JPS5936001A - 自動入出庫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は入庫及び／又は出庫を自動的に行わせる装置に
関し、更に詳述すれば入出庫の管理対象となる物品又は
物品を収納する荷箱を平面的に移動し、これを所定の入
庫位置における所定高さ位置に収納させ、また指令した
出庫位置迄平面的に移動させ指定高さ位置の物品、荷箱
を取出すようにした装置を提案するものである・ 以下本発明をその実施例を示す図面に基き説明する。こ
の実施例はその機能紹介のために製作された展示モデル
であり、出庫、入庫がともに自動的に行えるように構成
しである。

ｔｇ１図はこの実施例の全体の外観図であって、図示し
ない支持手段によって適宜の高さに軌条１が懸架されて
いる。軌条ｌは角部を湾曲させた矩形状をなし、背部１
８と右側部１４との中途には切換部１５．１６を設けて
背部１Ｂと右側部１４との角部より内側へ回り込み、後
述する流動棚２の背部に沿う支線１７が設けられていて
、切換部１５．１６に設けたエアシリンダ１５ａ、１６
ａ（第１１図参照）の作動により、内側の支ｆｓｉ’ｒ
と外側の本線とを切換え使用できるようになっている＠
軌条１には第８図に示すようにその側面に２本の動力線
ｉｓａ、ｉｓｂ及び２木の信号線１９Ｑ、、１９ｂが取
付けられている。

斯かる軌条ｌには第２図に背面（進行方向後側の面）図
で、また第８図に側面図で示す′ｒｌＫ動自走京８が複
敬台ポ支されてカリ、軌条ｌに支持、案内され、また信
号線１９ａ、１９ｂを介して制御信号を受け、また動力
線１８ａ、１８ｂを介してモータ８１駆動用の電力を受
けて白抜矢符方向に走行するようｌこなっているＯ自走
車８は前後の車輪部８２．８８と、両車輪部８２．８８
間を、これらに対して回動自在として連結する連結部３
４と、連結部８４に横方向への揺動可能にω支した荷吊
部８５とからなる。車輪部８２．３８の車輪は第２図に
２点鎖線で示すように断面形状１字状をなす軌条１の上
面に転接する主輪８６．８Ｇと、軌条１の上側及び下側
のフランジ部の側面に、湾曲部回転のための適宜のクリ
アランスをもって転接する振れ止め用の副輪３７とを備
えており、この副輪３７は主輪３６の下側において前後
左右に４輪、これが上下２段に設けられており、自走車
１台につき合計１６個設けられている。

前側の車輪部８２が従動側、後側の車輪部３３が駆動側
となってふり、第２図に示すように背（正）面貌でＥ字
状を示す車輪部８３のフレームの外側にモータ８１が取
付けられており、これに連動連結された減速ギヤの出力
軸に嵌着されたプーリ８８と、車輪部８Ｂの主輪Ｂ６の
車軸８９１こ嵌着されたプーリ８１１とがベルト８１２
を介して連結されており、モータ８１回転にて主輪８６
を駆動してこの自走車３０走行が行われること番こなる
。ブー１８８．ａｌｌ、ベルト８１２は適宜のカバにて
覆われている。

Ｅ字状フレームの上辺部分には主輪３６．卓軸８９、ブ
ーＩＪ　８１１の外、上段の副輪８７が取付けられてお
り、中通部分には下段の副輪８７が取付けられているＯ
従ってこの自走車８は軌条ｌ力Ｓ上辺部分と中通部分と
の間に位置するよう番ご懸垂せしめられる。中通部分と
下辺部分との間には連結部８４を枢支する垂直軸８１８
が跨設されてＧ）る０ 前側の車輪部３２の構造はモータ８１等の、駆動系を備
えない点の外は車輪部８Ｂと同様であり。

動力線１８Ｑ、、１８ｂ及び信号線１９ａ、１９ｂに対
向するフレーム部分に集電のための回転フ゛ラシ８１４
を備えている。

連結部３４は前後の端部に、車輪部８２．８８夫々の垂
直軸ＢＩＢＫ回動自在に外嵌する筒部３４１を備えたフ
レーム３４０と、これ１こ取付ｔすた制御回路箱８４２
とからなっている。箱８４２内にはモータＢ１の駆動制
御回路が収納されており、この回路と信月線１９ａ、１
９ｂから与えられる信号により停止、高速回転、低速回
転等を行う〇荷吊部８５は＠２図に示すように背（正）
固視で下向きの偏平なコ字状の成形鉄板であり、下端は
内側に適長延出し、更に、その端末部は上側へ屈曲され
ており、制御箱８４２と略等しい長さを有している。第
２図、第８図は直方体状の荷箱２０を荷吊部３５に吊支
している状態を示している。荷箱２０１１両側面に、上
端部かへ字状に屈曲成形された墨金具２０ａ、２０ａを
取付けてあり、この前曲部に荷吊部８５の端末屈曲部が
下側から係合するようにしである。この墨金具２０ａ。

２０ａの下部は荷箱２０の側壁との間に所要間隙を有す
るようにＬ字型に屈曲させている。

上記した如き構成の自走！Ｂが複数台軌条１に懸垂され
るのであるが、この例では出庫専用車と入庫専用車との
夫々につき各１台を懸垂させである。

次に上記荷箱２０を流動棚２２回転式の多列。

多段棚２１へ収納し、また、これらから取出す移載機の
構造について説明するが、この実施例は展示モデルであ
るために荷箱２０の移動が実際の入出庫管理システムに
おける場合とは異り、少し特殊であるので、まず荷箱２
０の流れから説明する。

まず出庫の場合について説明すると操作装置５２にて出
庫を所望する物品のコード等を入力すると、該物品を収
容した荷箱２０を収納している棚２１の棚列が第１図に
示す正面側位置へ回動し来几りこの棚ｚ１の停止基準位
置に対面するように設値した移載機４１は、荷箱支持手
段たる荷箱受部４０１が上記荷箱２０を収納している段
に対向するように昇降移動し、後述する如き構造、動作
゛によって荷箱２０を棚から取り出し、これを出庫専用
の自走車８に吊支させる。荷箱２ｏを吊支した自走車８
は流動棚２の最右列の後側に配した移載様４２迄走行し
て停止する。移載機４２は後述する如き動作によって荷
箱２０をその荷箱受部４０１に受は継ぎ、操作装置５２
から入力された流動棚２の段にこの荷箱２０を押し込む
Ｏつまり出庫先は流動棚２の右端の列の各段となってい
るＯなお実際のシステムでは移載機４１から荷箱２０を
受取る上記自走車は特には出庫専用のものとする必要は
なく、また選択指示される出庫先は自走車８の停止位置
として指示され、また制御される平面的なりＩ数の位置
であるのが一般的である。

次に入庫の場合について説明すると、流動棚２の右端列
の前側に移載機４８が配されてセリ、移載機４８は操作
装置５２からの入力又は一定順序に従って所定の段の荷
箱２０（正面側へ流下して移載機４８に対向している）
を取出し、これを入庫専用の自走車８に吊支させる。

自走車８は前記移載機４１まで走行するがその間に荷箱
２０の側面に貼着されたバーコードシート２０ｂの内容
（収容物品に対応している）が読み取られ、この読取内
容に応じた棚２１の棚列カイ移載機４１に対向するよう
にその駆動制御が行われ、またこの棚列の所定の段に当
該荷箱が収態されるように移載機４１の制御が行われる
。なお実際のシステムでは上記自走車は特に入庫専用の
ものとする必要はなく、またこの入庫させるべき荷箱２
０を上記自走束に吊支させる方法は移ｙ１１！楼４３に
依らずともよいことは勿論である。なお荷箱又は物品の
識別はバーコードに限らず、磁気マークその他の公知の
方法によってもよい。

以上のようにこの実施例では入庫、出庫のイ１能紹介の
ために実際のシステムに比し少し不自然な動作を行わし
める　　　ようにしているが、移載ｊａ４１は実際のシ
ステムにおける出庫用移載機。

入庫用移載機と同様の機能を果している。勿論実際のシ
ステムでは出庫用、入庫用の移載機を別個に設けること
もあり、それらを複数設けることもある。

これに対して移載機４２．４Ｂはこの展示用モデルにお
ける特殊な用途に供されているもの又は入庫、出庫を補
助するものということになる。

さてこれら移載機４１．４２．４８の構造は基本的には
同様の構造を有している。移載機４１等は入庫、出庫の
位置に立設された支柱４０２、これに案内されて昇降す
る荷箱受部４０１、この昇降駆動限となるサーボモータ
４０３等からなり、後述する制御＠置から与えられる信
号に従ってサーボモータ４０８が所定量正逆転駆動され
、この回転が支柱４０２に沿って設けたチェイン４０４
を周回駆動し、チェイン４０４に連結された荷箱受部４
０１が昇降するようになっている。

第４図は移載機４１の側面と回転式多列、多段棚２１の
一部（入出庫のために移載機４１に対向する位置で停止
しているもの）の立面とを併せて示している。荷箱受部
４０１は４段の棚２１の各段に対向する位置（図面は実
線にて最上段と、また２点鎖線にて最下段と、各対向す
る状態を示している）と、受載している荷箱２０のｒ１
３金具２（ＩＬの上端屈曲部が自走車８の荷吊部３５の
下端屈曲部の通過域より少し上となる上受縦位置（２点
鎖線で一部のみ示す）と、荷箱受部４０１の受載面が自
走連３が帛支している荷箱２０の下面よりも少し下とな
る下受継位置（１点鎖線で示す）とで停止するように制
御される。なお最下段の棚に対向する停止位置よりも下
方と、上受縦位置よりも上方には暴走検出用のリミット
スイッチ（図示せず）が設けてあり、これらの作動によ
ってサーボモータ４０３の駆動が停止される。なお軌条
１は水平に架設されており、流動棚２の棚の高さも棚２
１と同レベルにしであるので移＃ｔ８４２．４８も停止
位置が上述したところと等しくなるように制御される。

第５図は荷箱受部４０１の拡大側面図である。

荷箱受部４０１は支柱と平行に配設されているフレーム
基板４１１の前面下部に、上縁を水平にした２木の腕杆
（図面の表裏方向に位置し図面には１本だけが現れてい
る）４１２が棚２１又は流動棚２の方向に延出するよう
に固定されており、この腕杆４１２上に荷箱２０が受載
される。また両方の腕杆４１２上には、荷箱２０の側方
（図面の表裏方向）への落下防止と荷箱の基板４１１側
への移動限規制のために外側端と基板側端を上方へ屈曲
させた薄鋼板製のガード板４１８が取付けである。基板
４１１の背面（支柱イｎａの面）略中央部にはエアシリ
ンダ４１４を、その作動杆４１４ａが基板４１１を貫通
して水平に進出、退入するように取付けである。第６図
は作動杆４１４ａの先端部の平面図である。作動杆４１
４ＪＬの先端にはチャンネル材の開口部を下向きとしそ
の両側フランジ部を側方に位置せしめた態様の取付金具
４１５が固定されており、−側のフランジ部外面にはロ
ータリアクチュエータ４１６が取付けられ、その出力軸
４１６ａがフランジ部間に渡されている。

そして出力軸４１６ａの下側には、荷箱側へ延出し、上
方へ屈曲する爪部を有するフック４１７が固定されてお
り、このフック４１７はロータリアクチュエータ４１６
の作動により、荷箱２０の最金具２Ｑａの下端屈曲部に
係合する牽引位置と、第５図に２点鎖線にて示す下方へ
回動した退避位置との２位置を取り得るようになってい
る。取付金具４１５の荷箱２０側の面にはフック４１７
の回動を妨げることがなく、またω金Ａ２ｏａに当接す
ることがないように、これらより広い対向間隙を有する
平面視でコ字状の押金具４１８が固着してあり、その先
端位置と牽引位置にあるフック４１７の先端位置との距
離は最金具２０＆の下端屈曲部と荷箱側壁との間隙より
も少し短かく定めである０ 斯かる構成を備えた移載機の動作は次のとおりである。

即ち、まず棚２１．２からの荷箱取出しについて説明す
ると、サーボモータ４０Ｂの停止その他の条件が成立す
ると制御装置はエアシリンダ４１４の動作制御用の電磁
弁４１４ｂを制御して、作動杆４１４ａを進出させる。

このとき、制御装置は、ロータリアクチュエータ４１６
の動作制御用の電磁弁４１６ｂに所定信号を与えてフッ
ク４１７を退避位置にして對く。作動杆４１４ａが図示
しないリミットスイッチを作動させるまで進出すると電
磁弁４１４ｂが制御されて作動杆４１４ａの進出が停止
される。この状態では第５図に２点鎖線で示すように押
金具４１８が棚２１等の荷箱２０側壁に当接している。

次いで電磁弁４１６ｂが制御されてロータリアクチュエ
ータ４１６を作動させ、フック４１７を退避位置・か、
゛ら牽引位置へ回動させるＯフック４１７は吊金具２０
ａと荷箱側壁との間に位置することになる。

電磁弁４１６ｂ制御後所定時間経過後に電磁弁４１４ｂ
が制御されてエアシリンダ４１４の作動杆４１４＆が退
入せしめられ、図示しないリミットスイッチが作動した
ところでこの退入が停止される。この作動杆４１４ａの
退入に伴って荷箱２０は支柱４０２側へ牽引されていき
腕杆４１２への移載が行われる。なおこの作動杆退入が
停止する位置は荷箱２０がガード板４１３の基板４１１
側屈曲部に当接する位置に定めている。エアシリンダ４
１４の作動停止に次いで電磁弁４１６ｂが制御され、フ
ックは退避位置に復帰する。以上の動作により棚２１等
から荷箱受部４０１への移載が完了する。

逆に荷箱受部４０１から棚２１等への移載はエアシリン
ダ４１４を進出、退入させることによって行われる。

次に荷箱受部４０１から自走車３への移載は次のように
行われる。即ち自走車８が移載機４１等の設置位置へ達
する以前に荷箱受部４０１は前記上受縦位置まで上昇せ
しめられ、自走車３の到来を待機する。次いで自走ＩＬ
　８が移載機４１の設置位置に停止される。これにより
荷吊部３５の端末屈曲部が吊金具２９ａの上部屈曲部の
下側に位置する。この停止が完了すると制御装置はサー
ボモータ４０８に所定信号参発して荷箱受部４０１４下
受継位置に移動させ、吊金具２０ａが荷吊部３５に乍支
された状態となり移載が完了する。

これとは逆に自走車３から荷箱受部４０１への移載はｂ
　ＩＷ箱受部４０１を下受継位置に待機させておき、荷
箱２０を吊った自走車３が移載機設置位置に停止したあ
とサーボモータ４０Ｂを駆動して荷箱受部４０１を上受
縦位置へ上昇させて、吊金具２０ａを荷ＩＤ部３５から
浮かせた状態とし、自走車３を発車せしめる。これによ
り荷箱２０は荷箱受部４０１上に残置せしめられて移載
が完了する。

第７図は流動棚２の下流側端部、つまり移載機４８に対
向する側の端部に設けられた荷箱２０のストッパ２ａの
側面図、第８図はその平面図である。このストッパ２ａ
はこの端部へ向けて下降傾斜している流動棚２の該端部
から荷箱２０が落下するのを防止し、且つ移載機４８へ
の移載を円滑に行わせるために設けてあり、移載機４３
には前述の移載機４１の構成の外にエアシリンダ４１４
の作動杆４１４ａと連動して進退する押板４１９を設け
ている。この押板４１９は牽引位置にあるフック４１７
の先端よりも基板４１１側の下方であってフック４１７
の回動と、荷箱２０の移動を妨げない位置に配しである
。流動棚２の端部にはこの押板４１９の移動域先端にそ
の先端が突出するようにして作動杆２ｂが配しである。

この作動杆２ｂは荷箱移動方向に略水平移動可能に支持
されており、流動棚２の適所と、それ自体の先端部寄り
の適所に設けたバネ座との間に押し／（ネ２Ｃを介装し
て、これを前方へ向けて付勢している。

基端部にはそれよりも先端側部分の上縁より適長低い上
縁をもつ落し込み凹所２ｄを備え、ここことストッパ枠
２ｅに取付けたローラ（カムフォロワ）２ｆが入り込む
ようにしである。凹所２ｄよりも基端末側部分にはロー
ラ２ｆの離脱防止のために凹所２ｄの上方へ張り出す庇
部２ｇが形成しである。

ストッパ枠２ｅは先端部が鉤状に上方へ屈曲しており荷
箱２０の両側部の下側に配される一対の係止杆２ｈ、２
ｈと、両係止杆２ｈ、２ｈを先端部の上端末及び中央よ
りも少し基端部寄りの位置にて各連結する連結杆２１．
２１と、略中央部にて両係止杆２ｈ、２ｈを回動自在に
連結する枢支軸２ｊと、枢支軸２ｊに緩嵌したスリーブ
２ｋに外嵌され、先端部を上方に向けて付勢するコイル
バネ２１と作動杆２ｂ側の係止杆２ｈにおける基端側連
結杆２１の少し基端部寄りの位置に内向きに取付けられ
たローラ２ｆ等からなる。

移載機４８の荷箱受部４０１が流動棚２から離反してい
る状態下では押しバネ２ｃの作用により作動杆２ｂは移
載機４８側へ突出しており、ローラ２ｆは破線で示すよ
うに凹所２ｄ内に落し込まれている。このときストッパ
枠２ｅは第７図に実線で示すように先端屈曲部から枢支
軸２ｊに至る係止杆２ｈ、２ｈの平坦上級部が略水平と
なる係止位置を保つ。第７図の１点鎖線は流動棚２のロ
ーラ上縁レベル、換言すれば荷箱２０の下面レベルを示
すものであり、上記係止位置では係止杆２ｈ、２ｈの屈
曲先端部の上部又はこの部分間に跨る連結杆２１が荷箱
２ｏの移載機４８側の面の下端部に接するか又は対向し
、その滑落を阻止する。

一方、移載機４３のエアシリンダ４１４が作動して押板
４１９が作動杆２ｂを押しバネ２ｃに抗して押し込むと
ローラ２ｆは凹所２ｄから脱し、ローラ２ｆに対向する
作動杆２ｂの上縁部分が高くなって２点鎖線にて示すレ
ベルとなる０このためストッパ枠２ｅは枢支軸２ｊ回り
に下方へ回動し、係止杆２ｈ、２ｈの屈曲先端部は荷箱
下面よりも下方へ退避し、移載機４Ｂのフック４１７に
よる荷箱２０の牽引を妨げない。

なお係止杆２ｈ、　２ｈの基端部の位装置、回動域を次
順の荷箱２０の位置に合せて設計しておくことにより、
ｍ７図に２点鎖線にて示す如く基端部が荷箱２０′に対
するストッパとして作用し、ストッパ枠２ｅが退避位置
にある間の荷箱２ｏ′の移動を防止する。

Ｐ４ニａ２．２　ｔトｆＪ戟ｆｆ１４１　、４２．４８
トｔＤ間での移載を確実ならしめるために軌条ｌの一側
面（車輪部８２．８３が走行しない側の面）に第９図に
示す如き位置決め装置が設けられている。

第２図、第３図に示すように軌条ｌの下側フランジ部分
と略同高であって、該フランジ部分より適長開隔する位
置を通過域とする如く、連結部３４にはローラ３４１が
水平軸に支持されて取付けられている０移載機４１等の
中心と自走車３又は荷吊部８５の中心とが整合した状態
においてローラ８４Ｂが位置する場所の上方の自走車進
行方向両側ｌこは軌条ｌのウェブ部を利用して等大のギ
ヤ４２１．４２２が水平軸を用いて枢支されており、両
ギヤ４２１．４２２は噛合している。両ギヤ４２１．４
２２の移載機側軸端面には下垂腕状のアーム４２８．４
２４が固定されていて、ギヤ４２１．４２２と共回りす
るようにしである０ギヤ４２１側のアーム４２８は上方
に延出する副腕部４２３ａを備え、該副腕部４２３ａに
は軌条１を利用して略水平にトラニオン支持させたエア
シリンダ４２５の作動杆４２５ａの先端部が回動可能に
連結しである。そしてこれらの部材の相互の関係は第９
図に実線で示す如くエアシリンダ４２５の作動杆４２５
ａが最大に進出した状態でアーム４２８．４２４の腕が
鉛直に下垂して両者間にローラ８４１を挟み、移載機４
１等と自走車８との中心を整合させ、また作動杆４２５
ａが退入している状態下ではアーム４２８．４２４の腕
がハ字状に拡開してローラ８４１の移動域から退避する
ように設定されている。エアシリンダ４２５は常時は作
動杆４２５ａを退入させておき、移載機４１等の設置位
置近傍に配した金属近接スイッチ等のセンサ５０７等（
第１０図参照）にて自走車８の到来が検出された場合は
（自走車８の停止は別途制御される）エアシリンダ４２
５を作動させて作動杆４２５ａを進出させ、それまで拡
開していたアーム４２８．４２４の腕を接近させ、これ
らの間にあるローラ３４３をアーム４２８．４２４で挾
み、定位置に強制移動させ、これによって移載機４１等
と自走車８との中心合せが行われることになり、両者間
での荷箱の受継の確実性が増す。

この実施例の自走車は制動装置を備えておらず、停止を
要する移載機よりも手前（後述する手前の区間）で高速
走行を止めるべく通電を断つ。その後所要の条件が整っ
たところで低速走行を再開し、移載機近傍のセンサ作動
により低速走行を止めるべく通電を断つ。低速走行であ
るために吊荷重量に因る慣性走行距離の変動は少（、こ
の変動は上記位置決め装置によって補償される。即ち自
走車の調速と位置決め装置により高精度の停止位置制御
、制動装置の省略が可能となっている。

第１０図は軌条１周りに配した主なセンサのレイアウト
図である。自走車８が出庫専用のものであるか入庫専用
のものであるかの判別は、自走車８の相異る高さ位置に
設けた識別用の磁石製スイッチドッグを各専用に設けた
センサ（リードスイツチ使用）にて検出して判別するよ
うにしである〇即ち出庫専用自走車の検出用のセンサ５
０１は移載ｆｆ１４ｉの少し上流側に、同５０２は軌条
１の左側部１２から背部１３への角部に、同５０Ｂは支
ｉ％１１７における移載機４２の少し上流側に夫々設け
られている。入庫専用自走車の検出用のセンサ５０４、
　ｍ　５０５は夫々センサ５０１．５０２の近傍に、同
５０６は軌条ｌの右側部１４から正面部１１への角部に
設けられている。

移＃ｉ！機４１，４２．４８の設置位置には自走車３の
到来を検出するセンサ（金属近接スイッチ使用）５０７
，５０８．５０９が設けられており、このセンサの検出
により各移ｆ！ｉｌ！機に対応して設けたエアシリンダ
４２５を作動せしめるＮｍ弁４２５ｂ（ｇＦ、ｌ１図参
照）の制御を行わしめる。

各移載機４１，４２．４８夫々の少し下流側には各移載
機からの自走車３の退出を確認するセンサ（金属近接ス
イッチ使用）５１０．５１１，５１２が設けられている
。この外に切換部１６の少し下流側には金属近接スイッ
チを用いてなる通過検出用のセンサ５１８が設けられて
おり、このセンサ５１Ｂの検出によって切換部１５．１
６の切換タイミングを定める。センサ５０６の近傍と、
センサ５０４の近傍とにはフォトセンサを用いて荷ｔβ
部８５に荷箱２０が帛支されているか否かを検出するた
めのセンサ５１４．５１５が設けられている０移載機４
１の少し上流側にはバーコードシート２０ｂのバーコー
ドを読取るバーコードリーダ５１が設けられているが、
該バーコードリーダ５１の上流側には金属近接スイッチ
を用いてなる自走車検出用センサ５１６が設けてあり、
この検出動作によってバーコードリーダ５１が読取を開
始する。この外にΔ印で示す境界点にスイッチを設けて
■等の数字を円で囲んで示す走行区間ごとの自走車位置
監視が行えるようにしである。

ｉｌ１図は本発明装置の制御系の全体を略示するブロッ
ク図であって、５はマイクロコンピュータ及びそのイン
ターフェースを備えた制御装置であって入出庫の指令は
キーボードからなる操作装置５２から与えられる。回転
式の多列、多段棚２１は回転制御装置５８によって制御
されるが、該回転制御装置５８に対しては制御装置５か
ら、その停止位置に関するデータが与えられる。回転制
御装置５８の構成及びこれによる棚２１の停止制御につ
いては本願出願人の提案に係る実願昭５３−７７５４５
号にて明らかにされている。

制御装置５へは前述のセンサ５０１〜５１６等からの信
号が入力され、またバーコードリーダ５１からの読取デ
ータが入力される。逆に制御装置５からは自走車８のモ
ータ８１に対する発停制御信号、エアシリンダ４１４．
４２５への圧空送給を制御する電磁弁４１４　ｂ、４２
５　ｂに対する切換制御信号、ロータリアクチュエータ
４１６への圧空送給を制御する電磁弁４１６ｂに対する
切換制御信号、サーボモータ４０３への駆動制御信号、
切換部１５．１６のアクチュエータたるエアシリンダ１
５ａ、１６ａへの圧空供給制御のための電磁弁１５ｂ、
１６ｂに対する切換制御信号等を発するようになってい
る。

次に制御装置５による自走車８，８及び移載機４１．４
２．４３等の動作制御につき、まず出庫の場合を第１２
図のフローチャートによって説明する。操作装置５２に
よって出庫対象物品のコードがキーインされると制御装
置５は自走車の判別に入り、センサ５０１にて出庫専用
自走車であることが検出され、且っセンサ５１５にて荷
箱をωつていないことが検出された自走車８を区間■に
停車せしめる。また制御装置５は物品コードとこれを収
容した荷箱を収納している回転式多列、多段棚２１の棚
列及び棚段との対応データを備えており、入力されたコ
ードに対応する棚列のデータを回転制御装置５８へ与え
ると共に、棚段のデータに従い、サーボモータ４０８を
駆動させて荷箱受部４０１を該当設の高さに位置させる
。回転制御装置５８は与えられたデータに基き該当棚列
が移載機４１正面で停止するようにその駆動系の制御を
行い、停止完了信号を制御装置５へ返す。これを受けて
制御装置５はエアシリンダ４１４の作動杆４１４ａを進
出さぜるべく電磁弁４１４ｂへ信号を発し、次いでロー
タＩＩアクチュエータ４１６を駆動してフック４１７を
荷箱２ｏの吊金具２０ａに係合させるべく電磁弁４１６
ａへ信号を発し、次いで電磁弁４１４ｂへ作動杆４１４
ａを退入させるべく信号を発する。これによって出庫対
象の荷箱は荷箱受部４０１へ受載されたことになる。

制御装置５は次にサーボモータ４０Ｂへ信号を発して荷
箱受部４０１を上受縫位置へ移動させる。

一方自走京８に対しては移載機４１を設定しである区間
■への侵入を禁じて区間■に待機させておき、荷箱受部
４０１を上受縫位置へ移動させた後はこの禁止を解除し
、区間■への走行侵入を低速走行にて再開させる。これ
により出庫専用の自走車８は区間■から■に入るが、セ
ンサ５０７がその到来を検出したところで制御装置５は
モータ３１の回転又は自走車８の走行を停止せしめ、エ
アシリンダ４２５の作動杆４２５ａを進出させるべく電
磁弁４２５ｂへ信号を発し、位置決め装置のアーム４２
８．４２４を接近させて自走車の位置決めを行わせる。

次に電磁弁４１６ｂへ信号を発してフック４１７を下方
へ自動退避させた上でサーボそ一夕４０Ｂに信号を発し
て荷箱受部４０１を下受間位置迄降下させる。これによ
り所要の荷箱が自走車８に移載されたことになる。

次に電磁弁４２５ｂに信号を発して位置決め装置のアー
ム４２８．４２４を拡開する。そして進行方向に接隣す
る区間■に他の自走車３が無い場合にはモータ８１へ駆
動信号が発せられ自走車は、操作装置５２から入力され
た出庫先へ向かうことになる。制御装置５はセンサ５１
０の検出動作により移載機４１に係る一連の出庫作業が
終了したことを認識し、所要のデータ更新等を行う。

なおこの実施例では出庫先を移１１！機４２の設置位置
と定めであるので制御装置５は概路次のような制御動作
を行う。即ちセンサ５０２にてこの出庫専用自走車３の
通過が検出されると切換部１５の電磁弁１５ｋｌへ信号
を発してエアシリンダ１５ａを作動させて支線１７側へ
切換える。区間１２においてセンサ５０３にて出庫専用
自走車であることが確認されると前述したところと同様
にして自走車の停止及び位置決めを行う。次に、自走車
到来に先立ち下受縦位置に待機させていた荷箱受部４０
１を上受縫位置まで上昇させる。次に位置決め装置のア
ーム４２８．４２４を拡開して自走車８を発車させる０
その後荷箱受部４０１を下降させ、流動棚２の上端部に
空きのある段に荷箱２０を移載せしめるようにしている
・流動棚２の空きは図示しない光電式のセンサにて検知
され、また空きの段は上側から充たしていくこととして
いる。

次に入庫の場合について説明する。入庫は軌条１経路の
いずれかの場所にて自動的に又は手動で自走Ｊｔ８に吊
支された荷箱に対して、移載機４１等によって後述する
ように自動的に行われるのであるが、この展示用モデル
では移載機４２によって流動棚２へ移され、これを移載
機４８側へＰａ　−）ていった荷箱を移載機４８にて取
出し、これを入庫専用の自走車３に吊支させ、該荷箱を
自動八属するように構成している。そこでまず、自動入
庫の準備段階である移載機４８による自走車８への移載
の制御の概略を説明する。

センサ５０６により入庫専用の自走車８が検出され、且
つセンサ５１４によって荷箱が吊られていることが検出
されると区間■にて一旦停車させ流動棚２から取出した
荷箱２０を載置して下受縦位置に待機させていた荷箱受
部４０１を上受縫位置へ上昇させる。そして前記自走車
３を発進させ区間１■内へ入れて、センサ５０９がその
到来を検出したところでモータ８１の駆動を断って停車
させ、次いで電磁弁４２５ｂに信号を発してアーム４２
８．４２４を接近させ自走車８と移載機４Ｂとの中心位
置合せを行わしめ、次いで電磁弁４１６ｋｌへ信号を発
してロータリアクチュエータ４１６を駆動し、フック４
１７を下方へ回動退避させた上で、荷箱受部４０１を下
受縦位置へ下降させる＠そして位置決め装置のアーム４
２８゜４２４を拡開して荷箱を吊った自走車８を発車さ
せる一方、空になった荷箱受部４０１を流動棚２の最下
段に対向する位置まで下降させ、流動棚２の下側の段を
優先する如くしてこれから次善こ入庫すべき荷箱を取出
す。この場合に電磁弁４１４ｂ。

４１６ｂへの制御を行うのは移載機４８！こよる棚２１
からの荷箱取出しの場合と同様であり、荷箱受部４０１
への移載が行われると荷箱受部４０１は下受縦位置へ上
昇して次順の自走車の到来を待機する。

次に第１８図のフローチャートにより移載機１３等によ
る入庫について説明する。制御装置５かセンサ５０４に
て入庫専用の自走車の区間■への侵入を検出し、センサ
５１５にて荷箱２０を吊っていることを検出すると以下
の如き入庫のための制御を開始する。まず移載機４８の
荷箱受部４０１の位置を調べ、これが下受縦位置にない
場合は自走車８を停車させ、荷箱受部４０１が下受縦位
置（一連の動作終了後における待機位置である）に達す
るのを待って再発進させる・区間■の下流端部に配され
たセンサ５１６が自走車の到来を検知するとバーコード
リーダ５１によるバーコードの読取を行わせる。この読
取に際して自走車を停車させるか又は減速走行させる必
要がある場合は所要のそ一夕８１の制御を行う。

制御装置５はバーコード読取データから、Ｃの荷箱を収
納すべき棚２１の棚列、棚段を検索して棚列に関するデ
ータを回転制御装置５Ｂへ出方し、また棚段に関するデ
ータを所定レジスタに記憶させておく。上記データを受
けとった回転制御装置５３はこれに基き所要の棚列を移
載ｔａ４ｉの正面に停止させるべき制御を行う。

一方、自走車８がセンサ５０７に検出されると、制御装
置５はこれを停車させ、また１σ磁弁４２５ｂへ信号を
発しτエアシリンダ４２５を作動させ、位置決め装置の
アーム４２３．４２４を接近すせる。

回転制御装置５Ｂは所要の棚列を移載機４１０）正面に
停止させるべき制御を完了すると制御装置５に対し入庫
指示信号を送る。この信号を受取ると制御装置５はサー
ボモータ４０Ｂへ信号を発して荷箱受部４０１を上受縦
位置まで上昇させ、電磁弁４１６ｂヘフツク４１７を牽
引位置へ回動させるべき信号を発する。次いで電磁弁４
２５ｂへ信号を発してアーム４２８，４２４を拡開し、
前方の区間■に他の先行車がない場合にはこの自走車８
を発進させる。センサ５１０が自走車８が移載機４１か
ら離れたことを検出すると、移載機４１の荷箱受部４０
１に受載した荷箱を所要棚段へ移載するための制御に入
る。即ちまずサーボモータ４０Ｂに対し該轟棚段に対面
する位置まで荷箱受部４０１を低下させるべき信号を発
し、この段までの移動が行われたところで電磁弁４１４
ｋ）。

４１６ｂに制御信号を発し、エアシリンダ４１４゜ロー
タリアクチュエータ４１６を作動させて押し金具４１８
の前進、フック４１７の解除、及び押し金具４１８の後
退を順次行わせる。これにより荷箱２０はそれに対応す
る列５段の棚に移載されたことになる。そして空になっ
た荷箱受部４０１を下受縦位置まで上昇せしめて次順の
入庫を待機する状態とする。

なお上述の実施例では入庫位置、出庫位置がいずれも移
載機４１の設置位置１カ所であったが複数個所とするこ
とも可能であり、入庫位置が複数である場合は共通のバ
ーコードリーダにて読取ったデータにより自走車停止位
置を選択決定することとすればよい。出庫位置が複数で
ある場合はそれを選択指令するようにすればよい。

また上述の実施例では制御装置５において入力した物品
コードから棚列、棚段の検索を行い、またバーコードリ
ーダの読取データから棚列、棚段の検索を行うこととし
たが、制御装置５はこれら物品コード、読取データを回
転制御装置５８へ転送させ、回転制御装置５８に検索を
行わせ棚段のデータを制御装置５へ返送する構成として
もよい。

けだし回転式の棚は手動での入出庫を行うことが多く、
この場合に回転制御装置を操作ターミナルとして使用で
きる０つまり物品フード入力によりその物品を収容して
いる荷箱の棚列を所定位置に停止させ得るように物品コ
ードと棚列、棚段との対照データ及び検索機能を回転制
御装置５８に与えておくのが合理的だからである。なお
多列、多段の棚は回転式のものに限らず往復移動型のも
のでもよい。

更に入庫光をバーコードその他の荷箱識別手段に依らず
、オペレータの入力によって指定する構成も可能である
。更にまた耐荷は前述した如き荷箱に限らないことは言
うまでもない。

以上詳述したように本発明装置による場合は８次元の入
出庫場所に対して自在に、また自動的に入庫、出庫を能
率よく行わせることができる０また制御装置５は荷箱の
移動のために自走車、移載機を管理しているから、入庫
、出庫の物流遺体のみならず在庫、その他物流に係るデ
ータの管理も行うことができる。更に本発明装置は平面
的搬送手段が架空軌条に吊支された自走車であり、移載
機は床面積の小さいものであるので空間利用効率が極め
て高い等、本発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は本
発明の一実施例を示す略示外観図、第２図は自走車の背
面図、第８図はその側面図、第４図は移載機の動作説明
のための側面図、第５図は荷箱受部の側面図、第６図は
その部分平面図、第７図は流動棚のストッパを示す側面
図、第８図は同平面図、第９図は自走車停止位置の位置
決め装しイアウト図％第１１図は制御系の全体を示すブ
ロック図、第１２図は出庫の場合のフローチャート、第
１８図は出庫の場合のフローチャートである。 １・・・軌条、２・・・流動棚ｋ　８・・・自走車、５
・・・制御装置、２０・・・荷箱、２１・・・多列、多
段棚、４１゜４２．４８・・・移載機、５１・・・バー
コードリーダ、５２・・・操作装置、５８・・・回転制
御装置。 特許出願人　株式会社椿木チェイン 代理人弁理士河野登夫 第、＃　図 −１１− ダ７ 第１＝図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　多段、多列に構成され、入庫及び／又は出庫位置
   へ所定の棚列を移動せしめ得る移動棚と、入庫位置及び
   ／又は出庫位置に関連づけて配設された架空軌条と、 該軌条に吊支されて走行し、吊荷を係脱自在に支持する
   自走車と、 入庫位置及び／又は出庫位置に配されており、自走車走
   行域の下側において昇降し、入庫及び／又は出庫のため
   の水平方向に移動する吊荷支持手段を備えた １又は複数の移載機と、 を具備することを特徴とする自動入出庫装置。１２、入
   庫位置に関連づけて配設された架空軌条と、 該軌条に吊支されて走行し、識別手段を付したＩβ荷を
   係脱自在に支持する自走車と、入庫位置に配されており
   、 自走車走行域の下側において昇降し、入庫のために水平
   方向に移動する印荷支持手段を備えた １又は複数の移載機と、 自走車走行域の移載機上流側に配設された前記識別手段
   の読取器と、 読取器の出力信号に基き移載機設置位置での自走車の停
   止要否を判断し、その結果によって自走車の走行、停止
   を制御する手段と、 読取器の出力信号に基き前記吊荷支持手段の位置を制御
   する手段と、 を具備することを特徴とする自動入庫装置。 ８、　出庫位置に関連づけて配設された架空軌条と、 該軌条に吊支されて走行し、識別手段を付した吊荷を係
   脱自在に支持する自走車と、 出庫位置に配されており、 自走車走行域の下側において昇降し、出庫のために水平
   方向に移動する印荷支持手段を備え■又は複数の移載機
   と、 出庫位置に関連する指令データの入力手段と、該指令デ
   ータに基き移載機設定位置での自走車の停止を制御する
   手段と、 前記指令データに基きω荷支持手段の位置を制御する手
   段と、 を具備することを特徴とする自動出庫装置。