JPWO2010122650A1

JPWO2010122650A1 - 運転不適対応装置

Info

Publication number: JPWO2010122650A1
Application number: JP2011510125A
Authority: JP
Inventors: 知範秋山
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-04-23
Filing date: 2009-04-23
Publication date: 2012-10-22
Also published as: CN102414048A; WO2010122650A1; US20120025993A1; DE112009004689T5

Abstract

運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、第１の制御モードを実行中に運転者の覚醒度に応じて運転支援モードから居眠り対応モードへ変更し、居眠り対応モードへ変更することを運転者に報知する支援用装置１２を備え、支援用装置１２は、運転者に対して報知を行った後に制御モードを変更することにより、運転者にとって最適な対応をすることができる。

Description

本発明は、不適な運転に対応する装置に関するものである。

従来、不適な運転に対応する装置として、運転者の覚醒度に応じて警告するものが知られている。例えば、特許文献１記載の装置は、運転者の状態を検出して覚醒度を算出し、算出された覚醒度と閾値とが所定の大小関係を満たす場合には警報を発生するものである。

特開平１０−４０４８１号公報

しかしながら、特許文献１記載の装置にあっては、運転者の覚醒度を上げるための処理のみが実行されるため、例えば、警報を受ける運転者への配慮が不足している場合や、走行の安全性を十分に向上することが困難である場合がある。

そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、運転者にとって最適な対応をすることができる運転不適対応装置を提供することを目的とする。

すなわち本発明の一形態である運転不適対応装置は、運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、第１の制御モードを実行中に前記運転者の覚醒度に応じて第１の制御モードから第２の制御モードへ変更する支援処理部と、前記支援処理部により第２の制御モードへ変更されることを前記運転者に報知する報知部と、を備え、前記支援処理部は、前記報知部が前記運転者に対して報知を行った後に制御モードを変更することを特徴として構成される。

本発明の一形態である運転不適対応装置では、支援処理部により運転者の覚醒度に応じて第１の制御モードから第２の制御モードへ変更する場合には、報知部により第２の制御モードへ変更される旨が運転者に報知され、その後に支援処理部により第１の制御モードから第２の制御モードへ変更される。装置の作動に関する情報を報知することで、運転者に装置が正常に作動しているか否かを判断させることができるので、運転者が混乱したり過信したりすることを回避することが可能となる。よって、例えば、装置の故障や誤検出等が発生した場合であっても、運転者に与える違和感や不信感を和らげることができるので、運転者にとって最適な対応をすることが可能となる。

ここで、前記支援処理部は、前記報知部が前記運転者に対して報知を行った後、時間間隔を空けて制御モードを変更することが好適である。このように構成することで、装置により実行される動作を運転者に理解させる時間を設けることができるので、運転者が混乱したり過信したりすることを一層回避することが可能となる。

また、本発明の一形態である運転不適対応装置は、前記報知部が前記運転者に対して報知してから前記支援処理部が制御モードを変更するまでの間に、第２の制御モードへの変更を中止させる指示を前記運転者から受け付ける入力部を備え、前記支援処理部は、前記入力部が前記指示を受け付けた場合には、制御モードの変更を中止することが好適である。このように構成することで、運転者の指示で装置の制御を中止することができるので、運転者にとって最適な対応をすることが可能となる。

また、本発明の一形態である運転不適対応装置は、運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、運転負荷を軽減させる支援をする第１の機能を実行中に、前記運転者の覚醒度に応じて、第１の機能を停止するとともに運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援をする第２の機能を開始する支援処理部を備えることを特徴として構成される。

本発明の一形態である運転不適対応装置は、運転負荷を軽減させる支援をする第１の機能を実行中に、運転者の覚醒度に応じて、支援処理部により実行中の第１の機能が停止されるとともに運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援をする第２の機能が開始される。このため、例えば、運転者の覚醒度が低下した場合には、運転支援全体を中止するのではなく、運転や走行の安全性を重視した支援をすることができるので、運転者にとって最適な対応をすることが可能となる。

本発明によれば、運転者にとって最適な対応をすることができる。

実施形態に係る運転不適対応装置を備える車両の構成を示すブロック図である。実施形態に係る運転不適対応装置の動作を示すフローチャートである。第１実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する概要図である。第１実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する概要図である。第１実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する概要図である。第２実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する概要図である。第２実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する概要図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

（第１実施形態）
第１実施形態に係る運転不適対応装置は、例えば、運転者の居眠り運転等の不適な運転に対応するために、好適に採用されるものである。

最初に、本実施形態に係る運転不適対応装置を備える車両の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る運転不適対応装置を備える車両の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車両３は、運転者状態検出器１１及び支援用装置（支援処理部、報知部）１２を備えている。

運転者状態検出器１１は、運転者の状態を検出する機能を有している。運転者状態検出器１１は、例えば、運転者の疲労、眠気、又は体調等を検出する機能を有している。例えば、運転者状態検出器１１は、画像取得機能を有しており、運転者の瞼の動き等に基づいて、運転者の疲労や眠気を検出する機能を有している。あるいは、例えば、運転者状態検出器１１は、脳波、心拍数又は血圧等の生理情報を取得する機能を有しており、取得した生理情報に基づいて、運転者の疲労、眠気、又は体調を検出する機能を有している。そして、運転者状態検出器１１は、検出した運転者の状態を覚醒度として評価して支援用装置１２へ出力する機能を有している。ここで、覚醒度は、運転者の意識が保たれている度合いであって、その値が大きいほど運転者の意識が保たれていることを示すものである。なお、運転者状態検出器１１は、覚醒度を従来の手法を用いて評価する。

支援用装置１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力インターフェイス等を備え、車両３に備わるセンサ類（不図示）から得られた情報に基づいて、車両の運転又は走行を支援する機能を有している。例えば、支援用装置１２は、運転の利便性を重視した支援をする機能（例えば、運転負荷を軽減するように支援をする機能）、及び、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能のそれぞれを少なくとも一つずつ有している。例えば、支援用装置１２は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＫＡ（Lane-Keeping Assist）、ＬＤＷ（Lane Departure Warning）、ＬＤＰ（Lane Departure Prevention）、ＰＣＳ（Pre-Crash Safety system）等の運転支援システムを備えて構成されている。例えば、ＡＣＣの加速機能、ＬＫＡ等は、運転の利便性を重視した運転支援である。また、例えば、ＡＣＣの減速制御、ＬＤＷ、ＬＤＰ、ＰＣＳ等は、運転又は走行の安全性を重視した運転支援である。

支援用装置１２は、制御モードの変更によって運転支援の内容を変更可能に構成されている。例えば、支援用装置１２は、意識が低下していない運転状態の運転者に対して支援する運転支援モード、居眠り状態の運転者に対して支援する居眠り対応モード等の制御モードを備えている。運転支援モードは、例えば、ＡＣＣ、ＬＫＡ等の機能を発揮させる制御モードである。また、居眠り対応モードは、例えば、実行中の運転支援機能のうち、運転負荷を軽減するように支援をする機能（第１の機能）を停止し、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能（第２の機能）を発揮させる制御モードである。そして、支援用装置１２は、制御モードを切り替える（遷移させる）ことにより、運転支援の内容を変更可能に構成されている。

そして、支援用装置１２は、運転者状態検出器１１により評価された運転者の覚醒度に基づいて、運転支援の内容を変更する機能を有している。例えば、支援用装置１２は、運転者の覚醒度が所定の閾値以上の場合には、運転の利便性を重視した支援をする運転支援モードを実行可能に構成されている。そして、支援用装置１２は、運転者の覚醒度が所定の閾値よりも小さい場合には、運転又は走行の安全性を重視した支援をする居眠り対応モードを実行可能に構成されている。所定の閾値としては、例えば、シミュレーションや実験により予め算出された値が用いられる。

支援用装置１２は、報知機器１５に接続されており、報知機器１５を動作可能に構成されている。報知機器１５として、例えば、インジケータ、ディスプレイ、スピーカ、振動装置等が用いられる。そして、支援用装置１２は、運転支援の内容を変更する場合には、制御モードの変更前に、報知機器１５を動作させて、変更後の制御モードを運転者に報知する機能を有している。ここで、支援用装置１２は、変更後の制御モードを運転者に報知した後に、時間間隔を空けて、制御モードを変更する機能を有していても良い。この時間間隔として、例えば、１０秒、３０秒、１分等が用いられる。支援用装置１２は、例えば、覚醒度、報知内容、又は報知文字数等に応じて時間間隔を変更してもよい。さらに、支援用装置１２は、あとどの程度の時間で制御モードが変更されるのかを運転者に報知する機能を有していても良い。例えば、支援用装置１２は、変更後の制御モードを運転者に報知するタイミングと同時、又は、変更後の制御モードを運転者に報知してから制御モードを変更するまでの間に、制御モードが変更されるタイミングを運転者に報知する機能を有していてもよい。制御モードが変更されるタイミングの報知は、例えば、バロメータ、インジケータ、ディスプレイ等に表示させたり、スピーカから音声を出力させたりすることにより行われる。

支援用装置１２には、運転者の操作を入力する操作入力部１０が接続されている。操作入力部１０は、制御モードの変更をキャンセルする操作を入力する機能を有している。制御モードの変更をキャンセルする操作として、例えば、スイッチ、ボタン、タッチパネル、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル等の操作や、音声による指示等が用いられる。そして、操作入力部１０は、操作信号を支援用装置１２へ出力する機能を有している。支援用装置１２は、操作入力部１０により操作信号が出力された場合には、制御モードの変更をキャンセルする機能を有している。

さらに、車両３は、運転者状態検出器１１の状態を判定する検出器状態判定部１４、及び、支援用装置１２の状態を判定する装置状態判定部１３を備えている。

検出器状態判定部１４は、例えば、運転者状態検出器１１の動作状況を監視して、機器の機能が正常に動作しているか否かを判定する機能を有している。検出器状態判定部１４は、例えば、運転者状態検出器１１のエラーメッセージを取得したり、運転者状態検出器１１により検出された値の妥当性を評価したりして、運転者状態検出器１１の故障、不具合、又は誤検出を判定する機能を有している。

検出器状態判定部１４は、報知機器１５に接続されており、報知機器１５を動作可能に構成されている。検出器状態判定部１４は、運転者状態検出器１１の機能が正常に動作していない場合には、報知機器１５を動作させて、検出器状態判定部１４の機能が正常に動作していない旨を運転者へ報知する機能を有している。

装置状態判定部１３は、例えば、支援用装置１２の動作状況を監視して、装置の機能が正常に動作しているか否かを判定する機能を有している。装置状態判定部１３は、例えば、支援用装置１２のエラーメッセージ等に基づいて支援用装置１２の故障又は不具合を検出し、支援用装置１２の機能が正常に動作するか否かを判定する機能を有している。あるいは、装置状態判定部１３は、走行状態や環境状態に基づいて支援用装置１２の機能が正常に動作するか否かを判定する機能を有している。

装置状態判定部１３は、報知機器１５に接続されており、報知機器１５を動作可能に構成されている。装置状態判定部１３は、支援用装置１２の機能が正常に動作していない場合には、報知機器１５を動作させて、支援用装置１２の機能が正常に動作していない旨を運転者へ報知する機能を有している。

上述した運転者状態検出器１１、支援用装置１２、操作入力部１０、装置状態判定部１３及び検出器状態判定部１４を備えて運転不適対応装置１が構成されている。なお、操作入力部１０、装置状態判定部１３及び検出器状態判定部１４は、要求される性能に応じて適宜備える構成としても良い。

次に、本実施形態に係る運転不適対応装置１の動作を説明する。図２は、実施形態に係る運転不適対応装置１の動作を示すフローチャートである。図２に示す制御処理は、例えばイグニッションＯＮされたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。なお、以下では、説明理解の容易性を考慮して、居眠り運転に対応する運転不適対応装置１の動作を説明する。また、ここでは、運転者の意識が低下していない場合には、ＡＣＣ及びＬＫＡを機能させる運転支援モードが実行されているものとする。

図２に示すように、最初に、運転不適対応装置１は、状態検出機能判定処理を開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、検出器状態判定部１４が実行し、運転者状態検出器１１の検出機能が正常であるか否かを判定する処理である。Ｓ１０の処理において、検出器状態判定部１４が、運転者状態検出器１１の検出機能は正常でないと判定した場合には、機器状態報知処理へ移行する（Ｓ２８）。

Ｓ２８の処理は、検出器状態判定部１４が実行し、報知機器１５を動作させて、運転者状態検出器１１の検出機能が正常でない旨を運転者に報知する処理である。例えば、検出器状態判定部１４は、図３に示すように、スピードメータ等が配置された表示部の一部に設けられたマルチインフォメーションディスプレイを動作させて、「現在、眠気度の検出ができていません」等の表示を行わせる。表示の際に、検出器状態判定部１４は、スピーカを動作させて、音声又はブザー音を出力させてもよいし、シート振動やシートベルト巻上げ等の体感警報を行ってもよい。Ｓ２８の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。このように、運転者状態検出器１１の検出機能が正常でない旨が運転者に報知されるため、運転者は装置に不具合が生じていることを理解することができる。よって、運転者の不信感、不安感、ストレス等を和らげることができる。

一方、Ｓ１０の処理において、検出器状態判定部１４が、運転者状態検出器１１の検出機能は正常であると判定した場合には、運転状態判定処理へ移行する（Ｓ１２）。Ｓ１２の処理は、支援用装置１２が実行し、運転者が運転に適切な状態であるか否かを判定する処理である。支援用装置１２は、運転者状態検出器１１が出力した情報に基づいて、例えば、運転者の覚醒度を算出する。支援用装置１２は、例えば、算出した覚醒度と所定の閾値との大小関係に基づいて、運転者が運転に適切な状態であるか否かを判定する。Ｓ１２の処理において、支援用装置１２が、運転者は運転に適切な状態であると判定した場合には、運転者を支援する必要性に乏しいため、図２に示す制御処理を終了する。一方、Ｓ１２の処理において、支援用装置１２が、運転者は運転に適切な状態でないと判定した場合には、警報処理へ移行する（Ｓ１４）。

Ｓ１４の処理は、支援用装置１２が実行し、報知機器１５を動作させて、警告点灯、警報メッセージ、警報音又は警報振動を出力させたりする処理である。Ｓ１４の処理が終了すると、モード遷移予告処理へ移行する（Ｓ１６）。

Ｓ１６の処理は、支援用装置１２が実行し、報知機器１５を動作させて、制御モードが遷移されることを運転者に予告する処理である。ここでは、居眠り運転に対応する制御として居眠り対応モードを行う場合を例に説明する。例えば、支援用装置１２は、図４に示すように、スピードメータ等が配置された表示部の一部に設けられたマルチインフォメーションディスプレイを動作させて、「キャンセル操作がない場合、ｘ秒後に居眠り対応モードに移行します」等の表示を行わせる。Ｓ１６の処理が終了すると、拒否操作入力判定処理へ移行する（Ｓ１８）。

Ｓ１８の処理は、支援用装置１２が実行し、操作入力部１０を介して居眠り対応モードへの変更をキャンセルする指示を運転者から受け付けたか否かを判定する処理である。Ｓ１８の処理において、支援用装置１２が所定期間（例えば、１０秒、３０秒、１分等）において操作入力部１０を介して居眠り対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けたと判定した場合には、制御モード変更中止処理へ移行する（Ｓ３０）。

Ｓ３０の処理は、支援用装置１２が実行し、居眠り対応モードへの変更を中止する処理である。Ｓ３０の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。このように、運転者から、操作入力部１０を介して居眠り対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けた場合には、居眠り対応モードへの変更が中止されるため、運転者の意図を反映させた支援を行うことができる。このため、運転者の要望に沿った支援を行うことが可能となる。また、検出器状態判定部１４の誤検出により、覚醒度が高い運転者に対して居眠り対応の支援を行うことを回避することができる。

一方、Ｓ１８の処理において、支援用装置１２が所定期間において操作入力部１０を介して居眠り対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けていないと判定した場合には、対応支援モード実行処理へ移行する（Ｓ２０）。

Ｓ２０の処理は、支援用装置１２が実行し、対応支援モードを実行する処理である。ここで、対応支援モードとは、Ｓ１６の処理で予告した支援モードのことであり、ここでは居眠り対応モードである。支援用装置１２は、運転支援モードから居眠り対応モードへ遷移するととともに、報知機器１５を動作させて、その旨を運転者に報知する。Ｓ２０の処理が終了すると、機能停止処理へ移行する（Ｓ２２）。

Ｓ２２の処理は、支援用装置１２が実行し、居眠り対応モードで車両制御を行う処理である。居眠り対応モードは、実行中の運転支援機能のうち、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とし、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能がＯＦＦ状態である場合には、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能をＯＮ状態とする制御モードである。支援用装置１２は、例えば実行中のＡＣＣのうち、ＡＣＣの加速機能をＯＦＦ状態とし、ＡＣＣの減速機能のみを実行中とする。ＡＣＣの加速機能によって居眠り状態の運転者の車両が加速されるため、走行の安全性を向上させる支援とはいえないためである。また、支援用装置１２は、例えば実行中のＬＫＡの機能をＯＦＦ状態とし、実行していないＬＤＷ、ＬＤＰ、ＰＣＳ等をＯＮ状態とする。ＬＫＡの機能は、車線中心付近を維持するように車両制御するため、眠気を促進させるおそれがあるためである。このように、運転者が居眠りしている場合、運転支援の全てがＯＦＦ状態とされるのではなく、走行負荷を軽減する支援の機能がＯＦＦ状態とされ、運転又は走行の安全性を重視した機能（運転又は走行の安全性を向上させる機能）が新たにＯＮ状態とされる。よって、運転者にとって最適な支援を行うことができる。Ｓ２２の処理が終了すると、装置状態判定処理へ移行する（Ｓ２４）

Ｓ２４の処理は、装置状態判定部１３が実行し、支援用装置１２の機能が正常に発揮されることが可能であるか否かを判定する処理である。例えば、装置状態判定部１３は、支援用装置１２のエラーメッセージ等を取得して、支援用装置１２に故障又は不具合が発生しているか否かを判定する。あるいは、走行状態や環境状態に基づいて支援用装置１２の機能が正常に動作するか否かを判定する。例えば、車線を検出出来ていない場合には、ＬＤＰによる支援を実行することができないため、装置状態判定部１３は、支援用装置１２のＬＤＰ機能を正常に発揮できないと判定する。Ｓ２４の処理において、装置状態判定部１３が、支援用装置１２の機能は正常に発揮される状態であると判定した場合には、支援開始処理へ移行する（Ｓ２６）。

Ｓ２６の処理は、支援用装置１２が実行し、Ｓ２２の処理でＯＮ状態とした機能を発揮させる処理である。このように、運転又は走行の安全性を重視した支援を開始するタイミングよりも、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするタイミングを早くすることで、運転負荷を軽減するように支援をする機能によって運転者の眠気が増大されることをいち早く回避することができるので、覚醒度の低下を迅速に防止することが可能となる。Ｓ２６の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。

一方、Ｓ２４の処理において、装置状態判定部１３が、支援用装置１２の機能は正常に発揮される状態でないと判定した場合には、装置状態報知処理へ移行する（Ｓ３２）。Ｓ３２の処理は、装置状態判定部１３が実行し、Ｓ２４の処理で判定した結果を運転者に報知する処理である。例えば、Ｓ２４の処理において、何らかの原因により、ＬＤＰが実行できる状態に無いと判定したものとする。この場合、装置状態判定部１３は、図５に示すように、スピードメータ等が配置された表示部の一部に設けられたマルチインフォメーションディスプレイを動作させて、「現在、車線逸脱防止がご利用いただけません」等の表示を行わせる。Ｓ３２の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。これにより、居眠りに対して有効な支援を実行する際や、居眠りに対して有効な支援をＯＮ状態とした後に、支援の制御の一部もしくは全部が実行できない状況に陥った場合であっても運転者にその旨が報知される。よって、モード遷移が宣言された後に支援が行われない状況であっても、運転者の不信感、不安感、ストレス等を和らげることができる。

以上、第１実施形態に係る運転不適対応装置１によれば、運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には、支援用装置１２により居眠り対応モードへ変更される旨が運転者に報知され、その後に支援用装置１２により運転支援モードから居眠り対応モードへ変更される。装置の作動に関する情報を報知することで、運転者に装置が正常に作動しているか否かを判断させることができるので、運転者が混乱したり過信したりすることを回避することができる。よって、例えば、装置の故障や誤検出等が発生した場合であっても、運転者に与える違和感や不信感を和らげることが可能となるので、運転者にとって最適な対応をすることができる。

また、第１実施形態に係る運転不適対応装置１によれば、支援用装置１２により、運転者に対して報知を行った後の所定期間経過後に居眠り対応モードへ変更することができるので、装置により実行される動作を運転者に理解させる時間を設けることが可能となる。よって、運転者が混乱したり過信したりすることを一層回避することができる。

また、第１実施形態に係る運転不適対応装置１によれば、操作入力部１０により所定期間に居眠り対応モードへの変更を中止させる指示を運転者から受け付けた場合には、支援用装置１２により居眠り対応モードへの変更が中止されるので、運転者の指示で装置の制御を中止することが可能となる。よって、運転者にとって最適な対応をすることができる。

また、第１実施形態に係る運転不適対応装置１によれば、運転負荷を軽減させる支援に関する機能を実行中に運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には、支援用装置１２により、実行中の機能が停止され、運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援が開始される。このように、運転者の覚醒度が閾値よりも低下した場合には、運転支援全体を中止するのではなく、運転や走行の安全性を重視した支援することができるので、運転者にとって最適な対応をすることが可能となる。

（第２実施形態）
第２実施形態に係る運転不適対応装置は、第１実施形態に係る運転不適対応装置１とほぼ同様に構成されており、支援用装置１２が行う支援内容のみが相違する。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。

第２実施形態に係る運転不適対応装置の構成は、第１実施形態に係る運転不適対応装置１の構成とほぼ同様であって、支援用装置１２の制御モードとして、急病等により意識を失っている状態の運転者に対して支援する急病対応モードを備える点が相違する。急病対応モードは、例えば、実行中の運転支援機能のうち、運転負荷を軽減するように支援をする機能（第１の機能）を停止し、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能（第２の機能）を発揮させる制御モードである。

次に、本実施形態に係る運転不適対応装置の動作を説明する。第２実施形態に係る運転不適対応装置の動作は、第１実施形態に係る運転不適対応装置１の動作とほぼ同様であるので、図２を用いて説明する。図２に示す制御処理は、例えばイグニッションＯＮされたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。なお、運転者の意識が低下していない場合には、ＡＣＣ及びＬＫＡを機能させる運転支援モードが実行されているものとする。また、第１実施形態と同様の処理は説明を省略する。

図２に示すように、最初に、運転不適対応装置１は、状態検出機能判定処理を開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理において、検出器状態判定部１４が、運転者状態検出器１１の生体情報の検出機能は正常でないと判定した場合には、機器状態報知処理へ移行する（Ｓ２８）。

Ｓ２８の処理は、検出器状態判定部１４が実行し、報知機器１５を動作させて、運転者状態検出器１１の生体情報の検出機能が正常でない旨を運転者に報知する処理である。例えば、検出器状態判定部１４は、図６に示すように、スピードメータ等が配置された表示部の一部に設けられたマルチインフォメーションディスプレイを動作させて、「現在、体調の検出ができていません」等の表示を行わせる。表示の際に、検出器状態判定部１４は、スピーカを動作させて、音声又はブザー音を出力させてもよいし、シート振動やシートベルト巻上げ等の体感警報を行ってもよい。Ｓ２８の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。このように、運転者状態検出器１１の生体情報の検出機能が正常でない旨が運転者に報知されるため、運転者は装置に不具合が生じていることを理解することができる。よって、運転者の不信感、不安感、ストレス等を和らげることができる。

一方、Ｓ１０の処理において、検出器状態判定部１４が、運転者状態検出器１１の検出機能は正常であると判定した場合には、運転状態判定処理へ移行する（Ｓ１２）。Ｓ１２の処理は、支援用装置１２が実行し、運転者が運転に適切な状態であるか否かを判定する処理である。支援用装置１２は、運転者状態検出器１１が出力した生体情報に基づいて、例えば、運転者が心臓系の疾患や病状を有するか否かを判定する。Ｓ１２の処理において、支援用装置１２が、運転者は運転に適切な状態であると判定した場合には、運転者を支援する必要性に乏しいため、図２に示す制御処理を終了する。一方、Ｓ１２の処理において、支援用装置１２が、運転者は運転に適切な状態でないと判定した場合には、警報処理へ移行する（Ｓ１４）。

Ｓ１４の処理は、第１実施形態で説明した処理と同様である。Ｓ１４の処理が終了すると、モード遷移予告処理へ移行する（Ｓ１６）。

Ｓ１６の処理は、支援用装置１２が実行し、報知機器１５を動作させて、制御モードが遷移されることを運転者に予告する処理である。ここでは、急病に対応する制御として急病対応モードを行う場合を例に説明する。例えば、支援用装置１２は、図７に示すように、スピードメータ等が配置された表示部の一部に設けられたマルチインフォメーションディスプレイを動作させて、「キャンセル操作がない場合、ｘ秒後に急病対応モードに移行します」等の表示を行わせる。Ｓ１６の処理が終了すると、拒否操作入力判定処理へ移行する（Ｓ１８）。

Ｓ１８の処理は、支援用装置１２が実行し、操作入力部１０を介して急病対応モードへの変更をキャンセルする指示を運転者から受け付けたか否かを判定する処理である。Ｓ１８の処理において、支援用装置１２が所定期間において操作入力部１０を介して急病対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けたと判定した場合には、制御モード変更中止処理へ移行する（Ｓ３０）。

Ｓ３０の処理は、支援用装置１２が実行し、急病対応モードへの変更を中止する処理である。Ｓ３０の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。このように、運転者から、操作入力部１０を介して急病対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けた場合には、急病対応モードへの変更が中止されるため、運転者の意図を反映させた支援を行うことができる。このため、運転者の要望に沿った支援を行うことが可能となる。また、検出器状態判定部１４の誤検出により、病気でない運転者に対して急病対応の支援を行うことを回避することができる。

一方、Ｓ１８の処理において、支援用装置１２が所定期間において操作入力部１０を介して急病対応モードへの変更をキャンセルする指示を受け付けていないと判定した場合には、対応支援モード実行処理へ移行する（Ｓ２０）。

Ｓ２０の処理は、支援用装置１２が実行し、対応支援モードを実行する処理である。ここで、対応支援モードとは、Ｓ１６の処理で予告した支援モードのことであり、ここでは急病対応モードである。支援用装置１２は、運転支援モードから急病対応モードへ遷移するととともに、報知機器１５を動作させて、その旨を運転者に報知する。Ｓ２０の処理が終了すると、機能停止処理へ移行する（Ｓ２２）。

Ｓ２２の処理は、支援用装置１２が実行し、急病対応モードで車両制御を行う処理である。急病対応モードは、実行中の運転支援機能のうち、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とし、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能がＯＦＦ状態である場合には、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能をＯＮ状態とする制御モードである。支援用装置１２は、例えば、追突警報などの運転支援にシートベルト巻き上げ機能が含まれる場合には、心臓への過度の刺激を回避するため、当該機能をＯＦＦ状態する。また、支援用装置１２は、例えば、ＡＣＣの加減速機能のうち、急激な加速又は減速を実行させないように機能を制限する。また、支援用装置１２は、例えば実行していないＬＤＷ、ＬＤＰ等をＯＮ状態とする。このように、運転者が急病の場合、運転支援の全てがＯＦＦ状態とされるのではなく、症例にあわせて、走行負荷を軽減する支援の機能がＯＦＦ状態とされ、運転又は走行の安全性を重視した機能が新たにＯＮ状態とされる。よって、運転者にとって最適な支援を行うことができる。Ｓ２２の処理が終了すると、装置状態判定処理へ移行する（Ｓ２４）

Ｓ２４の処理は、第１実施形態で説明した処理と同様である。Ｓ２４の処理において、装置状態判定部１３が、支援用装置１２の機能は正常に発揮される状態であると判定した場合には、支援開始処理へ移行する（Ｓ２６）。

Ｓ２６の処理は、第１実施形態で説明した処理と同様である。Ｓ２６の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。

一方、Ｓ２４の処理において、装置状態判定部１３が、支援用装置１２の機能は正常に発揮される状態でないと判定した場合には、装置状態報知処理へ移行する（Ｓ３２）。Ｓ３２の処理は、第１実施形態で説明した処理と同様である。Ｓ３２の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。

以上、第２実施形態に係る運転不適対応装置によれば、運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には、支援用装置１２により急病対応モードへ変更される旨が運転者に報知され、その後に支援用装置１２により運転支援モードから急病対応モードへ変更される。装置の作動に関する情報を報知することで、運転者に装置が正常に作動しているか否かを判断させることができるので、運転者が混乱したり過信したりすることを回避することができる。よって、例えば、装置の故障や誤検出等が発生した場合であっても、運転者に与える違和感や不信感を和らげることが可能となるので、運転者にとって最適な対応をすることができる。

また、第２実施形態に係る運転不適対応装置によれば、支援用装置１２により、運転者に対して報知を行った後の所定期間経過後に急病対応モードへ変更することができるので、装置により実行される動作を運転者に理解させる時間を設けることが可能となる。よって、運転者が混乱したり過信したりすることを一層回避することができる。

また、第２実施形態に係る運転不適対応装置によれば、操作入力部１０により所定期間に急病対応モードへの変更を中止させる指示を運転者から受け付けた場合には、支援用装置１２により急病対応モードへの変更が中止されるので、運転者の指示で装置の制御を中止することが可能となる。よって、運転者にとって最適な対応をすることができる。

また、第２実施形態に係る運転不適対応装置によれば、運転負荷を軽減させる支援に関する機能を実行中に運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には、支援用装置１２により、実行中の機能が停止され、運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援が開始される。このように、運転者の覚醒度が閾値よりも低下した場合には、運転支援全体を中止するのではなく、運転や走行の安全性を重視した支援をすることができるので、運転者にとって最適な対応をすることが可能となる。

なお、上述した各実施形態は本発明に係る運転不適対応装置の一例を示すものである。本発明に係る運転不適対応装置は、各実施形態に係る運転不適対応装置に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、各実施形態に係る運転不適対応装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

例えば、上述した各実施形態では、マルチインフォメーションディスプレイに文字表示する例を示したが、アイコン表示等であってもよい。

また、上述した各実施形態では、支援用装置１２が、Ｓ２２の処理で運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするとともに、運転又は走行の安全性を重視した支援をする機能をＯＮ状態し、Ｓ２６の処理でＳ２２の処理でＯＮ状態とした機能に係る支援を開始する例を説明した。すなわち、支援用装置１２が、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするタイミングよりも後に、運転又は走行の安全性を重視した支援を開始する例を説明したが、これに限られるものではない。例えば、支援用装置１２は、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするタイミングと同時に運転又は走行の安全性を重視した支援を開始してもよい。この場合、運転者にとって理解しやすい動作となるため、運転者に与える違和感や不信感を一層和らげることができる。また、例えば、支援用装置１２は、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするタイミングより先に、運転又は走行の安全性を重視した支援を開始してもよい。これにより、運転又は走行の安全性を重視した支援をいち早く提供することができる。また、支援用装置１２は、運転者の覚醒度や、車両の走行状態等に基づいて、運転負荷を軽減するように支援をする機能をＯＦＦ状態とするタイミングと、運転又は走行の安全性を重視した支援を開始するタイミングとの関係を、運転者に配慮しつつ運転者を安全な走行又は運転に導くことができるように変更してもよい。

また、上述した各実施形態では、運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には支援用装置１２によって運転支援の内容が変更される例を説明したが、運転者の覚醒度については閾値を用いないで覚醒度を評価してもよい。例えば、支援用装置１２は、覚醒度が所定範囲内に含まれる場合に運転支援の内容が変更されるように構成されてもよい。また、上述した各実施形態では、支援用装置１２によって、運転者の覚醒度が閾値より低下した場合には変更後の制御モードが報知された後に制御モードが変更される例を説明したが、運転者の覚醒度が閾値より高くなる場合には変更後の制御モードが報知された後に制御モードが変更されてもよい。要するに、支援用装置１２は、運転者の覚醒度に応じて制御モードを変更する機能を備えていれば良い。

１…運転不適対応装置、１０…操作入力部（入力部）、１１…運転者状態検出器、１２…支援用装置（支援処理部、報知部）、１３…装置状態判定部、１４…検出器状態判定部、１５…報知機器。

すなわち本発明の一形態である運転不適対応装置は、運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、第１の制御モードを実行中に前記運転者の覚醒度に応じて第１の制御モードから第２の制御モードへ変更する支援処理部と、前記支援処理部により第２の制御モードへ変更されることを前記運転者に報知する報知部と、前記支援処理部の機能が正常に発揮される状態であるか否かを判定する判定部と、を備え、前記支援処理部は、制御モードを変更する際に所定期間を空け、前記所定期間内に制御モードの変更中止の指示を受け付けた場合には制御モードの変更を中止し、前記報知部は、前記判定部により前記支援処理部の機能が正常に発揮される状態でないと判定された場合には、前記判定部の判定結果を前記運転者に報知することを特徴として構成される。

また、本発明の一形態である運転不適対応装置は、運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、運転負荷を軽減させる支援をする第１の機能を実行中に、前記運転者の覚醒度に応じて、第１の機能を停止するとともに運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援をする第２の機能を開始する支援処理部を備え、前記第１の機能を停止するタイミングよりも先に前記第２の機能を開始することを特徴として構成される。

すなわち本発明の一形態である運転不適対応装置は、運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、第１の制御モードを実行中に前記運転者の覚醒度に応じて第１の制御モードから第２の制御モードへ変更する支援処理部と、前記支援処理部により第２の制御モードへ変更されることを前記運転者に報知する報知部と、前記支援処理部の機能が正常に発揮される状態であるか否かを判定する判定部と、を備え、前記支援処理部は、制御モードを変更する際に所定期間を空け、前記所定期間内に制御モードの変更中止の指示を運転者から受け付けた場合には制御モードの変更を中止し、前記報知部は、前記判定部により前記支援処理部の機能が正常に発揮される状態でないと判定された場合には、前記判定部の判定結果を前記運転者に報知することを特徴として構成される。

また、本発明の一形態である運転不適対応装置は、運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、運転負荷を軽減させる支援をする第１の機能を実行中に、前記運転者の覚醒度に応じて、前記第１の機能を停止するとともに運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援をする第２の機能を開始する支援処理部を備え、前記支援処理部は、前記第１の機能を停止するタイミングよりも前の所定期間に、前記第１の機能から前記第２の機能への変更中止の指示を運転者から受け付けた場合には前記第１の機能の停止を中止し、前記所定期間に変更中止の指示を受け付けない場合には前記第１の機能を停止するタイミングよりも先に前記第２の機能を開始することを特徴として構成される。

Claims

運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、
第１の制御モードを実行中に前記運転者の覚醒度に応じて第１の制御モードから第２の制御モードへ変更する支援処理部と、
前記支援処理部により第２の制御モードへ変更されることを前記運転者に報知する報知部と、
を備え、
前記支援処理部は、前記報知部が前記運転者に対して報知を行った後に制御モードを変更すること、
を特徴とする運転不適対応装置。
前記支援処理部は、前記報知部が前記運転者に対して報知を行った後、時間間隔を空けて制御モードを変更する請求項１に記載の運転不適対応装置。
前記報知部が前記運転者に対して報知してから前記支援処理部が制御モードを変更するまでの間に、第２の制御モードへの変更を中止させる指示を前記運転者から受け付ける入力部を備え、
前記支援処理部は、前記入力部が前記指示を受け付けた場合には、制御モードの変更を中止する請求項２に記載の運転不適対応装置。
運転者の覚醒度に基づいて運転支援する運転不適対応装置であって、
運転負荷を軽減させる支援をする第１の機能を実行中に、前記運転者の覚醒度に応じて、第１の機能を停止するとともに運転の安全性又は走行の安全性を重視した支援をする第２の機能を開始する支援処理部を備えること、
を特徴とする運転不適対応装置。