JPS6366003A - 自動入庫装置 - Google Patents
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- JPS6366003A JPS6366003A JP61304997A JP30499786A JPS6366003A JP S6366003 A JPS6366003 A JP S6366003A JP 61304997 A JP61304997 A JP 61304997A JP 30499786 A JP30499786 A JP 30499786A JP S6366003 A JPS6366003 A JP S6366003A
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Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は入庫を自動的に行わせる装置に関し、更に詳述
すれば入庫の管理対象となる物品又は物品を収納する荷
箱を平面的に移動し、これを所定の入庫位置における所
定高さ位置に収納させるようにした装置を提案するもの
である。
すれば入庫の管理対象となる物品又は物品を収納する荷
箱を平面的に移動し、これを所定の入庫位置における所
定高さ位置に収納させるようにした装置を提案するもの
である。
以下本発明をその実施例を示す図面に基づき説明する。
この実施例はその機能紹介のために製作された展示モデ
ルであり、入庫、出庫がともに自動的に行なえるように
構成しである。
ルであり、入庫、出庫がともに自動的に行なえるように
構成しである。
第1図はこの実施例の全体の外観図であって、図示しな
い支持手段によって適宜の高さに軌条1が懸架されてい
る。軌条lは角部を湾曲させた矩形状をなし、背部13
と右側部14との中途には切換部15.16を設けて背
部13と右側部14との角部より内側へ回り込み、後述
する流動棚2の背部に沿う支線17が設けられていて、
切換部15.16に設けたエアシリンダ15a、16a
(第11図参照)の作動により、内側の支線17と
外側の本線とを切換え使用できるようになっている。軌
条1には第3図に示すようにその側面に2本の動力線i
8a、18b及び2本の信号線19a、19bが取付け
られている。
い支持手段によって適宜の高さに軌条1が懸架されてい
る。軌条lは角部を湾曲させた矩形状をなし、背部13
と右側部14との中途には切換部15.16を設けて背
部13と右側部14との角部より内側へ回り込み、後述
する流動棚2の背部に沿う支線17が設けられていて、
切換部15.16に設けたエアシリンダ15a、16a
(第11図参照)の作動により、内側の支線17と
外側の本線とを切換え使用できるようになっている。軌
条1には第3図に示すようにその側面に2本の動力線i
8a、18b及び2本の信号線19a、19bが取付け
られている。
斯かる軌条1には第2図に背面(進行方向後側の面)図
で、また第3図に側面図で示す。電動自走車3が複数台
吊支されており、軌条lに支持。
で、また第3図に側面図で示す。電動自走車3が複数台
吊支されており、軌条lに支持。
案内され、また信号線19a、 19bを介して制御信
号を受け6.また動力線18a、18bを介してモータ
31駆動用の電力を受けて白抜矢符方向に走行するよう
になっている。
号を受け6.また動力線18a、18bを介してモータ
31駆動用の電力を受けて白抜矢符方向に走行するよう
になっている。
自走車3は前後の車輪部32.33と、両車輪部32゜
33間を、これらに対して回動自在として連結する連結
部34と、連結部34に横方向への揺動可能に吊支した
荷吊部35とからなる。車輪部32.33の車輪は第2
図に2点鎖線で示すように断面形状1字状をなす軌条1
の上面に転接する主輪36 、36と、軌条1の上側及
び下側のフランジ部の側面に、湾曲部回転のための適宜
のクリアランスをもって転接する振れ止め用の副輪37
とを備えており、この副輪37は主軸36の下側におい
て前後左右に4輪、これが上下2段に設けられており、
自走車1台につき合計16個設けられている。
33間を、これらに対して回動自在として連結する連結
部34と、連結部34に横方向への揺動可能に吊支した
荷吊部35とからなる。車輪部32.33の車輪は第2
図に2点鎖線で示すように断面形状1字状をなす軌条1
の上面に転接する主輪36 、36と、軌条1の上側及
び下側のフランジ部の側面に、湾曲部回転のための適宜
のクリアランスをもって転接する振れ止め用の副輪37
とを備えており、この副輪37は主軸36の下側におい
て前後左右に4輪、これが上下2段に設けられており、
自走車1台につき合計16個設けられている。
前側の車輪部32が従動側、後側の車輪部33が駆動側
となっており、第2図に示すように背(正)面視でE字
状を示す車輪部33のフレームの外側にモータ31が取
付けられており、これに連動連結された減速ギヤの出力
軸に嵌着されたプーリ38と、車輪部33の主輪36の
車軸39に嵌着されたプーリ311とがベルト312を
介して連結されており、モータ31の回転にて主136
を駆動してこの自走車3の走行が行われることになる。
となっており、第2図に示すように背(正)面視でE字
状を示す車輪部33のフレームの外側にモータ31が取
付けられており、これに連動連結された減速ギヤの出力
軸に嵌着されたプーリ38と、車輪部33の主輪36の
車軸39に嵌着されたプーリ311とがベルト312を
介して連結されており、モータ31の回転にて主136
を駆動してこの自走車3の走行が行われることになる。
プーリ38,311、ベルト312は適宜のカバにて覆
われている。
われている。
E字状フレームの上辺部分には主輪365軍軸39゜プ
ーリ311の外、上段の副輪37が取付けられており、
中通部分には下段の副輪37が取付けられている。従っ
てこの自走車3は軌条1が上辺部分と中通部分との間に
位置するように懸垂せしめられる。
ーリ311の外、上段の副輪37が取付けられており、
中通部分には下段の副輪37が取付けられている。従っ
てこの自走車3は軌条1が上辺部分と中通部分との間に
位置するように懸垂せしめられる。
中通部分と下辺部分との間には連結部34を枢支する垂
直軸313が跨設されている。
直軸313が跨設されている。
前側の車輪部32の構造はモータ31等の駆動系を備え
ない点の外は車輪部33と同様であり、動力線18a、
18b及び信号線19a、 19bに対向するフレーム
部分に簗電のための回転ブラシ314を備えている。
ない点の外は車輪部33と同様であり、動力線18a、
18b及び信号線19a、 19bに対向するフレーム
部分に簗電のための回転ブラシ314を備えている。
連結部34は前後の端部に、車輪部32.33夫々の垂
直軸313に回動自在に外嵌する筒部341を備えたフ
レーム340と、これに取付けた制御回路箱342とか
らなっている。箱342内にはモータ31の駆動z′制
御回路が収納されており、この回路と信号線19a。
直軸313に回動自在に外嵌する筒部341を備えたフ
レーム340と、これに取付けた制御回路箱342とか
らなっている。箱342内にはモータ31の駆動z′制
御回路が収納されており、この回路と信号線19a。
19bから与えられる信号により停止、高速回転。
低速回転等を行う。
荷吊部35は第2図に示すように背(正)面視で下向き
の偏平なコ字状の成形鉄板であり、下端は内側に適長延
出し、更に、その端末部は上側へ屈曲されており、制御
箱342と略等しい長さを有している。第2図、第3図
は直方体状の荷箱20を荷吊部35に吊支している状態
を示している。荷箱20は両(スリ面に、上端部かへ字
状に屈曲成形された吊金具20a 、 20aを取付け
てあり、この屈曲部に荷吊ffi:35の話1末屈1)
」部が下側から係合するようにしである。この吊金具2
0a 、 20aの下部は荷箱20の側壁と0間に所要
間隙を有するようにL字型に屈曲させている。
の偏平なコ字状の成形鉄板であり、下端は内側に適長延
出し、更に、その端末部は上側へ屈曲されており、制御
箱342と略等しい長さを有している。第2図、第3図
は直方体状の荷箱20を荷吊部35に吊支している状態
を示している。荷箱20は両(スリ面に、上端部かへ字
状に屈曲成形された吊金具20a 、 20aを取付け
てあり、この屈曲部に荷吊ffi:35の話1末屈1)
」部が下側から係合するようにしである。この吊金具2
0a 、 20aの下部は荷箱20の側壁と0間に所要
間隙を有するようにL字型に屈曲させている。
上記した如き構成の自走車3が複数台軌条lに懸垂され
るのであるが、この例では出庫専用車と入庫専用車との
夫々につき各1台を懸垂させである。
るのであるが、この例では出庫専用車と入庫専用車との
夫々につき各1台を懸垂させである。
次に上記荷箱20を流動棚21回転式の多列、多段棚2
1へ収納し、また、これらから取出す移載機の構造につ
いて説明するが、この実施例は展示モデルであるために
荷箱20の移動が実際の入出庫管理システムにおける場
合とは異なり、少し特殊であるので、まず荷箱20の流
れから説明する。
1へ収納し、また、これらから取出す移載機の構造につ
いて説明するが、この実施例は展示モデルであるために
荷箱20の移動が実際の入出庫管理システムにおける場
合とは異なり、少し特殊であるので、まず荷箱20の流
れから説明する。
まず出庫の場合について説明すると凍作装置52にて出
庫を所望する物品のコード等を入力すると、該物品を収
容した荷箱20を収納している棚21の寿、9列が第1
図に示す正面側位置へ回動し来たりこの棚21の停止基
準位ズに対面するように設置した移載機41は、荷箱支
持手段たるriiI箱受部401が上記荷FrJ20を
収納している段に対向するように昇P移動し、後述する
如き構造、動作によって荷箱20を棚から取り出し、こ
れを出庫専用の自走車3に呂支させる。荷箱20を吊支
した自走車3は流動棚2の最古列の後側に配した移載機
42迄走行して停止する。移載機42は後述する如き動
作によって荷箱20をその荷箱受部401に受は継ぎ、
操作装置52がら入力された流動棚2の段にこの荷箱2
oを押し込む。つまり出庫先は流動4M2の右端の列の
各段となっている。なお実際のシステムでは移載機41
がら荷箱20を受取る上記自走車は特には出庫専用のも
のとする必要はなく、また選択指示される出庫先は自走
車3の停止位置として指示され、また制御される平面的
な複数の位置であるのが一般的である。
庫を所望する物品のコード等を入力すると、該物品を収
容した荷箱20を収納している棚21の寿、9列が第1
図に示す正面側位置へ回動し来たりこの棚21の停止基
準位ズに対面するように設置した移載機41は、荷箱支
持手段たるriiI箱受部401が上記荷FrJ20を
収納している段に対向するように昇P移動し、後述する
如き構造、動作によって荷箱20を棚から取り出し、こ
れを出庫専用の自走車3に呂支させる。荷箱20を吊支
した自走車3は流動棚2の最古列の後側に配した移載機
42迄走行して停止する。移載機42は後述する如き動
作によって荷箱20をその荷箱受部401に受は継ぎ、
操作装置52がら入力された流動棚2の段にこの荷箱2
oを押し込む。つまり出庫先は流動4M2の右端の列の
各段となっている。なお実際のシステムでは移載機41
がら荷箱20を受取る上記自走車は特には出庫専用のも
のとする必要はなく、また選択指示される出庫先は自走
車3の停止位置として指示され、また制御される平面的
な複数の位置であるのが一般的である。
次に入庫の場合について説明すると、流動棚2の右端列
の前側に移載機43が配されており、移載機43は操作
装置52からの入力又は一定順序に従って所定の段の荷
箱20(正面側へ流下して移載機43に対向している)
を取出し、これを入庫専用の自走車3に吊支させる。
の前側に移載機43が配されており、移載機43は操作
装置52からの入力又は一定順序に従って所定の段の荷
箱20(正面側へ流下して移載機43に対向している)
を取出し、これを入庫専用の自走車3に吊支させる。
自走車3は前記移載機41まで走行するがその間に荷N
20の側面に貼着されたバーコードシー) 20bの内
容(収容物品に対応している)が読み取られ、この読取
内容に応じた棚21の棚列が移載ta41に対向するよ
うにその駆動制御が行われ、またこの棚列の所定の段に
当ri荷箱が収納されるように移載#B41の制御が行
われる。なお実際のシステムでは上記自走車は特に入庫
専用のものとする必要はなく、またこの入庫させるべき
荷W320を上記自走車に吊支させる方法は移載機43
に依らずともよいことは勿論である。なお荷箱又は物品
の識別はバーコードに限らず、磁気マークその他の公知
の方法によってもよい。
20の側面に貼着されたバーコードシー) 20bの内
容(収容物品に対応している)が読み取られ、この読取
内容に応じた棚21の棚列が移載ta41に対向するよ
うにその駆動制御が行われ、またこの棚列の所定の段に
当ri荷箱が収納されるように移載#B41の制御が行
われる。なお実際のシステムでは上記自走車は特に入庫
専用のものとする必要はなく、またこの入庫させるべき
荷W320を上記自走車に吊支させる方法は移載機43
に依らずともよいことは勿論である。なお荷箱又は物品
の識別はバーコードに限らず、磁気マークその他の公知
の方法によってもよい。
以上のようにこの実施例では入庫、出庫の機能紹介のた
めに実際のシステムに比し少し不自然な動作を行わしめ
るようにしているが、移載機41は実際のシステムにお
ける出庫用移載機、入庫用移載機と同様の機能を果たし
ている。勿論実際のシステムでは出庫用、入庫用の移載
機を別個に設けることもあり、それらを複数設けること
もある。
めに実際のシステムに比し少し不自然な動作を行わしめ
るようにしているが、移載機41は実際のシステムにお
ける出庫用移載機、入庫用移載機と同様の機能を果たし
ている。勿論実際のシステムでは出庫用、入庫用の移載
機を別個に設けることもあり、それらを複数設けること
もある。
これに対して移載機42.43はこの展示用モデルにお
ける特殊な用途に供されているもの又は入庫。
ける特殊な用途に供されているもの又は入庫。
出庫を補助するものということになる。
さてこれら移載機41.42.43の構造は基本的には
同様の構造を有している。移載機41等は入庫、出庫の
位置に立設された支柱402、これに案内されて昇降す
る荷箱受部401、この昇降駆動源となるサーボモータ
403等からなり、後述する制御装置から与えられる信
号に従ってサーボモータ403が所定量正逆転駆動され
、この回転が支柱402に沿って設けたチェイン404
を周回駆動し、チェイン404に連結された荷箱受部4
01が昇降するようになっている。
同様の構造を有している。移載機41等は入庫、出庫の
位置に立設された支柱402、これに案内されて昇降す
る荷箱受部401、この昇降駆動源となるサーボモータ
403等からなり、後述する制御装置から与えられる信
号に従ってサーボモータ403が所定量正逆転駆動され
、この回転が支柱402に沿って設けたチェイン404
を周回駆動し、チェイン404に連結された荷箱受部4
01が昇降するようになっている。
第4図は移載機41の側面と回転式多列、多段棚21の
一部(入出庫のために移載機41に対向する位置で停止
しているもの)の立面とを併せて示している。荷箱受部
401は4段の棚21の各段に対向する位置(図面は実
線にて最上段と、また2点鎖線にて最下段と各対向する
状態を示している)と、受載している荷箱20の吊金具
20aの上端屈曲部が自走車3の荷吊部35の下端屈曲
部の通過域より少し上となる上受縫位置(2点鎖線で一
部のみ示す)と、荷箱受部401の受載面が自走車3が
吊支している荷箱20の下面よりも少し下となる下受継
位置(1点鎖線で示す)とで停止するように制御される
。なお最下段の棚に対向する停止位置よりも下方と、上
受縫位置よりも上方には暴走検出用のリミットスイッチ
(図示せず)が設けてあり、これらの作動によってサー
ボモータ403の駆動が停止される。また軌条Iは水平
に架設されており、流動棚2の棚の高さも棚21と同レ
ベルにしであるので移載tff142.43も停止位置
が上述したところと等しくなるように制御される。
一部(入出庫のために移載機41に対向する位置で停止
しているもの)の立面とを併せて示している。荷箱受部
401は4段の棚21の各段に対向する位置(図面は実
線にて最上段と、また2点鎖線にて最下段と各対向する
状態を示している)と、受載している荷箱20の吊金具
20aの上端屈曲部が自走車3の荷吊部35の下端屈曲
部の通過域より少し上となる上受縫位置(2点鎖線で一
部のみ示す)と、荷箱受部401の受載面が自走車3が
吊支している荷箱20の下面よりも少し下となる下受継
位置(1点鎖線で示す)とで停止するように制御される
。なお最下段の棚に対向する停止位置よりも下方と、上
受縫位置よりも上方には暴走検出用のリミットスイッチ
(図示せず)が設けてあり、これらの作動によってサー
ボモータ403の駆動が停止される。また軌条Iは水平
に架設されており、流動棚2の棚の高さも棚21と同レ
ベルにしであるので移載tff142.43も停止位置
が上述したところと等しくなるように制御される。
第5図は荷箱受部401の拡大側面図である。荷箱受部
401は支柱と平行に配設されているフレーム基板41
1の前面下部に、上縁を水平にした2本の腕杆(図面の
表裏方向に位置し図面にはl/lだけが現れている)4
12が棚21又は流動棚2の方向に延出するように固定
されており、この腕杆412上に荷箱20が受載される
。また両方の腕杆、112上には、荷箱20の側方(図
面の表裏方向)への落下防止と荷箱の基Fj、411側
への移動限規制のために外II+端と基板側端を上方へ
屈曲させた薄鋼板製のガード板413が取付けである。
401は支柱と平行に配設されているフレーム基板41
1の前面下部に、上縁を水平にした2本の腕杆(図面の
表裏方向に位置し図面にはl/lだけが現れている)4
12が棚21又は流動棚2の方向に延出するように固定
されており、この腕杆412上に荷箱20が受載される
。また両方の腕杆、112上には、荷箱20の側方(図
面の表裏方向)への落下防止と荷箱の基Fj、411側
への移動限規制のために外II+端と基板側端を上方へ
屈曲させた薄鋼板製のガード板413が取付けである。
基板411の背面(支柱側の面)略中央部にはエアシリ
ンダ414を、その作動杆414aが基板411を貫通
して水平に進出。
ンダ414を、その作動杆414aが基板411を貫通
して水平に進出。
退入するように取付けである。第6図は作動杆414a
の先端部の平面図である。作動杆414aの先端にはチ
ャンネル材の開口部を下向きとし、その両側フランジ部
を側方に位置せしめた態様の取付金具415が固定され
ており、−側のフランジ部外面にはロークリアクチユニ
ーク416が取付けられ、その出力軸416aがフラン
ジ部間に渡されている。そして出力軸416aの下側に
は、荷箱側へ延出し、上方へ屈曲する爪部を有するフッ
ク417が固定されており、このフック417はローク
リアクチユニーク416の作動により、荷箱20の吊金
具20aの下端屈曲部に係合する牽引位置と、第5図に
2点鎖線にて示す下方へ回動した退避位置との2位面を
取り得るようになっている。取付金具415の荷箱20
側の面にはフ7り417の回動を妨げることがなく、ま
た吊金具2Qaに当接することがないように、これらよ
り広い対向間隙を有する平面視でコテ状の押金具418
が固着してあり、その先端位置と牽引位置にあるフック
417の先端位置との距離は吊金具20aの下端屈曲部
と荷箱側壁との間隙よりも少し短かく定めである。
の先端部の平面図である。作動杆414aの先端にはチ
ャンネル材の開口部を下向きとし、その両側フランジ部
を側方に位置せしめた態様の取付金具415が固定され
ており、−側のフランジ部外面にはロークリアクチユニ
ーク416が取付けられ、その出力軸416aがフラン
ジ部間に渡されている。そして出力軸416aの下側に
は、荷箱側へ延出し、上方へ屈曲する爪部を有するフッ
ク417が固定されており、このフック417はローク
リアクチユニーク416の作動により、荷箱20の吊金
具20aの下端屈曲部に係合する牽引位置と、第5図に
2点鎖線にて示す下方へ回動した退避位置との2位面を
取り得るようになっている。取付金具415の荷箱20
側の面にはフ7り417の回動を妨げることがなく、ま
た吊金具2Qaに当接することがないように、これらよ
り広い対向間隙を有する平面視でコテ状の押金具418
が固着してあり、その先端位置と牽引位置にあるフック
417の先端位置との距離は吊金具20aの下端屈曲部
と荷箱側壁との間隙よりも少し短かく定めである。
斯かる構成を備えた移載機の動作は次のとおりである。
即ち、まず棚21,2からの荷箱取出しについて説明す
ると、サーボモータ403の停止その他の条件が成立す
ると制御装置はエアシリンダ414の動作制御用の電磁
弁414bを制御して、作動杆414aを進出させる。
ると、サーボモータ403の停止その他の条件が成立す
ると制御装置はエアシリンダ414の動作制御用の電磁
弁414bを制御して、作動杆414aを進出させる。
このとき制御装置は、ロークリアクチユニーク416の
動作制御用の電磁弁416bに所定信号を与えてフック
417を退避位置にしておく。
動作制御用の電磁弁416bに所定信号を与えてフック
417を退避位置にしておく。
作動杆414aが図示しないリミットスイッチを作動さ
せるまで進出すると電磁弁414bが制御されて作動杆
414aの進出が停止される。この状態では第5図に2
点鎖線で示すように押金具418が棚21等の荷箱20
側壁に当接している。次いで電磁弁416bが制御され
てロークリアクチュエータ416を作動させ、フック4
17を退避位置から牽引位置へ回動させる。フック41
7は吊金具20aと荷箱112との間に位置することに
なる。
せるまで進出すると電磁弁414bが制御されて作動杆
414aの進出が停止される。この状態では第5図に2
点鎖線で示すように押金具418が棚21等の荷箱20
側壁に当接している。次いで電磁弁416bが制御され
てロークリアクチュエータ416を作動させ、フック4
17を退避位置から牽引位置へ回動させる。フック41
7は吊金具20aと荷箱112との間に位置することに
なる。
電磁弁416b制御後所定時間経過後に電磁弁414b
が制御されてエアシリンダ414の作動杆414aが退
入せしめられ、図示しないリミットスイッチが作動した
ところでこの進入が停止される。この作動杆414aの
退入に伴って荷箱20は支柱402側へ牽引されていき
腕杆412への移載が行われる。なおこの作動杆退入が
停止する位置は荷箱20がガード板413の基板411
側屈曲部に当接する位置に定めている。エアシリンダ4
14の作動停止に次いで電磁弁、116bが制御され、
フックは退避位置に復帰する。
が制御されてエアシリンダ414の作動杆414aが退
入せしめられ、図示しないリミットスイッチが作動した
ところでこの進入が停止される。この作動杆414aの
退入に伴って荷箱20は支柱402側へ牽引されていき
腕杆412への移載が行われる。なおこの作動杆退入が
停止する位置は荷箱20がガード板413の基板411
側屈曲部に当接する位置に定めている。エアシリンダ4
14の作動停止に次いで電磁弁、116bが制御され、
フックは退避位置に復帰する。
以上の動作により棚21等から荷箱受部40iへの移載
が完了する。
が完了する。
逆に荷箱受部401から棚21等への移載はエアシリン
ダ414を進出、退入させることによって行われる。
ダ414を進出、退入させることによって行われる。
次に荷箱受部401から自走車3への移載は次のように
行われる。即ち自走車3が移載機41等の設置位置へ達
する以前に荷箱受部401は前記上受滑位置まで上昇せ
しめられ、自走車3の到来を待機する0次いで自走車3
が移gi機41の設置位置に停止される。これにより荷
吊部35の端末屈曲部が吊金I:Jc20aの上部屈曲
部の下側に位置する。この停止が完了すると制御装置は
サーボモータ403に所定信号を発して荷箱受部401
を下受縫位置に移動させ、吊金具20aが荷吊部35に
吊支された状態となり移載が完了する。
行われる。即ち自走車3が移載機41等の設置位置へ達
する以前に荷箱受部401は前記上受滑位置まで上昇せ
しめられ、自走車3の到来を待機する0次いで自走車3
が移gi機41の設置位置に停止される。これにより荷
吊部35の端末屈曲部が吊金I:Jc20aの上部屈曲
部の下側に位置する。この停止が完了すると制御装置は
サーボモータ403に所定信号を発して荷箱受部401
を下受縫位置に移動させ、吊金具20aが荷吊部35に
吊支された状態となり移載が完了する。
これとは逆に自走車3から荷箱受部401への移載は、
荷箱受部401を下受縫位置に待機させておき、荷箱2
0を吊った自走車3が移載機設置位置に停止したあとサ
ーボモータ403を駆動して荷箱受部401を上受縫位
置へ上昇させて、吊金具20aを荷吊部35から浮かせ
た状態とし、自走車3を発車せしめる。これにより荷箱
20は荷箱受部401上に残置せしめられて移載が完了
する。
荷箱受部401を下受縫位置に待機させておき、荷箱2
0を吊った自走車3が移載機設置位置に停止したあとサ
ーボモータ403を駆動して荷箱受部401を上受縫位
置へ上昇させて、吊金具20aを荷吊部35から浮かせ
た状態とし、自走車3を発車せしめる。これにより荷箱
20は荷箱受部401上に残置せしめられて移載が完了
する。
第7図は流動棚2の下流側端部、つまり移載機・13に
対向する側の端部に設けられた荷箱20のストッパ2a
の側面図、第8図はその平面図である。このストッパ2
aはこの端部へ向けて下降傾斜している流動棚2の該端
部から荷箱20が落下するのを防止シ、且つ移載[43
への移載を円滑に行わせるために設けてあり、移載機4
3には前述の移載機41の構成の外にエアシリンダ41
4の作動杆414aと連動して進退する押板419を設
けている。この押板419は牽引位置にあるフック41
7の先端よりも基板411側の下方であってフック41
7の回動と、荷箱2oの移動を妨げない位置に配しであ
る。流動棚2の端部にはこの押板419の移動域先端に
その先端が突出するようにして作動杆2bが配しである
。この作動杆2bは荷箱移動方向に略水平移動可能に支
持されており、流動棚2の適所と、それ自体の先端部寄
りの適所に設けたバネ座との間に押しバネ2cを介装し
て、これを前方へ向けて付勢している。基端部にはそれ
よりも先端側部分の上縁より適長低い上縁をもつ落し込
み凹所2dを備え、ここにスト・7バ枠2eに堆付けた
ローラ(カムフォロワ) 2fが入り込むようにしであ
る。凹所2dよりも基端部側B 分に!;!ローラ2f
の隔成防止のために凹所2dの上方へ張り出す庇部2g
が形成しである。
対向する側の端部に設けられた荷箱20のストッパ2a
の側面図、第8図はその平面図である。このストッパ2
aはこの端部へ向けて下降傾斜している流動棚2の該端
部から荷箱20が落下するのを防止シ、且つ移載[43
への移載を円滑に行わせるために設けてあり、移載機4
3には前述の移載機41の構成の外にエアシリンダ41
4の作動杆414aと連動して進退する押板419を設
けている。この押板419は牽引位置にあるフック41
7の先端よりも基板411側の下方であってフック41
7の回動と、荷箱2oの移動を妨げない位置に配しであ
る。流動棚2の端部にはこの押板419の移動域先端に
その先端が突出するようにして作動杆2bが配しである
。この作動杆2bは荷箱移動方向に略水平移動可能に支
持されており、流動棚2の適所と、それ自体の先端部寄
りの適所に設けたバネ座との間に押しバネ2cを介装し
て、これを前方へ向けて付勢している。基端部にはそれ
よりも先端側部分の上縁より適長低い上縁をもつ落し込
み凹所2dを備え、ここにスト・7バ枠2eに堆付けた
ローラ(カムフォロワ) 2fが入り込むようにしであ
る。凹所2dよりも基端部側B 分に!;!ローラ2f
の隔成防止のために凹所2dの上方へ張り出す庇部2g
が形成しである。
ストッパ枠2eは先端部が鉤状に上方へ屈曲しており荷
箱20の両側部の下側に配される一対の係止杆2h、2
hと、両係止杆2h 、 2hを先端部の上端末及び中
央よりも少し基端部寄りの位置にて各連結する連結杆2
t、21 と、略中央部にて両係止杆2h、2hを回動
自在に連結する枢支軸2jと、枢支軸2jに緩嵌したス
リーブ2kに外嵌され、先端部を上方に向けて付勢する
コイルバネ2Ilと作動杆2b側の係止杆2hにおける
基端側連結杆21の少し基端部寄りの位置に内向きに取
付けられたローラ2f等からなる。
箱20の両側部の下側に配される一対の係止杆2h、2
hと、両係止杆2h 、 2hを先端部の上端末及び中
央よりも少し基端部寄りの位置にて各連結する連結杆2
t、21 と、略中央部にて両係止杆2h、2hを回動
自在に連結する枢支軸2jと、枢支軸2jに緩嵌したス
リーブ2kに外嵌され、先端部を上方に向けて付勢する
コイルバネ2Ilと作動杆2b側の係止杆2hにおける
基端側連結杆21の少し基端部寄りの位置に内向きに取
付けられたローラ2f等からなる。
移載機43の荷箱受部401が流動棚2から離反してい
る状態下では押しバネ2cの作用により作動杆2bは移
fi!143側へ突出しており、ローラ2rは破線で示
すように凹所2d内に落し込までいる。このときストッ
パ枠2eは第7図に実線で示すように先端屈曲部から枢
支軸2jに至る係止杆2h、2hの平坦上縁部が略水平
となる係止位置を保つ。第7図の1点鎖線は流動棚2の
ローラ上縁レベル、換言すれば荷箱20の下面レベルを
示すものであり、上記係止位置では係止杆2h、2hの
屈曲先端部の上部又はこの部分間に跨る連結杆21が荷
箱2oの移載機43側の面の下端部に接するか又は対向
し、その漬落を阻止する。
る状態下では押しバネ2cの作用により作動杆2bは移
fi!143側へ突出しており、ローラ2rは破線で示
すように凹所2d内に落し込までいる。このときストッ
パ枠2eは第7図に実線で示すように先端屈曲部から枢
支軸2jに至る係止杆2h、2hの平坦上縁部が略水平
となる係止位置を保つ。第7図の1点鎖線は流動棚2の
ローラ上縁レベル、換言すれば荷箱20の下面レベルを
示すものであり、上記係止位置では係止杆2h、2hの
屈曲先端部の上部又はこの部分間に跨る連結杆21が荷
箱2oの移載機43側の面の下端部に接するか又は対向
し、その漬落を阻止する。
一方、移載機43のエアシリンダ414が作動して押板
419が作動杆2bを押しバネ2cに抗して押し込むと
ローラ2rは凹所2dから脱し、ローラ2fに対向する
作動杆2bの上縁部分が高くなって2点鎖線にて示すレ
ベルとなる。このためストッパ枠2eは枢支軸2j回り
に下方へ回動し、係止杆2h、2hの屈曲先端部は荷箱
下面よりも下方へ退避し、移載fi43のフック417
による荷箱20の牽引を妨げない。
419が作動杆2bを押しバネ2cに抗して押し込むと
ローラ2rは凹所2dから脱し、ローラ2fに対向する
作動杆2bの上縁部分が高くなって2点鎖線にて示すレ
ベルとなる。このためストッパ枠2eは枢支軸2j回り
に下方へ回動し、係止杆2h、2hの屈曲先端部は荷箱
下面よりも下方へ退避し、移載fi43のフック417
による荷箱20の牽引を妨げない。
なお係止杆2h、2hの基端部の位置、回動域を次項の
荷箱20′の位置に合わせて設計しておくことにより第
7図に2点鎖線にて示す如く基端部が荷820’に対す
るストッパとして作用し、ストッパ枠2eが退避位置に
ある間の荷箱20′の移動を防止する。
荷箱20′の位置に合わせて設計しておくことにより第
7図に2点鎖線にて示す如く基端部が荷820’に対す
るストッパとして作用し、ストッパ枠2eが退避位置に
ある間の荷箱20′の移動を防止する。
更に棚2.21と移載機41,42.43との間での移
載を確実ならしめるために軌条1の一側面(車輪部32
、33が走行しない側の面)に第9図に示す如ぎ位置
決め装置が設けられている。第2図、第3図に示すよう
に軌条1の下側フランジ部分と略同高であって、該フラ
ンジ部分より適長離隔する位置を通過域とする如く、連
結部34にはローラ341が水平軸に支持されて取付け
られている。移載機41等の中心と自走車3又は荷吊部
35の中心とが整合した状態においてローラ343が位
置する場所の上方の自走車進行方向両側には軌条Iのウ
ェブ部を利用して等大のギヤ421.422が水平軸を
用いて枢支されており、両ギヤ421.422は噛合し
ている。
載を確実ならしめるために軌条1の一側面(車輪部32
、33が走行しない側の面)に第9図に示す如ぎ位置
決め装置が設けられている。第2図、第3図に示すよう
に軌条1の下側フランジ部分と略同高であって、該フラ
ンジ部分より適長離隔する位置を通過域とする如く、連
結部34にはローラ341が水平軸に支持されて取付け
られている。移載機41等の中心と自走車3又は荷吊部
35の中心とが整合した状態においてローラ343が位
置する場所の上方の自走車進行方向両側には軌条Iのウ
ェブ部を利用して等大のギヤ421.422が水平軸を
用いて枢支されており、両ギヤ421.422は噛合し
ている。
両ギヤ421,422の移載機側軸端面には下垂腕状の
アーム423,424が固定されていて、ギヤ421
、422と共回りするようにしである。ギヤ421例の
アーム423は上方に延出するzlI腕部423aを備
え、該副腕部423aには軌条1を利用して略水平にト
ラニオン支持させたエアシリンダ425の作動杆425
aの先端部が回動可能に連結しである。そしてこれらの
部材の相互の関係は第9図に実線で示す如くエアシリン
ダ425の作動杆425aが最大に進出した状態でアー
ム423.424の腕が鉛直に下垂して両者間にローラ
341を挾み、移載機41等と自走車3との中心を整合
させ、また作動杆425aが退入している状態下ではア
ーム423.424の腕がハ字状に拡開してローラ34
1の移動域から退避するように設定されている。エアシ
リンダ425は常時は作動杆425aを退入させておき
、移載機41等の設置位置近傍に配した金属近接スイッ
チ等のセンサ507等(第10図参照)にて自走車3の
到来が検出された場合は(自走車3の停止は別途制御さ
れる)エアシリンダ425を作動させて作動杆425a
を進出させ、それまで拡開していたアーム423,42
4の腕を接近させ、これらの間にあるローラ343をア
ーム423.424で挾み、定位置に強制移動させ、こ
れによって移載機41等と自走車3との中心合わせが行
われることになり、両者間での荷箱の受継の確実性が増
す。
アーム423,424が固定されていて、ギヤ421
、422と共回りするようにしである。ギヤ421例の
アーム423は上方に延出するzlI腕部423aを備
え、該副腕部423aには軌条1を利用して略水平にト
ラニオン支持させたエアシリンダ425の作動杆425
aの先端部が回動可能に連結しである。そしてこれらの
部材の相互の関係は第9図に実線で示す如くエアシリン
ダ425の作動杆425aが最大に進出した状態でアー
ム423.424の腕が鉛直に下垂して両者間にローラ
341を挾み、移載機41等と自走車3との中心を整合
させ、また作動杆425aが退入している状態下ではア
ーム423.424の腕がハ字状に拡開してローラ34
1の移動域から退避するように設定されている。エアシ
リンダ425は常時は作動杆425aを退入させておき
、移載機41等の設置位置近傍に配した金属近接スイッ
チ等のセンサ507等(第10図参照)にて自走車3の
到来が検出された場合は(自走車3の停止は別途制御さ
れる)エアシリンダ425を作動させて作動杆425a
を進出させ、それまで拡開していたアーム423,42
4の腕を接近させ、これらの間にあるローラ343をア
ーム423.424で挾み、定位置に強制移動させ、こ
れによって移載機41等と自走車3との中心合わせが行
われることになり、両者間での荷箱の受継の確実性が増
す。
この実施例の自走車は制動装置を備えておらず、停止を
要する移載機よりも手前(後述する手前の区間)で高速
走行を止めるべく通電を断つ。その後所要の条件が整っ
たところで低速走行を再開し、’2u、機近傍のセンサ
作動により低速走行を止めるべく通電を断つ。低速走行
であるために吊荷重量に因る慣性走行距離の変動は少な
く、この変動は上記位置決め装置によって補償される。
要する移載機よりも手前(後述する手前の区間)で高速
走行を止めるべく通電を断つ。その後所要の条件が整っ
たところで低速走行を再開し、’2u、機近傍のセンサ
作動により低速走行を止めるべく通電を断つ。低速走行
であるために吊荷重量に因る慣性走行距離の変動は少な
く、この変動は上記位置決め装置によって補償される。
即ち自走車の調速と位置決め装置により高精度の停止位
置制御、制動装置の省略が可能となっている。
置制御、制動装置の省略が可能となっている。
第10図は軌条1周りに配した主なセンサのレイアウト
図である。自走車3が出庫専用のものであるか入庫専用
のものであるかの判別は、自走車3の相異る高さ位置に
設けた識別用の磁石製スイッチドッグを各専用に設けた
センサ(リードスイッチ使用)にて検出して判別するよ
うにしである。
図である。自走車3が出庫専用のものであるか入庫専用
のものであるかの判別は、自走車3の相異る高さ位置に
設けた識別用の磁石製スイッチドッグを各専用に設けた
センサ(リードスイッチ使用)にて検出して判別するよ
うにしである。
即ち出庫専用自走車の検出用のセンサ501は移載機4
1の少し上流側に、同502は軌条1の左側部12から
背部13への角部に、同503は支線17における移載
機42の少し上流側に夫々設けられている。入庫専用自
走車の検出用のセンサ504.505は夫々センサ50
1,502の近傍に、同506は軌条1の右fNIJ部
14から正面部11への角部に設けられている。
1の少し上流側に、同502は軌条1の左側部12から
背部13への角部に、同503は支線17における移載
機42の少し上流側に夫々設けられている。入庫専用自
走車の検出用のセンサ504.505は夫々センサ50
1,502の近傍に、同506は軌条1の右fNIJ部
14から正面部11への角部に設けられている。
移載機41,42.43の設置位置には自走車3の到来
を検出するセンサ(全屈近接スイッチ使用) 507゜
508、509が設けろれており、このセンサの検出に
より各移載機に対応して設けたエアシリンダ425を作
動せしめる電磁*425b (第11図参照)の制御を
行わしめる。各移載機41.42.43夫々の少し下流
側には各移載機からの自走車3の退出を確認するセンサ
(金属近接スイッチ使用) 510,511.512が
設けられている。この外に切換部16の少し下流側には
全屈近接スイッチを用いてなる通過検出用のセンサ51
3が設けられており、このセンサ513の検出によって
切換部15.16の切換タイミングを定める。センサ5
06の近傍と、センサ504の近傍とにはフォトセンサ
を用いて荷吊部35に荷箱20が吊支されているか否か
を検出するためのセンサ514゜515が設けられてい
る。移載機41の少し上流側にはバーコードシート20
bのバーコードを読取るバーコードリーダ51が設けら
れているが、該バーコードリーダ51の上流側には金属
近接スイッチを用いてなる自走車検出用センサ516が
設けてあり、この検出動作によってバーコードリーダ5
1が読取を開始する。この外にΔ印で示す境界点にスイ
ッチを設けて■等の数字を円で囲んで示す走行区間ごと
の自走車位置監視が行なえるようにしである。
を検出するセンサ(全屈近接スイッチ使用) 507゜
508、509が設けろれており、このセンサの検出に
より各移載機に対応して設けたエアシリンダ425を作
動せしめる電磁*425b (第11図参照)の制御を
行わしめる。各移載機41.42.43夫々の少し下流
側には各移載機からの自走車3の退出を確認するセンサ
(金属近接スイッチ使用) 510,511.512が
設けられている。この外に切換部16の少し下流側には
全屈近接スイッチを用いてなる通過検出用のセンサ51
3が設けられており、このセンサ513の検出によって
切換部15.16の切換タイミングを定める。センサ5
06の近傍と、センサ504の近傍とにはフォトセンサ
を用いて荷吊部35に荷箱20が吊支されているか否か
を検出するためのセンサ514゜515が設けられてい
る。移載機41の少し上流側にはバーコードシート20
bのバーコードを読取るバーコードリーダ51が設けら
れているが、該バーコードリーダ51の上流側には金属
近接スイッチを用いてなる自走車検出用センサ516が
設けてあり、この検出動作によってバーコードリーダ5
1が読取を開始する。この外にΔ印で示す境界点にスイ
ッチを設けて■等の数字を円で囲んで示す走行区間ごと
の自走車位置監視が行なえるようにしである。
第11図は本発明装置の制御系の全体を略示するブロッ
ク図であって、5はマイクロコンピュータ及びそのイン
ターフェースを備えた制御装置であって入出庫のFFs
令はキーボードからなる操作装置52から与えられる。
ク図であって、5はマイクロコンピュータ及びそのイン
ターフェースを備えた制御装置であって入出庫のFFs
令はキーボードからなる操作装置52から与えられる。
回転式の多列、多段棚21は回転制御装置53によって
制御されるが、該回転制御装置53に対しては制御装置
5から、その停止位置に関するデータが与えられる。回
転制御装置53の構成及びこれによる棚21の停止制御
については本願出願人の提案に係る実願昭53−775
45号にて明らかにされている。
制御されるが、該回転制御装置53に対しては制御装置
5から、その停止位置に関するデータが与えられる。回
転制御装置53の構成及びこれによる棚21の停止制御
については本願出願人の提案に係る実願昭53−775
45号にて明らかにされている。
制御装置5へは前述のセンサ501〜516等からの信
号が入力され、またバーコードリーダ51からの読取デ
ータが入力される。逆に制御装置5からは自走車3のモ
ータ31に対する発停制御信号、エアシリンダ444,
425への圧空送給を制御する電磁弁4Eb、425b
に対する切換制御信号、ロークリアクチュエータ416
への圧空送給を制御する電磁弁416bに対する切換制
御信号、サーボモータ403への駆動制御信号、切換部
15.16のアクチュエータたるエアシリンダ15a、
16aへの圧空供給制御のための電磁弁15b、 16
bに対する切換制御信号等を発するようになっている。
号が入力され、またバーコードリーダ51からの読取デ
ータが入力される。逆に制御装置5からは自走車3のモ
ータ31に対する発停制御信号、エアシリンダ444,
425への圧空送給を制御する電磁弁4Eb、425b
に対する切換制御信号、ロークリアクチュエータ416
への圧空送給を制御する電磁弁416bに対する切換制
御信号、サーボモータ403への駆動制御信号、切換部
15.16のアクチュエータたるエアシリンダ15a、
16aへの圧空供給制御のための電磁弁15b、 16
bに対する切換制御信号等を発するようになっている。
次に制御装置5による自走車3,3及び移載機41.4
2.43等の動作制御につき、まず出庫の場合を第12
図のフローチャートによって説明する。操作装置52に
よって出庫対象物品のコードがキーインされると制御装
置5は自走車の判別に入り、センサ501にて出庫専用
自走車であることが検出され、且つセンサ515にて荷
箱を吊っていないこ−とが検出された自走車3を区間■
に停車せしめる。また制御装置5は物品コードとこれを
収容2した荷箱を収納している回転式多列、多段棚21
の棚列及び棚段との対応データを備えており、入力され
たコードに対応する棚列のデータを回転制御装置53へ
与えると共に、棚段のデータに従い、サーボモータ40
3を駆動させて荷箱受部401を該当設の高さに位置さ
せる9回転制御装置53は与えられたデータに基づき該
当棚列が移載機41正面で停止するようにその駆動系の
制御を行い、停止完了信号を制御装置5へ返す。これを
受けて制御装置5はエアシリンダ414の作動杆414
aを進出させるべく電磁弁414bへ信号を発し、次い
でロークリアクチュエータ416を駆動してフック41
7を荷箱20の吊金具20aに係合させるべく電磁弁4
16aへ信号を発し、次いで電磁弁414bへ作動杆4
14aを退入させるべく信号を発する。これによって出
庫対象の荷箱は荷箱受部401へ受載されたことになる
。制御装置5は次にサーボモータ403へ信号を発して
荷箱受部401を上受継位置へ移動させる。
2.43等の動作制御につき、まず出庫の場合を第12
図のフローチャートによって説明する。操作装置52に
よって出庫対象物品のコードがキーインされると制御装
置5は自走車の判別に入り、センサ501にて出庫専用
自走車であることが検出され、且つセンサ515にて荷
箱を吊っていないこ−とが検出された自走車3を区間■
に停車せしめる。また制御装置5は物品コードとこれを
収容2した荷箱を収納している回転式多列、多段棚21
の棚列及び棚段との対応データを備えており、入力され
たコードに対応する棚列のデータを回転制御装置53へ
与えると共に、棚段のデータに従い、サーボモータ40
3を駆動させて荷箱受部401を該当設の高さに位置さ
せる9回転制御装置53は与えられたデータに基づき該
当棚列が移載機41正面で停止するようにその駆動系の
制御を行い、停止完了信号を制御装置5へ返す。これを
受けて制御装置5はエアシリンダ414の作動杆414
aを進出させるべく電磁弁414bへ信号を発し、次い
でロークリアクチュエータ416を駆動してフック41
7を荷箱20の吊金具20aに係合させるべく電磁弁4
16aへ信号を発し、次いで電磁弁414bへ作動杆4
14aを退入させるべく信号を発する。これによって出
庫対象の荷箱は荷箱受部401へ受載されたことになる
。制御装置5は次にサーボモータ403へ信号を発して
荷箱受部401を上受継位置へ移動させる。
一方自走車3に対しては移載機41を設定しである区間
■への侵入を禁じて区間■に待機させておき、荷箱受部
401を上受継位置へ移動させた後はこの禁止を解除し
、区間■への走行侵入を低速走行にて再開させる。これ
により出庫専用の自走車3は区間■から■に入るが、セ
ンサ507がその到来を検出したところで制御装置5は
モータ31の回転又は自走車3の走行を停止せしめ、エ
アシリンダ425の作動杆425aを進出させるべく電
磁弁425bへ信号を発し、位置決め装置のアーム42
3.424を接近させて自走車の位置決めを行わせる。
■への侵入を禁じて区間■に待機させておき、荷箱受部
401を上受継位置へ移動させた後はこの禁止を解除し
、区間■への走行侵入を低速走行にて再開させる。これ
により出庫専用の自走車3は区間■から■に入るが、セ
ンサ507がその到来を検出したところで制御装置5は
モータ31の回転又は自走車3の走行を停止せしめ、エ
アシリンダ425の作動杆425aを進出させるべく電
磁弁425bへ信号を発し、位置決め装置のアーム42
3.424を接近させて自走車の位置決めを行わせる。
次に電磁弁416bへ信号を発してフック417を下方
へ自動退避させた上でサーボモータ403に信号を発し
て荷箱受部401を下受継位置迄降下させる。これによ
り所要の荷箱が自走車3に移載されたことになる。
へ自動退避させた上でサーボモータ403に信号を発し
て荷箱受部401を下受継位置迄降下させる。これによ
り所要の荷箱が自走車3に移載されたことになる。
次に電磁弁425bに信号を発して位置決め装置のアー
ム423,424を拡開する。そして信号方向に接部す
る区間■に他の自走車3が無い場合にはモータ31へ駆
動信号が発せられ自走車は、操作装置52から入力され
た出庫先へ向かうことになる。制御装置5はセンサ51
0の検出動作により移載機41に係る一連の出庫作業が
終了′したことを認識し、所要のデータ更新等を行う。
ム423,424を拡開する。そして信号方向に接部す
る区間■に他の自走車3が無い場合にはモータ31へ駆
動信号が発せられ自走車は、操作装置52から入力され
た出庫先へ向かうことになる。制御装置5はセンサ51
0の検出動作により移載機41に係る一連の出庫作業が
終了′したことを認識し、所要のデータ更新等を行う。
なおこの実施例では出庫先を移載機42の設置位置と定
めであるので?t、II御装置5は概路次のような制御
動作を行う。即ちセンサ502にてこの出庫専用自走車
3の通過が検出されると切換部15の電磁弁15bへ信
号を発してエアシリンダ15aを作動させて支線17倒
へ切換える。区間I2においてセンサ503にて出庫専
用自走車であることがra認されると前述したところと
同様にして自走車の停止及び位置決めを行う0次に、自
走車到来に先立ち下受縫位置に待機させていた荷箱受部
401を上受継位置まで上昇させる。次に位置決め装置
のアーム423゜424を拡開して自走車3を発車させ
る。その後荷箱受部401を下降させ、流動棚2の上端
部に空きのある段に荷箱20を移載せしめるようにして
いる。
めであるので?t、II御装置5は概路次のような制御
動作を行う。即ちセンサ502にてこの出庫専用自走車
3の通過が検出されると切換部15の電磁弁15bへ信
号を発してエアシリンダ15aを作動させて支線17倒
へ切換える。区間I2においてセンサ503にて出庫専
用自走車であることがra認されると前述したところと
同様にして自走車の停止及び位置決めを行う0次に、自
走車到来に先立ち下受縫位置に待機させていた荷箱受部
401を上受継位置まで上昇させる。次に位置決め装置
のアーム423゜424を拡開して自走車3を発車させ
る。その後荷箱受部401を下降させ、流動棚2の上端
部に空きのある段に荷箱20を移載せしめるようにして
いる。
流動棚2の空きは図示しない光電式のセンサにて検知さ
れ、また空きの段は上側から充たしていくこととしてい
る。
れ、また空きの段は上側から充たしていくこととしてい
る。
次に入庫の場合について説明する。入庫は軌条l経路の
いずれかの場所にて自動的に又は手動で自走車3に吊支
された荷箱二こ対して、移載機41等によって後述する
ように自動的に行われるのであるが、この展示用モデル
では移$Ita42によって流動棚2へ移され、これを
移a 機43 IIIへ滑っていった荷箱を移8機43
にて取出し、これを入庫専用の自走車3に吊支させ、該
荷箱を自動入庫するように構成している。そこでまず、
自動入庫の準備段階である移載#M43による自走車3
への移載の制御の概略を説明する。
いずれかの場所にて自動的に又は手動で自走車3に吊支
された荷箱二こ対して、移載機41等によって後述する
ように自動的に行われるのであるが、この展示用モデル
では移$Ita42によって流動棚2へ移され、これを
移a 機43 IIIへ滑っていった荷箱を移8機43
にて取出し、これを入庫専用の自走車3に吊支させ、該
荷箱を自動入庫するように構成している。そこでまず、
自動入庫の準備段階である移載#M43による自走車3
への移載の制御の概略を説明する。
センサ506により入庫専用の自走車3が検出され、且
つセンサ514によって荷箱が吊られていることが検出
されると区間■にて一旦停止させ流動棚2から取出した
荷箱20を載置して下受縦位置に待機させていた荷箱受
部401を上受縫位置へ上昇させる。そして前記自走車
3を発進させ区間の内へ入れて、センサ509がその到
来を検出したところでモータ31の駆動を断って停車さ
せ、次いで電磁弁425bに信号を発してアーム423
.424を接近させ自走車3と移載機43との中心位置
合わせを行わしめ、次いで電磁弁416bへ信号を発し
てロークリアクチュエータ416を駆動し、フック41
7を下方へ回動退避させた上で、荷箱受部401を下受
縦位置へ下降せせる。そして位置決め装置のアーム42
3゜424を拡開してrrf箱を吊った自走車3を発車
させる一方、空になった荷箱受部401を流動棚2の最
下段に対向する位置まで下降させ、流動棚2の下側の段
を優先する如くしてこれから次に入庫すべき荷箱を取出
す、この場合に電磁弁414b、416bへの制御を行
うのは移f2機43による棚21からの荷箱取出しの場
合と同様であり、荷箱受部401への移載が行われると
荷箱受部401は下受縦位置へ上昇して次期の自走車の
到来を待機する。
つセンサ514によって荷箱が吊られていることが検出
されると区間■にて一旦停止させ流動棚2から取出した
荷箱20を載置して下受縦位置に待機させていた荷箱受
部401を上受縫位置へ上昇させる。そして前記自走車
3を発進させ区間の内へ入れて、センサ509がその到
来を検出したところでモータ31の駆動を断って停車さ
せ、次いで電磁弁425bに信号を発してアーム423
.424を接近させ自走車3と移載機43との中心位置
合わせを行わしめ、次いで電磁弁416bへ信号を発し
てロークリアクチュエータ416を駆動し、フック41
7を下方へ回動退避させた上で、荷箱受部401を下受
縦位置へ下降せせる。そして位置決め装置のアーム42
3゜424を拡開してrrf箱を吊った自走車3を発車
させる一方、空になった荷箱受部401を流動棚2の最
下段に対向する位置まで下降させ、流動棚2の下側の段
を優先する如くしてこれから次に入庫すべき荷箱を取出
す、この場合に電磁弁414b、416bへの制御を行
うのは移f2機43による棚21からの荷箱取出しの場
合と同様であり、荷箱受部401への移載が行われると
荷箱受部401は下受縦位置へ上昇して次期の自走車の
到来を待機する。
次に第13図のフローチャートにより移載機43等によ
る入庫について説明する。制御装置5がセンサ504に
て入庫専用の自走車の区間■への侵入を検出し、センサ
515にて荷箱20を吊っていることを検出すると以下
の如き入庫のための制御を開始する。まず移載機43の
荷箱受部401の位置を調べ、これが下受縦位置にない
場合は自走車3を停車させ、荷箱受部401が下受縦位
置(一連の動作終了後における待機位置である)に達す
るのを待って再発進させる。区間■の下流端部に配され
たセンサ516が自走車の到来を検知するとバーコード
リーダ51によるバーコードの読取を行わせる。この読
取に際して自走車を停車させるか又は減速走行させる必
要がある場合は所要のモータ31の制御を行う。
る入庫について説明する。制御装置5がセンサ504に
て入庫専用の自走車の区間■への侵入を検出し、センサ
515にて荷箱20を吊っていることを検出すると以下
の如き入庫のための制御を開始する。まず移載機43の
荷箱受部401の位置を調べ、これが下受縦位置にない
場合は自走車3を停車させ、荷箱受部401が下受縦位
置(一連の動作終了後における待機位置である)に達す
るのを待って再発進させる。区間■の下流端部に配され
たセンサ516が自走車の到来を検知するとバーコード
リーダ51によるバーコードの読取を行わせる。この読
取に際して自走車を停車させるか又は減速走行させる必
要がある場合は所要のモータ31の制御を行う。
制御装置5はバーコード読取データから、この荷箱を収
納すべき棚21の棚列、棚段を検索して棚列に関するデ
ータを回転制御装置53へ出力し、また棚段に関するデ
ータを所定レジスタに記憶させておく、上記データを受
けとった回転制御装置53はこれに基づき所要の棚列を
移載機41の正面に停止させるべき制御を行う。
納すべき棚21の棚列、棚段を検索して棚列に関するデ
ータを回転制御装置53へ出力し、また棚段に関するデ
ータを所定レジスタに記憶させておく、上記データを受
けとった回転制御装置53はこれに基づき所要の棚列を
移載機41の正面に停止させるべき制御を行う。
一方、自走車3がセンサ507に検出されると、制御装
置5はこれを停車させ、また電磁弁425bへ信号を発
してエアシリンダ425を作動させ、位置決め装置のア
ーム423.424を接近させる。
置5はこれを停車させ、また電磁弁425bへ信号を発
してエアシリンダ425を作動させ、位置決め装置のア
ーム423.424を接近させる。
回転制御装置53は所要の棚列を移載機41の正面に停
止させるべき制御を完了すると制御装置5に対し入庫指
示信号を送る。この信号を受取ると制御装置5はサーボ
モータ403へ信号を発して荷箱受部401を上受縫位
置まで上昇させ、電磁弁416bヘフノク417を牽引
位置へ回動させるべき信号を発する。次いで電磁弁42
5bへ信号を発してアーム423、424を拡開し、前
方の区間■に他の先行車がない場合にはこの自走車3を
発進させる。センサ510が自走車3が移載機41から
離れたことを検出すると、移載機41の荷箱受部401
に受載した荷箱を所要棚段へ移載するための制御に入る
。即ちまずサーボモータ403に対し該当棚段に対面す
る位置まで荷箱受部401を低下させるべき信号を発し
、この段までの移動が行われたところで電磁弁414b
。
止させるべき制御を完了すると制御装置5に対し入庫指
示信号を送る。この信号を受取ると制御装置5はサーボ
モータ403へ信号を発して荷箱受部401を上受縫位
置まで上昇させ、電磁弁416bヘフノク417を牽引
位置へ回動させるべき信号を発する。次いで電磁弁42
5bへ信号を発してアーム423、424を拡開し、前
方の区間■に他の先行車がない場合にはこの自走車3を
発進させる。センサ510が自走車3が移載機41から
離れたことを検出すると、移載機41の荷箱受部401
に受載した荷箱を所要棚段へ移載するための制御に入る
。即ちまずサーボモータ403に対し該当棚段に対面す
る位置まで荷箱受部401を低下させるべき信号を発し
、この段までの移動が行われたところで電磁弁414b
。
416bに制御信号を発し、エアシリンダ414.ロー
クリアクチュエータ416を作動させて押し金具418
の前進、フック417の解除、及び押し金具418の後
退を順次行わせる。これにより荷箱20はそれに対応す
る列1段の棚に移載されたことになる。そして空になっ
た荷箱受部401を下受縦位置まで上昇せしめて次期の
入庫を待機する状態とする。
クリアクチュエータ416を作動させて押し金具418
の前進、フック417の解除、及び押し金具418の後
退を順次行わせる。これにより荷箱20はそれに対応す
る列1段の棚に移載されたことになる。そして空になっ
た荷箱受部401を下受縦位置まで上昇せしめて次期の
入庫を待機する状態とする。
なお上述の実施例では入庫位置、出庫位置がいずれも移
載tJ3141の設置位置1カ所であったが複数個所と
することも可能であり、入庫位置が複数である場合は共
通のバーコードリーグにて読取ったデータにより自走車
停止位置を選択決定することとすればよい、出庫位置が
複数である場合はそれを選択指令するようにすればよい
。
載tJ3141の設置位置1カ所であったが複数個所と
することも可能であり、入庫位置が複数である場合は共
通のバーコードリーグにて読取ったデータにより自走車
停止位置を選択決定することとすればよい、出庫位置が
複数である場合はそれを選択指令するようにすればよい
。
また上述の実施例では制御装置5において入力した物品
コードから棚列、棚段の検索を行い、またバーコードリ
ーグの読取データから棚列、 411段の検索を行うこ
ととしたが、制御装置5はこれら物品コード、読取デー
タを回転制御装置53へ転送させ、回転制御装置53に
検索を行わせ棚段のデータを制御装置5へ返送する構成
としてもよい、けだし回転式の棚は手動での入出庫を行
うことが多く、この場合に回転制御装置を操作ターミナ
ルとして使用できる。つまり物品コード入力によりその
物品を収容している荷箱の棚列を所定位置に停止させ得
るように物品コードと棚列、棚段との対照データ及び検
索機能を回転制御装置53に与えておくのが合理的だか
らである。なお多列、多段の棚は回転式のものに限らず
往復移動型のものでもよい。
コードから棚列、棚段の検索を行い、またバーコードリ
ーグの読取データから棚列、 411段の検索を行うこ
ととしたが、制御装置5はこれら物品コード、読取デー
タを回転制御装置53へ転送させ、回転制御装置53に
検索を行わせ棚段のデータを制御装置5へ返送する構成
としてもよい、けだし回転式の棚は手動での入出庫を行
うことが多く、この場合に回転制御装置を操作ターミナ
ルとして使用できる。つまり物品コード入力によりその
物品を収容している荷箱の棚列を所定位置に停止させ得
るように物品コードと棚列、棚段との対照データ及び検
索機能を回転制御装置53に与えておくのが合理的だか
らである。なお多列、多段の棚は回転式のものに限らず
往復移動型のものでもよい。
更に入庫光をバーコードその他の荷箱1Δ別手段に依ら
ず、オペレータの入力によって指定する構成も可能であ
る。更にまた吊荷は前述した如き荷箱に限らないことは
言うまでもない。
ず、オペレータの入力によって指定する構成も可能であ
る。更にまた吊荷は前述した如き荷箱に限らないことは
言うまでもない。
以上詳述したように本発明装置による場合は3次元の入
庫場所に対して自在に、また自動的に入庫を能率よく行
わせることができる。また荷箱の移動のために自走車、
移載機を管理できるから、入庫の物流自体のみならず在
庫、その他物流に係るデータの管理も行うことができる
。更に本発明装置は平面的搬送手段が架空軌条に吊支さ
れた自走車であるので空間利用効率が極めて高い等、本
発明は優れた効果を奏する。
庫場所に対して自在に、また自動的に入庫を能率よく行
わせることができる。また荷箱の移動のために自走車、
移載機を管理できるから、入庫の物流自体のみならず在
庫、その他物流に係るデータの管理も行うことができる
。更に本発明装置は平面的搬送手段が架空軌条に吊支さ
れた自走車であるので空間利用効率が極めて高い等、本
発明は優れた効果を奏する。
図面は本発明の実施例を示すものであって、第1図は本
発明の一実施例を示す略示外観図、第2図は自走車の背
面図、第3図はその側面図、第4図は移載機の動作説明
のための側面図、第5図は荷箱受部の側面図、第6図は
その部分平面図、第7図は流動棚のストッパを示す側面
図、第8図は同平面図、第9図は自走車停止位置の位置
決め装置の正面図、第10図は軌条1周りの主要センサ
レイアウト図、第11図は制御系の全体を示すブロック
図、第12図は出庫の場合のフローチャート、第13図
は入庫の場合のフローチャートである。 1・・・軌条 2・・・流動棚 3・・・自走車 5・
・・制御装置 20・・・荷箱 21・・・多列、多段
棚 41,42.43・・・移f2機 51・・・バー
コードリーダ 52・・・操作装置53・・・回転制御
装置 特 許 出願人 株式会社 椿本チェイン代理人 弁
理士 河 野 登 夫第4 図 ダ/ 男乙図
発明の一実施例を示す略示外観図、第2図は自走車の背
面図、第3図はその側面図、第4図は移載機の動作説明
のための側面図、第5図は荷箱受部の側面図、第6図は
その部分平面図、第7図は流動棚のストッパを示す側面
図、第8図は同平面図、第9図は自走車停止位置の位置
決め装置の正面図、第10図は軌条1周りの主要センサ
レイアウト図、第11図は制御系の全体を示すブロック
図、第12図は出庫の場合のフローチャート、第13図
は入庫の場合のフローチャートである。 1・・・軌条 2・・・流動棚 3・・・自走車 5・
・・制御装置 20・・・荷箱 21・・・多列、多段
棚 41,42.43・・・移f2機 51・・・バー
コードリーダ 52・・・操作装置53・・・回転制御
装置 特 許 出願人 株式会社 椿本チェイン代理人 弁
理士 河 野 登 夫第4 図 ダ/ 男乙図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、入庫位置に関連づけて配設された架空軌条と、 該軌条に吊支されて独立して走行し、識別手段を付した
吊荷を係脱自在に支持する自走車と、 入庫位置に配されており、 自走車走行域の下側において昇降し、入庫のために水平
方向に移動する吊荷支持手段を備えた1又は複数の移載
機と、 自走車走行域の移載機上流側に配設された前記識別手段
の読取器と、 読取器の出力信号に基づき移載機設置位置での自走車の
停止要否を判断し、その結果によって自走車の走行、停
止を制御する手段と読取器の出力信号に基づき前記吊荷
支持手段の位置を制御する手段と を具備することを特徴とする自動入庫装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61304997A JPS6366003A (ja) | 1986-12-20 | 1986-12-20 | 自動入庫装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61304997A JPS6366003A (ja) | 1986-12-20 | 1986-12-20 | 自動入庫装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57145121A Division JPS5936001A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 自動入出庫装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6366003A true JPS6366003A (ja) | 1988-03-24 |
Family
ID=17939835
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61304997A Pending JPS6366003A (ja) | 1986-12-20 | 1986-12-20 | 自動入庫装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6366003A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03158303A (ja) * | 1989-11-15 | 1991-07-08 | Nippon Filing Co Ltd | ピッキング制御装置 |
US5564879A (en) * | 1992-01-31 | 1996-10-15 | Wing Labo Co., Ltd. | Three-dimensional warehouse |
CN104443985A (zh) * | 2014-11-07 | 2015-03-25 | 义乌市满旺机械设备有限公司 | 一种能称重的物流货箱的存取锁定装置 |
CN108820665A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-16 | 厦门弘信电子科技股份有限公司 | 物料智能搬运***及其运行方法 |
CN108820666A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-16 | 厦门弘信电子科技股份有限公司 | 智能物料搬运***其运行方法 |
Citations (3)
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JPS496954U (ja) * | 1972-04-20 | 1974-01-21 | ||
JPS5241368A (en) * | 1975-09-24 | 1977-03-30 | American Chain & Cable Co | Stacker and crane storage system and method of positioning crane and table in said system |
JPS5246839A (en) * | 1975-10-13 | 1977-04-14 | Hitachi Ltd | System for discriminating object |
-
1986
- 1986-12-20 JP JP61304997A patent/JPS6366003A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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