
ンズを駆動するモータのパルス値を用いている。それぞ
れＡＦ制御の場合と同様に、ある基準の位置から何パル
ス分の移動があったかによって、カメラ姿勢の状態を把
握するようになっている。
７から入力される姿勢制御パラメータの値に基づいて、
カメラの姿勢に関する制御（パン、チルト、ズーム）を
行う。本実施の形態では、姿勢制御パラメータは、パン
においては、カメラをパン方向に駆動するモータのパル
ス値を、チルトにおいては、カメラをチルト方向に駆動
するモータのパルス値を、ズームにおいては、ズームレ
ンズを駆動するモータのパルス値を用いている。それぞ
れＡＦ制御の場合と同様に、ある基準の位置から何パル
ス分の移動があったかによって、カメラ姿勢の状態を把
握するようになっている。
【００４７】ＣＰＵ５０４は、カメラ５００全体を統括
制御するものであり、撮像部５０１、ＡＦ回路５０２、
姿勢制御回路５０３に指令を出したり、コンピュータ端
末６００からの制御指令に応じて各部に適切な処理を実
行させたりする。ＲＯＭ５０５は、ＣＰＵ５０４で実行
する処理の各種プログラムを格納している。ＲＡＭ５０
６は、カメラ５００内で実行される処理のプログラムお
よびその作業領域を提供し、あるいは撮像部５０１から
入力された映像データやコンピュータ端末６００からの
指令に関するデータの一時待避領域を提供する。通信部
５０７は、ネットワーク接続されており、圧縮などの所
定の処理を施した画像データやコンピュータ端末６００
との制御指令あるいはカメラパラメータの情報の送受信
を行う。
制御するものであり、撮像部５０１、ＡＦ回路５０２、
姿勢制御回路５０３に指令を出したり、コンピュータ端
末６００からの制御指令に応じて各部に適切な処理を実
行させたりする。ＲＯＭ５０５は、ＣＰＵ５０４で実行
する処理の各種プログラムを格納している。ＲＡＭ５０
６は、カメラ５００内で実行される処理のプログラムお
よびその作業領域を提供し、あるいは撮像部５０１から
入力された映像データやコンピュータ端末６００からの
指令に関するデータの一時待避領域を提供する。通信部
５０７は、ネットワーク接続されており、圧縮などの所
定の処理を施した画像データやコンピュータ端末６００
との制御指令あるいはカメラパラメータの情報の送受信
を行う。
【００４８】コンピュータ端末６００において、ディス
プレイ６０１は、ＣＲＴあるいはＬＣＤなどからなり、
受信した画像データを基にしてカメラの撮影画像を表示
する。入力デバイス６０２は、キーボードあるいはポイ
ンティングデバイスとして機能するマウスなどによって
構成され、制御指令を入力するためのものである。通信
部６０３は、カメラ５００からの映像データを受信した
り、カメラ５００との間で制御指令の送受信を行う。
プレイ６０１は、ＣＲＴあるいはＬＣＤなどからなり、
受信した画像データを基にしてカメラの撮影画像を表示
する。入力デバイス６０２は、キーボードあるいはポイ
ンティングデバイスとして機能するマウスなどによって
構成され、制御指令を入力するためのものである。通信
部６０３は、カメラ５００からの映像データを受信した
り、カメラ５００との間で制御指令の送受信を行う。
【００４９】ＣＰＵ６０４は、コンピュータ端末６００
全体を統括制御するものであり、ＲＯＭ６０５において
格納されていたプログラムをＲＡＭ６０６に読み出し、
その読み出したプログラムに基づいて各種動作処理を実
行する。ＲＯＭ６０５は、入力デバイス６０２から入力
されるデータの処理あるいはＣＰＵ６０４の処理を実行
するための各種プログラムを格納している。ＲＡＭ６０
６は、各種プログラムの作業領域を提供し、あるいは入
力デバイス６０２から入力されるデータの一時待避領域
を提供する。
全体を統括制御するものであり、ＲＯＭ６０５において
格納されていたプログラムをＲＡＭ６０６に読み出し、
その読み出したプログラムに基づいて各種動作処理を実
行する。ＲＯＭ６０５は、入力デバイス６０２から入力
されるデータの処理あるいはＣＰＵ６０４の処理を実行
するための各種プログラムを格納している。ＲＡＭ６０
６は、各種プログラムの作業領域を提供し、あるいは入
力デバイス６０２から入力されるデータの一時待避領域
を提供する。
【００５０】また、外部記憶装置６０７は、ＦＤＤ（フ
ロッピィディスクドライブ））あるいはハードディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭなどであり、これらによってもコンピ
ュータ端末６００の処理を実行させるプログラムを記憶
することができ、その記憶したプログラムを読み出すこ
とによって処理を実行することが可能である。本実施の
形態においては、図５に示すようなカメラの初期の姿勢
情報テーブルを記憶しており、システム起動時に、この
テーブルの値をＲＡＭ６０６に読み込むことによって、
各カメラの姿勢に関する状態を把握し、また、これらの
値を書き換えることによって、各カメラの姿勢に関する
状態を管理する。
ロッピィディスクドライブ））あるいはハードディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭなどであり、これらによってもコンピ
ュータ端末６００の処理を実行させるプログラムを記憶
することができ、その記憶したプログラムを読み出すこ
とによって処理を実行することが可能である。本実施の
形態においては、図５に示すようなカメラの初期の姿勢
情報テーブルを記憶しており、システム起動時に、この
テーブルの値をＲＡＭ６０６に読み込むことによって、
各カメラの姿勢に関する状態を把握し、また、これらの
値を書き換えることによって、各カメラの姿勢に関する
状態を管理する。
【００５１】次に第２の実施の形態の追尾カメラシステ
ムの動作処理を説明する。処理の流れは、第１の実施の
形態と同じであるので、図２〜図４の各フローチャート
を用いて説明する。
ムの動作処理を説明する。処理の流れは、第１の実施の
形態と同じであるので、図２〜図４の各フローチャート
を用いて説明する。
【００５２】図２は、システムを起動後の処理のメイン
ループの動作を示す動作処理フローチャートである。図
２において、まず、Ｓ１００でシステム全体の初期化を
行う。主に、ＲＡＭ６０６、ＲＡＭ６０６へのプログラ
ムの読み出し、作業領域の各処理に対する割り当てなど
である。次に、Ｓ１０１において、撮像部５０１から入
力される画像データをＲＡＭ５０６の入力画像待避領域
に格納する。
ループの動作を示す動作処理フローチャートである。図
２において、まず、Ｓ１００でシステム全体の初期化を
行う。主に、ＲＡＭ６０６、ＲＡＭ６０６へのプログラ
ムの読み出し、作業領域の各処理に対する割り当てなど
である。次に、Ｓ１０１において、撮像部５０１から入
力される画像データをＲＡＭ５０６の入力画像待避領域
に格納する。
【００５３】次に、Ｓ１０２において、システムが指定
された物体を追尾するモード（以下では追尾モードとい
う）になっているかどうかを判定する。本実施の形態で
は、ＲＡＭ６０６の追尾モードの状態を表す変数領域に
書かれた値を参照して、モードの判定を行う。追尾モー
ドであった場合は、追尾処理Ａへプログラム制御が移動
する。Ｓ１０２において、追尾モードでなかった場合
は、Ｓ１０３において、ＲＡＭ５０６に格納された画像
データを通信部５０７より送信する。
された物体を追尾するモード（以下では追尾モードとい
う）になっているかどうかを判定する。本実施の形態で
は、ＲＡＭ６０６の追尾モードの状態を表す変数領域に
書かれた値を参照して、モードの判定を行う。追尾モー
ドであった場合は、追尾処理Ａへプログラム制御が移動
する。Ｓ１０２において、追尾モードでなかった場合
は、Ｓ１０３において、ＲＡＭ５０６に格納された画像
データを通信部５０７より送信する。
【００５４】コンピュータ端末６００側では、送信され
た画像データを通信部６０３を介して、ＲＡＭ６０６に
格納し、その内容をディスプレイ６０１に出力する。以
上に述べたＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３の処理は、シ
ステムが終了するまで繰り返す。また、処理Ａに制御が
移動した場合には、後述する追尾処理を終了した後、処
理Ｂに位置に制御が戻ってくる。
た画像データを通信部６０３を介して、ＲＡＭ６０６に
格納し、その内容をディスプレイ６０１に出力する。以
上に述べたＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３の処理は、シ
ステムが終了するまで繰り返す。また、処理Ａに制御が
移動した場合には、後述する追尾処理を終了した後、処
理Ｂに位置に制御が戻ってくる。
【００５５】次に、コンピュータ端末側で実行するシス
テムに対する操作を実行する動作について説明する。図
３は、入力デバイス６０２から入力された指令を実行す
る場合の動作処理フローチャートを示している。図３に
おいて、まず、Ｓ２００において、入力された指令がカ
メラ切り換えコマンドであるかどうかを判定する。カメ
ラ切り換えコマンドと解析された場合は、Ｓ２０１にお
いて、カメラ切り換え処理を行う。通信部６０３が、別
のカメラ５００にネットワーク接続を変更することによ
って行われる。
テムに対する操作を実行する動作について説明する。図
３は、入力デバイス６０２から入力された指令を実行す
る場合の動作処理フローチャートを示している。図３に
おいて、まず、Ｓ２００において、入力された指令がカ
メラ切り換えコマンドであるかどうかを判定する。カメ
ラ切り換えコマンドと解析された場合は、Ｓ２０１にお
いて、カメラ切り換え処理を行う。通信部６０３が、別
のカメラ５００にネットワーク接続を変更することによ
って行われる。
【００５６】Ｓ２００において、カメラ切り換えコマン
ドでなかった場合は、Ｓ２０２において、入力された指
令が姿勢制御コマンドかどうかを判定する。姿勢制御コ
マンドと解析された場合は、Ｓ２０３において、入力さ
れた姿勢制御指令からパン、チルト、ズームの各パラメ
ータ値を取得する。指令によっては、パンだけの変更で
あるかも知れないし、パンとチルトの両方の変更かも知
れない。従って、Ｓ２０３においては、指令の中から必
要なものだけを取得する。そしてＳ２０４において、取
得したパラメータ値をカメラに与えるコマンドに付加し
て、姿勢制御指令をカメラ５００に対して通信部５０
７、６０７を介して送信する。指令を受信したカメラ５
００は、その内容をＲＡＭ５０６に書き込み、ＣＰＵ５
０５がＲＡＭ５０６に内容を参照して、コマンドに従っ
た姿勢制御を姿勢制御回路５０３に実行させる。
ドでなかった場合は、Ｓ２０２において、入力された指
令が姿勢制御コマンドかどうかを判定する。姿勢制御コ
マンドと解析された場合は、Ｓ２０３において、入力さ
れた姿勢制御指令からパン、チルト、ズームの各パラメ
ータ値を取得する。指令によっては、パンだけの変更で
あるかも知れないし、パンとチルトの両方の変更かも知
れない。従って、Ｓ２０３においては、指令の中から必
要なものだけを取得する。そしてＳ２０４において、取
得したパラメータ値をカメラに与えるコマンドに付加し
て、姿勢制御指令をカメラ５００に対して通信部５０
７、６０７を介して送信する。指令を受信したカメラ５
００は、その内容をＲＡＭ５０６に書き込み、ＣＰＵ５
０５がＲＡＭ５０６に内容を参照して、コマンドに従っ
た姿勢制御を姿勢制御回路５０３に実行させる。
【００５７】Ｓ２０２において、姿勢制御コマンドでな
かった場合には、Ｓ２０５において、追尾設定コマンド
であるかどうかを判定する。本実施の形態における追尾
設定においては、ディスプレイ６０１上に出力された映
像の中から追尾したい対象にポインティングデバイスの
カーソル（例えば、マウスカーソル）を移動し、マウス
の場合であれば、マウスボタンをクリックすることによ
って追尾モード開始を指定する。そして、クリックされ
た時点のカーソルの位置の周りの画素の色情報を基にし
て追尾物体の検出を行う。本システムは、追尾に関する
手法は、上記の手法に限定するものではなく、従来から
の公知の手法を用いても良い。また追尾モードの解除
は、追尾モードに設定されている状態で、映像上の任意
位置にマウスカーソルを移動し、クリックすることによ
って行われる。
かった場合には、Ｓ２０５において、追尾設定コマンド
であるかどうかを判定する。本実施の形態における追尾
設定においては、ディスプレイ６０１上に出力された映
像の中から追尾したい対象にポインティングデバイスの
カーソル（例えば、マウスカーソル）を移動し、マウス
の場合であれば、マウスボタンをクリックすることによ
って追尾モード開始を指定する。そして、クリックされ
た時点のカーソルの位置の周りの画素の色情報を基にし
て追尾物体の検出を行う。本システムは、追尾に関する
手法は、上記の手法に限定するものではなく、従来から
の公知の手法を用いても良い。また追尾モードの解除
は、追尾モードに設定されている状態で、映像上の任意
位置にマウスカーソルを移動し、クリックすることによ
って行われる。
【００５８】上記Ｓ２０５において、追尾設定コマンド
と解析された場合は、Ｓ２０６において、追尾モードの
開始なのか、それとも解除なのかを判定する。本実施の
形態では、ＲＡＭ６０６内に現在のモードを示すための
変数領域を設け、その変数の値によってモードを表す。
例えば、０の場合は通常モード、１の場合は追尾モード
とする。ここで追尾モードの開始と判定した場合は、Ｒ
ＡＭ６０６の追尾モードの状態を示す変数領域に、ＯＮ
（例えば１）を、解除と判定した場合には、ＯＦＦ（例
えば０）を書き込む。（Ｓ２０７およびＳ２０８）。
と解析された場合は、Ｓ２０６において、追尾モードの
開始なのか、それとも解除なのかを判定する。本実施の
形態では、ＲＡＭ６０６内に現在のモードを示すための
変数領域を設け、その変数の値によってモードを表す。
例えば、０の場合は通常モード、１の場合は追尾モード
とする。ここで追尾モードの開始と判定した場合は、Ｒ
ＡＭ６０６の追尾モードの状態を示す変数領域に、ＯＮ
（例えば１）を、解除と判定した場合には、ＯＦＦ（例
えば０）を書き込む。（Ｓ２０７およびＳ２０８）。
【００５９】Ｓ２０６で追尾モード開始であった場合に
は、Ｓ２０７を実行した後に、Ｓ２０９において、追尾
物体の特徴を表す情報としてマウスクリックのあった位
置を取得し、その周りの画素の色情報をＲＡＭ６０６に
格納する。また、Ｓ２０５において、追尾設定コマンド
でなかった場合には、コマンドはシステム終了コマンド
であるので、システム終了処理を行う。以上に説明し
た、Ｓ２００〜Ｓ２０９の処理は、図２のメインループ
を処理している最中での割り込み処理として扱い、実行
後は割り込みをかけたプログラム中の場所へ制御が戻
る。
は、Ｓ２０７を実行した後に、Ｓ２０９において、追尾
物体の特徴を表す情報としてマウスクリックのあった位
置を取得し、その周りの画素の色情報をＲＡＭ６０６に
格納する。また、Ｓ２０５において、追尾設定コマンド
でなかった場合には、コマンドはシステム終了コマンド
であるので、システム終了処理を行う。以上に説明し
た、Ｓ２００〜Ｓ２０９の処理は、図２のメインループ
を処理している最中での割り込み処理として扱い、実行
後は割り込みをかけたプログラム中の場所へ制御が戻
る。
【００６０】次に、追尾モードの場合におけるシステム
の動作を説明する。図４は、追尾モードにおけるシステ
ムの動作を示す動作処理フローチャートである。図４に
おいて、まずＳ３００において、撮像部５０１から入力
された映像データと上述のＳ２０９で取得した追尾物体
の特徴情報とに基づいて、追尾対象の位置を検出する。
本実施の形態では、前述したように、指定された画素
（映像上のマウスクリックのあった位置の画素）の周り
の色情報を追尾対象の特徴とするので、指定された画素
がどこに移動したかを検出することによって、追尾物体
の移動（移動先の位置）を検出する。
の動作を説明する。図４は、追尾モードにおけるシステ
ムの動作を示す動作処理フローチャートである。図４に
おいて、まずＳ３００において、撮像部５０１から入力
された映像データと上述のＳ２０９で取得した追尾物体
の特徴情報とに基づいて、追尾対象の位置を検出する。
本実施の形態では、前述したように、指定された画素
（映像上のマウスクリックのあった位置の画素）の周り
の色情報を追尾対象の特徴とするので、指定された画素
がどこに移動したかを検出することによって、追尾物体
の移動（移動先の位置）を検出する。
【００６１】次に、Ｓ３０１において、Ｓ３００で取得
した追尾物体の移動先の位置が映像の中心になるように
カメラの姿勢を変更するための姿勢制御パラメータの値
を計算する。つまり、本実施の形態では、追尾対象を常
にカメラ中心に捉えることになる。そして、Ｓ３０２に
おいて、カメラの切り換えが必要かどうかの判定を行
う。カメラ切り換えの判定条件は、追尾している物体の
位置が、カメラをパンなら左右のいずれかの最大に、チ
ルトなら上下のいずれかの最大を越えた時に、カメラ切
り換えを行う。つまり、パンもしくはチルト方向にカメ
ラの姿勢制御をしても、追尾対象を映像の中心に位置す
ることができないと判断した場合にカメラを切り換え
る。切り換え先のカメラは、図５で説明したようなカメ
ラの初期姿勢情報テーブルを参照して、映像中心に追尾
対象を捉えることができるものが選択される。
した追尾物体の移動先の位置が映像の中心になるように
カメラの姿勢を変更するための姿勢制御パラメータの値
を計算する。つまり、本実施の形態では、追尾対象を常
にカメラ中心に捉えることになる。そして、Ｓ３０２に
おいて、カメラの切り換えが必要かどうかの判定を行
う。カメラ切り換えの判定条件は、追尾している物体の
位置が、カメラをパンなら左右のいずれかの最大に、チ
ルトなら上下のいずれかの最大を越えた時に、カメラ切
り換えを行う。つまり、パンもしくはチルト方向にカメ
ラの姿勢制御をしても、追尾対象を映像の中心に位置す
ることができないと判断した場合にカメラを切り換え
る。切り換え先のカメラは、図５で説明したようなカメ
ラの初期姿勢情報テーブルを参照して、映像中心に追尾
対象を捉えることができるものが選択される。
【００６２】Ｓ３０２において、カメラ切り換えが必要
であると判定した場合は、Ｓ３０３において、カメラ切
り換えを行う。ＣＰＵ６０４がＳ３０１で取得した追尾
対象の位置と、ＲＡＭ６０６に書き込まれたカメラ初期
姿勢情報テーブルを参照して、カメラを選択し、通信部
６０３のカメラ５００へのネットワーク接続を切り換え
る。Ｓ３０２でカメラ切り換えが必要でないと判定した
場合には、Ｓ３０５の処理を行う。次に、Ｓ３０４にお
いて、切り換わったカメラの姿勢を変更するための姿勢
制御パラメータの値を計算する。カメラ切り換え時の姿
勢制御パラメータ値を計算する方法は、本実施の第１の
形態で図６を用いて説明したものと同じである。
であると判定した場合は、Ｓ３０３において、カメラ切
り換えを行う。ＣＰＵ６０４がＳ３０１で取得した追尾
対象の位置と、ＲＡＭ６０６に書き込まれたカメラ初期
姿勢情報テーブルを参照して、カメラを選択し、通信部
６０３のカメラ５００へのネットワーク接続を切り換え
る。Ｓ３０２でカメラ切り換えが必要でないと判定した
場合には、Ｓ３０５の処理を行う。次に、Ｓ３０４にお
いて、切り換わったカメラの姿勢を変更するための姿勢
制御パラメータの値を計算する。カメラ切り換え時の姿
勢制御パラメータ値を計算する方法は、本実施の第１の
形態で図６を用いて説明したものと同じである。
【００６３】次に、Ｓ３０５において、Ｓ３０１もしく
はＳ３０４で計算した姿勢制御パラメータ（パン、チル
ト、ズーム倍率）の値に基づいてカメラ制御コマンドを
作成し、それをカメラ５００に送信する。ここで、姿勢
制御パラメータ値はＲＡＭ６０６に格納され、姿勢制御
パラメータ値の計算、コマンドの生成および送信はＲＯ
Ｍ６０５に書き込まれたプログラムをＣＰＵ６０４が実
行することによって動作する。カメラ制御コマンドを受
信したカメラ５００においては、ＡＦ回路５０２は、姿
勢変更後の新しい位置に対するＡＦを実行し、ＡＦが完
了したかどうかのフラグとそのときの合焦距離をＲＡＭ
５０６に格納する。
はＳ３０４で計算した姿勢制御パラメータ（パン、チル
ト、ズーム倍率）の値に基づいてカメラ制御コマンドを
作成し、それをカメラ５００に送信する。ここで、姿勢
制御パラメータ値はＲＡＭ６０６に格納され、姿勢制御
パラメータ値の計算、コマンドの生成および送信はＲＯ
Ｍ６０５に書き込まれたプログラムをＣＰＵ６０４が実
行することによって動作する。カメラ制御コマンドを受
信したカメラ５００においては、ＡＦ回路５０２は、姿
勢変更後の新しい位置に対するＡＦを実行し、ＡＦが完
了したかどうかのフラグとそのときの合焦距離をＲＡＭ
５０６に格納する。
【００６４】次に、Ｓ３０６において、コンピュータ端
末６００は合焦の問い合わせを行う。処理としては、Ｒ
ＡＭ５０６のＡＦが完了したかどうかのフラグが格納さ
れている領域を参照する。具体的には、カメラ５００に
対してカメラの状態（ここでは合焦したかどうかのフラ
グと合焦距離）を尋ねるための状態参照コマンドを発行
し、その返答メッセージを受信することによって、各種
値を参照する。これらの通信は、通信部６０３、５０７
を介してそれぞれのＣＰＵ５０４、６０４が実行する。
末６００は合焦の問い合わせを行う。処理としては、Ｒ
ＡＭ５０６のＡＦが完了したかどうかのフラグが格納さ
れている領域を参照する。具体的には、カメラ５００に
対してカメラの状態（ここでは合焦したかどうかのフラ
グと合焦距離）を尋ねるための状態参照コマンドを発行
し、その返答メッセージを受信することによって、各種
値を参照する。これらの通信は、通信部６０３、５０７
を介してそれぞれのＣＰＵ５０４、６０４が実行する。
【００６５】次に、Ｓ３０７において、カメラが合焦し
たかどうかを判定する。合焦していた（ＡＦ完了フラグ
がＯＮ）場合は、Ｓ３０８において、合焦距離を取得
し、その値をＲＡＭ６０６に書き込む。合焦していなか
った（ＡＦ完了フラグがＯＦＦ）場合には、Ｓ３０６に
戻り、合焦するまで問い合わせを繰り返す。もし一定時
間以上合焦しない場合は、タイムアウト処理を施すこと
によって合焦距離取得をあきらめる。この場合は、前回
の合焦距離をそのまま保持することになる。
たかどうかを判定する。合焦していた（ＡＦ完了フラグ
がＯＮ）場合は、Ｓ３０８において、合焦距離を取得
し、その値をＲＡＭ６０６に書き込む。合焦していなか
った（ＡＦ完了フラグがＯＦＦ）場合には、Ｓ３０６に
戻り、合焦するまで問い合わせを繰り返す。もし一定時
間以上合焦しない場合は、タイムアウト処理を施すこと
によって合焦距離取得をあきらめる。この場合は、前回
の合焦距離をそのまま保持することになる。
【００６６】以上説明したように、第１、第２の実施の
形態によれば、追尾中のカメラが姿勢（パンおよびチル
ト）変化範囲の限界まで到達した場合にカメラを切り換
え、切り換え後のカメラも追尾対象をカメラ中心に正し
く捉えることができ、追尾対象を見失ったりすることが
ないので、カメラを切り換えて追尾を続けることができ
る追尾カメラシステムを効率よく実行することができ
る。また、カメラのズーム倍率を制御して、追尾対象の
映像中の占める割合を相対的に同じくして映像切り換え
が行われるので、作業を円滑に行なえるようになり、作
業効率を向上するという効果を奏する。
形態によれば、追尾中のカメラが姿勢（パンおよびチル
ト）変化範囲の限界まで到達した場合にカメラを切り換
え、切り換え後のカメラも追尾対象をカメラ中心に正し
く捉えることができ、追尾対象を見失ったりすることが
ないので、カメラを切り換えて追尾を続けることができ
る追尾カメラシステムを効率よく実行することができ
る。また、カメラのズーム倍率を制御して、追尾対象の
映像中の占める割合を相対的に同じくして映像切り換え
が行われるので、作業を円滑に行なえるようになり、作
業効率を向上するという効果を奏する。
【００６７】なお、第１の実施の形態において、撮像手
段は、撮像部１０１とＲＡＭ１０６によって実現され
る。また自動焦点調節手段は、ＡＦ回路１０３によって
実現される。また記憶手段は、ＣＰＵ１０４とＲＡＭ１
０６によって実現される。姿勢制御手段は、姿勢制御回
路１０３によって実現される。またカメラ切り換え手段
は、ＣＰＵ２０５およびＲＡＭ２０７および制御Ｉ／Ｏ
２０４および切り換え制御部３０１によって実現され
る。
段は、撮像部１０１とＲＡＭ１０６によって実現され
る。また自動焦点調節手段は、ＡＦ回路１０３によって
実現される。また記憶手段は、ＣＰＵ１０４とＲＡＭ１
０６によって実現される。姿勢制御手段は、姿勢制御回
路１０３によって実現される。またカメラ切り換え手段
は、ＣＰＵ２０５およびＲＡＭ２０７および制御Ｉ／Ｏ
２０４および切り換え制御部３０１によって実現され
る。
【００６８】また表示手段は、ＣＰＵ２０５とディスプ
レイ２０１によって実現される。追尾対象指定手段は、
入力デバイス２０２およびＣＰＵ２０５によって実現さ
れる。追尾手段は、ＣＰＵ２０５によって実現される。
また、位置取得手段は、ＣＰＵ２０５およびＲＡＭ２０
７によって実現される。姿勢制御パラメータ計算手段
は、ＣＰＵ２０５およびＲＡＭ２０７によって実現され
る。またカメラ制御手段は、ＣＰＵ２０５およびＲＡＭ
２０７によって実現される。
レイ２０１によって実現される。追尾対象指定手段は、
入力デバイス２０２およびＣＰＵ２０５によって実現さ
れる。追尾手段は、ＣＰＵ２０５によって実現される。
また、位置取得手段は、ＣＰＵ２０５およびＲＡＭ２０
７によって実現される。姿勢制御パラメータ計算手段
は、ＣＰＵ２０５およびＲＡＭ２０７によって実現され
る。またカメラ制御手段は、ＣＰＵ２０５およびＲＡＭ
２０７によって実現される。
【００６９】また、第２の実施の形態において、撮像手
段は、撮像部５０１とＲＡＭ５０６によって実現され
る。また自動焦点調節手段は、ＡＦ回路５０３によって
実現される。記憶手段は、ＣＰＵ５０４とＲＡＭ５０６
によって実現される。姿勢制御手段は、姿勢制御回路５
０３によって実現される。カメラ切り換え手段は、ＣＰ
Ｕ６０４およびＲＡＭ６０６および通信部６０３によっ
て実現される。表示手段は、ＣＰＵ６０４とディスプレ
イ６０１によって実現される。追尾対象指定手段は、入
力デバイス６０２およびＣＰＵ６０４によって実現され
る。追尾手段は、ＣＰＵ６０４によって実現される。位
置取得手段は、ＣＰＵ６０４およびＲＡＭ６０６によっ
て実現される。姿勢制御パラメータ計算手段は、ＣＰＵ
６０４およびＲＡＭ６０６によって実現される。またカ
メラ制御手段は、ＣＰＵ６０４およびＲＡＭ６０６によ
って実現される。
段は、撮像部５０１とＲＡＭ５０６によって実現され
る。また自動焦点調節手段は、ＡＦ回路５０３によって
実現される。記憶手段は、ＣＰＵ５０４とＲＡＭ５０６
によって実現される。姿勢制御手段は、姿勢制御回路５
０３によって実現される。カメラ切り換え手段は、ＣＰ
Ｕ６０４およびＲＡＭ６０６および通信部６０３によっ
て実現される。表示手段は、ＣＰＵ６０４とディスプレ
イ６０１によって実現される。追尾対象指定手段は、入
力デバイス６０２およびＣＰＵ６０４によって実現され
る。追尾手段は、ＣＰＵ６０４によって実現される。位
置取得手段は、ＣＰＵ６０４およびＲＡＭ６０６によっ
て実現される。姿勢制御パラメータ計算手段は、ＣＰＵ
６０４およびＲＡＭ６０６によって実現される。またカ
メラ制御手段は、ＣＰＵ６０４およびＲＡＭ６０６によ
って実現される。
【００７０】次に、本発明の第３および第４の実施の形
態を説明する。図７のような構成では、各カメラ５００
の現在の姿勢情報（設置位置、設置方向、パン、チル
ト、ズーム）を管理する方法として、コンピュータ端末
６００が全カメラ５００の姿勢情報をテーブルを用いて
集中管理する場合と、コンピュータ端末６００が必要時
にカメラ５００に姿勢情報を問い合わせるといった情報
の分散管理を行う場合との２通りの方法が考えられる。
態を説明する。図７のような構成では、各カメラ５００
の現在の姿勢情報（設置位置、設置方向、パン、チル
ト、ズーム）を管理する方法として、コンピュータ端末
６００が全カメラ５００の姿勢情報をテーブルを用いて
集中管理する場合と、コンピュータ端末６００が必要時
にカメラ５００に姿勢情報を問い合わせるといった情報
の分散管理を行う場合との２通りの方法が考えられる。
【００７１】始めに、第３の実施の形態として、コンピ
ュータ端末６００が全カメラ５００の姿勢情報をテーブ
ルを用いて集中管理する方法について説明する。まず、
カメラ５００の設置情報（設置位置と設置方向）の管理
方法について説明する。カメラ５００を設置する時に、
位置と方向を基準位置からの極座標系で求める。基準位
置とは、例えばカメラを部屋の中に設置した場合には、
部屋の角（例えば北東の床と壁からなる角）を座標
（０，０，０）とする。また、基準位置から見た基準方
向（例えば真北で水平の方向を（０，０）とする）か
ら、カメラ５００への方向を（φ，θ）で表現する。従
って、カメラ５００の位置は、基準位置からの距離ｒ
と、基準方向からの角度（φ，θ）で表現される。
ュータ端末６００が全カメラ５００の姿勢情報をテーブ
ルを用いて集中管理する方法について説明する。まず、
カメラ５００の設置情報（設置位置と設置方向）の管理
方法について説明する。カメラ５００を設置する時に、
位置と方向を基準位置からの極座標系で求める。基準位
置とは、例えばカメラを部屋の中に設置した場合には、
部屋の角（例えば北東の床と壁からなる角）を座標
（０，０，０）とする。また、基準位置から見た基準方
向（例えば真北で水平の方向を（０，０）とする）か
ら、カメラ５００への方向を（φ，θ）で表現する。従
って、カメラ５００の位置は、基準位置からの距離ｒ
と、基準方向からの角度（φ，θ）で表現される。
【００７２】また、カメラ５００のパン、チルトのホー
ムポジション（通常は、カメラ雲台に対して正面、かつ
水平のとき）になっている場合をパン０度、チルト０度
とすると、カメラ５００がホームポジションのときの撮
影方向は、基準方向に基づいて（Ｐａｎ0 ，Ｔｉｌ
ｔ0 ）と表現される。
ムポジション（通常は、カメラ雲台に対して正面、かつ
水平のとき）になっている場合をパン０度、チルト０度
とすると、カメラ５００がホームポジションのときの撮
影方向は、基準方向に基づいて（Ｐａｎ0 ，Ｔｉｌ
ｔ0 ）と表現される。
【００７３】図８は、カメラ５００の位置と方向の表現
方法を示している。カメラ５００の設置情報は、図９に
示すような設置情報テーブルに登録する。登録と削除の
処理に関しては後述する。本実施の形態においては、図
９の設置情報テーブルは、図７のコンピュータ端末６０
０の外部記憶装置６０７に記憶されており、図２のＳ１
００（システムの初期化処理）によりＲＡＭ６０６に読
み込まれる。また、システム終了時には、ＲＡＭ６０６
に書かれた設置情報テーブルを外部記憶装置６０７に書
き戻す。これによって、設置情報テーブルは常に最新の
状態を保持する。
方法を示している。カメラ５００の設置情報は、図９に
示すような設置情報テーブルに登録する。登録と削除の
処理に関しては後述する。本実施の形態においては、図
９の設置情報テーブルは、図７のコンピュータ端末６０
０の外部記憶装置６０７に記憶されており、図２のＳ１
００（システムの初期化処理）によりＲＡＭ６０６に読
み込まれる。また、システム終了時には、ＲＡＭ６０６
に書かれた設置情報テーブルを外部記憶装置６０７に書
き戻す。これによって、設置情報テーブルは常に最新の
状態を保持する。
【００７４】次に、カメラ５００の設置情報の登録と削
除について説明する。図３のコマンド解析ルーチンにお
いて、カメラ５００の設置情報に関するコマンドであっ
た場合には、図１１に示す設置情報処理ルーチンの処理
を行う。Ｓ４００において、コマンドがカメラ５００の
設置情報の登録か削除かを判定する。ここで登録要求で
あった場合には、Ｓ４０１において、カメラ５００の設
置情報登録処理を行う。
除について説明する。図３のコマンド解析ルーチンにお
いて、カメラ５００の設置情報に関するコマンドであっ
た場合には、図１１に示す設置情報処理ルーチンの処理
を行う。Ｓ４００において、コマンドがカメラ５００の
設置情報の登録か削除かを判定する。ここで登録要求で
あった場合には、Ｓ４０１において、カメラ５００の設
置情報登録処理を行う。
【００７５】即ち、カメラ５００の設置情報は上述した
ように、カメラ５００の位置（ｒ，φ，θ）と方向（Ｐ
ａｎ0 ，Ｔｉｌｔ0 ）であるので、コマンドで指定され
た設置情報とカメラＩＤに従って、これらの値をＲＡＭ
６０６に格納されている設置情報テーブルに追加する。
ここで、コマンドには、カメラＩＤ、カメラの位置、カ
メラの方向が指定されているものとする。
ように、カメラ５００の位置（ｒ，φ，θ）と方向（Ｐ
ａｎ0 ，Ｔｉｌｔ0 ）であるので、コマンドで指定され
た設置情報とカメラＩＤに従って、これらの値をＲＡＭ
６０６に格納されている設置情報テーブルに追加する。
ここで、コマンドには、カメラＩＤ、カメラの位置、カ
メラの方向が指定されているものとする。
【００７６】また、Ｓ４００でコマンドが削除要求であ
った場合には、Ｓ４０２において、カメラ５００の設置
情報削除処理を行う。コマンドで指定されたカメラＩＤ
に基づいてＲＡＭ６０６に格納されている設置情報テー
ブルから設置情報を削除する。この時、削除する部分が
テーブルの途中の場合は、その部分を詰める。Ｓ４０１
又はＳ４０２の処理が終了すると、設置情報処理ルーチ
ンの処理は終了する。
った場合には、Ｓ４０２において、カメラ５００の設置
情報削除処理を行う。コマンドで指定されたカメラＩＤ
に基づいてＲＡＭ６０６に格納されている設置情報テー
ブルから設置情報を削除する。この時、削除する部分が
テーブルの途中の場合は、その部分を詰める。Ｓ４０１
又はＳ４０２の処理が終了すると、設置情報処理ルーチ
ンの処理は終了する。
【００７７】次に、カメラ５００の幾何情報（パン、チ
ルト、ズーム）の管理方法について説明する。カメラ５
００は、物体追尾や外部からのリモコン操作によって幾
何情報が変化する。この時カメラ５００は、変化後の幾
何情報をコンピュータ６００に通信によって通知する。
カメラ５００の幾何情報は、図１０に示すような幾何情
報テーブルによって管理している。この幾何情報テーブ
ルは、コンピュータ端末６００において、システムの初
期化時に初期化され、ＲＡＭ６０６に格納されている。
ルト、ズーム）の管理方法について説明する。カメラ５
００は、物体追尾や外部からのリモコン操作によって幾
何情報が変化する。この時カメラ５００は、変化後の幾
何情報をコンピュータ６００に通信によって通知する。
カメラ５００の幾何情報は、図１０に示すような幾何情
報テーブルによって管理している。この幾何情報テーブ
ルは、コンピュータ端末６００において、システムの初
期化時に初期化され、ＲＡＭ６０６に格納されている。
【００７８】図１２は、カメラ５００の幾何情報が変化
したときの、カメラ５００の処理を示すフローチャート
である。カメラ５００は自身の幾何状態が変化すると、
この処理を行う。Ｓ５００において、ＣＰＵ５０４は、
ＲＡＭ５０６に読み込まれたプログラムに従って、カメ
ラ５００の現在の幾何情報を取得する。本実施の形態に
おいては、姿勢制御回路５０３は姿勢制御を実行する
と、その結果をＲＡＭ５０６に書き込むものとする。
したときの、カメラ５００の処理を示すフローチャート
である。カメラ５００は自身の幾何状態が変化すると、
この処理を行う。Ｓ５００において、ＣＰＵ５０４は、
ＲＡＭ５０６に読み込まれたプログラムに従って、カメ
ラ５００の現在の幾何情報を取得する。本実施の形態に
おいては、姿勢制御回路５０３は姿勢制御を実行する
と、その結果をＲＡＭ５０６に書き込むものとする。
【００７９】また上述したように、幾何情報は、パン、
チルト、ズームを実行するモータのパルス値によって表
現されている。従って、Ｓ５００で取得する幾何情報
は、各モータのパルス値である。次にＳ５０１におい
て、図１３に示すような形式のメッセージを作成する。
パン値、チルト値、ズーム倍率は、それぞれモータの現
在のパルス値が書き込まれる。そして、Ｓ５０２におい
て、Ｓ５０１で作成したメッセージをコンピュータ端末
６００に送信する。
チルト、ズームを実行するモータのパルス値によって表
現されている。従って、Ｓ５００で取得する幾何情報
は、各モータのパルス値である。次にＳ５０１におい
て、図１３に示すような形式のメッセージを作成する。
パン値、チルト値、ズーム倍率は、それぞれモータの現
在のパルス値が書き込まれる。そして、Ｓ５０２におい
て、Ｓ５０１で作成したメッセージをコンピュータ端末
６００に送信する。
【００８０】図１４は、コンピュータ端末６００がカメ
ラ５００からの幾何情報変化メッセージを受信したとき
の処理を示すフローチャートである。Ｓ６００におい
て、ＣＰＵ６０４は、ＲＡＭ６０６に読み込まれたプロ
グラムに従って受信したメッセージを解析する。具体的
には、メッセージ内に記述された幾何情報（パン値、チ
ルト値、ズーム倍率）の各値を読み取ることである。そ
して、Ｓ６０１において、Ｓ６００で読み取った幾何情
報を図１０で説明した幾何情報テーブルに書き込む。メ
ッセージには、メッセージを送信したカメラ５００のカ
メラＩＤが記述されており、このカメラＩＤに対応する
部分を更新する。
ラ５００からの幾何情報変化メッセージを受信したとき
の処理を示すフローチャートである。Ｓ６００におい
て、ＣＰＵ６０４は、ＲＡＭ６０６に読み込まれたプロ
グラムに従って受信したメッセージを解析する。具体的
には、メッセージ内に記述された幾何情報（パン値、チ
ルト値、ズーム倍率）の各値を読み取ることである。そ
して、Ｓ６０１において、Ｓ６００で読み取った幾何情
報を図１０で説明した幾何情報テーブルに書き込む。メ
ッセージには、メッセージを送信したカメラ５００のカ
メラＩＤが記述されており、このカメラＩＤに対応する
部分を更新する。
【００８１】次に、システムが物体追尾モードになる。
追尾対象物体の移動に合わせて、コンピュータ端末６０
０がカメラ５００に対して移動命令を出す処理について
説明する。図１５は、追尾モードにおけるシステムの動
作を示すフローチャートである。ここでは、第１および
第２の実施形態で説明した図４の動作に、どのカメラを
選択しても物体追尾が不可能であると判断される場合の
処理も付け加えて説明する。
追尾対象物体の移動に合わせて、コンピュータ端末６０
０がカメラ５００に対して移動命令を出す処理について
説明する。図１５は、追尾モードにおけるシステムの動
作を示すフローチャートである。ここでは、第１および
第２の実施形態で説明した図４の動作に、どのカメラを
選択しても物体追尾が不可能であると判断される場合の
処理も付け加えて説明する。
【００８２】まず、Ｓ７００において、入力された画像
と追尾物体の特徴情報とから、追尾物体の画像上での位
置を検出する。追尾物体の特徴情報の取得に関しては、
第１の実施の形態で説明したので省略する。次に、Ｓ７
０１において、Ｓ７００で取得した追尾物体の移動先の
位置が画像の中心になるようにカメラの姿勢を変更する
ための幾何情報を計算する。そして、Ｓ７０２におい
て、Ｓ７０１の計算結果が、カメラ５００の姿勢変化範
囲（パンおよびチルト限界）を越えたかどうかについて
判定を行う。
と追尾物体の特徴情報とから、追尾物体の画像上での位
置を検出する。追尾物体の特徴情報の取得に関しては、
第１の実施の形態で説明したので省略する。次に、Ｓ７
０１において、Ｓ７００で取得した追尾物体の移動先の
位置が画像の中心になるようにカメラの姿勢を変更する
ための幾何情報を計算する。そして、Ｓ７０２におい
て、Ｓ７０１の計算結果が、カメラ５００の姿勢変化範
囲（パンおよびチルト限界）を越えたかどうかについて
判定を行う。
【００８３】ここで、限界を越えていなかった場合に
は、現在のカメラ５００で、そのまま追尾できるので、
Ｓ７０３において、カメラ５００の姿勢を変化させるた
めのコマンドを作成し、それをカメラ５００に送信す
る。図１６は、この時発行するコマンドの形式を示して
いる。つまり、Ｓ７００で計算した幾何情報に基づいて
パン値、チルト値、ズーム倍率が書き込まれる。
は、現在のカメラ５００で、そのまま追尾できるので、
Ｓ７０３において、カメラ５００の姿勢を変化させるた
めのコマンドを作成し、それをカメラ５００に送信す
る。図１６は、この時発行するコマンドの形式を示して
いる。つまり、Ｓ７００で計算した幾何情報に基づいて
パン値、チルト値、ズーム倍率が書き込まれる。
【００８４】そして、Ｓ７０４において、予め指定され
た時間待機する。これは、カメラ５００が姿勢変化コマ
ンドを受信して、姿勢変更処理が完了するのを待つため
である。本実施の形態では、コンピュータ端末６００が
有するタイマ機能（通常のコンピュータに備わっている
ものであり、特殊なものではない。）を用いるものとす
る。
た時間待機する。これは、カメラ５００が姿勢変化コマ
ンドを受信して、姿勢変更処理が完了するのを待つため
である。本実施の形態では、コンピュータ端末６００が
有するタイマ機能（通常のコンピュータに備わっている
ものであり、特殊なものではない。）を用いるものとす
る。
【００８５】次に、Ｓ７０５において、カメラ５００が
合焦したかどうかを問い合わせる。そして、Ｓ７０６に
おいて、合焦したかどうかを判定し、合焦していた場合
には、Ｓ７０７において、取得した合焦距離情報をＲＡ
Ｍ６０６に格納する。合焦の判定方法、及び合焦距離情
報の取得に関しては、第１の実施の形態において説明し
たので省略する。
合焦したかどうかを問い合わせる。そして、Ｓ７０６に
おいて、合焦したかどうかを判定し、合焦していた場合
には、Ｓ７０７において、取得した合焦距離情報をＲＡ
Ｍ６０６に格納する。合焦の判定方法、及び合焦距離情
報の取得に関しては、第１の実施の形態において説明し
たので省略する。
【００８６】Ｓ７０２で姿勢変化範囲を越えていた場合
には、Ｓ７０８において、撮影可能なカメラ５００を検
索する。図９のカメラ５００の設置情報テーブルを参照
して、姿勢変化範囲内で撮影可能なカメラを検索するこ
とになる。そして、Ｓ７０９において、カメラが見つか
ったかどうかを判定する。この結果、カメラが見つかっ
た場合には、Ｓ７１０において、追尾を行うカメラの切
り換えを行う。具体的には、ＲＡＭ６０６に追尾するカ
メラのカメラＩＤを記憶することである。そして、Ｓ７
０１の処理からやり直す。
には、Ｓ７０８において、撮影可能なカメラ５００を検
索する。図９のカメラ５００の設置情報テーブルを参照
して、姿勢変化範囲内で撮影可能なカメラを検索するこ
とになる。そして、Ｓ７０９において、カメラが見つか
ったかどうかを判定する。この結果、カメラが見つかっ
た場合には、Ｓ７１０において、追尾を行うカメラの切
り換えを行う。具体的には、ＲＡＭ６０６に追尾するカ
メラのカメラＩＤを記憶することである。そして、Ｓ７
０１の処理からやり直す。
【００８７】Ｓ７０９でカメラが見つからなかった場合
には、Ｓ７１１において、所定の時間待機する。これ
は、物体が移動したことによって、いずれかのカメラの
姿勢変化範囲内に入ってくるかも知れないので、この処
理を行う。所定の時間は、システムを動作させる環境お
よび追尾している物体によって異なるので、ユーザが入
力デバイス６０２を用いて入力するものとする。また、
待機時間は、前回待機した時間に合計してＲＡＭ６０６
に格納しておく。そして、Ｓ７１２において、待機時間
の合計が所定の時間を越えたかどうかを検査する。これ
は、Ｓ７０８〜Ｓ７１３の処理を無限に繰り返すことを
防ぐためである。
には、Ｓ７１１において、所定の時間待機する。これ
は、物体が移動したことによって、いずれかのカメラの
姿勢変化範囲内に入ってくるかも知れないので、この処
理を行う。所定の時間は、システムを動作させる環境お
よび追尾している物体によって異なるので、ユーザが入
力デバイス６０２を用いて入力するものとする。また、
待機時間は、前回待機した時間に合計してＲＡＭ６０６
に格納しておく。そして、Ｓ７１２において、待機時間
の合計が所定の時間を越えたかどうかを検査する。これ
は、Ｓ７０８〜Ｓ７１３の処理を無限に繰り返すことを
防ぐためである。
【００８８】Ｓ７１２でタイムオーバしていなかった場
合には、Ｓ７１３において、所定時間後の物体の移動先
を推測で計算する。これには、前回の物体の位置を保存
しておき、その移動量から移動速度を計算する必要があ
るが、ＲＡＭ６０６には前回の物体の合焦距離情報が格
納されているので、その値を用いて計算できる。
合には、Ｓ７１３において、所定時間後の物体の移動先
を推測で計算する。これには、前回の物体の位置を保存
しておき、その移動量から移動速度を計算する必要があ
るが、ＲＡＭ６０６には前回の物体の合焦距離情報が格
納されているので、その値を用いて計算できる。
【００８９】図１７は物体の移動先を計算する方法を説
明するための図である。９００はカメラ、９０１は時刻
Ｔにおける物体の位置、９０２は時刻Ｔ＋ｔにおける物
体の位置、９０３は物体の移動速度および移動方向を表
わしている。ここで、時刻Ｔは待機を開始した時刻であ
り、時刻Ｔ＋ｔは待機が終了した時刻であるとする。つ
まり、時刻Ｔにおいて、物体の位置は（ｒT ，θT ，φ
T ）と観測されており、また、前回の物***置から物体
の移動速度と方向（ｋθV ，ｋφ V ）も既知であるとす
ると、待機終了の時刻Ｔ＋ｔにおける、物体の位置（ｒ
T + t ，θT + t ，φＴT + t ）は次式の関係より求ま
る。
明するための図である。９００はカメラ、９０１は時刻
Ｔにおける物体の位置、９０２は時刻Ｔ＋ｔにおける物
体の位置、９０３は物体の移動速度および移動方向を表
わしている。ここで、時刻Ｔは待機を開始した時刻であ
り、時刻Ｔ＋ｔは待機が終了した時刻であるとする。つ
まり、時刻Ｔにおいて、物体の位置は（ｒT ，θT ，φ
T ）と観測されており、また、前回の物***置から物体
の移動速度と方向（ｋθV ，ｋφ V ）も既知であるとす
ると、待機終了の時刻Ｔ＋ｔにおける、物体の位置（ｒ
T + t ，θT + t ，φＴT + t ）は次式の関係より求ま
る。
【００９０】
【数１】
【００９１】そして、Ｓ７０８の処理からやり直す。Ｓ
７１２で待機時間の合計がタイムオーバしていた場合に
は、Ｓ７１４において、物体をこれ以上追尾できない旨
のメッセージをディスプレイ６０１に出力する。そし
て、Ｓ７１５において、追尾モードをＯＦＦにして、追
尾を強制終了する。
７１２で待機時間の合計がタイムオーバしていた場合に
は、Ｓ７１４において、物体をこれ以上追尾できない旨
のメッセージをディスプレイ６０１に出力する。そし
て、Ｓ７１５において、追尾モードをＯＦＦにして、追
尾を強制終了する。
【００９２】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、コンピュータ端末６００が各カメラ５００の設置情
報に関するテーブルと、幾何情報に関するテーブルを集
中管理することによって、カメラ５００の現在の状態を
把握でき、物体追尾によるカメラ切り換えを行うことが
できる。また、追尾できないと判断された場合は、物体
の移動先を予測し、予測された移動先にある物体を最も
捉え易いカメラが選択される。
ば、コンピュータ端末６００が各カメラ５００の設置情
報に関するテーブルと、幾何情報に関するテーブルを集
中管理することによって、カメラ５００の現在の状態を
把握でき、物体追尾によるカメラ切り換えを行うことが
できる。また、追尾できないと判断された場合は、物体
の移動先を予測し、予測された移動先にある物体を最も
捉え易いカメラが選択される。
【００９３】次に、第４の実施の形態として、図７の構
成において、コンピュータ端末６００が各カメラ５００
に関する設置情報テーブル、幾何情報テーブルを所有し
ない場合におけるカメラ５００の姿勢情報を分散管理す
る方法について説明する。まず、カメラ５００の設置情
報を管理する方法について説明する。カメラ５００を設
置する時には、上述したように、その設置場所と設置方
向を極座標系で求める。この設置情報は、カメラ５００
のＲＡＭ５０６に書き込まれる。
成において、コンピュータ端末６００が各カメラ５００
に関する設置情報テーブル、幾何情報テーブルを所有し
ない場合におけるカメラ５００の姿勢情報を分散管理す
る方法について説明する。まず、カメラ５００の設置情
報を管理する方法について説明する。カメラ５００を設
置する時には、上述したように、その設置場所と設置方
向を極座標系で求める。この設置情報は、カメラ５００
のＲＡＭ５０６に書き込まれる。
【００９４】本実施の形態においては、通信部５０７に
入力装置（直接キーボードやポインティングデバイスを
接続してもよいし、コンピュータを介して入力してもよ
い）を接続し、設置情報を入力するものとする。また、
他のセンサを内蔵し、位置および方向を取得する手段を
持つようにしてもよい。さらに、ＲＡＭ５０６の一部
は、カメラ５００の電源を切っても記憶されたデータが
消去されないようになっており、内蔵の電源（図示しな
い電池など）によって、データを保存できるようになっ
ているものとする。この操作は、カメラ５００を移動す
る度に行い、常に最新の設置情報を保持するようにす
る。
入力装置（直接キーボードやポインティングデバイスを
接続してもよいし、コンピュータを介して入力してもよ
い）を接続し、設置情報を入力するものとする。また、
他のセンサを内蔵し、位置および方向を取得する手段を
持つようにしてもよい。さらに、ＲＡＭ５０６の一部
は、カメラ５００の電源を切っても記憶されたデータが
消去されないようになっており、内蔵の電源（図示しな
い電池など）によって、データを保存できるようになっ
ているものとする。この操作は、カメラ５００を移動す
る度に行い、常に最新の設置情報を保持するようにす
る。
【００９５】また、カメラ５００の幾何情報についてで
あるが、カメラ５００は、それぞれ現在の自身の幾何情
報を取得する手段を有しているため、その値を保存して
おく必要はない。
あるが、カメラ５００は、それぞれ現在の自身の幾何情
報を取得する手段を有しているため、その値を保存して
おく必要はない。
【００９６】次に、このような状況において、どのよう
にカメラ切り換えを行うかについて説明する。まず、コ
ンピュータ端末６００は、何らかの方法でカメラ５００
のうちの１つを選択しなければならない。このために、
ユーザは見たい方向のおよその値を設定して、図１８に
示すメッセージを作成するのに必要な情報を入力する。
にカメラ切り換えを行うかについて説明する。まず、コ
ンピュータ端末６００は、何らかの方法でカメラ５００
のうちの１つを選択しなければならない。このために、
ユーザは見たい方向のおよその値を設定して、図１８に
示すメッセージを作成するのに必要な情報を入力する。
【００９７】図１９は、ユーザによって初期のカメラを
選択する場合のコンピュータ端末６００の処理を示すフ
ローチャートである。ユーザによって初期カメラ検索が
指定されると、この図１９の処理が実行される。Ｓ８０
０において、図１８に示すメッセージを作成する。ただ
し、本コマンドが指定される前に、ユーザによって、物
体座標（この場合は、見たい位置）と物体移動方向（こ
の場合は、まだ物体追尾ではないので０を指定する。）
が入力されており、これらの値はＲＡＭ６０６に格納さ
れているものとする。
選択する場合のコンピュータ端末６００の処理を示すフ
ローチャートである。ユーザによって初期カメラ検索が
指定されると、この図１９の処理が実行される。Ｓ８０
０において、図１８に示すメッセージを作成する。ただ
し、本コマンドが指定される前に、ユーザによって、物
体座標（この場合は、見たい位置）と物体移動方向（こ
の場合は、まだ物体追尾ではないので０を指定する。）
が入力されており、これらの値はＲＡＭ６０６に格納さ
れているものとする。
【００９８】従って、このＳ８００においては、ＲＡＭ
６０６に格納されている物体座標、物体移動方向の値に
基づいてメッセージが作成される。このメッセージは、
評価要求のコマンドであるので、そのコマンドＩＤもメ
ッセージ中に書き込む。評価方法については後述する。
６０６に格納されている物体座標、物体移動方向の値に
基づいてメッセージが作成される。このメッセージは、
評価要求のコマンドであるので、そのコマンドＩＤもメ
ッセージ中に書き込む。評価方法については後述する。
【００９９】次にＳ８０１において、Ｓ８００で作成し
たメッセージをネットワークに放送する。カメラ５００
は、どこに、いくつあるか分からないことを前提として
いるので、メッセージは放送によって行われる。従っ
て、カメラ５００は常にこの放送メッセージがあるかど
うかを検査しているものとする。
たメッセージをネットワークに放送する。カメラ５００
は、どこに、いくつあるか分からないことを前提として
いるので、メッセージは放送によって行われる。従っ
て、カメラ５００は常にこの放送メッセージがあるかど
うかを検査しているものとする。
【０１００】図２０は、カメラ５００が上述の評価要求
コマンドを受信したときの処理を示すフローチャートで
ある。まず、Ｓ８０５において、受信したコマンドの解
析を行う。この時、メッセージに書かれた物体座標と物
体移動方向に関する値をＲＡＭ５０６に格納する。そし
て、Ｓ８０６において、指定された物体を撮影可能かど
うかに関する評価値を計算する。
コマンドを受信したときの処理を示すフローチャートで
ある。まず、Ｓ８０５において、受信したコマンドの解
析を行う。この時、メッセージに書かれた物体座標と物
体移動方向に関する値をＲＡＭ５０６に格納する。そし
て、Ｓ８０６において、指定された物体を撮影可能かど
うかに関する評価値を計算する。
【０１０１】ここで、評価値を計算する方法について、
図２１、図２２を用いて説明する。図２１は、カメラと
指定された物体との関係を表わす図である。同図は、説
明を簡単にするために、カメラの真上から垂直に見た平
面上での関係を表わしている。７００はカメラ、７０１
は指定された物体の現在の位置、７０２は物体の移動方
向、７０３はカメラ５００のパン限界に達したときの物
体の位置を表わしている。このような条件で、物体７０
１が７０２の速度で移動し続けた時に、７０３の位置に
到達する時間を計算する。チルト方向についても、パン
方向と同様の計算を行う。ここで、パンとチルトのうち
どちらが先に駆動限界に到達するかも考慮する必要があ
る。
図２１、図２２を用いて説明する。図２１は、カメラと
指定された物体との関係を表わす図である。同図は、説
明を簡単にするために、カメラの真上から垂直に見た平
面上での関係を表わしている。７００はカメラ、７０１
は指定された物体の現在の位置、７０２は物体の移動方
向、７０３はカメラ５００のパン限界に達したときの物
体の位置を表わしている。このような条件で、物体７０
１が７０２の速度で移動し続けた時に、７０３の位置に
到達する時間を計算する。チルト方向についても、パン
方向と同様の計算を行う。ここで、パンとチルトのうち
どちらが先に駆動限界に到達するかも考慮する必要があ
る。
【０１０２】図２２は、カメラのパンおよびチルトの方
向と、物体の位置の関係を示した図である。８００は物
体の位置（この場合は、Ｐａｎ0 ，Ｔｉｌｔ0 からみた
方向のみ）であり、８０１は物体の移動方向および移動
速度を表わし、８０２はパンおよびチルトの限界角度を
表わす枠であり、８０３は物体が８０１の方向、速度で
移動したときの軌跡を表わしている。物体の移動軌跡８
０３は、図２１の例では、パン限界にぶつかっているの
で、チルト限界よりも先にパン限界に達する。従って、
図２２で説明した評価値はパン限界に達するまでの時間
を選択することになる。
向と、物体の位置の関係を示した図である。８００は物
体の位置（この場合は、Ｐａｎ0 ，Ｔｉｌｔ0 からみた
方向のみ）であり、８０１は物体の移動方向および移動
速度を表わし、８０２はパンおよびチルトの限界角度を
表わす枠であり、８０３は物体が８０１の方向、速度で
移動したときの軌跡を表わしている。物体の移動軌跡８
０３は、図２１の例では、パン限界にぶつかっているの
で、チルト限界よりも先にパン限界に達する。従って、
図２２で説明した評価値はパン限界に達するまでの時間
を選択することになる。
【０１０３】次に、図２０のＳ８０７において、図２３
に示すような応答メッセージを作成する。評価値はＳ８
０６で計算した値を書き込む。そして、Ｓ８０８におい
て、メッセージをコンピュータ端末６００に対して送信
する。
に示すような応答メッセージを作成する。評価値はＳ８
０６で計算した値を書き込む。そして、Ｓ８０８におい
て、メッセージをコンピュータ端末６００に対して送信
する。
【０１０４】以上説明したような処理に加えて、さら
に、コンピュータ端末６００が追尾モードになっている
場合の処理を図２４のフローチャートを用いて説明す
る。まず、Ｓ１０００において、入力された画像と追尾
物体の特徴とから、追尾物体の画像上での位置を検出す
る。追尾物体の特徴情報の取得に関しては、第１の実施
の形態で説明したので省略する。
に、コンピュータ端末６００が追尾モードになっている
場合の処理を図２４のフローチャートを用いて説明す
る。まず、Ｓ１０００において、入力された画像と追尾
物体の特徴とから、追尾物体の画像上での位置を検出す
る。追尾物体の特徴情報の取得に関しては、第１の実施
の形態で説明したので省略する。
【０１０５】次に、Ｓ１００１において、Ｓ１０００で
取得した追尾物体の移動先の位置が画像の中心になるよ
うにカメラ５００の姿勢を変更するための幾何情報を計
算する。そして、Ｓ１００２において、Ｓ１００１の計
算結果が、カメラの姿勢変化限界を越えたかどうかにつ
いて判定を行う。ここで、限界を越えていなかった場合
には、現在のカメラ５００で、そのまま追尾できるの
で、Ｓ１００３において、カメラ５００の姿勢を変化さ
せるためのコマンドを作成し、それをカメラ５００に送
信する。
取得した追尾物体の移動先の位置が画像の中心になるよ
うにカメラ５００の姿勢を変更するための幾何情報を計
算する。そして、Ｓ１００２において、Ｓ１００１の計
算結果が、カメラの姿勢変化限界を越えたかどうかにつ
いて判定を行う。ここで、限界を越えていなかった場合
には、現在のカメラ５００で、そのまま追尾できるの
で、Ｓ１００３において、カメラ５００の姿勢を変化さ
せるためのコマンドを作成し、それをカメラ５００に送
信する。
【０１０６】図１６は、この時発行するコマンドの形式
を示している。つまり、Ｓ１０００で計算した幾何情報
に基づいてパン値、チルト値、ズーム倍率が書き込まれ
る。次に、Ｓ１００４において、予め指定された時間待
機する。これは、カメラ５００が姿勢変化コマンドを受
信して、姿勢変更処理が完了するのを待つためである。
本実施の形態では、コンピュータ端末６００が有する前
記タイマ機能を用いるものとする。
を示している。つまり、Ｓ１０００で計算した幾何情報
に基づいてパン値、チルト値、ズーム倍率が書き込まれ
る。次に、Ｓ１００４において、予め指定された時間待
機する。これは、カメラ５００が姿勢変化コマンドを受
信して、姿勢変更処理が完了するのを待つためである。
本実施の形態では、コンピュータ端末６００が有する前
記タイマ機能を用いるものとする。
【０１０７】次に、Ｓ１００５において、カメラ５００
が合焦したかどうかを問い合わせる。そして、Ｓ１００
６において、合焦したかどうかを判定し、合焦していた
場合には、Ｓ１００７において、取得した合焦距離情報
をＲＡＭ６０６に格納する。合焦の判定方法、および合
焦距離情報の取得に関しては、第１の実施の形態で説明
したので省略する。
が合焦したかどうかを問い合わせる。そして、Ｓ１００
６において、合焦したかどうかを判定し、合焦していた
場合には、Ｓ１００７において、取得した合焦距離情報
をＲＡＭ６０６に格納する。合焦の判定方法、および合
焦距離情報の取得に関しては、第１の実施の形態で説明
したので省略する。
【０１０８】Ｓ１００２で姿勢変化範囲を越えていた場
合には、Ｓ１００８において、図１９で説明したよう
に、評価値を要求するメッセージを作成して放送する。
そして、Ｓ１００９において、メッセージに対する応答
をｔ時間（システムに適した時間が設定されているもの
とする）待つために、タイマをリセット（０にする）す
る。次に、Ｓ１０１０において、タイマを検査してｔ時
間経過したかどうかを判定する。まだｔ時間経過してい
なかった場合には、Ｓ１０１１において、カメラ５００
からの応答メッセージが有るかどうかを判定する。
合には、Ｓ１００８において、図１９で説明したよう
に、評価値を要求するメッセージを作成して放送する。
そして、Ｓ１００９において、メッセージに対する応答
をｔ時間（システムに適した時間が設定されているもの
とする）待つために、タイマをリセット（０にする）す
る。次に、Ｓ１０１０において、タイマを検査してｔ時
間経過したかどうかを判定する。まだｔ時間経過してい
なかった場合には、Ｓ１０１１において、カメラ５００
からの応答メッセージが有るかどうかを判定する。
【０１０９】ここで、応答メッセージがあった場合に
は、Ｓ１０１２において、メッセージの受信処理を行
う。メッセージは図２３のようになっており、カメラＩ
Ｄ毎に評価値をＲＡＭ６０６に格納する。そして、Ｓ１
０１０の処理からを繰り返す。また、Ｓ１０１１で、応
答メッセージを受信していなかった場合には、Ｓ１０１
０の処理へ戻る。
は、Ｓ１０１２において、メッセージの受信処理を行
う。メッセージは図２３のようになっており、カメラＩ
Ｄ毎に評価値をＲＡＭ６０６に格納する。そして、Ｓ１
０１０の処理からを繰り返す。また、Ｓ１０１１で、応
答メッセージを受信していなかった場合には、Ｓ１０１
０の処理へ戻る。
【０１１０】Ｓ１０１０で、ｔ時間経過していた場合に
は、Ｓ１０１３において、切り換え可能なカメラがある
かどうかを判定する。Ｓ１０１２でＲＡＭ６０６に格納
されたカメラ毎の評価値を参照して、一番評価値の高い
カメラを選択し、そのカメラの評価値がある閾値よりも
大きいかどうかを検査する。この結果、切り換え可能な
カメラが存在すると判定した場合には、Ｓ１０１４にお
いて、カメラ切り換え処理を行い、Ｓ１００１の処理へ
戻る。
は、Ｓ１０１３において、切り換え可能なカメラがある
かどうかを判定する。Ｓ１０１２でＲＡＭ６０６に格納
されたカメラ毎の評価値を参照して、一番評価値の高い
カメラを選択し、そのカメラの評価値がある閾値よりも
大きいかどうかを検査する。この結果、切り換え可能な
カメラが存在すると判定した場合には、Ｓ１０１４にお
いて、カメラ切り換え処理を行い、Ｓ１００１の処理へ
戻る。
【０１１１】Ｓ１０１３で、切り換え可能なカメラが存
在しないと判定した場合は、Ｓ１０１５において、所定
の時間待機する。これは、物体が移動したことによっ
て、いずれかのカメラの姿勢変化範囲内に入ってくるか
も知れないので、この処理を行う。所定の時間は、シス
テムを動作させる環境および追尾している物体によって
異なるので、ユーザが入力デバイス６０２を用いて入力
するものとする。また、待機時間は、前回待機した時間
に合計してＲＡＭ６０６に格納しておく。
在しないと判定した場合は、Ｓ１０１５において、所定
の時間待機する。これは、物体が移動したことによっ
て、いずれかのカメラの姿勢変化範囲内に入ってくるか
も知れないので、この処理を行う。所定の時間は、シス
テムを動作させる環境および追尾している物体によって
異なるので、ユーザが入力デバイス６０２を用いて入力
するものとする。また、待機時間は、前回待機した時間
に合計してＲＡＭ６０６に格納しておく。
【０１１２】そして、Ｓ１０１６において、待機時間の
合計が所定の時間Ｔを越えたかどうかを検査する。これ
は、Ｓ１００８〜Ｓ１０１７の処理を無限に繰り返すこ
とを防ぐためである。Ｓ１０１６でタイムオーバ（Ｔ時
間経過）していなかった場合には、Ｓ１０１７におい
て、所定時間後の物体の移動先の位置を推測で計算す
る。これには、前回の物体の位置を保存しておき、その
移動量から物体の移動速度を計算する必要があるが、Ｒ
ＡＭ６０６には前回の物体の合焦距離情報が格納されて
いるので、その値を用いて計算する。この計算について
は、図１７で説明したので省略する。そして、Ｓ１００
８の処理からやり直す。
合計が所定の時間Ｔを越えたかどうかを検査する。これ
は、Ｓ１００８〜Ｓ１０１７の処理を無限に繰り返すこ
とを防ぐためである。Ｓ１０１６でタイムオーバ（Ｔ時
間経過）していなかった場合には、Ｓ１０１７におい
て、所定時間後の物体の移動先の位置を推測で計算す
る。これには、前回の物体の位置を保存しておき、その
移動量から物体の移動速度を計算する必要があるが、Ｒ
ＡＭ６０６には前回の物体の合焦距離情報が格納されて
いるので、その値を用いて計算する。この計算について
は、図１７で説明したので省略する。そして、Ｓ１００
８の処理からやり直す。
【０１１３】Ｓ１０１６で待機時間の合計がタイムオー
バしていた場合には、Ｓ１０１８において、物体をこれ
以上追尾できない旨のメッセージをディスプレイ６０１
に出力する。そして、Ｓ１０１９において、追尾モード
をＯＦＦにして、追尾を強制終了する。
バしていた場合には、Ｓ１０１８において、物体をこれ
以上追尾できない旨のメッセージをディスプレイ６０１
に出力する。そして、Ｓ１０１９において、追尾モード
をＯＦＦにして、追尾を強制終了する。
【０１１４】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、コンピュータ端末６００が評価要求メッセージをカ
メラ５００に放送し、そのメッセージを受信したカメラ
５００が物体の位置と自身の設置情報とから評価値を計
算し、その値を応答メッセージとしてコンピュータ端末
６００に応答し、その応答メッセージを受信したコンピ
ュータ端末６００が各評価値を参照して、カメラを選択
することによって、物体追尾によるカメラ切り換えを行
うことができる。
ば、コンピュータ端末６００が評価要求メッセージをカ
メラ５００に放送し、そのメッセージを受信したカメラ
５００が物体の位置と自身の設置情報とから評価値を計
算し、その値を応答メッセージとしてコンピュータ端末
６００に応答し、その応答メッセージを受信したコンピ
ュータ端末６００が各評価値を参照して、カメラを選択
することによって、物体追尾によるカメラ切り換えを行
うことができる。
【０１１５】尚、上記第３、第４の実施の形態におい
て、コンピュータ端末は、カメラの制御を開始するとき
は、開始を通知する図２５に示すカメラ選択メッセージ
をカメラに送り、カメラは、図２６に示すカメラ選択メ
ッセージの応答メッセージをコンピュータ端末に送るも
のとする。
て、コンピュータ端末は、カメラの制御を開始するとき
は、開始を通知する図２５に示すカメラ選択メッセージ
をカメラに送り、カメラは、図２６に示すカメラ選択メ
ッセージの応答メッセージをコンピュータ端末に送るも
のとする。
【０１１６】次に、本発明の他の実施の形態としての記
憶媒体について説明する。本発明は、前述した各実施の
形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコード
を記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給
し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（または
ＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコ
ードを読み出し実行することによっても達成できる。こ
の場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自
体が前述した各実施の形態の機能を実現することにな
り、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明
を構成することになる。
憶媒体について説明する。本発明は、前述した各実施の
形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコード
を記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給
し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（または
ＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコ
ードを読み出し実行することによっても達成できる。こ
の場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自
体が前述した各実施の形態の機能を実現することにな
り、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明
を構成することになる。
【０１１７】プログラムコードを供給するための記憶媒
体としては、例えば、半導体メモリ、光ディスク、光磁
気ディスク、磁気媒体等を用いることができ、これらを
ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、フロッピィディスク、
磁気テープ、不揮発性メモリカード等に構成して用いて
よい。
体としては、例えば、半導体メモリ、光ディスク、光磁
気ディスク、磁気媒体等を用いることができ、これらを
ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、フロッピィディスク、
磁気テープ、不揮発性メモリカード等に構成して用いて
よい。
【０１１８】また、コンピュータが読み出したプログラ
ムコードを実行することにより、各実施の形態の機能が
実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に
基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレー
ティングシステム）などが実際の処理の一部または全部
を行い、その処理によって各実施の形態の機能が実現さ
れる場合も本発明に含まれる。
ムコードを実行することにより、各実施の形態の機能が
実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に
基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレー
ティングシステム）などが実際の処理の一部または全部
を行い、その処理によって各実施の形態の機能が実現さ
れる場合も本発明に含まれる。
【０１１９】さらに、記憶媒体から読み出されたプログ
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指
示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに
備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行
い、その処理によっても各実施の形態の機能が実現され
る。
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指
示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに
備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行
い、その処理によっても各実施の形態の機能が実現され
る。
【０１２０】本発明を上記記憶媒体に適用する場合、そ
の記憶媒体には、先に説明した各フローチャートに対応
するプログラムコードを格納することになるが、簡単に
説明すると、複数のカメラの中からカメラを選択して切
り換えるモジュールと、撮像された映像を出力するモジ
ュールと、所望の追尾対象を指定するモジュールと、指
定された対象を追尾するモジュールと、追尾対象の映像
中における位置を取得するモジュールと、カメラの焦点
調節に関する情報と、追尾対象の位置情報とに基づい
て、カメラの姿勢制御パラメータの値を計算するモジュ
ールを記憶媒体に格納することになる。
の記憶媒体には、先に説明した各フローチャートに対応
するプログラムコードを格納することになるが、簡単に
説明すると、複数のカメラの中からカメラを選択して切
り換えるモジュールと、撮像された映像を出力するモジ
ュールと、所望の追尾対象を指定するモジュールと、指
定された対象を追尾するモジュールと、追尾対象の映像
中における位置を取得するモジュールと、カメラの焦点
調節に関する情報と、追尾対象の位置情報とに基づい
て、カメラの姿勢制御パラメータの値を計算するモジュ
ールを記憶媒体に格納することになる。
【０１２１】
【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
対象を追尾するカメラを対象を見失うことなく、適切に
制御することができる。また、画像中の所定範囲から外
れた場合には、他のカメラに適切に切り換えることがで
き、常に表示される画像中の所定範囲に追尾対象を表示
することができる。
対象を追尾するカメラを対象を見失うことなく、適切に
制御することができる。また、画像中の所定範囲から外
れた場合には、他のカメラに適切に切り換えることがで
き、常に表示される画像中の所定範囲に追尾対象を表示
することができる。
【０１２２】また、カメラの設置情報や幾何情報等に基
づいて複数のカメラから追尾対象を最も追尾し易い位置
に配されたカメラを選択することができる。さらに、追
尾不可能となった場合には、追尾対象の移動先を予測す
ることによって、最も追尾し易いカメラを選択すること
ができる。
づいて複数のカメラから追尾対象を最も追尾し易い位置
に配されたカメラを選択することができる。さらに、追
尾不可能となった場合には、追尾対象の移動先を予測す
ることによって、最も追尾し易いカメラを選択すること
ができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態の追尾カメラシステ
ムのブロック図である。
ムのブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態のシステムのメインループ
の動作を示す動作処理フローチャートである。
の動作を示す動作処理フローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態のシステムが、入力された
指令を実行する場合の動作処理フローチャートである。
指令を実行する場合の動作処理フローチャートである。
【図４】追尾モードにおけるシステムの動作を示す動作
処理フローチャートである。
処理フローチャートである。
【図５】各カメラの初期姿勢情報テーブルのデータの構
成図である。
成図である。
【図６】カメラの切り換え方法を説明するための構成図
である。
である。
【図７】本発明の第２、第３の第４の実施の形態による
追尾カメラシステムのブロック図である。
追尾カメラシステムのブロック図である。
【図８】本発明の第３の実施の形態のによるカメラの設
置位置と設置方向の表現方法について説明するための構
成図である。
置位置と設置方向の表現方法について説明するための構
成図である。
【図９】カメラの設置情報テーブルのデータの構成図で
ある。
ある。
【図１０】カメラの幾何情報テーブルのデータの構成図
である。
である。
【図１１】コンピュータがカメラの設置情報を処理する
時のフローチャートである。
時のフローチャートである。
【図１２】カメラの幾何状態が変化したときのカメラの
動作処理を示すフローチャートである。
動作処理を示すフローチャートである。
【図１３】カメラが幾何状態の変化をコンピュータに通
知するメッセージの形式を示す構成図である。
知するメッセージの形式を示す構成図である。
【図１４】コンピュータがカメラから幾何状態変化メッ
セージを受信したときの動作処理を示すフローチャート
である。
セージを受信したときの動作処理を示すフローチャート
である。
【図１５】追尾モードにあるときのシステムの動作処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図１６】カメラに対して幾何状態を変化指示を出すた
めの追尾メッセージの形式を示した構成図である。
めの追尾メッセージの形式を示した構成図である。
【図１７】物体のｔ時間後の位置を推測する方法を説明
するための構成図である。
するための構成図である。
【図１８】コンピュータがカメラに発行する評価要求メ
ッセージの形式を示した構成図である。
ッセージの形式を示した構成図である。
【図１９】本発明の第４の実施の形態による初期のカメ
ラを選択した時のコンピュータの動作処理を示すフロー
チャートである。
ラを選択した時のコンピュータの動作処理を示すフロー
チャートである。
【図２０】評価要求メッセージを受信したときのカメラ
の動作処理を示すフローチャートである。
の動作処理を示すフローチャートである。
【図２１】カメラと追尾物体との位置関係を示す構成図
である。
である。
【図２２】カメラのパンおよびチルトの限界と追尾物体
との関係を示す構成図である。
との関係を示す構成図である。
【図２３】評価要求メッセージに対する応答メッセージ
の形式を示す構成図である。
の形式を示す構成図である。
【図２４】追尾モードにあるときのシステムの動作処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図２５】カメラの制御を開始する旨を通知するカメラ
選択メッセージの形式を示す構成図である。
選択メッセージの形式を示す構成図である。
【図２６】カメラ選択メッセージの応答メッセージの形
式を示す構成図である。
式を示す構成図である。
１００ カメラ １０１ 撮像部 １０２ ＡＦ回路 １０３ 姿勢制御回路 １０４ ＣＰＵ １０５ ＲＯＭ １０６ ＲＡＭ １０７ 映像Ｉ／Ｏ １０８ 制御Ｉ／Ｏ ２００ コンピュータ端末 ２０１ ディスプレイ ２０２ 入力デバイス ２０３ 映像Ｉ／Ｏ ２０４ 制御Ｉ／Ｏ ２０５ ＣＰＵ ２０６ ＲＯＭ ２０７ ＲＡＭ ２０８ 外部記憶装置 ３００ カメラ切り換え装置 ３０１ 切り換え制御部 ３０２ スイッチ
Claims (47)
- 【請求項１】 複数のカメラの一つを選択して切り換え
るカメラ切り換え手段と、 上記カメラ切り換え手段で選択されたカメラで撮像され
た画像を表示する表示手段と、 上記表示手段で表示される画像中から所望の追尾対象を
指定する追尾対象指定手段と、 上記追尾対象指定手段により指定された対象を追尾する
追尾手段と、上記追尾手段により追尾される対象の上記
表示される画像中における位置を取得する位置取得手段
と、 上記選択されたカメラから入力される焦点調節に関する
情報と上記位置取得手段から得られる位置情報とに基づ
いて、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値
を計算する姿勢制御パラメータ計算手段と、 上記姿勢制御パラメータ計算手段により求められた姿勢
制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラ
の姿勢制御を行うカメラ制御手段とを備えたカメラ制御
装置。 - 【請求項２】 上記カメラ制御手段は、上記位置情報に
基づいて上記追尾対象が上記画像における所定の範囲か
ら外れたことが検出されたとき、上記カメラ切り換え手
段を制御して、上記追尾対象を上記画像における所定の
範囲内で撮像できるカメラを選択することを特徴とする
請求項１記載のカメラ制御装置。 - 【請求項３】 上記各カメラからそのカメラの姿勢に関
する姿勢情報を収集する収集手段を設け、上記カメラ切
り換え手段は、上記収集した姿勢情報に基づいて上記追
尾対象を追尾可能なカメラを決定して選択することを特
徴とする請求項１記載のカメラ制御装置。 - 【請求項４】 上記追尾可能なカメラが無かったときに
上記追尾対象の所定時間後における移動先を予測演算す
る演算手段を設け、上記カメラ切り換え手段は、上記演
算された移動先における追尾対象を追尾可能なカメラを
選択することを特徴とする請求項３記載のカメラ制御装
置。 - 【請求項５】 上記各カメラに評価値要求を送る要求手
段と、上記要求に応じて各カメラが求めた上記追尾対象
を追尾可能か否かを示す評価値を各カメラから収集する
収集手段とを設け、上記カメラ切り換え手段は上記収集
した評価値に基づいてカメラを選択することを特徴とす
る請求項１記載のカメラ制御装置。 - 【請求項６】 カメラ制御装置からの要求に応じて追尾
対象の位置と自身のカメラの設置情報とから追尾対象を
追尾可能か否かを示す評価値を算出し上記カメラ制御装
置に送る演算手段を設けたことを特徴とするカメラ。 - 【請求項７】 複数のカメラの一つを選択して切り換え
るカメラ切り換え手順と、 上記カメラ切り換え手順で選択されたカメラで撮像され
た画像を表示する表示手順と、 上記表示手順で表示される画像中から所望の追尾対象を
指定する追尾対象指定手順と、 上記追尾対象指定手順により指定された対象を追尾する
追尾手順と、 上記追尾手順により追尾される対象の上記表示される画
像中における位置を取得する位置取得手順と、 上記選択されたカメラから入力される焦点調節に関する
情報と上記位置取得手順から得られる位置情報とに基づ
いて、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値
を計算する姿勢制御パラメータ計算手順と、 上記姿勢制御パラメータ計算手順により求められた姿勢
制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラ
の姿勢制御を行うカメラ制御手順とを備えたカメラ制御
方法。 - 【請求項８】 上記位置情報に基づいて上記追尾対象が
上記画像における所定の範囲から外れたことが検出され
たとき、上記複数のカメラから上記追尾対象を上記画像
における所定の範囲内で撮像できるカメラを選択する選
択手順を設けたことを特徴とする請求項７記載のカメラ
制御方法。 - 【請求項９】 上記各カメラからそのカメラの姿勢に関
する姿勢情報を収集する収集手順を設け、上記カメラ切
り換え手順は、上記収集した姿勢情報に基づいて上記追
尾対象を追尾可能なカメラを決定して選択することを特
徴とする請求項７記載のカメラ制御方法。 - 【請求項１０】 上記追尾可能なカメラが無かったとき
に上記追尾対象の所定時間後における移動先を予測演算
する演算手順を設け、上記カメラ切り換え手順は、上記
演算された移動先における追尾対象を追尾可能なカメラ
を選択することを特徴とする請求項９記載のカメラ制御
方法。 - 【請求項１１】 上記各カメラに評価値要求を送る要求
手順と、上記要求に応じて各カメラが求めた上記追尾対
象を追尾可能か否かを示す評価値を各カメラから収集す
る収集手順とを設け、上記カメラ切り換え手順は上記収
集した評価値に基づいてカメラを選択することを特徴と
する請求項７記載のカメラ制御方法。 - 【請求項１２】 複数のカメラと、 上記複数のカメラからカメラを選択して切り換えるカメ
ラ切り換え手段と、 上記カメラ切り換え手段で選択されたカメラで撮像され
た画像を表示する表示手段と、 上記表示手段で表示される画像中から所望の追尾対象を
指定する追尾対象指定手段と、 上記追尾対象指定手段により指定された対象を追尾する
追尾手段と、 上記追尾手段により追尾される対象の上記表示される画
像中における位置を取得する位置取得手段と、 上記選択されたカメラから入力される焦点調節に関する
情報と上記位置取得手段から得られる位置情報とに基づ
いて、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値
を計算する姿勢制御パラメータ計算手段と、 上記姿勢制御パラメータ計算手段により求められた姿勢
制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラ
の姿勢制御を行うカメラ制御手段とを備えた追尾カメラ
システム。 - 【請求項１３】 上記カメラ制御手段は、上記位置情報
に基づいて上記追尾対象が上記画像における所定の範囲
から外れたことが検出されたとき、上記カメラ切り換え
手段を制御して、上記追尾対象を上記画像における所定
の範囲内で撮像できるカメラを選択することを特徴とす
る請求項１２記載の追尾カメラシステム。 - 【請求項１４】 上記複数のカメラの各々は、 被写体を撮像して画像信号を出力する撮像手段と、 上記撮像手段から得られる上記画像信号における所定の
検出領域の信号に基づいて焦点調節を行う自動焦点調節
手段と、 上記自動焦点調節手段により調節された焦点調節に関す
る情報を保持して上記姿勢制御パラメータ計算手段に与
える保持手段と、 上記カメラ制御手段からの指示に基づいてカメラの姿勢
制御を行う姿勢制御手段とを備えていることを特徴とす
る請求項１２記載の追尾カメラシステム。 - 【請求項１５】 上記各カメラからそのカメラの姿勢に
関する姿勢情報を収集する収集手段を設け、上記カメラ
切り換え手段は、上記収集した姿勢情報に基づいて上記
追尾対象を追尾可能なカメラを決定して選択することを
特徴とする請求項１２記載の追尾カメラシステム。 - 【請求項１６】 上記追尾可能なカメラが無かったとき
に上記追尾対象の所定時間後における移動先を予測演算
する演算手段を設け、上記カメラ切り換え手段は、上記
演算された移動先における追尾対象を追尾可能なカメラ
を選択することを特徴とする請求項１５記載の追尾カメ
ラシステム。 - 【請求項１７】 上記各カメラに評価値要求を送る要求
手段と、上記要求に応じて各カメラが求めた上記追尾対
象を追尾可能か否かを示す評価値を各カメラから収集す
る収集手段とを設け、上記カメラ切り換え手段は上記収
集した評価値に基づいてカメラを選択することを特徴と
する請求項１２記載の追尾カメラシステム。 - 【請求項１８】 上記複数のカメラの各々は、上記カメ
ラ制御装置からの要求に応じて追尾対象の位置と自身の
カメラの設置情報とから上記追尾対象を追尾可能か否か
を示す評価値を算出して上記カメラ制御装置に送る演算
手段を有することを特徴とする請求項１２記載の追尾カ
メラシステム。 - 【請求項１９】 複数のカメラの一つを選択して切り換
えるカメラ切り換え処理と、 上記カメラ切り換え処理で選択されたカメラで撮像され
た画像を表示する表示処理と、 上記表示処理で表示される画像中から所望の追尾対象を
指定する追尾対象指定処理と、 上記追尾対象指定処理により指定された対象を追尾する
追尾処理と、 上記追尾処理により追尾される対象の上記表示される画
像中における位置を取得する位置取得処理と、 上記選択されたカメラから入力される焦点調節に関する
情報と上記位置取得処理から得られる位置情報とに基づ
いて、上記選択されたカメラの姿勢制御パラメータの値
を計算する姿勢制御パラメータ計算処理と、 上記姿勢制御パラメータ計算処理により求められた姿勢
制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラ
の姿勢制御を行うカメラ制御処理とを実行するためのプ
ログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒
体。 - 【請求項２０】 上記各カメラからそのカメラの姿勢に
関する姿勢情報を収集する収集処理を実行するためのプ
ログラムを記憶し、上記カメラ切り換え処理は、上記収
集した姿勢情報に基づいて上記追尾対象を追尾可能なカ
メラを決定して選択することを特徴とする請求項１９記
載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 【請求項２１】 上記追尾可能なカメラが無かったとき
に上記追尾対象の所定時間後における移動先を予測演算
する演算処理を実行するためのプログラムを記憶し、上
記カメラ切り換え処理は、上記演算された移動先におけ
る追尾対象を追尾可能なカメラを選択することを特徴と
する請求項２０記載のコンピュータ読み取り可能な記憶
媒体。 - 【請求項２２】 上記各カメラに評価値要求を送る要求
処理と、上記要求に応じて各カメラが求めた上記追尾対
象を追尾可能か否かを示す評価値を各カメラから収集す
る収集処理を実行するためのプログラムを記憶し、上記
カメラ切り換え処理は上記収集した評価値に基づいてカ
メラを選択することを特徴とする請求項１９記載のコン
ピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 【請求項２３】 カメラ制御装置からの要求に応じて追
尾対象の位置と自身のカメラの設置情報とから追尾対象
を追尾可能か否かを示す評価値を算出して上記カメラ制
御装置に送る演算処理を実行するためのプログラムを記
憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 【請求項２４】 複数のカメラにより被写体を撮像して
画像信号を出力する撮像処理と、 上記撮像処理により得られる上記画像信号における所定
の検出領域の信号に基づいて焦点調節を行う自動焦点調
節処理と、 上記自動焦点調節処理により調節された焦点調節に関す
る情報を保持する保持処理と、 指示に基づいてカメラの姿勢制御を行う姿勢制御処理
と、 上記複数のカメラからカメラを選択して切り換えるカメ
ラ切り換え処理と、 上記カメラ切り換え処理で選択されたカメラで撮像され
た画像を表示する表示処理と、 上記表示処理で表示される画像中から所望の追尾対象を
指定する追尾対象指定処理と、 上記追尾対象指定処理により指定された対象を追尾する
追尾処理と、 上記追尾処理により追尾される対象の上記表示される画
像中における位置を取得する位置取得処理と、 上記選択されたカメラから入力される上記保持された焦
点調節に関する情報と上記位置取得処理から得られる位
置情報とに基づいて、上記選択されたカメラの姿勢制御
パラメータの値を計算する姿勢制御パラメータ計算処理
と、 上記姿勢制御パラメータ計算処理により求められた姿勢
制御パラメータの値に基づいて、上記選択されたカメラ
における上記姿勢制御処理に対して上記指示を行うこと
によりカメラの姿勢制御を行うカメラ制御処理とを実行
するためのプログラムを記憶したコンピュータ読み取り
可能な記憶媒体。 - 【請求項２５】 上記位置情報に基づいて上記追尾対象
が上記画像における所定の範囲から外れたことが検出さ
れたとき、上記カメラ切り換え処理を制御して、上記追
尾対象を上記画像における所定の範囲内で撮像できるカ
メラを選択する選択処理を設けたことを特徴とする請求
項２３又は２４記載のコンピュータ読み取り可能な記憶
媒体。 - 【請求項２６】 被写体を追尾する追尾手段を有する複
数のカメラを制御するカメラ制御装置において、 上記被写体を追尾しているカメラの撮像画像内の被写体
の位置に関する情報および被写体距離に関する情報を取
得する取得手段と、 上記取得手段によって取得された撮像画像内の被写体の
位置に関する情報および被写体距離に関する情報に基づ
いて、上記被写体を追尾するカメラを切り換えて制御す
る制御手段とを備えることを特徴とするカメラ制御装
置。 - 【請求項２７】 上記複数のカメラのそれぞれからそれ
らのカメラの姿勢に関する情報を収集する収集手段を備
え、上記制御手段は、上記収集手段によって収集された
カメラの姿勢に関する情報に基づいて、上記被写体を追
尾可能なカメラに切り換えて制御することを特徴とする
請求項２６記載のカメラ制御装置。 - 【請求項２８】 上記制御手段は、上記被写体を現在追
尾しているカメラによって上記被写体の位置が撮像画像
内の所定の範囲に位置させることができない場合、上記
収集手段によって収集された情報に基づいて、上記被写
体を撮像画像内の所定の範囲に位置させることが可能な
カメラに切換えて制御することを特徴とする請求項２７
記載のカメラ制御装置。 - 【請求項２９】 上記被写体の移動先を予測演算する予
測手段を備え、上記制御手段は、上記収集手段によって
収集されたカメラの姿勢に関する情報に基づいて、上記
予測手段によって予測された上記被写体の移動先を撮像
可能なカメラに切換えて制御することを特徴とする請求
項２７記載のカメラ制御装置。 - 【請求項３０】 上記取得手段は、前記被写体の移動速
度および移動方向に関する情報を取得し、上記予測手段
は、上記取得手段によって取得されたこれらの情報に基
づいて上記被写体の移動先を予測することを特徴とする
請求項２９記載のカメラ制御装置。 - 【請求項３１】 上記予測手段は、上記カメラが上記被
写体をするための駆動限界に到達している場合、上記被
写体の撮像画像内の位置が撮像画像端に到達するときの
上記被写体の移動先を予測することを特徴とする請求項
２９記載のカメラ制御装置。 - 【請求項３２】 上記複数のカメラに上記被写体を追尾
可能か否かを示す評価値を要求する要求手段と、上記要
求に応じて各カメラが求めた上記評価値を各カメラから
収集する収集手段とを備え、上記制御手段は、上記収集
手段によって収集された評価値に基づいて追尾可能なカ
メラを選択して切り換えることを特徴とする請求項２６
記載のカメラ制御装置。 - 【請求項３３】 上記制御手段は、所定時間ｔ内に上記
収集手段によって収集されて評価値に基づいて追尾可能
なカメラを選択して切り換えることを特徴とする請求項
３２記載のカメラ制御装置。 - 【請求項３４】 上記評価値は、所定時間ｔ後の上記被
写体の移動先を撮像可能かどうかの判断する値であるこ
とを特徴とする請求項３３記載のカメラ制御装置。 - 【請求項３５】 上記制御手段は、切り替え可能なカメ
ラが存在しないと判断された場合、追尾可能なカメラが
出現するまでさらに所定時間待機することを特徴とする
請求項３３記載のカメラ制御装置。 - 【請求項３６】 上記複数のカメラをそれぞれ自動的に
焦点を調節する自動焦点調節手段を備え、上記取得手段
によって取得される被写体距離に関する情報は、上記自
動焦点調節手段の焦点調節情報から得られることを特徴
とする請求項２６記載のカメラ制御装置。 - 【請求項３７】 被写体を追尾する追尾手段を有する複
数のカメラを制御するカメラ制御方法において、 上記被写体を追尾しているカメラの撮像画像内の被写体
の位置に関する情報および被写体距離に関する情報を取
得する取得手順と、 上記取得手順によって取得された撮像画像内の被写体の
位置に関する情報および被写体距離に関する情報に基づ
いて、上記被写体を追尾するカメラを切り換えて制御す
る制御手順とを備えることを特徴とするカメラ制御方
法。 - 【請求項３８】 上記複数のカメラのそれぞれからそれ
らのカメラの姿勢に関する情報を収集する収集手順を備
え、上記制御手順は、上記収集手順によって収集された
カメラの姿勢に関する情報に基づいて、上記被写体を追
尾可能なカメラに切り換えて制御することを特徴とする
請求項３７記載のカメラ制御方法。 - 【請求項３９】 上記制御手順は、上記被写体を現在追
尾しているカメラによって上記被写体の位置が撮像画像
内の所定の範囲に位置させることができない場合、上記
収集手順によって収集された情報に基づいて、上記被写
体を撮像画像内の所定の範囲に位置させることが可能な
カメラに切換えて制御することを特徴とする請求項３８
記載のカメラ制御方法。 - 【請求項４０】 上記被写体の移動先を予測演算する予
測手順を備え、上記制御手順は、上記収集手順によって
収集されたカメラの姿勢に関する情報に基づいて、上記
予測手順によって予測された上記被写体の移動先を撮像
可能なカメラに切換えて制御することを特徴とする請求
項３８記載のカメラ制御方法。 - 【請求項４１】 上記取得手順は、上記被写体の移動速
度および移動方向に関する情報を取得し、上記予測手順
は、上記取得手順によって取得されたこれらの情報に基
づいて上記被写体の移動先を予測することを特徴とする
請求項４０記載のカメラ制御方法。 - 【請求項４２】 上記予測手順は、上記カメラが上記被
写体をするための駆動限界に到達している場合、上記被
写体の撮像画像内の位置が撮像画像端に到達するときの
前記被写体の移動先を予測することを特徴とする請求項
４０記載のカメラ制御方法。 - 【請求項４３】 上記複数のカメラに上記被写体を追尾
可能か否かを示す評価値を要求する要求手順と、上記要
求に応じて各カメラが求めた上記評価値を各カメラから
収集する収集手順とを備え、上記制御手順は、上記収集
手順によって収集された評価値に基づいて追尾可能なカ
メラを選択して切り換えることを特徴とする請求項３７
記載のカメラ制御方法。 - 【請求項４４】 上記制御手順は、所定時間ｔ内に上記
収集手順によって収集されて評価値に基づいて追尾可能
なカメラを選択して切り換えることを特徴とする請求項
４３記載のカメラ制御方法。 - 【請求項４５】 上記評価値は、所定時間ｔ後の上記被
写体の移動先を撮像可能かどうかの判断する値であるこ
とを特徴とする請求項４４記載のカメラ制御方法。 - 【請求項４６】 上記制御手順は、切り替え可能なカメ
ラが存在しないと判断された場合、追尾可能なカメラが
出現するまでさらに所定時間待機することを特徴とする
請求項４４記載のカメラ制御方法。 - 【請求項４７】 上記複数のカメラをそれぞれ自動的に
焦点を調節する自動焦点調節手順を備え、上記取得手順
によって取得される被写体距離に関する情報は、上記自
動焦点調節手順の焦点調節情報から得られることを特徴
とする請求項３７記載のカメラ制御方法。
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