JPH03284534A - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
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- JPH03284534A JPH03284534A JP8539390A JP8539390A JPH03284534A JP H03284534 A JPH03284534 A JP H03284534A JP 8539390 A JP8539390 A JP 8539390A JP 8539390 A JP8539390 A JP 8539390A JP H03284534 A JPH03284534 A JP H03284534A
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- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無人搬送システムにおいて、被搬送物を移載
させる移載装置に関する。
させる移載装置に関する。
従来の移載装置は、第５図に示すように、駆動ローラー
コンベア７１ａを有する無人搬送車７１と、駆動ローラ
ーコンベア８１ａとベルトコンベア８１ｂを配設したプ
ラットホーム８１ｃを有するステーション８１とから形
成される。このものは、所定のステーション８１にて、
前工程の被搬送物を無人搬送車７１からステーション８
１に移載させ、次工程の被搬送物をステーション８１か
ら無人搬送車７１に移載させものである。
コンベア７１ａを有する無人搬送車７１と、駆動ローラ
ーコンベア８１ａとベルトコンベア８１ｂを配設したプ
ラットホーム８１ｃを有するステーション８１とから形
成される。このものは、所定のステーション８１にて、
前工程の被搬送物を無人搬送車７１からステーション８
１に移載させ、次工程の被搬送物をステーション８１か
ら無人搬送車７１に移載させものである。
無人搬送車７１は、台車タイプで光学誘導方式等にて運
行制御され、台上に駆動ローラーコンベア７１ａを搭載
している。駆動ローラーコンベア７１ａは、無人搬送シ
ステムの移載制御ＣＰＵにて駆動制御され、無人搬送車
７１に被搬送物が載っているときには、所定のプラット
ホーム８１ｃに向けて被搬送物を搬出するように駆動さ
れ、反対に空のときは、所定のプラットホーム８１ｃか
らの被搬送物の搬入を受けて引き込むように駆動される
。
行制御され、台上に駆動ローラーコンベア７１ａを搭載
している。駆動ローラーコンベア７１ａは、無人搬送シ
ステムの移載制御ＣＰＵにて駆動制御され、無人搬送車
７１に被搬送物が載っているときには、所定のプラット
ホーム８１ｃに向けて被搬送物を搬出するように駆動さ
れ、反対に空のときは、所定のプラットホーム８１ｃか
らの被搬送物の搬入を受けて引き込むように駆動される
。
ステーション８１は、被搬送物をステーション８１内で
移送するローラーコンベア８１ａ と、該ローラーコン
ベア８１ａ内の所定位置に設けられ、無人搬送車７１と
被搬送物の受は渡しをするベルトコンベア８１ｂと、こ
れらが配設されるプラットホーム８１Ｃとを有している
。ローラーコンベア８１ａは、前記移載制御ＣＰＵにて
制御され、被搬送物の搬入を受けた後被搬送物が移送す
るように駆動される。
移送するローラーコンベア８１ａ と、該ローラーコン
ベア８１ａ内の所定位置に設けられ、無人搬送車７１と
被搬送物の受は渡しをするベルトコンベア８１ｂと、こ
れらが配設されるプラットホーム８１Ｃとを有している
。ローラーコンベア８１ａは、前記移載制御ＣＰＵにて
制御され、被搬送物の搬入を受けた後被搬送物が移送す
るように駆動される。
ベルトコンベア８１ｂは、プラットホーム８１の被搬送
物の搬入・搬出するところに設けられ、前記移載制御Ｃ
ＰＵにて昇降及び駆動制御される。搬入するところのベ
ルトコンベア８１ｂは、無人搬送車７１からの被搬送物
の搬入前に上昇駆動されローラーコンベア８１ａ面上よ
り突出される。次に、無人搬送車７１からの被搬送物の
搬入を受けて引き込むように駆動される。次に、引き込
み完了後駆動が止まって下降駆動されローラーコンベア
８１ａ面下に収納される。搬出するところのベルトコン
ベア８１ｂは、移送されてきた被搬送物を上昇駆動にて
ローラーコンベア８１ａ面上に持ち上げる。次に、無人
搬送車７１に向けて被搬送物を搬出するように駆動され
る。次に、搬出完了後駆動が止まって下降駆動されロー
ラーコンベア８１ａ面下に収納される。
物の搬入・搬出するところに設けられ、前記移載制御Ｃ
ＰＵにて昇降及び駆動制御される。搬入するところのベ
ルトコンベア８１ｂは、無人搬送車７１からの被搬送物
の搬入前に上昇駆動されローラーコンベア８１ａ面上よ
り突出される。次に、無人搬送車７１からの被搬送物の
搬入を受けて引き込むように駆動される。次に、引き込
み完了後駆動が止まって下降駆動されローラーコンベア
８１ａ面下に収納される。搬出するところのベルトコン
ベア８１ｂは、移送されてきた被搬送物を上昇駆動にて
ローラーコンベア８１ａ面上に持ち上げる。次に、無人
搬送車７１に向けて被搬送物を搬出するように駆動され
る。次に、搬出完了後駆動が止まって下降駆動されロー
ラーコンベア８１ａ面下に収納される。
前述したような移載装置において、ステーションは、前
工程と次工程の被搬送物を載せる置き台となり、無人搬
送車は、ステーションに停車して前工程の被搬送物を搬
出し、その後ステーションに沿って移動し次工程の被搬
送物を受は取ることになる。この結果、以下の問題があ
る。
工程と次工程の被搬送物を載せる置き台となり、無人搬
送車は、ステーションに停車して前工程の被搬送物を搬
出し、その後ステーションに沿って移動し次工程の被搬
送物を受は取ることになる。この結果、以下の問題があ
る。
ステーションの占める床面積が大きくなる。無人搬送車
の発車・移動・停車に伴う時間の損失がある。また、ロ
ーラーコンベアを駆動して被搬送物を移送するので、被
搬送物とローラー間の接触状態が安定していないと上手
く被搬送物が流れずトラブルの原因になる。
の発車・移動・停車に伴う時間の損失がある。また、ロ
ーラーコンベアを駆動して被搬送物を移送するので、被
搬送物とローラー間の接触状態が安定していないと上手
く被搬送物が流れずトラブルの原因になる。
本発明は、このような事由に鑑みなしたもので、その目
的とするところは、被搬送物の搬入・搬出の信較性向上
および時間短縮と、ステーションに関わるトラブルの解
消し、搬送システムの性能向上が得られる移載装置を提
供するにある。
的とするところは、被搬送物の搬入・搬出の信較性向上
および時間短縮と、ステーションに関わるトラブルの解
消し、搬送システムの性能向上が得られる移載装置を提
供するにある。
上記した目的を達成するために、本発明の移載装置は、
被搬送物をチャックするチャック手段と、該チャック手
段を固着し鉛直方向に往復動する昇降台を有する昇降手
段と、該昇降手段を固着し水平方向に往復動するスライ
ド台を有するスライド手段と、該スライド手段を固着し
鉛直方向の軸周りに回動する旋回台を有する旋回手段と
、前記のチャック、往復動９回動を制御する制御手段と
を有する構成としている。
被搬送物をチャックするチャック手段と、該チャック手
段を固着し鉛直方向に往復動する昇降台を有する昇降手
段と、該昇降手段を固着し水平方向に往復動するスライ
ド台を有するスライド手段と、該スライド手段を固着し
鉛直方向の軸周りに回動する旋回台を有する旋回手段と
、前記のチャック、往復動９回動を制御する制御手段と
を有する構成としている。
〔作用］
本発明によれば、チャック装置を鉛直方向、水平方向、
鉛直方向の軸周りに移動させ、所定の３次元空間内で、
ある点（Ｘ、、Ｙ、、Ｚ、）から次の点（ＸＺ 、 Ｙ
ｚ 、 Ｚｚ ）への被搬送物の移送を可能にしてい
る。
鉛直方向の軸周りに移動させ、所定の３次元空間内で、
ある点（Ｘ、、Ｙ、、Ｚ、）から次の点（ＸＺ 、 Ｙ
ｚ 、 Ｚｚ ）への被搬送物の移送を可能にしてい
る。
これにより、無人搬送車とステーションの所定の位置関
係を変えずに両者にある被搬送物の交換ができる。
係を変えずに両者にある被搬送物の交換ができる。
以下、本発明の一実施例を第１図乃至第４図に基づいて
説明する。
説明する。
本発明の移載装置は、チャック手段１．昇降手段２．ス
ライド手段３．旋回手段４．制御手段５からなる。
ライド手段３．旋回手段４．制御手段５からなる。
チャック手段１は、コ字状のアーム１１と、該アーム１
１両端部に対向して設けたソレノイド１２と、該ソレノ
イド１２で駆動されるプランジャー（図示せず）と、該
プランジャーに固着されたチャック爪１３とから形成さ
れる。
１両端部に対向して設けたソレノイド１２と、該ソレノ
イド１２で駆動されるプランジャー（図示せず）と、該
プランジャーに固着されたチャック爪１３とから形成さ
れる。
昇降手段２は、昇降台２Ｉと第１ガイド台２２と第１駆
動手段２３で形成される。昇降台２１は、第１駆動手段
２３に係合される第１ガイド孔２１ａと、−面にアーム
１１を固着する取付は部２１ｂ、他面に第１ガイド台２
２に係合される第１溝２１ｃを有している。
動手段２３で形成される。昇降台２１は、第１駆動手段
２３に係合される第１ガイド孔２１ａと、−面にアーム
１１を固着する取付は部２１ｂ、他面に第１ガイド台２
２に係合される第１溝２１ｃを有している。
第１ガイド台２２は、第１溝２１ｃに嵌合する第１ガイ
ド２２ａを有し、第１駆動手段２３を支持している。
ド２２ａを有し、第１駆動手段２３を支持している。
第１駆動手段２３は、第１ガイド台２２に回転自由に支
持され第１ガイド孔２１ａに嵌合する第１ねじ軸２３ａ
と、該第１ねじ軸２３ａを駆動させる第１モータ２３ｂ
で形成される。
持され第１ガイド孔２１ａに嵌合する第１ねじ軸２３ａ
と、該第１ねじ軸２３ａを駆動させる第１モータ２３ｂ
で形成される。
スライド手段３は、スライド台３１と第２ガイド台３２
と第２駆動手段３３で形成される。スライド台３１は、
第２駆動手段３３に係合される第２ガイド孔３１ａと、
−面に第１ガイド台２２を固着する取付は部３１ｂ、他
面に第２ガイド台３２に係合される第２溝３１ｃを有し
ている。第２ガイド台３２は、第２溝３１ｃに嵌合する
第２ガイド３２ａを有し、第２駆動手段３３を支持して
いる。第２駆動手段３３は、第２ガイド台３２に回転自
由に支持され第２ガイド孔３１ａに嵌合する第２ねじ軸
３３ａと、該第２ねじ軸３３ａを駆動させる第２モータ
３３ｂで形成される。
と第２駆動手段３３で形成される。スライド台３１は、
第２駆動手段３３に係合される第２ガイド孔３１ａと、
−面に第１ガイド台２２を固着する取付は部３１ｂ、他
面に第２ガイド台３２に係合される第２溝３１ｃを有し
ている。第２ガイド台３２は、第２溝３１ｃに嵌合する
第２ガイド３２ａを有し、第２駆動手段３３を支持して
いる。第２駆動手段３３は、第２ガイド台３２に回転自
由に支持され第２ガイド孔３１ａに嵌合する第２ねじ軸
３３ａと、該第２ねじ軸３３ａを駆動させる第２モータ
３３ｂで形成される。
旋回手段４は、旋回台４１と第３駆動手段４２で形成さ
れる。旋回台４１は、基台６上面に配設され、−面に第
２ガイド台３２を固着する取付は部４１ａ。
れる。旋回台４１は、基台６上面に配設され、−面に第
２ガイド台３２を固着する取付は部４１ａ。
他面に基台６に支持される旋回軸（図示せず）を有して
いる。第３駆動手段４２は、旋回軸を駆動させる減速手
段４２ａと第３モータ４２ｂで形成される。
いる。第３駆動手段４２は、旋回軸を駆動させる減速手
段４２ａと第３モータ４２ｂで形成される。
制御手段５は、移載制御ＣＰＵ５１と、これに、第１モ
ータ２３ｂ、第２モータ３３ｂ、第３モータ４２ｂをそ
れぞれ動作させるモータドライバ５２に信号を送るモー
タドライバＩ／Ｆ５３（インターフェースの略、以下Ｔ
／Ｆと記す）と、モータドライバ５２に速度信号を送る
速度指令Ｄ／Ａコンバータ５４と、昇降台２１．スライ
ド台３１．旋回台４１の位置センサー５５ａ 、 ５５
ｂ 、 ５５ｃの信号を受ける入力ｒ／Ｆ５６と、ソレ
ノイド１２に信号を送る出力１／Ｆ５７と、ＲＯＭ５８
ａ 、 ＲＡ Ｍ５８ｂのメモリ５８と、他の制御装
置と信号の受発信する入出力１／Ｆ５９等を接続してな
る。
ータ２３ｂ、第２モータ３３ｂ、第３モータ４２ｂをそ
れぞれ動作させるモータドライバ５２に信号を送るモー
タドライバＩ／Ｆ５３（インターフェースの略、以下Ｔ
／Ｆと記す）と、モータドライバ５２に速度信号を送る
速度指令Ｄ／Ａコンバータ５４と、昇降台２１．スライ
ド台３１．旋回台４１の位置センサー５５ａ 、 ５５
ｂ 、 ５５ｃの信号を受ける入力ｒ／Ｆ５６と、ソレ
ノイド１２に信号を送る出力１／Ｆ５７と、ＲＯＭ５８
ａ 、 ＲＡ Ｍ５８ｂのメモリ５８と、他の制御装
置と信号の受発信する入出力１／Ｆ５９等を接続してな
る。
この制御手段５は、無人搬送車７又は指定のステーショ
ン８の制御装置からの信号を受けた後に始動され、昇降
台２１．スライド台３１．旋回台４１の変位の信号を検
知して後述する第１モータ２３ｂ。
ン８の制御装置からの信号を受けた後に始動され、昇降
台２１．スライド台３１．旋回台４１の変位の信号を検
知して後述する第１モータ２３ｂ。
第２モータ３３ｂ、第３モータ４２ｂ、ソレノイド１２
の動作をシーケンス制御するものである。
の動作をシーケンス制御するものである。
このタイミングチャートを第４図（その１〜その４）に
示す。第１モータ２３ｂは、スライド台３１の所定位置
の信号、ソレノイド１２の動作の信号を検知して、第４
図の（ｂ）に示すように動作させられる。第２モータ３
３ｂは、昇降台２１．旋回台４１の所定位置の信号を検
知して、第４図の（ｃ）に示すように動作させられる。
示す。第１モータ２３ｂは、スライド台３１の所定位置
の信号、ソレノイド１２の動作の信号を検知して、第４
図の（ｂ）に示すように動作させられる。第２モータ３
３ｂは、昇降台２１．旋回台４１の所定位置の信号を検
知して、第４図の（ｃ）に示すように動作させられる。
第３モータ４２ｂは、スライド台３１の所定位置の信号
を検知して第４図の（ｄ）に示すように動作させられる
。ソレノイド１２は、昇降台２１．スライド台３１の所
定位置の信号を検知して第４図の（ａ）に示すように動
作させられる。
を検知して第４図の（ｄ）に示すように動作させられる
。ソレノイド１２は、昇降台２１．スライド台３１の所
定位置の信号を検知して第４図の（ａ）に示すように動
作させられる。
前述した移載装置は、無人搬送車７に搭載したものであ
るが、ステーション８側に設置するようにしてもよい。
るが、ステーション８側に設置するようにしてもよい。
本発明の移載装置は、ステーションの大きさを被搬送物
の底部と同等程度に縮小できるので、設備周りの作業環
境が改善され、かつ、被搬送物の搬入・搬出の信頼性向
上および時間短縮とステーションに関わるトラブルの解
消により、搬送システムの性能向上を図ることができる
。
の底部と同等程度に縮小できるので、設備周りの作業環
境が改善され、かつ、被搬送物の搬入・搬出の信頼性向
上および時間短縮とステーションに関わるトラブルの解
消により、搬送システムの性能向上を図ることができる
。
第１図は、本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は、
同じく、無人搬送車に搭載の斜視図、第３図は、同じく
、制御手段のブロック図、第４図（その１〜その４）は
、 同じく、制御手段のタイミングチャート図、第５図は、
従来例の斜視図である。 １−チャック手段、 １２−ソレノイド、２−・−昇
降手段、 ２１−昇降台、３− スライド手段、
３１− スライド台、４−旋回手段、 ４１
−旋回台、５−・制御手段。
同じく、無人搬送車に搭載の斜視図、第３図は、同じく
、制御手段のブロック図、第４図（その１〜その４）は
、 同じく、制御手段のタイミングチャート図、第５図は、
従来例の斜視図である。 １−チャック手段、 １２−ソレノイド、２−・−昇
降手段、 ２１−昇降台、３− スライド手段、
３１− スライド台、４−旋回手段、 ４１
−旋回台、５−・制御手段。
Claims (1)
- （１）被搬送物をチャックするチャック手段と、該チャ
ック手段を固着し鉛直方向に往復動する昇降台を有する
昇降手段と、該昇降手段を固着し水平方向に往復動する
スライド台を有するスライド手段と、該スライド手段を
固着し鉛直方向の軸周りに回動する旋回台を有する旋回
手段と、前記のチャック、往復動、回動を制御する制御
手段とを有する移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8539390A JPH03284534A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8539390A JPH03284534A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03284534A true JPH03284534A (ja) | 1991-12-16 |
Family
ID=13857526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8539390A Pending JPH03284534A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03284534A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010041562A1 (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-15 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボットおよびシステム |
| JP2010093028A (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 基板搬送システム |
| JP2010089203A (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 基板搬送ロボット |
| JP2012020382A (ja) * | 2010-07-16 | 2012-02-02 | Nidec Sankyo Corp | 産業用ロボット |
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| CN107140432A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-09-08 | 电子科技大学 | 一种补给运输车 |
| WO2020135759A1 (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 深圳市杰普特光电股份有限公司 | 升降载台***及其取料运行方法、放料运行方法 |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP8539390A patent/JPH03284534A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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