JP2018022330A - 公共車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】道路側に新たな施設を建設せずに、非常事態で停止した公共車両の周辺の交通をより円滑に保ち、交差点内に停車した公共車両の安全も確保する。【解決手段】公共車両ＰＶからの交差点通過用通信信号を受信したときに、青信号の点灯時間を延長する制御を行う交通信号制御システムを備えた道路を走行する公共車両制御装置１において、入力操作受付部２１が公共車両ＰＶの乗員からの入力操作を受け付けたときに、停止制御部２４により公共車両ＰＶが停止させられると共に、通信制御部２５により、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信される。【効果】交差点の青信号の点灯時間が延長され、非常事態で停止した公共車両ＰＶの周辺の交通をより円滑に保ち、交差点内に停車した公共車両の安全も確保できる。既存の交通信号制御システムを利用でき、道路側に新たな施設を建設する必要が無い。【選択図】図１

Description

本発明は、公共車両制御装置に関する。

運転者の体調不良等の非常事態が生じたときに、車両を停止させる装置が提案されている。例えば、特許文献１には、車両の運転者の意識レベルが低下したと判定された場合に、車両の前方の交差点が青信号により通行可能なときには、車両を交差点内に停止させ、車両に非常事態が生じたことを周囲の他車両に認識させる装置が開示されている。

特開２００９‐１６３４３４号公報

ところで、路線バス等の大型の公共車両が交差点内に停止した場合には、公共車両が交通に与える影響が大きく、交差点内に停車してしまった公共車両の安全性が低下する問題がある。道路側の施設により、停止した公共車両の周囲の他車両を誘導して交通を円滑に保ち、交差点内に停車してしまった公共車両の安全を確保することも考えられるが、道路側に新たな施設を建設することは、多大な労力と費用を要する問題がある。

そこで本発明は、道路側に新たな施設を建設することなく、非常事態のために停止した公共車両の周辺の交通をより円滑に保ち、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両の安全も確保することができる公共車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、公共車両からの交差点通過用通信信号を受信したときに、公共車両に交差点を青信号で通過させるために青信号の点灯時間を延長する制御を行う交通信号制御システムを備えた道路を走行する公共車両に搭載される公共車両制御装置であって、公共車両の乗員（乗員とは運転手、及び乗客を表す）からの入力操作を受け付ける入力操作受付部と、入力操作受付部が入力操作を受け付けたときに、公共車両を停止させる停止制御部と、入力操作受付部が入力操作を受け付けたときに、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信する通信制御部とを備えた公共車両制御装置である。

この構成によれば、公共車両からの交差点通過用通信信号を受信したときに、公共車両に交差点を青信号で通過させるために青信号の点灯時間を延長する制御を行う交通信号制御システムを備えた道路を走行する公共車両に搭載される公共車両制御装置において、運転者の体調不良等の非常事態のために、入力操作受付部が公共車両の乗員からの入力操作を受け付けたときに、停止制御部により公共車両が停止させられると共に、通信制御部により、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信される。これにより、交差点の青信号の点灯時間が延長されるため、非常事態のために停止した公共車両の周辺の交通をより円滑に保ち、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両の安全も確保することができる。また、既存の交通信号制御システムを利用することができるため、道路側に新たな施設を建設することなく、非常事態のために停止した公共車両の周辺の交通をより円滑に保ち、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両の安全も確保することができる。

また、本発明は、公共車両からの交差点通過用通信信号を受信したときに、公共車両に交差点を青信号で通過させるために青信号の点灯時間を延長する制御を行う交通信号制御システムを備えた道路を走行する公共車両に搭載される公共車両制御装置であって、公共車両の運転者の異常状態を検知する運転者異常検知部と、運転者異常検知部が異常状態を検知したときに、公共車両を停止させる停止制御部と、運転者異常検知部が異常状態を検知したときに、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信する通信制御部とを備えた公共車両制御装置である。

この構成によれば、公共車両からの交差点通過用通信信号を受信したときに、公共車両に交差点を青信号で通過させるために青信号の点灯時間を延長する制御を行う交通信号制御システムを備えた道路を走行する公共車両に搭載される公共車両制御装置において、運転者異常検知部が公共車両の運転者の異常状態を検知したときに、停止制御部により公共車両が停止させられると共に、通信制御部により、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信される。これにより、交差点の青信号の点灯時間が延長されるため、運転者に異常状態が生じた非常事態のために停止した公共車両の周辺の交通をより円滑に保ち、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両の安全も確保することができる。また、既存の交通信号制御システムを利用することができるため、道路側に新たな施設を建設することなく、非常事態のために停止した公共車両の周辺の交通をより円滑に保ち、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両の安全も確保することができる。

公共車両制御装置が入力操作受付部を備えている場合は、公共車両の運転者からの解除操作を受け付ける解除操作受付部をさらに備え、停止制御部は、入力操作受付部が入力操作を受け付けた後の予め設定された解除時間内に解除操作受付部が解除操作を受け付けなかったときに、公共車両を停止させ、入力操作受付部が入力操作を受け付けた後の解除時間内に解除操作受付部が解除操作を受け付けたときに、公共車両を停止させず、通信制御部は、入力操作受付部が入力操作を受け付けた後の解除時間内に解除操作受付部が解除操作を受け付けなかったときに、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信し、入力操作受付部が入力操作を受け付けた後の解除時間内に解除操作受付部が解除操作を受け付けたときに、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信しないことが好適である。

この構成によれば、入力操作受付部が入力操作を受け付けた後の予め設定された解除時間内に解除操作受付部が運転者からの解除操作を受け付けたときには、公共車両が停止させられず、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信されないため、入力操作受付部が乗員の誤操作等による入力操作を受け付けたときに、不要な公共車両の停止や不要な青信号の点灯時間の延長を防止することができる。

公共車両制御装置が運転者異常検知部を備えている場合は、公共車両の運転者からの解除操作を受け付ける解除操作受付部をさらに備え、停止制御部は、運転者異常検知部が異常状態を検知した後の予め設定された解除時間内に解除操作受付部が解除操作を受け付けなかったときに、公共車両を停止させ、運転者異常検知部が異常状態を検知した後の解除時間内に解除操作受付部が解除操作を受け付けたときに、公共車両を停止させず、通信制御部は、運転者異常検知部が異常状態を検知した後の解除時間内に解除操作受付部が解除操作を受け付けなかったときに、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信し、運転者異常検知部が異常状態を検知した後の解除時間内に解除操作受付部が解除操作を受け付けたときに、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信しないことが好適である。

この構成によれば、運転者異常検知部が異常状態を検知した後の予め設定された解除時間内に解除操作受付部が運転者からの解除操作を受け付けたときには、公共車両が停止させられず、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信されないため、運転者異常検知部が運転者の異常状態を誤検知したときに、不要な公共車両の停止や不要な青信号の点灯時間の延長を防止することができる。

また、停止制御部が公共車両を交差点内に停止させるときには、通信制御部は交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信し、停止制御部が公共車両を交差点外に停止させるときには、通信制御部は交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信しないことが好適である。

この構成によれば、停止制御部が公共車両を交差点内に停止させるときには、通信制御部により交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信されるため、交差点内に停止する公共車両に対して青信号の点灯時間を延長することにより、交差点での公共車両の進行方向に交差する方向の通行が停止されるため、交差点内に停止する公共車両が交通に与える影響を低減し、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両の安全も確保することができる。一方、停止制御部が公共車両を交差点外に停止させるときには、通信制御部により交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信されず、青信号の点灯時間は延長されないままであるため、通常時のように交差点での交通を円滑に保つことができる。

また、通信制御部が交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信していないときであって、停止制御部が公共車両を交差点内に停止させたときには、通信制御部は交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信し、停止制御部が公共車両を交差点外に停止させたときには、通信制御部は交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信せず、通信制御部が交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信しているときであって、停止制御部が公共車両を交差点内に停止させたときには、通信制御部は交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を継続して送信し、停止制御部が公共車両を交差点外に停止させたときには、通信制御部は交通信号制御システムへの交差点通過用通信信号の送信を中止することが好適である。

この構成によれば、通信制御部により交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信されていないときであって、停止制御部が公共車両を交差点内に停止させたときには、通信制御部により交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信されるため、交差点内に停止した公共車両に対して青信号の点灯時間を延長することにより、交差点での公共車両の進行方向に交差する方向の通行が停止されるため、交差点内に停止した公共車両が交通に与える影響を低減し、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両の安全も確保することができる。また、通信制御部により交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信されていないときであって、停止制御部が公共車両を交差点外に停止させたときには、通信制御部により交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信されず、青信号の点灯時間は延長されないままであるため、通常時のように交差点での交通を円滑に保つことができる。通信制御部により交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信されているときであって、停止制御部が公共車両を交差点内に停止させたときには、通信制御部により交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が継続して送信されるため、交差点内に停止した公共車両に対して青信号の点灯時間を延長することにより、交差点での公共車両の進行方向に交差する方向の通行が停止されるため、交差点内に停止した公共車両が交通に与える影響を低減し、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両の安全も確保することができる。また、通信制御部により交通信号制御システムに交差点通過用通信信号が送信されているときであって、停止制御部が公共車両を交差点外に停止させたときには、通信制御部により交通信号制御システムへの交差点通過用通信信号の送信が中止され、青信号の点灯時間は延長されなくなるため、通常時のように交差点での交通を円滑に保つことができる。

また、交通信号制御システムは、緊急自動車からの接近警報用通信信号を受信したときに、道路情報表示装置により道路を走行する他車両に緊急自動車の接近に関する情報を表示し、通信制御部は、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信すると共に、交通信号制御システムに接近警報用通信信号を送信することをしてもよい。

この構成によれば、緊急自動車からの接近警報用通信信号を受信したときに、道路情報表示装置により道路を走行する他車両に緊急自動車の接近に関する情報を表示する交通信号制御システムに対し、通信制御部は交差点通過用通信信号を送信すると共に接近警報用通信信号を送信するため、道路を走行する他車両に非常事態が生じたことを報知することができる。

また、交通信号制御システムは、緊急自動車からの接近警報用通信信号を受信したときに、無線通信により道路を走行する他車両に緊急自動車の接近に関する情報を送信し、通信制御部は、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信すると共に、交通信号制御システムに接近警報用通信信号を送信することをしてもよい。

この構成によれば、緊急自動車からの接近警報用通信信号を受信したときに、無線通信により道路を走行する他車両に緊急自動車の接近に関する情報を送信する交通信号制御システムに対し、通信制御部は交差点通過用通信信号を送信すると共に接近警報用通信信号を送信するため、道路を走行する他車両に非常事態が生じたことを報知することができる。

また、停止制御部は、予め設定された減速度上限値以下の減速度により公共車両を減速させつつ公共車両を停止させることが好適である。

この構成によれば、停止制御部は、予め設定された減速度上限値以下の減速度により公共車両を減速させつつ公共車両を停止させるため、不特定多数の乗員が搭乗する可能性がある公共車両をより適切に停止させることができる。

本発明の公共車両制御装置によれば、道路側に新たな施設を建設することなく、非常事態のために停止した公共車両の周辺の交通をより円滑に保ち、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両の安全も確保することができる。

実施形態に係る公共車両制御装置を示すブロック図である。 図１の公共車両制御装置の動作を示すフローチャートである。 （Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）及び（Ｄ）は、図１の公共車両制御装置を搭載した公共車両と交通信号制御システムの動作を示す平面図である。

以下、本発明の実施形態に係る公共車両制御装置について、図面を用いて詳細に説明する。図１に示す公共車両制御装置１は、路線バス等の公共車両ＰＶに搭載される。本実施形態の公共車両ＰＶは、公共車両ＰＶからの交差点通過用通信信号を受信したときに、公共車両ＰＶに交差点を青信号で通過させるために青信号の点灯時間を延長する制御を行う交通信号制御システムを備えた道路を走行する。このような交通信号制御システムは、公共車両優先システム（ＰＴＰＳ：PublicTransportation Priority System）として実現されている。

また、交通信号制御システムは、道路交通法に規定された緊急自動車からの接近警報用通信信号を受信したときに、道路情報表示装置により道路を走行する他車両に緊急自動車の接近に関する情報を表示し、無線通信により道路を走行する他車両に緊急自動車の接近に関する情報を送信する。このような交通信号制御システムは、現場急行支援システム（ＦＡＳＴ）として実現されている。このような公共車両優先システム及び現場急行支援システムを備えた道路において、本実施形態の公共車両制御装置１は、公共車両ＰＶの運転者の体調不良等の非常事態が発生したときに、公共車両ＰＶを停止させる停止制御を行う。

公共車両制御装置１は、非常停止スイッチ２、ドライバモニタセンサ３、解除スイッチ４、内部センサ５、ＧＰＳ６、地図データベース７、通信機８、ブザー９、アクチュエータ１０、ハザードランプ１１、スピーカ１２、制動灯１３、ホーン１４、車内灯１５及びＥＣＵ２０を備えている。

非常停止スイッチ２は、例えば、路線バス等の公共車両ＰＶの運転者席や乗客席に設置された押しボタンスイッチである。公共車両ＰＶの運転者や乗客等の乗員が運転者の体調不良等の非常事態が発生したと判断したときには、非常停止スイッチ２に入力操作を行うことにより公共車両ＰＶを停止させることができる。非常停止スイッチ２に入力操作が行われたときに、非常停止スイッチ２は、電気信号をＥＣＵ２０に送信する。非常停止スイッチ２に入力操作が行われたときに、ＥＣＵ２０はブザー９やスピーカ１２や車内灯１５により、公共車両ＰＶの車室内に公共車両ＰＶを停止させることを報知する。

ドライバモニタセンサ３は、公共車両ＰＶの運転者の異常状態を検知するためのセンサである。ドライバモニタセンサ３は、例えば、監視カメラにより検出された運転者の姿勢、動作等により運転者に異常状態が生じたことを検知することができる。また、ドライバモニタセンサ３は、運転者の脈拍数、呼吸数及び体温により、運転者に異常状態が生じたことを検知することができる。異常状態とは、例えば、運転者が公共車両ＰＶの運転操作を継続することが困難な状態を意味し、意識が低下した状態、意識が無い状態、眠気が有る状態、発作を起こしている状態、外傷を受けた状態等を意味する。ドライバモニタセンサ３が運転者に異常状態が生じたことを検知したときに、ＥＣＵ２０はブザー９やスピーカ１２や車内灯１５により、公共車両ＰＶの車室内に公共車両ＰＶを停止させることを報知する。

解除スイッチ４は、例えば、路線バス等の公共車両ＰＶの運転者席に設置されたスイッチである。例えば、公共車両ＰＶの運転者や乗客等の乗員による非常停止スイッチ２の誤操作やドライバモニタセンサ３の誤検出により、ブザー９により公共車両ＰＶが停止させられることが報知されたときに、公共車両ＰＶの運転者が公共車両ＰＶを停止させる必要は無いと判断したときには、解除スイッチ４に解除操作を行うことにより、公共車両制御装置１は公共車両ＰＶの停止制御を中止する。

内部センサ５は、公共車両ＰＶの車両状態に応じた情報を検出する検出器である。内部センサ５は、公共車両ＰＶの車両状態に応じた情報を検出するために、車速センサ、加速度センサを含む。車速センサは、公共車両ＰＶの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、公共車両ＰＶの車輪又は車輪と一体に回転する車軸などに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、公共車両ＰＶの速度を含む車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ２０へ出力する。加速度センサは、公共車両ＰＶの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、公共車両ＰＶの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる。加速度センサは、公共車両ＰＶの加速度を含む加速度情報をＥＣＵ２０へ出力する。なお、内部センサ５は、ヨーレートセンサを備えていてもよい。

ＧＰＳ６は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、公共車両ＰＶの位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ６は、測定した公共車両ＰＶの位置情報をＥＣＵ２０へ出力する。なお、ＧＰＳ６に代えて、公共車両ＰＶが存在する緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。

地図データベース７は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース７は、例えば、公共車両ＰＶに搭載されたＨＤＤ（Hard disk drive）内に形成されている。地図情報には、例えば、路線バス等の公共車両ＰＶが走行する路線内の交差点の位置（緯度及び経度）及びＧＰＳ６により測位された公共車両ＰＶの位置に対して交差点に到達するまでに公共車両ＰＶが走行する距離等が記憶されている。

通信機８は、交通信号制御システムと無線通信をするための装置である。通信機８は、例えば、交通信号制御システムの光ビーコン等の路車間通信機に対して少なくとも通信信号の送信が可能な装置であれば適用することができる。交通信号制御システムの路車間通信機が光ビーコンである場合は、通信機８は、例えば、近赤外線による通信信号を送信する装置を適用することができる。また、交通信号制御システムの路車間通信機が電波を利用する物である場合は、通信機８は、電波による通信信号を送信する装置を適用することができる。

ブザー９は、非常停止スイッチ２に入力操作が行われたときや、ドライバモニタセンサ３が運転者に異常状態が生じたことを検知したときに、ＥＣＵ２０からの指令信号により、警報音を出力することによって公共車両ＰＶの車室内に公共車両ＰＶを停止させることを報知する。公共車両制御装置１は、ブザー９に替えてスピーカ１２により公共車両ＰＶの車室内に公共車両ＰＶを停止させることを音声で案内してもよい。

アクチュエータ１０は、公共車両ＰＶの停止制御を実行する装置である。アクチュエータ１０は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータを含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、公共車両ＰＶの駆動力を制御する。なお、公共車両ＰＶがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータを含まず、動力源としてのモータにＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、公共車両ＰＶの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。ステアリングアクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、ステアリングアクチュエータは、公共車両ＰＶの操舵角を制御する。

ハザードランプ１１及び制動灯１３は、公共車両制御装置１により公共車両ＰＶが停止させられるときに、ＥＣＵ２０からの指令信号により点灯、あるいは点滅させられる。スピーカ１２は、公共車両制御装置１により公共車両ＰＶが停止させられるときに、ＥＣＵ２０からの指令信号により、公共車両ＰＶの車内、及び外部に対して、非常事態のために公共車両ＰＶが停止することについての音声案内を出力する。ホーン１４は、公共車両制御装置１により公共車両ＰＶが停止させられるときに、ＥＣＵ２０からの指令信号により、鳴らされる。車内灯１５は、非常停止スイッチ２に入力操作が行われたときや、ドライバモニタセンサ３が運転者に異常状態が生じたことを検知したときに、ＥＣＵ２０からの指令信号により、点灯、あるいは点滅させられることによって公共車両ＰＶの車室内に公共車両ＰＶを停止させることを報知する。

ＥＣＵ２０は、公共車両ＰＶの運転を制御する。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read OnlyMemory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ２０は、入力操作受付部２１、運転者異常検知部２２、解除操作受付部２３、停止制御部２４及び通信制御部２５を有している。ＥＣＵ２０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、上記の入力操作受付部２１等の各部の制御を実行する。ＥＣＵ２０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

入力操作受付部２１は、非常停止スイッチ２に対する公共車両ＰＶの乗員からの入力操作を受け付ける。入力操作受付部２１が非常停止スイッチ２に対する公共車両ＰＶの乗員からの入力操作を受け付けたときは、入力操作受付部２１は、ブザー９に警報音を出力させ、スピーカ１２に音声案内を出力させ、車内灯１５を点灯、あるいは点滅させることによって、公共車両ＰＶの車室内に公共車両ＰＶを停止させることを報知する。

運転者異常検知部２２は、ドライバモニタセンサ３による検出結果を用いて、公共車両ＰＶの運転者の異常状態を検知する。ドライバモニタセンサ３が、監視カメラにより運転者を撮像する場合は、例えば、監視カメラの画像をエッジ処理し、運転者の姿勢又は動作をパターン認識により解析することにより、運転者異常検知部２２は公共車両ＰＶの運転者の異常状態を検知することができる。ドライバモニタセンサ３が、運転者の脈拍数、呼吸数、体温を検出する場合は、例えば、運転者の脈拍数、呼吸数及び体温が予め設定された範囲に入ったか否かによって、運転者異常検知部２２は運転者の異常状態を検知することができる。運転者異常検知部２２がドライバモニタセンサ３により公共車両ＰＶの運転者の異常状態を検知したときは、運転者異常検知部２２は、ブザー９に警報音を出力させ、スピーカ１２に音声案内を出力させ、車内灯１５を点灯、あるいは点滅させることによって、公共車両ＰＶの車室内に公共車両ＰＶを停止させることを報知する。

解除操作受付部２３は、解除スイッチ４に対する公共車両の運転者からの解除操作を受け付ける。

停止制御部２４は、入力操作受付部２１が入力操作を受け付けたとき及び運転者異常検知部２２が異常状態を検知したときに、公共車両ＰＶを停止させる。停止制御部２４が公共車両ＰＶを停止させるときは、アクチュエータ１０のスロットルアクチュエータにより公共車両ＰＶの駆動力を減少させ、アクチュエータ１０のブレーキアクチュエータにより公共車両ＰＶの制動力を増加させる。停止制御部２４は、予め設定された減速度上限値以下の減速度により公共車両ＰＶを減速させつつ公共車両ＰＶを停止させる。減速度上限値は、例えば、０．２５Ｇ以下に設定される。

停止制御部２４は、公共車両ＰＶの操舵を行わずに、公共車両ＰＶを停止させることができる。また、停止制御部２４は、アクチュエータ１０のステアリングアクチュエータにより、公共車両ＰＶに車線内を走行させつつ減速させ、公共車両ＰＶを車線内に停止させてもよい。停止制御部２４は、ハザードランプ１１を点灯、あるいは点滅させ、制動灯１３を点灯、あるいは点滅させ、ホーン１４を鳴らし、スピーカ１２から音声案内を出力させつつ公共車両ＰＶを停止させる。

通信制御部２５は、入力操作受付部２１が入力操作を受け付けたとき及び運転者異常検知部２２が異常状態を検知したときに、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信する。また、通信制御部２５は、入力操作受付部２１が入力操作を受け付けたとき及び運転者異常検知部２２が異常状態を検知したときに、交通信号制御システムに交差点通過用通信信号を送信すると共に、交通信号制御システムに接近警報用通信信号を送信する。

以下、本実施形態の公共車両制御装置１の動作について説明する。図２に示すように、公共車両制御装置１のＥＣＵ２０の入力操作受付部２１により、公共車両ＰＶの乗員からの入力操作が有ったか否かが判定され（Ｓ１）、ＥＣＵ２０の運転者異常検知部２２により、公共車両ＰＶの運転者の異常状態が検知されたか否かが判定される（Ｓ２）。

図３（Ａ）に示すように、本実施形態の公共車両制御装置１は、路車間通信機１０３により公共車両ＰＶからの交差点通過用通信信号を受信したときに、公共車両ＰＶに交差点１０２を青信号で通過させるために信号機１０５の青信号の点灯時間を延長する制御を行う交通信号制御システム１００を備えた道路１０１にて使用される。また、交通信号制御システム１００は、路車間通信機１０３により緊急自動車からの接近警報用通信信号を受信したときに、道路情報表示装置１０４により道路１０１を走行する他車両ＧＶに緊急自動車の接近に関する情報を表示する。また、交通信号制御システム１００は、路車間通信機１０３により緊急自動車からの接近警報用通信信号を受信したときに、路車間通信機１０３による無線通信により道路１０１を走行する他車両ＧＶに緊急自動車の接近に関する情報を送信する。交通信号制御システム１００の動作は交通信号制御装置１０７により制御される。

図２に示すように、公共車両ＰＶの乗員からの入力操作が有ったときは（Ｓ１）、入力操作受付部２１はブザー９に警報音を出力させ、スピーカ１２に音声案内を出力させ、車内灯１５を点灯、あるいは点滅させることによって、公共車両ＰＶの車室内に公共車両ＰＶを停止させることを報知する（Ｓ３）。また、公共車両ＰＶの運転者の異常状態が検知されたときは（Ｓ２）、運転者異常検知部２２はブザー９に警報音を出力させ、スピーカ１２に音声案内を出力させ、車内灯１５を点灯、あるいは点滅させることによって、公共車両ＰＶの車室内に公共車両ＰＶを停止させることを報知する（Ｓ３）。

ＥＣＵ２０の停止制御部２４は、入力操作受付部２１が入力操作を受け付けた後の予め設定された解除時間内にＥＣＵ２０の解除操作受付部２３が解除操作を受け付けなかったときに公共車両ＰＶを停止させるために停止制御を開始し（Ｓ４，Ｓ５）、入力操作受付部２１が入力操作を受け付けた後の解除時間内に解除操作受付部２３が解除操作を受け付けたときには公共車両ＰＶを停止させずに処理を終了する（Ｓ４）。また、入力操作受付部２１が入力操作を受け付けた後の解除時間内に解除操作受付部２３が解除操作を受け付けたときには（Ｓ４）、ＥＣＵ２０の通信制御部２５は、交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号及び接近警報用通信信号を送信せずに処理を終了する。

また、停止制御部２４は、運転者異常検知部２２が異常状態を検知した後の予め設定された解除時間内に解除操作受付部２３が解除操作を受け付けなかったときに公共車両ＰＶを停止させるための停止制御を開始し（Ｓ４，Ｓ５）、運転者異常検知部２２が異常状態を検知した後の解除時間内に解除操作受付部２３が解除操作を受け付けたときには公共車両ＰＶを停止させずに処理を終了する（Ｓ４）。また、運転者異常検知部２２が異常状態を検知した後の解除時間内に解除操作受付部２３が解除操作を受け付けたときには（Ｓ４）、ＥＣＵ２０の通信制御部２５は、交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号及び接近警報用通信信号を送信せずに処理を終了する。

解除時間は、例えば、１〜１０秒に設定することができ、２〜５秒に設定することができ、３〜４秒に設定することができる。入力操作受付部２１が入力操作を受け付けた後の解除時間と、運転者異常検知部２２が異常状態を検知した後の解除時間とが別々に設定されてもよい。

停止制御部２４が停止制御を開始したときには（Ｓ５）、停止制御部２４は、公共車両ＰＶを交差点１０２の交差点内に停止させるか否かについて判定することもできる（Ｓ６）。公共車両ＰＶを交差点内に停止させるか否かの判定は、内部センサ５の車速センサで検出された公共車両ＰＶの車速、ＧＰＳ６及び地図データベース７により検出された公共車両ＰＶと交差点１０２との距離及び減速度上限値に基づいて行われる。なお、交差点内とは、例えば、交差点１０２の停止線の内側に公共車両ＰＶの全部又は一部が入る位置を意味する。また、交差点内とは、例えば、交差点１０２の角から予め設定された距離以内の位置、又は交差点１０２の角から５［ｍ］以内の位置を意味する。

図２及び図３（Ｂ）に示すように、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点内に停止させるときには（Ｓ６）、通信制御部２５は交通信号制御システム１００の路車間通信機１０３に交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２を送信する（Ｓ７）。交通信号制御システム１００が交差点通過用通信信号８１を受信すると、公共車両ＰＶの進行方向の信号機１０５の青信号の点灯時間が延長され、公共車両ＰＶの進行方向に交差する方向の信号機１０６の赤信号の点灯時間が延長される。また、交通信号制御システム１００が接近警報用通信信号８２を受信すると、道路情報表示装置１０４には、「緊急車両接近中」といった文字が表示される。また、交通信号制御システム１００が接近警報用通信信号８２を受信すると、路車間通信機１０３による無線通信により道路１０１を走行する他車両ＧＶに緊急自動車の接近に関する情報８３が送信され、他車両ＧＶの液晶ディスプレイ等に、緊急自動車接近時であるため、道を譲ることを推奨する表示がなされる。

一方、図２及び図３（Ｃ）に示すように、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点外に停止させるときには、通信制御部２５は交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２を送信しない（Ｓ６）。

図２および図３（Ｄ）に示すように、通信制御部２５が交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２を送信しているときであって（Ｓ７）、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点内に停止させたときには（Ｓ８）、通信制御部２５は交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２を継続して送信する（Ｓ９）。

また、図２及び図３（Ｃ）に示すように、通信制御部２５が交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２を送信しているときであって（Ｓ７）、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点外に停止させたときには（Ｓ８）、通信制御部２５は交通信号制御システム１００への交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２の送信を中止する（Ｓ１０）。つまり、Ｓ６で停止制御部２４により公共車両ＰＶが交差点内に停止すると判定されたとしても、実際には公共車両ＰＶが交差点外に停止したときには、交通信号制御システム１００への交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２の送信が中止される。

また、図２及び図３（Ｄ）に示すように、通信制御部２５が交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２を送信していないときであって（Ｓ６）、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点内に停止させたときには（Ｓ１１）、通信制御部２５は交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２を送信する（Ｓ１２）。つまり、Ｓ６で停止制御部２４により公共車両ＰＶが交差点外に停止すると判定されたとしても、実際には公共車両ＰＶが交差点内に停止したときには、交通信号制御システム１００への交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２の送信が開始される。

また、図２及び図３（Ｃ）に示すように、通信制御部２５が交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２を送信していないときであって（Ｓ６）、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点外に停止させたときには（Ｓ１１）、通信制御部２５は交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２を送信せずに処理を終了する。

本実施形態によれば、公共車両ＰＶからの交差点通過用通信信号８１を受信したときに、公共車両ＰＶに交差点１０２を青信号で通過させるために青信号の点灯時間を延長する制御を行う交通信号制御システム１００を備えた道路１０１を走行する公共車両ＰＶに搭載される公共車両制御装置１において、運転者の体調不良等の非常事態のために、入力操作受付部２１が公共車両ＰＶの乗員からの入力操作を受け付けたとき及び運転者異常検知部２２が公共車両ＰＶの運転者の異常状態を検知したときに、停止制御部２４により公共車両ＰＶが停止させられると共に、通信制御部２５により、交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１が送信される。これにより、交差点１０２の青信号の点灯時間が延長されるため、非常事態のために停止した公共車両ＰＶの周辺の交通をより円滑に保ち、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両ＰＶの安全も確保することができる。また、既存の交通信号制御システム１００を利用することができるため、道路側に新たな施設を建設することなく、非常事態のために停止した公共車両ＰＶの周辺の交通をより円滑に保ち、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両ＰＶの安全も確保することができる。

また、入力操作受付部２１が入力操作を受け付けた後及び運転者異常検知部２２が異常状態を検知した後の予め設定された解除時間内に解除操作受付部２３が運転者からの解除操作を受け付けたときには、公共車両ＰＶが停止させられず、交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１が送信されないため、入力操作受付部２１が乗員の誤操作等による入力操作を受け付けたときに、不要な公共車両ＰＶの停止や不要な青信号の点灯時間の延長を防止することができる。

また、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点内に停止させるときには、通信制御部２５により交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１が送信されるため、交差点内に停止する公共車両ＰＶに対して青信号の点灯時間を延長することにより、交差点１０２での公共車両ＰＶの進行方向に交差する方向の通行が停止されるため、交差点内に停止する公共車両ＰＶが交通に与える影響を低減することができ、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両ＰＶの安全も確保すことができる。一方、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点外に停止させるときには、通信制御部２５により交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１が送信されず、青信号の点灯時間は延長されないままであるため、通常時のように交差点１０２での交通を円滑に保つことができる。

また、通信制御部２５により交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１が送信されていないときであって、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点内に停止させたときには、通信制御部２５により交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１が送信されるため、交差点内に停止した公共車両ＰＶに対して青信号の点灯時間を延長することにより、交差点１０２での公共車両ＰＶの進行方向に交差する方向の通行が停止されるため、交差点内に停止した公共車両ＰＶが交通に与える影響を低減することができ、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両ＰＶの安全も確保すことができる。また、通信制御部２５により交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１が送信されていないときであって、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点外に停止させたときには、通信制御部２５により交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１が送信されず、青信号の点灯時間は延長されないままであるため、通常時のように交差点１０２での交通を円滑に保つことができる。

一方、通信制御部２５により交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１が送信されているときであって、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点内に停止させたときには、通信制御部２５により交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１が継続して送信されるため、交差点内に停止した公共車両ＰＶに対して青信号の点灯時間を延長することにより、交差点１０２での公共車両ＰＶの進行方向に交差する方向の通行が停止されるため、交差点内に停止した公共車両ＰＶが交通に与える影響を低減することができ、尚且つ交差点内に停車してしまった公共車両ＰＶの安全も確保すことができる。また、通信制御部２５により交通信号制御システム１００に交差点通過用通信信号８１が送信されているときであって、停止制御部２４が公共車両ＰＶを交差点外に停止させたときには、通信制御部２５により交通信号制御システム１００への交差点通過用通信信号８１の送信が中止され、青信号の点灯時間は延長されなくなるため、通常時のように交差点１０２での交通を円滑に保つことができる。

また、緊急自動車からの接近警報用通信信号８２を受信したときに、道路情報表示装置１０４により道路を走行する他車両ＧＶに緊急自動車の接近に関する情報を表示する交通信号制御システム１００に対し、通信制御部２５は交差点通過用通信信号８１を送信すると共に接近警報用通信信号８２を送信するため、道路１０１を走行する他車両ＧＶに非常事態が生じたことを報知することができる。

また、緊急自動車からの接近警報用通信信号８２を受信したときに、無線通信により道路１０１を走行する他車両ＧＶに緊急自動車の接近に関する情報を送信する交通信号制御システム１００に対し、通信制御部２５は交差点通過用通信信号８１を送信すると共に接近警報用通信信号８２を送信するため、道路１０１を走行する他車両ＧＶに非常事態が生じたことを報知することができる。

また、停止制御部２４は、予め設定された減速度上限値以下の減速度により公共車両ＰＶを減速させつつ公共車両ＰＶを停止させるため、不特定多数の乗員が搭乗する可能性がある公共車両ＰＶをより適切に停止させることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、解除スイッチ４及び解除操作受付部２３は省略されてもよい。また、Ｓ６での公共車両ＰＶが交差点内で停止するか否かの判定が行われずに、最終的に交差点内に停止したときには、交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２が送信され、最終的に交差点外に停止したときには、交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２が送信されない制御が行われてもよい。また、Ｓ８及びＳ１１での最終的に交差点内に停止したか否かの判定が行われずに、Ｓ６での公共車両ＰＶが交差点内で停止するか否かの判定に基づいて、通信制御部２５は交差点通過用通信信号８１及び接近警報用通信信号８２を送信するか否かを決定してもよい。また、接近警報用通信信号８２の送信は省略でき、交差点通過用通信信号８１のみが送信されてもよい。

１…公共車両制御装置、２…非常停止スイッチ、３…ドライバモニタセンサ、４…解除スイッチ、５…内部センサ、６…ＧＰＳ、７…地図データベース、８…通信機、９…ブザー、１０…アクチュエータ、１１…ハザードランプ、１２…スピーカ、１３…制動灯、１４…ホーン、１５…車内灯、２０…ＥＣＵ、２１…入力操作受付部、２２…運転者異常検知部、２３…解除操作受付部、２４…停止制御部、２５…通信制御部、８１…交差点通過用通信信号、８２…接近警報用通信信号、８３…情報、１００…交通信号制御システム、１０１…道路、１０２…交差点、１０３…路車間通信機、１０４…道路情報表示装置、１０５，１０６…信号機、１０７…交通信号制御装置、ＰＶ…公共車両、ＧＶ…他車両。

Claims (9)

1. 公共車両からの交差点通過用通信信号を受信したときに、前記公共車両に交差点を青信号で通過させるために前記青信号の点灯時間を延長する制御を行う交通信号制御システムを備えた道路を走行する前記公共車両に搭載される公共車両制御装置であって、
   前記公共車両の乗員からの入力操作を受け付ける入力操作受付部と、
   前記入力操作受付部が前記入力操作を受け付けたときに、前記公共車両を停止させる停止制御部と、
   前記入力操作受付部が前記入力操作を受け付けたときに、前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信する通信制御部と、
   を備えた公共車両制御装置。
2. 公共車両からの交差点通過用通信信号を受信したときに、前記公共車両に交差点を青信号で通過させるために前記青信号の点灯時間を延長する制御を行う交通信号制御システムを備えた道路を走行する前記公共車両に搭載される公共車両制御装置であって、
   前記公共車両の運転者の異常状態を検知する運転者異常検知部と、
   前記運転者異常検知部が前記異常状態を検知したときに、前記公共車両を停止させる停止制御部と、
   前記運転者異常検知部が前記異常状態を検知したときに、前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信する通信制御部と、
   を備えた公共車両制御装置。
3. 前記公共車両の運転者からの解除操作を受け付ける解除操作受付部をさらに備え、
   前記停止制御部は、
   前記入力操作受付部が前記入力操作を受け付けた後の予め設定された解除時間内に前記解除操作受付部が前記解除操作を受け付けなかったときに、前記公共車両を停止させ、
   前記入力操作受付部が前記入力操作を受け付けた後の前記解除時間内に前記解除操作受付部が前記解除操作を受け付けたときに、前記公共車両を停止させず、
   前記通信制御部は、
   前記入力操作受付部が前記入力操作を受け付けた後の前記解除時間内に前記解除操作受付部が前記解除操作を受け付けなかったときに、前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信し、
   前記入力操作受付部が前記入力操作を受け付けた後の前記解除時間内に前記解除操作受付部が前記解除操作を受け付けたときに、前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信しない、請求項１に記載の公共車両制御装置。
4. 前記公共車両の運転者からの解除操作を受け付ける解除操作受付部をさらに備え、
   前記停止制御部は、
   前記運転者異常検知部が前記異常状態を検知した後の予め設定された解除時間内に前記解除操作受付部が前記解除操作を受け付けなかったときに、前記公共車両を停止させ、
   前記運転者異常検知部が前記異常状態を検知した後の前記解除時間内に前記解除操作受付部が前記解除操作を受け付けたときに、前記公共車両を停止させず、
   前記通信制御部は、
   前記運転者異常検知部が前記異常状態を検知した後の前記解除時間内に前記解除操作受付部が前記解除操作を受け付けなかったときに、前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信し、
   前記運転者異常検知部が前記異常状態を検知した後の前記解除時間内に前記解除操作受付部が前記解除操作を受け付けたときに、前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信しない、請求項２に記載の公共車両制御装置。
5. 前記停止制御部が前記公共車両を前記交差点内に停止させるときには、前記通信制御部は前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信し、
   前記停止制御部が前記公共車両を前記交差点外に停止させるときには、前記通信制御部は前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信しない、請求項１〜４のいずれか１項に記載の公共車両制御装置。
6. 前記通信制御部が前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信していないときであって、
   前記停止制御部が前記公共車両を前記交差点内に停止させたときには、前記通信制御部は前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信し、
   前記停止制御部が前記公共車両を前記交差点外に停止させたときには、前記通信制御部は前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信せず、
   前記通信制御部が前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信しているときであって、
   前記停止制御部が前記公共車両を前記交差点内に停止させたときには、前記通信制御部は前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を継続して送信し、
   前記停止制御部が前記公共車両を前記交差点外に停止させたときには、前記通信制御部は前記交通信号制御システムへの前記交差点通過用通信信号の送信を中止する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の公共車両制御装置。
7. 前記交通信号制御システムは、緊急自動車からの接近警報用通信信号を受信したときに、道路情報表示装置により前記道路を走行する他車両に前記緊急自動車の接近に関する情報を表示し、
   前記通信制御部は、前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信すると共に、前記交通信号制御システムに前記接近警報用通信信号を送信する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の公共車両制御装置。
8. 前記交通信号制御システムは、緊急自動車からの接近警報用通信信号を受信したときに、無線通信により前記道路を走行する他車両に前記緊急自動車の接近に関する情報を送信し、
   前記通信制御部は、前記交通信号制御システムに前記交差点通過用通信信号を送信すると共に、前記交通信号制御システムに前記接近警報用通信信号を送信する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の公共車両制御装置。
9. 前記停止制御部は、予め設定された減速度上限値以下の減速度により前記公共車両を減速させつつ前記公共車両を停止させる、請求項１〜８のいずれか１項に記載の公共車両制御装置。

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