JPS6366003A - 自動入庫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は入庫を自動的に行わせる装置に関し、更に詳述
すれば入庫の管理対象となる物品又は物品を収納する荷
箱を平面的に移動し、これを所定の入庫位置における所
定高さ位置に収納させるようにした装置を提案するもの
である。

以下本発明をその実施例を示す図面に基づき説明する。

この実施例はその機能紹介のために製作された展示モデ
ルであり、入庫、出庫がともに自動的に行なえるように
構成しである。

第１図はこの実施例の全体の外観図であって、図示しな
い支持手段によって適宜の高さに軌条１が懸架されてい
る。軌条ｌは角部を湾曲させた矩形状をなし、背部１３
と右側部１４との中途には切換部１５．１６を設けて背
部１３と右側部１４との角部より内側へ回り込み、後述
する流動棚２の背部に沿う支線１７が設けられていて、
切換部１５．１６に設けたエアシリンダ１５ａ、１６ａ
　　（第１１図参照）の作動により、内側の支線１７と
外側の本線とを切換え使用できるようになっている。軌
条１には第３図に示すようにその側面に２本の動力線ｉ
８ａ、１８ｂ及び２本の信号線１９ａ、１９ｂが取付け
られている。

斯かる軌条１には第２図に背面（進行方向後側の面）図
で、また第３図に側面図で示す。電動自走車３が複数台
吊支されており、軌条ｌに支持。

案内され、また信号線１９ａ、　１９ｂを介して制御信
号を受け６．また動力線１８ａ、１８ｂを介してモータ
３１駆動用の電力を受けて白抜矢符方向に走行するよう
になっている。

自走車３は前後の車輪部３２．３３と、両車輪部３２゜
３３間を、これらに対して回動自在として連結する連結
部３４と、連結部３４に横方向への揺動可能に吊支した
荷吊部３５とからなる。車輪部３２．３３の車輪は第２
図に２点鎖線で示すように断面形状１字状をなす軌条１
の上面に転接する主輪３６　、３６と、軌条１の上側及
び下側のフランジ部の側面に、湾曲部回転のための適宜
のクリアランスをもって転接する振れ止め用の副輪３７
とを備えており、この副輪３７は主軸３６の下側におい
て前後左右に４輪、これが上下２段に設けられており、
自走車１台につき合計１６個設けられている。

前側の車輪部３２が従動側、後側の車輪部３３が駆動側
となっており、第２図に示すように背（正）面視でＥ字
状を示す車輪部３３のフレームの外側にモータ３１が取
付けられており、これに連動連結された減速ギヤの出力
軸に嵌着されたプーリ３８と、車輪部３３の主輪３６の
車軸３９に嵌着されたプーリ３１１とがベルト３１２を
介して連結されており、モータ３１の回転にて主１３６
を駆動してこの自走車３の走行が行われることになる。

プーリ３８，３１１、ベルト３１２は適宜のカバにて覆
われている。

Ｅ字状フレームの上辺部分には主輪３６５軍軸３９゜プ
ーリ３１１の外、上段の副輪３７が取付けられており、
中通部分には下段の副輪３７が取付けられている。従っ
てこの自走車３は軌条１が上辺部分と中通部分との間に
位置するように懸垂せしめられる。

中通部分と下辺部分との間には連結部３４を枢支する垂
直軸３１３が跨設されている。

前側の車輪部３２の構造はモータ３１等の駆動系を備え
ない点の外は車輪部３３と同様であり、動力線１８ａ、
１８ｂ及び信号線１９ａ、　１９ｂに対向するフレーム
部分に簗電のための回転ブラシ３１４を備えている。

連結部３４は前後の端部に、車輪部３２．３３夫々の垂
直軸３１３に回動自在に外嵌する筒部３４１を備えたフ
レーム３４０と、これに取付けた制御回路箱３４２とか
らなっている。箱３４２内にはモータ３１の駆動ｚ′制
御回路が収納されており、この回路と信号線１９ａ。

１９ｂから与えられる信号により停止、高速回転。

低速回転等を行う。

荷吊部３５は第２図に示すように背（正）面視で下向き
の偏平なコ字状の成形鉄板であり、下端は内側に適長延
出し、更に、その端末部は上側へ屈曲されており、制御
箱３４２と略等しい長さを有している。第２図、第３図
は直方体状の荷箱２０を荷吊部３５に吊支している状態
を示している。荷箱２０は両（スリ面に、上端部かへ字
状に屈曲成形された吊金具２０ａ　、　２０ａを取付け
てあり、この屈曲部に荷吊ｆｆｉ：３５の話１末屈１）
」部が下側から係合するようにしである。この吊金具２
０ａ　、　２０ａの下部は荷箱２０の側壁と０間に所要
間隙を有するようにＬ字型に屈曲させている。

上記した如き構成の自走車３が複数台軌条ｌに懸垂され
るのであるが、この例では出庫専用車と入庫専用車との
夫々につき各１台を懸垂させである。

次に上記荷箱２０を流動棚２１回転式の多列、多段棚２
１へ収納し、また、これらから取出す移載機の構造につ
いて説明するが、この実施例は展示モデルであるために
荷箱２０の移動が実際の入出庫管理システムにおける場
合とは異なり、少し特殊であるので、まず荷箱２０の流
れから説明する。

まず出庫の場合について説明すると凍作装置５２にて出
庫を所望する物品のコード等を入力すると、該物品を収
容した荷箱２０を収納している棚２１の寿、９列が第１
図に示す正面側位置へ回動し来たりこの棚２１の停止基
準位ズに対面するように設置した移載機４１は、荷箱支
持手段たるｒｉｉＩ箱受部４０１が上記荷ＦｒＪ２０を
収納している段に対向するように昇Ｐ移動し、後述する
如き構造、動作によって荷箱２０を棚から取り出し、こ
れを出庫専用の自走車３に呂支させる。荷箱２０を吊支
した自走車３は流動棚２の最古列の後側に配した移載機
４２迄走行して停止する。移載機４２は後述する如き動
作によって荷箱２０をその荷箱受部４０１に受は継ぎ、
操作装置５２がら入力された流動棚２の段にこの荷箱２
ｏを押し込む。つまり出庫先は流動４Ｍ２の右端の列の
各段となっている。なお実際のシステムでは移載機４１
がら荷箱２０を受取る上記自走車は特には出庫専用のも
のとする必要はなく、また選択指示される出庫先は自走
車３の停止位置として指示され、また制御される平面的
な複数の位置であるのが一般的である。

次に入庫の場合について説明すると、流動棚２の右端列
の前側に移載機４３が配されており、移載機４３は操作
装置５２からの入力又は一定順序に従って所定の段の荷
箱２０（正面側へ流下して移載機４３に対向している）
を取出し、これを入庫専用の自走車３に吊支させる。

自走車３は前記移載機４１まで走行するがその間に荷Ｎ
２０の側面に貼着されたバーコードシー）　２０ｂの内
容（収容物品に対応している）が読み取られ、この読取
内容に応じた棚２１の棚列が移載ｔａ４１に対向するよ
うにその駆動制御が行われ、またこの棚列の所定の段に
当ｒｉ荷箱が収納されるように移載＃Ｂ４１の制御が行
われる。なお実際のシステムでは上記自走車は特に入庫
専用のものとする必要はなく、またこの入庫させるべき
荷Ｗ３２０を上記自走車に吊支させる方法は移載機４３
に依らずともよいことは勿論である。なお荷箱又は物品
の識別はバーコードに限らず、磁気マークその他の公知
の方法によってもよい。

以上のようにこの実施例では入庫、出庫の機能紹介のた
めに実際のシステムに比し少し不自然な動作を行わしめ
るようにしているが、移載機４１は実際のシステムにお
ける出庫用移載機、入庫用移載機と同様の機能を果たし
ている。勿論実際のシステムでは出庫用、入庫用の移載
機を別個に設けることもあり、それらを複数設けること
もある。

これに対して移載機４２．４３はこの展示用モデルにお
ける特殊な用途に供されているもの又は入庫。

出庫を補助するものということになる。

さてこれら移載機４１．４２．４３の構造は基本的には
同様の構造を有している。移載機４１等は入庫、出庫の
位置に立設された支柱４０２、これに案内されて昇降す
る荷箱受部４０１、この昇降駆動源となるサーボモータ
４０３等からなり、後述する制御装置から与えられる信
号に従ってサーボモータ４０３が所定量正逆転駆動され
、この回転が支柱４０２に沿って設けたチェイン４０４
を周回駆動し、チェイン４０４に連結された荷箱受部４
０１が昇降するようになっている。

第４図は移載機４１の側面と回転式多列、多段棚２１の
一部（入出庫のために移載機４１に対向する位置で停止
しているもの）の立面とを併せて示している。荷箱受部
４０１は４段の棚２１の各段に対向する位置（図面は実
線にて最上段と、また２点鎖線にて最下段と各対向する
状態を示している）と、受載している荷箱２０の吊金具
２０ａの上端屈曲部が自走車３の荷吊部３５の下端屈曲
部の通過域より少し上となる上受縫位置（２点鎖線で一
部のみ示す）と、荷箱受部４０１の受載面が自走車３が
吊支している荷箱２０の下面よりも少し下となる下受継
位置（１点鎖線で示す）とで停止するように制御される
。なお最下段の棚に対向する停止位置よりも下方と、上
受縫位置よりも上方には暴走検出用のリミットスイッチ
（図示せず）が設けてあり、これらの作動によってサー
ボモータ４０３の駆動が停止される。また軌条Ｉは水平
に架設されており、流動棚２の棚の高さも棚２１と同レ
ベルにしであるので移載ｔｆｆ１４２．４３も停止位置
が上述したところと等しくなるように制御される。

第５図は荷箱受部４０１の拡大側面図である。荷箱受部
４０１は支柱と平行に配設されているフレーム基板４１
１の前面下部に、上縁を水平にした２本の腕杆（図面の
表裏方向に位置し図面にはｌ／ｌだけが現れている）４
１２が棚２１又は流動棚２の方向に延出するように固定
されており、この腕杆４１２上に荷箱２０が受載される
。また両方の腕杆、１１２上には、荷箱２０の側方（図
面の表裏方向）への落下防止と荷箱の基Ｆｊ、４１１側
への移動限規制のために外ＩＩ＋端と基板側端を上方へ
屈曲させた薄鋼板製のガード板４１３が取付けである。

基板４１１の背面（支柱側の面）略中央部にはエアシリ
ンダ４１４を、その作動杆４１４ａが基板４１１を貫通
して水平に進出。

退入するように取付けである。第６図は作動杆４１４ａ
の先端部の平面図である。作動杆４１４ａの先端にはチ
ャンネル材の開口部を下向きとし、その両側フランジ部
を側方に位置せしめた態様の取付金具４１５が固定され
ており、−側のフランジ部外面にはロークリアクチユニ
ーク４１６が取付けられ、その出力軸４１６ａがフラン
ジ部間に渡されている。そして出力軸４１６ａの下側に
は、荷箱側へ延出し、上方へ屈曲する爪部を有するフッ
ク４１７が固定されており、このフック４１７はローク
リアクチユニーク４１６の作動により、荷箱２０の吊金
具２０ａの下端屈曲部に係合する牽引位置と、第５図に
２点鎖線にて示す下方へ回動した退避位置との２位面を
取り得るようになっている。取付金具４１５の荷箱２０
側の面にはフ７り４１７の回動を妨げることがなく、ま
た吊金具２Ｑａに当接することがないように、これらよ
り広い対向間隙を有する平面視でコテ状の押金具４１８
が固着してあり、その先端位置と牽引位置にあるフック
４１７の先端位置との距離は吊金具２０ａの下端屈曲部
と荷箱側壁との間隙よりも少し短かく定めである。

斯かる構成を備えた移載機の動作は次のとおりである。

即ち、まず棚２１，２からの荷箱取出しについて説明す
ると、サーボモータ４０３の停止その他の条件が成立す
ると制御装置はエアシリンダ４１４の動作制御用の電磁
弁４１４ｂを制御して、作動杆４１４ａを進出させる。

このとき制御装置は、ロークリアクチユニーク４１６の
動作制御用の電磁弁４１６ｂに所定信号を与えてフック
４１７を退避位置にしておく。

作動杆４１４ａが図示しないリミットスイッチを作動さ
せるまで進出すると電磁弁４１４ｂが制御されて作動杆
４１４ａの進出が停止される。この状態では第５図に２
点鎖線で示すように押金具４１８が棚２１等の荷箱２０
側壁に当接している。次いで電磁弁４１６ｂが制御され
てロークリアクチュエータ４１６を作動させ、フック４
１７を退避位置から牽引位置へ回動させる。フック４１
７は吊金具２０ａと荷箱１１２との間に位置することに
なる。

電磁弁４１６ｂ制御後所定時間経過後に電磁弁４１４ｂ
が制御されてエアシリンダ４１４の作動杆４１４ａが退
入せしめられ、図示しないリミットスイッチが作動した
ところでこの進入が停止される。この作動杆４１４ａの
退入に伴って荷箱２０は支柱４０２側へ牽引されていき
腕杆４１２への移載が行われる。なおこの作動杆退入が
停止する位置は荷箱２０がガード板４１３の基板４１１
側屈曲部に当接する位置に定めている。エアシリンダ４
１４の作動停止に次いで電磁弁、１１６ｂが制御され、
フックは退避位置に復帰する。

以上の動作により棚２１等から荷箱受部４０ｉへの移載
が完了する。

逆に荷箱受部４０１から棚２１等への移載はエアシリン
ダ４１４を進出、退入させることによって行われる。

次に荷箱受部４０１から自走車３への移載は次のように
行われる。即ち自走車３が移載機４１等の設置位置へ達
する以前に荷箱受部４０１は前記上受滑位置まで上昇せ
しめられ、自走車３の到来を待機する０次いで自走車３
が移ｇｉ機４１の設置位置に停止される。これにより荷
吊部３５の端末屈曲部が吊金Ｉ：Ｊｃ２０ａの上部屈曲
部の下側に位置する。この停止が完了すると制御装置は
サーボモータ４０３に所定信号を発して荷箱受部４０１
を下受縫位置に移動させ、吊金具２０ａが荷吊部３５に
吊支された状態となり移載が完了する。

これとは逆に自走車３から荷箱受部４０１への移載は、
荷箱受部４０１を下受縫位置に待機させておき、荷箱２
０を吊った自走車３が移載機設置位置に停止したあとサ
ーボモータ４０３を駆動して荷箱受部４０１を上受縫位
置へ上昇させて、吊金具２０ａを荷吊部３５から浮かせ
た状態とし、自走車３を発車せしめる。これにより荷箱
２０は荷箱受部４０１上に残置せしめられて移載が完了
する。

第７図は流動棚２の下流側端部、つまり移載機・１３に
対向する側の端部に設けられた荷箱２０のストッパ２ａ
の側面図、第８図はその平面図である。このストッパ２
ａはこの端部へ向けて下降傾斜している流動棚２の該端
部から荷箱２０が落下するのを防止シ、且つ移載［４３
への移載を円滑に行わせるために設けてあり、移載機４
３には前述の移載機４１の構成の外にエアシリンダ４１
４の作動杆４１４ａと連動して進退する押板４１９を設
けている。この押板４１９は牽引位置にあるフック４１
７の先端よりも基板４１１側の下方であってフック４１
７の回動と、荷箱２ｏの移動を妨げない位置に配しであ
る。流動棚２の端部にはこの押板４１９の移動域先端に
その先端が突出するようにして作動杆２ｂが配しである
。この作動杆２ｂは荷箱移動方向に略水平移動可能に支
持されており、流動棚２の適所と、それ自体の先端部寄
りの適所に設けたバネ座との間に押しバネ２ｃを介装し
て、これを前方へ向けて付勢している。基端部にはそれ
よりも先端側部分の上縁より適長低い上縁をもつ落し込
み凹所２ｄを備え、ここにスト・７バ枠２ｅに堆付けた
ローラ（カムフォロワ）　２ｆが入り込むようにしであ
る。凹所２ｄよりも基端部側Ｂ　分に！；！ローラ２ｆ
の隔成防止のために凹所２ｄの上方へ張り出す庇部２ｇ
が形成しである。

ストッパ枠２ｅは先端部が鉤状に上方へ屈曲しており荷
箱２０の両側部の下側に配される一対の係止杆２ｈ、２
ｈと、両係止杆２ｈ　、　２ｈを先端部の上端末及び中
央よりも少し基端部寄りの位置にて各連結する連結杆２
ｔ、２１　と、略中央部にて両係止杆２ｈ、２ｈを回動
自在に連結する枢支軸２ｊと、枢支軸２ｊに緩嵌したス
リーブ２ｋに外嵌され、先端部を上方に向けて付勢する
コイルバネ２Ｉｌと作動杆２ｂ側の係止杆２ｈにおける
基端側連結杆２１の少し基端部寄りの位置に内向きに取
付けられたローラ２ｆ等からなる。

移載機４３の荷箱受部４０１が流動棚２から離反してい
る状態下では押しバネ２ｃの作用により作動杆２ｂは移
ｆｉ！１４３側へ突出しており、ローラ２ｒは破線で示
すように凹所２ｄ内に落し込までいる。このときストッ
パ枠２ｅは第７図に実線で示すように先端屈曲部から枢
支軸２ｊに至る係止杆２ｈ、２ｈの平坦上縁部が略水平
となる係止位置を保つ。第７図の１点鎖線は流動棚２の
ローラ上縁レベル、換言すれば荷箱２０の下面レベルを
示すものであり、上記係止位置では係止杆２ｈ、２ｈの
屈曲先端部の上部又はこの部分間に跨る連結杆２１が荷
箱２ｏの移載機４３側の面の下端部に接するか又は対向
し、その漬落を阻止する。

一方、移載機４３のエアシリンダ４１４が作動して押板
４１９が作動杆２ｂを押しバネ２ｃに抗して押し込むと
ローラ２ｒは凹所２ｄから脱し、ローラ２ｆに対向する
作動杆２ｂの上縁部分が高くなって２点鎖線にて示すレ
ベルとなる。このためストッパ枠２ｅは枢支軸２ｊ回り
に下方へ回動し、係止杆２ｈ、２ｈの屈曲先端部は荷箱
下面よりも下方へ退避し、移載ｆｉ４３のフック４１７
による荷箱２０の牽引を妨げない。

なお係止杆２ｈ、２ｈの基端部の位置、回動域を次項の
荷箱２０′の位置に合わせて設計しておくことにより第
７図に２点鎖線にて示す如く基端部が荷８２０’に対す
るストッパとして作用し、ストッパ枠２ｅが退避位置に
ある間の荷箱２０′の移動を防止する。

更に棚２．２１と移載機４１，４２．４３との間での移
載を確実ならしめるために軌条１の一側面（車輪部３２
　、３３が走行しない側の面）に第９図に示す如ぎ位置
決め装置が設けられている。第２図、第３図に示すよう
に軌条１の下側フランジ部分と略同高であって、該フラ
ンジ部分より適長離隔する位置を通過域とする如く、連
結部３４にはローラ３４１が水平軸に支持されて取付け
られている。移載機４１等の中心と自走車３又は荷吊部
３５の中心とが整合した状態においてローラ３４３が位
置する場所の上方の自走車進行方向両側には軌条Ｉのウ
ェブ部を利用して等大のギヤ４２１．４２２が水平軸を
用いて枢支されており、両ギヤ４２１．４２２は噛合し
ている。

両ギヤ４２１，４２２の移載機側軸端面には下垂腕状の
アーム４２３，４２４が固定されていて、ギヤ４２１　
、４２２と共回りするようにしである。ギヤ４２１例の
アーム４２３は上方に延出するｚｌＩ腕部４２３ａを備
え、該副腕部４２３ａには軌条１を利用して略水平にト
ラニオン支持させたエアシリンダ４２５の作動杆４２５
ａの先端部が回動可能に連結しである。そしてこれらの
部材の相互の関係は第９図に実線で示す如くエアシリン
ダ４２５の作動杆４２５ａが最大に進出した状態でアー
ム４２３．４２４の腕が鉛直に下垂して両者間にローラ
３４１を挾み、移載機４１等と自走車３との中心を整合
させ、また作動杆４２５ａが退入している状態下ではア
ーム４２３．４２４の腕がハ字状に拡開してローラ３４
１の移動域から退避するように設定されている。エアシ
リンダ４２５は常時は作動杆４２５ａを退入させておき
、移載機４１等の設置位置近傍に配した金属近接スイッ
チ等のセンサ５０７等（第１０図参照）にて自走車３の
到来が検出された場合は（自走車３の停止は別途制御さ
れる）エアシリンダ４２５を作動させて作動杆４２５ａ
を進出させ、それまで拡開していたアーム４２３，４２
４の腕を接近させ、これらの間にあるローラ３４３をア
ーム４２３．４２４で挾み、定位置に強制移動させ、こ
れによって移載機４１等と自走車３との中心合わせが行
われることになり、両者間での荷箱の受継の確実性が増
す。

この実施例の自走車は制動装置を備えておらず、停止を
要する移載機よりも手前（後述する手前の区間）で高速
走行を止めるべく通電を断つ。その後所要の条件が整っ
たところで低速走行を再開し、’２ｕ、機近傍のセンサ
作動により低速走行を止めるべく通電を断つ。低速走行
であるために吊荷重量に因る慣性走行距離の変動は少な
く、この変動は上記位置決め装置によって補償される。

即ち自走車の調速と位置決め装置により高精度の停止位
置制御、制動装置の省略が可能となっている。

第１０図は軌条１周りに配した主なセンサのレイアウト
図である。自走車３が出庫専用のものであるか入庫専用
のものであるかの判別は、自走車３の相異る高さ位置に
設けた識別用の磁石製スイッチドッグを各専用に設けた
センサ（リードスイッチ使用）にて検出して判別するよ
うにしである。

即ち出庫専用自走車の検出用のセンサ５０１は移載機４
１の少し上流側に、同５０２は軌条１の左側部１２から
背部１３への角部に、同５０３は支線１７における移載
機４２の少し上流側に夫々設けられている。入庫専用自
走車の検出用のセンサ５０４．５０５は夫々センサ５０
１，５０２の近傍に、同５０６は軌条１の右ｆＮＩＪ部
１４から正面部１１への角部に設けられている。

移載機４１，４２．４３の設置位置には自走車３の到来
を検出するセンサ（全屈近接スイッチ使用）　５０７゜
５０８、５０９が設けろれており、このセンサの検出に
より各移載機に対応して設けたエアシリンダ４２５を作
動せしめる電磁＊４２５ｂ　（第１１図参照）の制御を
行わしめる。各移載機４１．４２．４３夫々の少し下流
側には各移載機からの自走車３の退出を確認するセンサ
（金属近接スイッチ使用）　５１０，５１１．５１２が
設けられている。この外に切換部１６の少し下流側には
全屈近接スイッチを用いてなる通過検出用のセンサ５１
３が設けられており、このセンサ５１３の検出によって
切換部１５．１６の切換タイミングを定める。センサ５
０６の近傍と、センサ５０４の近傍とにはフォトセンサ
を用いて荷吊部３５に荷箱２０が吊支されているか否か
を検出するためのセンサ５１４゜５１５が設けられてい
る。移載機４１の少し上流側にはバーコードシート２０
ｂのバーコードを読取るバーコードリーダ５１が設けら
れているが、該バーコードリーダ５１の上流側には金属
近接スイッチを用いてなる自走車検出用センサ５１６が
設けてあり、この検出動作によってバーコードリーダ５
１が読取を開始する。この外にΔ印で示す境界点にスイ
ッチを設けて■等の数字を円で囲んで示す走行区間ごと
の自走車位置監視が行なえるようにしである。

第１１図は本発明装置の制御系の全体を略示するブロッ
ク図であって、５はマイクロコンピュータ及びそのイン
ターフェースを備えた制御装置であって入出庫のＦＦｓ
令はキーボードからなる操作装置５２から与えられる。

回転式の多列、多段棚２１は回転制御装置５３によって
制御されるが、該回転制御装置５３に対しては制御装置
５から、その停止位置に関するデータが与えられる。回
転制御装置５３の構成及びこれによる棚２１の停止制御
については本願出願人の提案に係る実願昭５３−７７５
４５号にて明らかにされている。

制御装置５へは前述のセンサ５０１〜５１６等からの信
号が入力され、またバーコードリーダ５１からの読取デ
ータが入力される。逆に制御装置５からは自走車３のモ
ータ３１に対する発停制御信号、エアシリンダ４４４，
４２５への圧空送給を制御する電磁弁４Ｅｂ、４２５ｂ
に対する切換制御信号、ロークリアクチュエータ４１６
への圧空送給を制御する電磁弁４１６ｂに対する切換制
御信号、サーボモータ４０３への駆動制御信号、切換部
１５．１６のアクチュエータたるエアシリンダ１５ａ、
１６ａへの圧空供給制御のための電磁弁１５ｂ、　１６
ｂに対する切換制御信号等を発するようになっている。

次に制御装置５による自走車３，３及び移載機４１．４
２．４３等の動作制御につき、まず出庫の場合を第１２
図のフローチャートによって説明する。操作装置５２に
よって出庫対象物品のコードがキーインされると制御装
置５は自走車の判別に入り、センサ５０１にて出庫専用
自走車であることが検出され、且つセンサ５１５にて荷
箱を吊っていないこ−とが検出された自走車３を区間■
に停車せしめる。また制御装置５は物品コードとこれを
収容２した荷箱を収納している回転式多列、多段棚２１
の棚列及び棚段との対応データを備えており、入力され
たコードに対応する棚列のデータを回転制御装置５３へ
与えると共に、棚段のデータに従い、サーボモータ４０
３を駆動させて荷箱受部４０１を該当設の高さに位置さ
せる９回転制御装置５３は与えられたデータに基づき該
当棚列が移載機４１正面で停止するようにその駆動系の
制御を行い、停止完了信号を制御装置５へ返す。これを
受けて制御装置５はエアシリンダ４１４の作動杆４１４
ａを進出させるべく電磁弁４１４ｂへ信号を発し、次い
でロークリアクチュエータ４１６を駆動してフック４１
７を荷箱２０の吊金具２０ａに係合させるべく電磁弁４
１６ａへ信号を発し、次いで電磁弁４１４ｂへ作動杆４
１４ａを退入させるべく信号を発する。これによって出
庫対象の荷箱は荷箱受部４０１へ受載されたことになる
。制御装置５は次にサーボモータ４０３へ信号を発して
荷箱受部４０１を上受継位置へ移動させる。

一方自走車３に対しては移載機４１を設定しである区間
■への侵入を禁じて区間■に待機させておき、荷箱受部
４０１を上受継位置へ移動させた後はこの禁止を解除し
、区間■への走行侵入を低速走行にて再開させる。これ
により出庫専用の自走車３は区間■から■に入るが、セ
ンサ５０７がその到来を検出したところで制御装置５は
モータ３１の回転又は自走車３の走行を停止せしめ、エ
アシリンダ４２５の作動杆４２５ａを進出させるべく電
磁弁４２５ｂへ信号を発し、位置決め装置のアーム４２
３．４２４を接近させて自走車の位置決めを行わせる。

次に電磁弁４１６ｂへ信号を発してフック４１７を下方
へ自動退避させた上でサーボモータ４０３に信号を発し
て荷箱受部４０１を下受継位置迄降下させる。これによ
り所要の荷箱が自走車３に移載されたことになる。

次に電磁弁４２５ｂに信号を発して位置決め装置のアー
ム４２３，４２４を拡開する。そして信号方向に接部す
る区間■に他の自走車３が無い場合にはモータ３１へ駆
動信号が発せられ自走車は、操作装置５２から入力され
た出庫先へ向かうことになる。制御装置５はセンサ５１
０の検出動作により移載機４１に係る一連の出庫作業が
終了′したことを認識し、所要のデータ更新等を行う。

なおこの実施例では出庫先を移載機４２の設置位置と定
めであるので？ｔ、ＩＩ御装置５は概路次のような制御
動作を行う。即ちセンサ５０２にてこの出庫専用自走車
３の通過が検出されると切換部１５の電磁弁１５ｂへ信
号を発してエアシリンダ１５ａを作動させて支線１７倒
へ切換える。区間Ｉ２においてセンサ５０３にて出庫専
用自走車であることがｒａ認されると前述したところと
同様にして自走車の停止及び位置決めを行う０次に、自
走車到来に先立ち下受縫位置に待機させていた荷箱受部
４０１を上受継位置まで上昇させる。次に位置決め装置
のアーム４２３゜４２４を拡開して自走車３を発車させ
る。その後荷箱受部４０１を下降させ、流動棚２の上端
部に空きのある段に荷箱２０を移載せしめるようにして
いる。

流動棚２の空きは図示しない光電式のセンサにて検知さ
れ、また空きの段は上側から充たしていくこととしてい
る。

次に入庫の場合について説明する。入庫は軌条ｌ経路の
いずれかの場所にて自動的に又は手動で自走車３に吊支
された荷箱二こ対して、移載機４１等によって後述する
ように自動的に行われるのであるが、この展示用モデル
では移＄Ｉｔａ４２によって流動棚２へ移され、これを
移ａ　機４３　ＩＩＩへ滑っていった荷箱を移８機４３
にて取出し、これを入庫専用の自走車３に吊支させ、該
荷箱を自動入庫するように構成している。そこでまず、
自動入庫の準備段階である移載＃Ｍ４３による自走車３
への移載の制御の概略を説明する。

センサ５０６により入庫専用の自走車３が検出され、且
つセンサ５１４によって荷箱が吊られていることが検出
されると区間■にて一旦停止させ流動棚２から取出した
荷箱２０を載置して下受縦位置に待機させていた荷箱受
部４０１を上受縫位置へ上昇させる。そして前記自走車
３を発進させ区間の内へ入れて、センサ５０９がその到
来を検出したところでモータ３１の駆動を断って停車さ
せ、次いで電磁弁４２５ｂに信号を発してアーム４２３
．４２４を接近させ自走車３と移載機４３との中心位置
合わせを行わしめ、次いで電磁弁４１６ｂへ信号を発し
てロークリアクチュエータ４１６を駆動し、フック４１
７を下方へ回動退避させた上で、荷箱受部４０１を下受
縦位置へ下降せせる。そして位置決め装置のアーム４２
３゜４２４を拡開してｒｒｆ箱を吊った自走車３を発車
させる一方、空になった荷箱受部４０１を流動棚２の最
下段に対向する位置まで下降させ、流動棚２の下側の段
を優先する如くしてこれから次に入庫すべき荷箱を取出
す、この場合に電磁弁４１４ｂ、４１６ｂへの制御を行
うのは移ｆ２機４３による棚２１からの荷箱取出しの場
合と同様であり、荷箱受部４０１への移載が行われると
荷箱受部４０１は下受縦位置へ上昇して次期の自走車の
到来を待機する。

次に第１３図のフローチャートにより移載機４３等によ
る入庫について説明する。制御装置５がセンサ５０４に
て入庫専用の自走車の区間■への侵入を検出し、センサ
５１５にて荷箱２０を吊っていることを検出すると以下
の如き入庫のための制御を開始する。まず移載機４３の
荷箱受部４０１の位置を調べ、これが下受縦位置にない
場合は自走車３を停車させ、荷箱受部４０１が下受縦位
置（一連の動作終了後における待機位置である）に達す
るのを待って再発進させる。区間■の下流端部に配され
たセンサ５１６が自走車の到来を検知するとバーコード
リーダ５１によるバーコードの読取を行わせる。この読
取に際して自走車を停車させるか又は減速走行させる必
要がある場合は所要のモータ３１の制御を行う。

制御装置５はバーコード読取データから、この荷箱を収
納すべき棚２１の棚列、棚段を検索して棚列に関するデ
ータを回転制御装置５３へ出力し、また棚段に関するデ
ータを所定レジスタに記憶させておく、上記データを受
けとった回転制御装置５３はこれに基づき所要の棚列を
移載機４１の正面に停止させるべき制御を行う。

一方、自走車３がセンサ５０７に検出されると、制御装
置５はこれを停車させ、また電磁弁４２５ｂへ信号を発
してエアシリンダ４２５を作動させ、位置決め装置のア
ーム４２３．４２４を接近させる。

回転制御装置５３は所要の棚列を移載機４１の正面に停
止させるべき制御を完了すると制御装置５に対し入庫指
示信号を送る。この信号を受取ると制御装置５はサーボ
モータ４０３へ信号を発して荷箱受部４０１を上受縫位
置まで上昇させ、電磁弁４１６ｂヘフノク４１７を牽引
位置へ回動させるべき信号を発する。次いで電磁弁４２
５ｂへ信号を発してアーム４２３、４２４を拡開し、前
方の区間■に他の先行車がない場合にはこの自走車３を
発進させる。センサ５１０が自走車３が移載機４１から
離れたことを検出すると、移載機４１の荷箱受部４０１
に受載した荷箱を所要棚段へ移載するための制御に入る
。即ちまずサーボモータ４０３に対し該当棚段に対面す
る位置まで荷箱受部４０１を低下させるべき信号を発し
、この段までの移動が行われたところで電磁弁４１４ｂ
。

４１６ｂに制御信号を発し、エアシリンダ４１４．ロー
クリアクチュエータ４１６を作動させて押し金具４１８
の前進、フック４１７の解除、及び押し金具４１８の後
退を順次行わせる。これにより荷箱２０はそれに対応す
る列１段の棚に移載されたことになる。そして空になっ
た荷箱受部４０１を下受縦位置まで上昇せしめて次期の
入庫を待機する状態とする。

なお上述の実施例では入庫位置、出庫位置がいずれも移
載ｔＪ３１４１の設置位置１カ所であったが複数個所と
することも可能であり、入庫位置が複数である場合は共
通のバーコードリーグにて読取ったデータにより自走車
停止位置を選択決定することとすればよい、出庫位置が
複数である場合はそれを選択指令するようにすればよい
。

また上述の実施例では制御装置５において入力した物品
コードから棚列、棚段の検索を行い、またバーコードリ
ーグの読取データから棚列、　４１１段の検索を行うこ
ととしたが、制御装置５はこれら物品コード、読取デー
タを回転制御装置５３へ転送させ、回転制御装置５３に
検索を行わせ棚段のデータを制御装置５へ返送する構成
としてもよい、けだし回転式の棚は手動での入出庫を行
うことが多く、この場合に回転制御装置を操作ターミナ
ルとして使用できる。つまり物品コード入力によりその
物品を収容している荷箱の棚列を所定位置に停止させ得
るように物品コードと棚列、棚段との対照データ及び検
索機能を回転制御装置５３に与えておくのが合理的だか
らである。なお多列、多段の棚は回転式のものに限らず
往復移動型のものでもよい。

更に入庫光をバーコードその他の荷箱１Δ別手段に依ら
ず、オペレータの入力によって指定する構成も可能であ
る。更にまた吊荷は前述した如き荷箱に限らないことは
言うまでもない。

以上詳述したように本発明装置による場合は３次元の入
庫場所に対して自在に、また自動的に入庫を能率よく行
わせることができる。また荷箱の移動のために自走車、
移載機を管理できるから、入庫の物流自体のみならず在
庫、その他物流に係るデータの管理も行うことができる
。更に本発明装置は平面的搬送手段が架空軌条に吊支さ
れた自走車であるので空間利用効率が極めて高い等、本
発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は本
発明の一実施例を示す略示外観図、第２図は自走車の背
面図、第３図はその側面図、第４図は移載機の動作説明
のための側面図、第５図は荷箱受部の側面図、第６図は
その部分平面図、第７図は流動棚のストッパを示す側面
図、第８図は同平面図、第９図は自走車停止位置の位置
決め装置の正面図、第１０図は軌条１周りの主要センサ
レイアウト図、第１１図は制御系の全体を示すブロック
図、第１２図は出庫の場合のフローチャート、第１３図
は入庫の場合のフローチャートである。 １・・・軌条　２・・・流動棚　３・・・自走車　５・
・・制御装置　２０・・・荷箱　２１・・・多列、多段
棚　４１，４２．４３・・・移ｆ２機　５１・・・バー
コードリーダ　５２・・・操作装置５３・・・回転制御
装置 特　許　出願人　　株式会社　椿本チェイン代理人　弁
理士　　河　　野　　登　　夫第４　図 ダ／ 男乙図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、入庫位置に関連づけて配設された架空軌条と、 該軌条に吊支されて独立して走行し、識別手段を付した
   吊荷を係脱自在に支持する自走車と、 入庫位置に配されており、 自走車走行域の下側において昇降し、入庫のために水平
   方向に移動する吊荷支持手段を備えた１又は複数の移載
   機と、 自走車走行域の移載機上流側に配設された前記識別手段
   の読取器と、 読取器の出力信号に基づき移載機設置位置での自走車の
   停止要否を判断し、その結果によって自走車の走行、停
   止を制御する手段と読取器の出力信号に基づき前記吊荷
   支持手段の位置を制御する手段と を具備することを特徴とする自動入庫装置。