JP3246642B2 - 段積みしたシート状包装体の自動ピッキング方法及び装置 - Google Patents

段積みしたシート状包装体の自動ピッキング方法及び装置

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JP3246642B2 JP29391094A JP29391094A JP3246642B2 JP 3246642 B2 JP3246642 B2 JP 3246642B2 JP 29391094 A JP29391094 A JP 29391094A JP 29391094 A JP29391094 A JP 29391094A JP 3246642 B2 JP3246642 B2 JP 3246642B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、段積みしたシート状包
装体等の自動ピッキング方法及び装置に関する。より詳
しくは、ラック倉庫等に多品種格納されているパレット
上に段積みされた、紙，フィルム，織物等の比較的柔軟
なシート状包装体等を、１包装体ずつ任意の品種と数量
を自動的にピッキングして、それぞれ出荷先別に仕分け
してパレット上に載荷し、段積みすることや、或いはシ
ート状包装体を載荷していない段積みされたパレット
等、或いはこれらの混在物を任意に仕分けして段積みす
ることが出来る、段積みしたシート状包装体等の自動ピ
ッキング方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明では、紙の包装体を代表的な例と
して説明する。我国では平判に仕上げた紙１０００枚、
板紙では１００枚を１リーム（連）と呼び、これが取引
の基本単位となっている。通常生産メーカーより出荷さ
れる平判リームは、同一品種ごとに数十リームを１パレ
ット上に８００〜１２００ｋｇ位（高さで１，５００〜
１，８００ｍｍ位）段積みして倉庫に格納され、客先よ
りの出荷依頼により順次出荷される。販売店等の客先で
は自社倉庫での長期にわたる在庫は避けるのが通常であ
り、このため多数の品種を小ロットに分割して発注す
る。従ってメーカーは、各種の品種を１パレット上に混
載して出荷することとなり、極端なケースでは各種の品
種を１リームずつ人力によりピッキングすることとな
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】平積み倉庫では、通常
奥より多数の荷を密着して積み込むので、目的の平判リ
ームをピッキングするには、その周囲の荷を一度取り出
してフォークリフトの入るスペースをとる必要がある。
従ってこの作業の間に多数の荷が接触して荷傷みが多発
することや、作業に長時間を費やすことが問題となって
いる。
【０００４】また自動ラック倉庫では、ピッキングのた
めに平判リームを満載したパレットを一度出庫して、人
力により目的のリームをピッキングして残りを再入庫す
ることとなり、スタッカークレーンの稼動率が甚だしく
高まり、所定量の出荷が間に合わないおそれがある。こ
のため、クレーンに面した棚数を１／３以下に減じて、
棚数当りのクレーン台数を大巾に増加する必要があると
共に、ピッキングラインを設置するために広いスペース
を必要とし、所要の人員も大巾に増加し、自動化のメリ
ットが減殺されている。
【０００５】上質紙などの汎用紙は、品種も少なく小ロ
ット多品種の発注でも余り極端な端数の注文は少ない。
これに反し、ファンシー紙や特殊紙などの色別、斤量
別、模様別の発注では、各銘柄１リームずつ発注の例も
多々ある。通常の多階型平積み倉庫では、汎用紙が坪当
り４ｔの製品格納量であるのに比べ、ファンシー紙や特
殊紙などではフォークリフトの進入通路にスペースをと
られ、その半量を格納することも困難であり、また荷傷
みも多発することとなる。また自動ラック倉庫でもファ
ンシー紙や特殊紙では経済的な運営は困難で、棚数が比
較的少なく、小規模ではツイン型のスタッカークレーン
が一部で利用されているに過ぎない。
【０００６】本発明は以上述べたような問題点を解決す
ることを課題とする。即ち本発明は、前記の技術的困難
性を克服して、自動ラック倉庫内に格納された、同一品
種ごとに数十リームを１パレット上に高く段積みしたシ
ート状包装体等より、コンピューター端末からの入力に
応じて、必要銘柄の品種を１リームずつ必要数を自動的
にピッキングして、出荷客先別にパレット上に整列して
段積みして出庫することを可能とする方法及び装置を得
ることを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明を図１〜図８に例
示した図面に基づき説明する。本発明は、走行機能を有
する機構Ａを持つほぼ長方形の枠状の躯体に、昇降機能
を有する機構Ｂ１により昇降可能としたサクションパッ
ドとリームグリップによる吸い上げ掴み引き込み機能を
有する機構Ｄと、昇降機能を有する機構Ｂ２により昇降
可能とした１包装体以上の払い出しスペースを有し滑り
面で構成した開閉テーブルとセンターリング装置（４
２）による払い出し積み上げ機能を有する機構Ｅとを、
上下段にそれぞれ独立して組み合わせたほぼ直方体の自
動ピッキング装置とし、昇降機能を有する機構Ｂ４によ
り昇降可能とした伸縮フォーク装置による持ち上げ引き
込み機能を有する機構Ｃを載荷した昇降フレーム（２）
上に設置し、ラック棚に収納されている任意の段積みし
たシート状包装体から１包装体ずつ前記機構Ｄを機構Ｂ
１により昇降して任意の品種と数量を自動的にピッキン
グし、前記機構Ｅを機構Ｂ２により昇降して、前記機構
Ｃを機構Ｂ４により昇降して引き込んだパレット上に移
載して段積みすることを特徴とする、段積みしたシート
状包装体の自動ピッキング方法である。
【０００８】本発明は、また、走行機能を有する機構Ａ
を持つほぼ長方形の枠状の躯体に、サクションパッドと
リームグリップによる吸い上げ掴み引き込み機能を有す
る機構Ｄと、１包装体以上の払い出しスペースを有し滑
り面で構成した開閉テーブルとセンターリング装置（４
２）による払い出し積み上げ機能を有する機構Ｅとを、
上下段に一体として組み合わせたほぼ直方体の自動ピッ
キング装置を短距離、軽荷重、高速で高停止精度対応の
昇降機能を有する機構Ｂ１か機構Ｂ２の何れかにより昇
降可能とし、その下側に短距離、中荷重、高速で高停止
精度対応の昇降機能を有する機構Ｂ３により昇降可能と
した伸縮フォーク装置による持ち上げ引き込み機能を有
する機構Ｃを、長距離、大荷重、高速、高馬力の昇降機
能を有する機構Ｂ４により昇降可能とした昇降フレーム
（２）上に設置し、走行機能を有する機構Ａと昇降フレ
ーム２の昇降機能を有する機構Ｂ４により任意のラック
棚に到り、ラック棚に収納されている任意の段積みした
シート状包装体から１包装体ずつ前記機構Ｄを機構Ｂ１
かＢ２の何れかにより昇降して任意の品種と数量を自動
的にピッキングし、前記機構Ｃにより引き込んだパレッ
トを機構Ｂ３により上昇させて、前記機構Ｅにより下に
払い出されるシート状包装体を段積みすることを特徴と
する、段積みしたシート状包装体の自動ピッキング方法
である。キング方法である。
【０００９】本発明は、また、走行機能を有する機構Ａ
を持つほぼ長方形の枠状の躯体に、昇降機能を有する機
構Ｂ１により昇降可能としたサクションパッドとリーム
グリップによる吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構
Ｄと、昇降機能を有する機構Ｂ２により昇降可能とした
１包装体以上の払い出しスペースを有し滑り面で構成し
た開閉テーブルとセンターリング装置（４２）による払
い出し積み上げ機能を有する機構Ｅとを、上下段にそれ
ぞれ独立して組み合わせたほぼ直方体の自動ピッキング
装置とし、昇降機能を有する機構Ｂ４により昇降可能と
した伸縮フォーク装置による持ち上げ引き込み機能を有
する機構Ｃを載せた昇降フレーム（２）上に設置し、走
行機能を有する機構Ａと昇降フレーム２の昇降機能を有
する機構Ｂ４により任意のラック棚に到り、ラック棚に
収納されている任意の段積みしたシート状包装体から１
包装体ずつ前記機構Ｄを機構Ｂ１により昇降して任意の
品種と数量を自動的にピッキングし、前記機構Ｅを機構
Ｂ２により昇降して、前記機構Ｃを機構Ｂ４により昇降
して引き込んだパレット上に移載して段積みすると共
に、ラック棚に収納されている任意の段積みしたシート
状包装体から１包装体ずつ前記機構Ｄにより自動的にピ
ッキングし、前記機構Ｅにより先に段積みしたシート状
包装体上に移載して段積みし、その上に再び前記機構Ｄ
と機構Ｅによりシート状包装体を段積みすることを特徴
とする、段積みしたシート状包装体の自動ピッキング方
法である。
【００１０】本発明は、また、走行機能を有する機構Ａ
を持つほぼ長方形の枠上の躯体上で、昇降機能を有する
機構Ｂ1の（36D）,（37D）により昇降可能とした、真空
発生装置（40）及び伸縮駆動装置（25）と接続するサク
ションパッド（19）とリームグリップ（24）から成るシ
ート状包装体等の吸い上げ掴み引き込み機能を有する機
構Ｄと、昇降機能を有する機構Ｂ２の（36E）,（37E）
により昇降可能とした、一包装体以上の払出しスペース
を有する滑り面で構成した開閉テーブル（20）とセンタ
ーリング装置（42）,センターリング駆動装置（43）か
ら成るシート状包装体等の払い出し積み上げ機能を有す
る機構Ｅとを上下段に夫々独立して組み合わせたほぼ直
方体の自動ピッキング装置とし、昇降フレームの昇降機
能を有する機構Ｂ４の昇降チェーン又はロープ（44）,
昇降ホイール（45）,昇降フレーム駆動装置（46）によ
り昇降可能としたフォーク駆動装置（７）により前後進
する伸縮フォーク（６）から成る、パレット等の持ち上
げ引き込み機能を有する機構Ｃを載せた昇降フレ−ム
（2）上に設置し、走行機能を有する機構Ａと昇降機能
を有する機構Ｂ４により任意のラック棚に到り、ラック
棚に収納されている任意の段積みしたシート状包装体等
から前記機構Ｄを機構Ｂ１により昇降して任意の品種と
数量を自動的にピッキングし、前記機構Ｅを機構Ｂ２に
より昇降して、前記機構Ｃを機構Ｂ４により昇降して引
き込んだパレット上に移載して段積みすると共に、以降
繰返して指示された品種と数量をラック棚に収納されて
いる任意の段積みしたシート状包装体から１包装体ずつ
機構Ｄにより自動的にピッキングし、機構Ｅにより先に
段積みしたシート状包装体上に移載して段積みし、その
上に再び機構ＤとＥによりシート状包装体を段積みする
ことを特徴とする、段積みしたシート状包装体の自動ピ
ッキング装置である。
【００１１】本発明は、また、主フレーム１を躯体とし
て、フォーク駆動装置（７）により前後進する伸縮フォ
ーク（６）から成るパレット等の持ち上げ引き込み機能
を有する機構Ｃを、昇降機能を有する機構Ｂ３を介して
昇降フレーム（2）上に設け、更に其の上部に昇降保持
フレーム（４）、（５）よりなるほぼ直方体の昇降躯体
を設け、サクションパッド（１９）とリームグリップ
（２４）を載せたピッキングフレーム（１２）と昇降保
持フレーム（４）より成る吸い上げ掴み引き込み機能を
有する機構Ｄと、同じく開閉テーブルフレーム（１４）
と昇降保持フレーム（４）より成り、１包装体以上の払
出しスペースを有する滑り面で構成した開閉テーブル
（20）とセンターリング装置（42）,同駆動装置（43）
によるシート状包装体の払い出し積み上げ機能を有する
機構Ｅとを、それぞれ昇降保持フレーム（４）に設けた
前後左右に対処した昇降支持ローラー（５）を介して、
前記機構Ｄの昇降機能を有する機構Ｂ１と前記機構Ｅの
昇降機能を有する機構Ｂ２により昇降フレーム（２）と
摺動してそれぞれ単独か一体化して昇降可能とし、走行
機能を有する機構Ａと前記機構Ｃを昇降機能を有する機
構Ｂ４により昇降して空パレット棚よりパレットを引き
込み、次いで前記機構Ａと機構Ｂ４により任意のラック
棚に到り、ラック棚に収容されている任意の段積みした
シート状包装体から前記機構Ｄを機構Ｂ１かＢ２により
昇降して任意の品種と数量を自動的にピッキングし、昇
降機能を有する機構Ｂ３により機構Ｃを昇降して、前記
機構Ｅの滑り面（２０）とセンターリング装置（４２）
により下に払い出されるシート状包装体を空パレット上
に移載して段積みすることを特徴とする、段積みしたシ
ート状包装体の自動ピッキング装置である。
【００１２】図１は本発明の、段積みしたシート状包装
体等の自動ピッキング装置の一例の全体側面図であり、
図２は段積みしたシート状包装体等の自動ピッキング装
置の一例の全体正面図であり、図３は吸い上げ掴み引き
込み機能を有する機構Ｄよりなる自動ピッキング装置の
一例のピッキング本体の正面拡大図であり、図４は吸い
上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄよりなる自動ピッ
キング装置の一例の全体の俯瞰図であり、図５は吸い上
げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄよりなる自動ピッキ
ング装置の一例の側面図であり、図６は積み上げ機能を
有する機構Ｅよりなる自動積み上げ装置の一例の全体俯
瞰図であり、図７は積み上げ機能を有する機構Ｅよりな
る自動積み上げ装置の一例の全体側面図であり、図８は
積み上げ機能を有する機構Ｅの開閉テーブルの開閉作用
を示す部分の側面拡大図である。
【００１３】図１及び２において、走行機能を有する機
構Ａでは、スタッカークレーンの前後にそれぞれ１組ず
つある主フレーム１の上下で、上部レール３８と下部レ
ール３８’とにそれぞれ上部ガイドローラー３９及び下
部ガイドローラー３９’とにより支持し、走行車輪４７
を走行駆動装置４８により駆動し、赤外発光／光電管受
光等の位置決めセンサーで指定位置に停止可能とする。
【００１４】Ｃよりなる持ち上げ引き込み機構の昇降機
能を有する機構Ｂ３または別の実施例では昇降フレーム
の昇降機能を有する機構Ｂ４ではスタッカークレーンの
前後にそれぞれ１組ずつある主フレーム１を相互に上下
で接続して１体の長方形の枠状構造とし、昇降フレーム
２の上下を、エンドレスの昇降チェーンまたは昇降ロー
プ４４により、ループ形の枠状に前後をそれぞれ主フレ
ーム１に沿ってチェーンホイルまたはロープホイル４５
を介して昇降フレーム昇降駆動装置４６と接続して駆動
し、赤外発光／光電管受光等の位置決めセンサーで指定
位置に停止可能とする。
【００１５】主フレーム１を躯体として走行機構Ａと持
ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃと、Ｃの昇降機能を
有する機構Ｂ３とよりなるスタッカークレーン上に、昇
降フレーム２よりなる、ほぼ直方体の昇降躯体を積載し
て、昇降躯体の中にピッキングフレーム１２と昇降保持
フレーム（２）４よりなる吸い上げ掴み引き込み機能を
有する機構Ｄと、同じく開閉テーブルフレーム１４と昇
降保持フレーム（２）４よりなる払い出し積み上げ機能
を有する機構Ｅとを、それぞれ昇降保持フレーム（２）
４に設けた前後左右に対処した昇降支持ローラー（２）
５を介して、Ｄの昇降機能を有する機構Ｂ１とＥの昇降
機能を有する機構Ｂ２により昇降フレーム２と摺動して
それぞれ単独に昇降させる場合は、吸い上げ掴み引き込
んだシート状包装体等１０を開閉テーブル２０を介して
その下部の伸縮フォーク装置６上のパレット９の段積み
途中のシート状包装体等の頂部に積み上げるが、その頂
部の高さを赤外発光／光電管受光等の位置決めセンサー
で検出して、Ｅよりなる積み上げ機構の昇降機能を有す
る機構Ｂ２により指定位置に停止可能とする。
【００１６】前記の昇降機能を有する機構Ｂ１及びＢ２
またはＢ３を、２段以上のリフティングアームを設置し
油圧シリンダーやサーボモーター等の昇降駆動装置によ
り上下させてもよい。
【００１７】前記の昇降機能を有する機構Ｂ１及びＢ２
を、昇降フレーム２よりなるほぼ直方体の昇降躯体の上
下四隅部に昇降用ボールネジ軸またはラツク等の昇降機
構の両端を接続し、それぞれ機構Ｄと機構Ｅのフレーム
に設置した軸受けまたは駆動ギヤー等と連結し、サーボ
モーター等の昇降駆動装置により上下してもよい。
【００１８】上記の昇降インチング機能の別の例として
は、ピッキングフレーム１２の昇降は前記した昇降フレ
ーム昇降駆動装置により指定位置に停止可能とし、図面
には例示していないが開閉テーブル１４の四隅で昇降チ
ェーンより吊り、ピッキングフレーム１２の上部に設け
たチェーンホイールにより直接懸架し、機能Ｂ２により
ピッキングフレーム１２とは独立して昇降させ、赤外発
光／光電管受光等の位置決めセンサーで指定位置に停止
可能としてもよい。
【００１９】持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃで
は、昇降フレーム２の上に、リフティング装置を使用す
る場合はその上に、使用しない場合は直に伸縮フォーク
装置６を設置し、図面上では省略している２枚以上のフ
ォークを、複数のフォークチェーンによりループ上に上
中下とそれぞれチェーンホイールを介してフォーク駆動
装置７と接続して駆動し、赤外発光／光電管受光等の位
置決めセンサーで、左端、中間点、右端と指定位置に停
止可能とする。
【００２０】吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄ
では、昇降フレーム２よりなるほぼ直方体の昇降躯体の
中で、ほぼ矩形状のピッキングフレーム１２の中心部両
側端の昇降保持フレーム（２）４の昇降支持ローラー
（２）５を介して、昇降機構Ｂ１により垂直方向に昇降
可能とする。
【００２１】ピッキングフレーム１２の中心部下面に
は、荷の引き込み方向に平行にピッキング伸縮フレーム
（１）１３と、ピッキング伸縮フレーム伸縮駆動装置２
５を設置し、その内面に背側のラックギヤーで伸縮駆動
装置２５の駆動ギヤーと契合するビッキング伸縮フレー
ム（２）１６と（３）１７とをそれぞれ走行支持ローラ
ー（１）１５と（２）１８とを介して摺動可能に内設
し、前記上中下３枚のピッキング伸縮フレームのそれぞ
れにその端末を有し中間でチェーンホイールを介し連結
する３本の伸縮チェーンの倍動機能により、左端、中間
点、右端と赤外発光／光電管受光の位置決めセンサーで
伸縮して指定位置に停止可能とする。
【００２２】最先端のピッキング伸縮フレーム（３）１
７の下面には、ピッキング旋回機構を介してピッキング
旋回テーブル２７を懸架し、ピッキング旋回駆動装置２
６によりそれぞれ左右のピッキング方向により、近接ス
イッチ等の一決めセンサーで左向き、右向きと指定位置
で停止可能とする。
【００２３】ピッキング旋回テーブル２７の下面先端部
には２個以上好ましくは４個の左右対象位置に、サクシ
ョンパッド１９を真空発生装置４０とフレキシブルホー
スを経てソレノイド弁を介して各個にその真空度を調整
可能に設置する。同じくピッキング旋回テーブル２７の
中央部には、リームグリップ掴み機構を介してその先端
にリームグリップ２４を、グリップ開閉駆動装置２６に
よりサクションパッド１９との間にシート状包装体等１
０を連携して動作する各シーケンス信号によりそれぞれ
指定位置で掴みまたは放し可能に設置する。
【００２４】払い出し積み上げ機能を有する機構Ｅで
は、昇降フレーム２よりなるほぼ直方体の昇降躯体の中
で、ほぼ矩形状の開閉テーブルフレーム１４の中心部側
端の昇降保持フレーム（２）４の昇降支持ローラー
（２）５を介して、昇降機構Ｂ２により垂直方向に昇降
可能とする。
【００２５】開閉テーブルフレーム１４のシート状包装
体等１０の出入方向の前後端にはそれぞれ数本のロール
やエヤーテーブルまたはベルトコンベヤー等によるスタ
ッカーコンベヤー３３を設置し、開閉テーブルフレーム
１４の中央部にはシート状包装体等１０の払い出しスペ
ースとして、少なくとも１包装体分の開閉口を開閉テー
ブル２０により構成する。好ましくは表面に小径の空気
孔とスプリング支持によるボールを有するエヤーテーブ
ルを、開閉テーブル駆動装置２１により近接スイッチ等
の位置決めセンサーで指定位置で開放及び閉鎖する。ま
たシート状包装体等１０をパレット９上に正確な姿勢で
積み上げるために、例えばラック棚１１上では不整な姿
勢であっても、開閉テーブル２０より払い出す時にはセ
ンターリング装置４２でその引き込み方向の左右方向の
ずれを修正し、引き込み方向の前後方向でのずれは、払
い出し時にスタッカーコンベヤー３３の働きで修正す
る。
【００２６】前述の例では吸い上げ掴み引き込み機能を
有する機構Ｄと払い出し積み上げ機能を有する機構Ｅと
を、昇降フレーム２よりなるほぼ直方体の昇降躯体の中
で、それぞれ独立して昇降機構Ｂ１及びＢ２により昇降
させるが、別の実施例としてはＤ及びＥを一体化してＢ
１またはＢ２により昇降可能とし、パレット９の持ち上
げ引き込み機能を有する機構Ｃを、昇降機構Ｂ３により
昇降フレーム（主架台）の昇降機構Ｂ４と独立して昇降
させることもできる。
【００２７】走行機能を有する機構Ａは、天井クレーン
方式として上部より懸架しして走行させても良いし、ま
た入出庫数の少ない商品では棚を移動棚として、相互に
密に格納してスペースを節約出来入出庫時のみ移動して
走行スペースをとりピッキング作業を行ってもよい。
【００２８】また走行機能を有する機構Ａは、例として
図面に示した駆動装置により上下レール上を走行させる
ことなく固定とし、反対に図面に示した固定のラック式
倉庫の棚上の段積みしたシート状包装体等を走行させて
もよい。
【００２９】
【実施例】実施例１ 図１から図８は本発明の方法を実施するための一例であ
るが、走行機能を有する機構Ａでは、スタッカークレー
ンの躯体を形成する主フレーム１を、その上下でそれぞ
れ直角に連結してほぼ長方形の一体化したフレーム構造
とし、それぞれ背中合わせに接続した複列のラック倉庫
１１の間隙で、その上下で上部レール３８と下部レール
３８’とに、それぞれ上部ガイドローラー３９及び下部
ガイドローラー３９’とにより支持して、下部レール３
８’では走行車輪４７を走行駆動装置４８により駆動し
て、ラック倉庫の棚１１と一定の間隔で走行可能とし、
赤外発光／光電管受光等の位置決めセンサーで指定位置
で停止可能とする。
【００３０】走行機能を有する機構Ａを持つほぼ長方形
のフレーム構造の躯体上には、サクションパレッド１８
とリームグリップ２４による吸い上げ掴み引き込み機能
を有する機構Ｄと、１包装体以上の払い出しスペースを
有する摺動材による払い出し積み上げ機能を有する機構
Ｅとを、上下段にそれぞれ独立して組み合わせ昇降フレ
ーム２によりその六面を囲撓されたほぼ直方体の自動ピ
ッキング装置とし、その下側に伸縮フォーク装置による
持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃを載荷した昇降フ
レーム２を、それぞれ別個の昇降駆動装置による昇降イ
ンチング機能を有する機構Ｂ１、Ｂ２、Ｂ４により上下
動可能に懸架する。
【００３１】ほぼ直方体の自動ピッキング装置の底面を
形成する主架台であるほぼ四角枠の昇降フレーム２の底
面に装着した、昇降支持ローラー８により前後１対の主
フレーム１と摺動する、胡座型の昇降保持フレーム
（１）３の上下端に、吊り金具で昇降チェーンまたは昇
降ロープ４４の両端を固定した、長方形の一体フレーム
内にチェーンホイールまたはロープホイール４５を介し
てテンション調節を可能に１対ずつループ状に設け、昇
降フレーム昇降駆動装置４６の元起しチェーンホイール
またはロープホイール４５を経て駆動し、赤外発光／光
電管受光等の位置決めセンサーでシート状包装体等１０
の高さを検出して、正確な指定位置に停止可能とした、
昇降フレームの昇降機能を有する機構Ｂ４により、ラッ
ク棚上の段積みしたシート状包装体等１０の頂部付近に
ピッキング機構Ｄを粗動する。
【００３２】同一の棚上でのピッキングを終了して次の
棚へ移動する時は、走行駆動装置４８及び昇降フレーム
昇降駆動装置４６を駆動して、コンピューターにより指
示された次の棚の位置まで移動して、次のピッキング作
業を開始する。通常では同一の出荷先別に、パレット上
に各種銘柄のシート状包装体等を約１．５ｍ高さ内外ま
で積載するれば、作業を終了して出庫口迄走行して出庫
する。
【００３３】持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃで
は、昇降フレーム２の前後でそのほぼ中心上に伸縮フォ
ーク装置６を設置する。通常、伸縮フォーク装置６で
は、相互に上下左右の伸縮支持ローラーで、図面上では
省略している上中下の３枚のフォーク板が接触しないで
伸縮可能に支持し、上中下３枚のフォーク板のそれぞれ
にその端末を持ち、中間ではチェーンホイールを介して
連結している３本の伸縮チェーンの一つをフォーク駆動
装置７により駆動して、３枚のフォーク板を下から中、
上へと順次に左または右方向へ伸縮して赤外発光／光電
管受光等の位置決めセンサーで、左端、中間点、右端と
指定位置に停止可能とする。自動ピッキング作業ではピ
ッキングに先立って空パレット９をラック棚より引き込
んだり、ピッキングを全く必要としない時は、パレット
９上に満載した段積したシート状包装体等１０を引き込
み出庫口まで走行させて出庫する。
【００３４】吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄ
では、４本のコーナーを形成する昇降フレーム２と、そ
の中間にある２本の摺動用の昇降フレーム２により囲撓
され、ほぼ矩形状のピッキングフレーム１２とその中心
部両側端に垂直に接続した昇降保持フレーム（２）４よ
りなる自動ピッキング装置の躯体を、昇降保持フレーム
（２）４に一端を接続した前後左右に対処した昇降支持
ローラー（２）５を介し昇降フレーム２と垂直方向に摺
動して昇降自在に設置する。
【００３５】ピッキングフレーム１２のほぼ中心部の下
面には、荷を引き込む方向に平行してその中心部にピッ
キング伸縮フレーム（１）１３を設置し、その内面の両
側部に装着した走行支持ローラー（１）１５と摺動可能
にピッキング伸縮フレーム（２）１６を設置すると共
に、その中央部内側に装着した走行支持ローラー（２）
１８と摺動可能にピッキング伸縮フレーム（３）１７を
設置し、ピッキング伸縮フレーム（１）１３の中央部に
設けたピッキング伸縮フレーム走行駆動装置２５の駆動
側を駆動ギヤーを介してピッキング伸縮フレーム１６の
背側に設けたラックギヤーと契合させ、上中下３枚の伸
縮フレームのそれぞれにその端末を持ち、中間ではチェ
ーンホイールを介して連結している３本の伸縮チェーン
の倍動機能により、３枚の伸縮フレームを下から中、上
へと順次に左または右方向へ伸縮して赤外発光／光電管
受光等の位置決めセンサーで、左端、中間点、右端と指
定位置に停止可能とする。
【００３６】ピッキング伸縮フレーム（３）１７の下側
には、ピッキング旋回駆動装置２８により減速機４９を
経て平歯車５１と契合して旋回可能とした、ガイドホイ
ール５２により懸架されインターナルギヤー５０と契合
するピッキング旋回テーブル２７を接続し、その先端部
には２ヶ以上好ましくは４ヶの真空発生装置４０と真空
タンク４１にフレキシブルホースでソレノイド弁を経て
接続したサクションパッド１９を接続し、ほぼ中央部に
はグリップ開閉駆動装置２６によりリームグリップ開閉
用摺動軸受２９とリームグリップ開閉用摺動レール３０
を介して、その先端部にリームグリップ２４をリームグ
リップ開閉用ブロック３１とリームグリップ開閉用アー
ム３２に接続して、シート状包装体等１０のピッキング
方向に摺動して吸い上げ掴み引き込み動作を可能とす
る。サクションパッド１９を機構Ｂ１によりシート状包
装体等１０の前縁頂面に押し下げて密着させると共に、
各サクションパッド１９に１個宛を設けたソレノイド弁
を開いて吸着させるが、若し一定時間を経ても真空度が
上昇しない時は包装紙等の破損による空気洩れがあると
してその系は閉じる。真空度が一定値に達したならば機
構Ｂ１によりリームグリップ２４が進入出来る位のスペ
ースを空ける如く上昇させるか、またはそのままリーム
グリップ２４の先端部が掴める位置まで約５〜６ｃｍ間
をサクションパッド１９で引き込み、グリップ用のスペ
ースを確保してからリームグリップ２４によりシート状
包装体等１０の先端部を掴んでもよく、その場合は機構
Ｄの払い出し位置に引き込む間に機構Ｂ１により上昇さ
せることにより１サイクルの所要時間を１秒弱短縮でき
る。
【００３７】図４及び５に示す如く、サクションパッド
１９を機構Ｂ１により上昇させ、シート状包装体等１０
の前縁部を持ち上げたならば、グリップ駆動装置２６に
よりリームグリップ開閉用ブロック３１とリームグリッ
プ開閉用アーム３２を前進させることにより、リームグ
リップ２４の先端部をシート状包装体等１０の下面に挿
入し、更にリームグリップ開閉用アーム３２’の支点が
端末に達すると、リームグリップ開閉用ブロック３１が
前進してリームグリップ２４の先端が前記支点を中心に
円弧状に上昇して、シート状包装体等１０をサクション
パッド１９との間に掴む。
【００３８】リームグリップ２４とサクションパッド１
９との間にシート状包装体等１０を掴んだならば、図
３、４、５に示す如く、ピッキング伸縮フレーム駆動装
置２５によりピッキング伸縮フレーム（３）１７を図５
に一点鎖線で示す反対端に迄戻して、二点鎖線で示すシ
ート状包装体等１０を機構Ｄのほぼ中央部の払い出し位
置に迄引き込み、サクションパッド１９のソレノイド弁
を閉じて開放すると同時に、グリップ駆動装置２６を逆
転させることによりリームグリップ２４を放して、シー
ト状包装体等１０を機構Ｅのほぼ中央部の開閉テーブル
２０上で開放する。
【００３９】機構Ｄの自動ピッキング端がシート状包装
体等１０を開放したならば次の予定によりそれぞれ中間
点（ピッキングを完了した時）または左端（前の動作位
置に戻して再度ピッキングをする時）に、ピッキング伸
縮フレーム駆動装置２５により移動させるが、もし反対
側の右端のピッキングを実施する場合はピッキング旋回
駆動装置２８によりピッキング伸縮フレーム（３）１７
を旋回して近接スイッチ等の位置決めセンサーにより指
定位置に停止可能とし、右側のラック倉庫の棚１１のピ
ッキングを可能とする。
【００４０】払い出し積み上げ機能を有する機構Ｅで
は、４本のコーナーを形成する昇降フレーム２と、その
中間にある２本の摺動用の昇降フレーム２により囲撓さ
れ、その中央に開口部を有するほぼ短形状の開閉テーブ
ルフレーム１４とその中心部両側端に垂直に接続した昇
降保持フレーム（２）４よりなる自動積み上げ装置の躯
体を、昇降保持フレーム（２）４に一端を接続した前後
左右に対処した昇降支持ローラー（２）５を介し昇降フ
レーム２と垂直方向に摺動して昇降自在に設置する。
【００４１】開閉テーブルフレーム１４のシート状包装
体等１０の出入方向の前後端にはそれぞれ数本のロール
またはエヤーテーブルやベルトコンベヤー等によるスタ
ッカーコンベヤー３３を設置して、リームグリップ２４
により一端を把持して引き込まれて来るシート状包装体
等１０を荷傷みなく円滑に導入することを可能とする。
開閉テーブルフレーム１４の中央部にはシート状包装体
等１０の払い出しスペースとして、少くとも１包装体分
の開口部を作るために開閉テーブル２０を設ける。一例
としては図６〜８に示す如く両側端の開閉テーブルフレ
ーム１４上に、開閉テーブル駆動ガイドホイール２３に
より摺動可能とした各２ヶ以上の開閉テーブル駆動ラッ
ク２２を、各２ヶ以上のフォーク３４の端末を接続した
フォークフレーム３５の下面にそれぞれ対向位置に接続
して、開閉テーブル駆動装置２１により図６の一点鎖線
で示すチェーンを介し、それぞれ対向する開閉テーブル
駆動ラック２２を左右方向にそれぞれ反対方向に同期し
て開閉可能とする。
【００４２】開閉フォーク３４のみでスタッカーコンベ
ヤー３３を経てリームグリップ２４により一端を把持し
て引き込まれて来るシート状包装体等１０を受け、更に
左右方向に開いて下側に払い出す時に、比較的に軽い荷
である時は特に問題ないが、重い荷では薄い包装紙や内
部の表側のシート表面に損傷を与える恐れがある。一例
としては平坦な板状でその表面に多数の空気孔を設け、
下側にスプリングにより支持される小径のボールと空気
孔と接続する圧縮空気源と連結した空気管とを有するエ
ヤーテーブルを、開閉テーブル２０として開閉フォーク
３４上に固定する。その場合はシート状包装体等１０が
開閉テーブル２０上に引き込まれ更に払い出される時
に、ボールが荷重により下側に押し下げられることによ
りエヤーが噴出して、開閉テーブル２０上を滑る様に動
くので、損傷の恐れが皆無となった。
【００４３】フォークフレーム３５の両側端の開口部側
にはセンターリング装置４２とセンターリング駆動装置
４３を設け、リームグリップ２４により引き込まれたシ
ート状包装体等１０を、引き込み方向と直角の左右方向
でセンターリング装置４２により例え左右方向で多少片
寄って引き込まれた荷でも正確な払い出し位置に修正を
可能とする。
【００４４】前記した吸い上げ掴み引き込み機能を有す
る機構Ｄ、払い出し積み上げ機能を有する機構Ｅとを上
下段に、４本のコーナーを形成する昇降フレーム２と、
その中間にある２本の摺動用の昇降フレームにより囲撓
し、ほぼ直方体の昇降躯体を作る。機構Ｄのピッキング
フレーム１２と機構Ｅの開閉テーブルフレーム１４と、
昇降フレーム２の上下４隅部にその両端を固定したそれ
ぞれ２本の斜向して設置した昇降用ボールネジ軸または
ラック等の昇降機構３６Ｄ及び３６Ｅとを、それぞれ軸
受または駆動ギヤーを介して各フレームと接続し、それ
ぞれ２本の昇降用ボールネジ軸ではその一端に駆動プー
リー等を設置し駆動ベルト等によりそれぞれピッキング
機構昇降駆動装置３７Ｄ及び開閉テーブル昇降駆動装置
３７Ｅとを連結して各個に昇降可能とし、Ｄよりなるピ
ッキング機構の昇降機能を有する機構Ｂ１とＥよりなる
積み上げ機構の昇降機能を有する機構Ｂ２とする。
【００４５】前述した如く昇降フレームの昇降機能を有
する機構Ｂ４により、ラック棚上の段積みしたシート状
包装体等１０の頂部付近にピッキング機構Ｄを粗動し、
次いでＤよりなるピッキング機構の昇降機能を有する機
構Ｂ１により、包装体１０の高さを赤外発光／光電管受
光等の位置決めセンサーで検出して、正確な位置にピッ
キング機構Ｄを精動する。機構Ｄによりシート状包装体
等１０を開閉テーブル２０上に引き込み完了したら、Ｅ
よりなる積み上げ機構の昇降機能を有する機構Ｂ２によ
り、機構Ｃ上に引き込まれたパレット９の近傍迄包装体
１０またはパレット９の高さを赤外発光／光電管受光等
の位置決めセンサーで検出し機構Ｅを下降させて、その
前後左右をスタッカーコンベヤー３３及びセンターリン
グ装置４２により姿勢を矯正されたシート状包装体等を
開閉テーブル駆動装置２１により開閉テーブル２０を開
いてパレット９上の正確な位置に払い出す。払い出しか
終了したら機構Ｂ２により機構Ｅを再び機構Ｄの下迄上
昇させると共に、開閉テーブル駆動装置２１により開閉
テーブル２０を閉じる。
【００４６】機構Ｄではシート状包装体等１０を１リー
ム宛ピッキングするので、機構Ｂ１による下降と上昇の
反復動作が、シート状包装体等１０の厚さ分だけ上昇よ
りも下降距離が大となる。機構Ｅではパレツ９上に積み
上げられるシート状包装体等１０が１リーム宛重なるの
で、機構Ｂ２による下降と上昇の反復距離が、シート状
包装体等１０の厚さ分だけ減少して来る。
【００４７】実施例２ 実施例２では実施例１とＥよりなる積み上げ機構の昇降
機能を有する機構Ｂ２の昇降装置が異なる。即ち機構Ｅ
の開閉テーブルフレーム１４は昇降用ボールネジ軸また
はラック３６Ｅとは接続せず、前記した４本のコーナー
を形成する昇降フレーム２により囲撓されたほぼ直方体
の自動ピッキング装置の底面を形成する主架台であるほ
ぼ四角枠の昇降フレーム２の上に、持ち上げ引き込み機
能を有する機構Ｃを設置するスペースを隔てて、機構Ｅ
の昇降機能を有する機構Ｂ２として油圧シリンダーまた
はサーボモーター等により駆動されるリフターを設置し
てリフターの上端を払い出し積み上げ機能を有する機構
Ｅと接続する。
【００４８】実施例３ 実施例３では実施例１及び２との相違点は、機構Ｄと機
構Ｅとを一体化して同時に昇降させる如くし、機構Ｅの
昇降に代って機構Ｃを昇降させる如くした。即ち機構Ｄ
と機構Ｅとは上下を接続して一体構造とし、機構Ｂ１ま
たはＢ２で昇降させる。一方４本のコーナーを形成する
昇降フレーム２により囲撓されたほぼ直方体の自動ピッ
キング装置の底面を形成する主架台であるほぼ四角枠の
昇降フレーム２の上に、機構Ｃの昇降機能を有する機構
Ｂ３として油圧シリンダーまたはサーボモーター等によ
り駆動されるリフターを設置しその上に機構Ｃを設置す
る。実施例３及び４では機構Ｃを予め機構Ｅの近傍迄機
構Ｂ３により上昇しておき、シート状包装体等１０をパ
レット９上の正確な位置に払い出し、概ね機構Ｄ及びＥ
の下降の約２倍の距離を機構Ｂ３により下降させて次の
作業を繰り返す。
【００４９】実施例４ 実施例４では実施例３と同じく機構Ｄと機構Ｅとは上下
を接続して一体構造とし、機構Ｂ１またはＢ２で昇降さ
せる。一方主架台であるほぼ四角枠の昇降フレーム２ま
たは機構Ｅの開閉テーブルフレーム１４の周辺に、機構
Ｃの昇降機能を有する機構Ｂ３として油圧モーターまた
はサーボモーター等に駆動されるロープまたはチェーン
の駆動装置を設置し、その下に機構Ｃを懸架する。実施
例４では機構Ｄ及びＥ及び主架台は極く接近して設置す
ることが可能であり、他の実施例１〜３の如く主架台と
機構Ｅの間に数十リーム分の高さに相当する約１．５〜
１．８米のスペースを空ける必要がなく、空荷の場合は
機構Ｅと機構Ｃとを密着する程接近させることが可能で
ある。
【００５０】実施例１及び２に示した各機構の関連した
動作の一例をタイムテーブルに示すと図９の如くなる。
ピッキング動作１サイクルの標準時間は、ピッキング伸
縮フレームの伸縮速度を１１３０ｍｍ／秒、ピッキング
機構Ｄの昇降機能を有する機構Ｂ１と積み上げ機構Ｅの
昇降機能を有する機構Ｂ２の昇降速度を７００ｍｍ／
秒、リームグリップ２４の掴みまたは放し速度を２５０
ｍｍ／秒、開閉テーブル２０の開閉速度６７０ｍｍ／
秒、昇降フレーム２（主架台）の昇降機能を有する機構
Ｂ４の昇降速度を２５０ｍｍ／秒、持ち上げ引き込み機
能Ｃの昇降機能を有する機構Ｂ３の昇降速度を２５０ｍ
ｍ／秒とする時、ほぼ７秒となり、もしシート状包装体
等１０の４リームを同一場所でピッキングする時は７秒
×４＝２８秒を要し、全ピッキングを終了して次の動作
に移るＢ４の所要時間を３秒とすると、全３１秒を要す
ることになる。
【００５１】実施例３及び４に示した各機構の関連した
動作の一例をタイムテーブルに示すと図１０の如くな
る。ピッキング動作１サイクルの標準時間は実施例１及
び２の場合とほぼ同じで７秒となり、もしシート状包装
体等１０の４リームを同一場所でピッキングする時は、
全ピッキングを終了して次の動作に移るＢ４の所要時間
を３秒とすると、７秒×４＋３秒＝３１秒を要すること
になる。
【００５２】本発明の発明人は先に特願平４−３１２８
３８号により、「段積みしたシート状包装体等の自動ピ
ッキング方法及び装置」について出願したが、前出願の
実施例では、吸い上げ引き込み機能を有する機構Ｄと、
引き込み積み上げ機能を有する機構Ｅとを、昇降保持フ
レーム（１）３により一体化して同時に昇降させる場
合、昇降インチング機能を有する機構Ｂを、ＤとＥより
なるピッキング機構の昇降機能を有する機構Ｂ１と、Ｃ
よりなる持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｂ２とに分
割して、Ｂ１では主フレーム１内を囲撓する長尺のチェ
ーンを駆動して昇降する如くなっている。
【００５３】本出願の実施例では、吸い上げ引き込み機
能を有する機構Ｄと、積み上げ機能を有する機構Ｅと
を、それぞれ独立した昇降機能を有する機構Ｂ１及びＢ
２により、主架台である昇降フレームの昇降機能を有す
る機構Ｂ４と分離して、Ｂ１及びＢ２は昇降フレーム２
内の短距離の昇降のみを行う場合、機構Ｄ及び機構Ｅの
重量は段積みしたシート状包装体等の荷重とは独立して
いて非常に軽く、また短距離のみを精度の高いサーボモ
ーターとボールネジ等で昇降させるので、より正確な停
止位置の実現を可能とした。
【００５４】前出願の実施例では、主架台である昇降フ
レームは全ピッキング装置とフォーク装置及び全積荷を
積載して重量も大で、長尺のチェーンではチェーンの荷
重による伸びもあり、また荷役能力の向上のために高速
化を要するので駆動装置も大馬力となり、段積みしたシ
ート状包装体等の正確な位置での停止が困難であった。
本出願の実施例では、主架台の停止位置は多少のずれが
あってもそれぞれＢ１、Ｂ２、Ｂ３により正確な停止位
置の実現が可能であり、Ｂ４は従来同様の主フレーム１
内を囲撓する長尺のチェーンまたはワイヤーロープを駆
動して高速度で昇降させることが可能である。
【００５５】また前出願の実施例では、引き込み積み上
げ機能を有する機構Ｅを一包装体以上の欠落部を有する
スタッカーコンベヤーをチェーンホイールを介してルー
プ状に設置し、駆動装置により左右可逆に運転させる場
合、機構Ｅの真上に設置した吸い上げ掴み引き込み機能
を有する機構Ｄによりピッキングしたシート状包装体等
を、パレット上に載荷し段積みする如くなっているの
で、自動ラック倉庫の棚間に必要とするスタッカークレ
ーンの走行用スペースを、スタッカーコンベヤーをルー
プ状に設置するためにその往復路に余分のスペースを必
要とし、既設ラック倉庫では大改造しないと自動ピッキ
ングスタッカークレーンの設置は困難であったし、貴重
な土地の容積効率を低める欠点があった。
【００５６】本出願の実施例では開閉するフォーク群ま
たはエアーテーブルよりなる機構Ｅを機構Ｄの下側に設
置する場合、機構Ｃの左右スペースとほぼ同じ範囲内に
おさめることが可能となり、機構Ｅまたは機構Ｃをそれ
ぞれＢ２またはＢ３により昇降して、パレット上に積荷
し段積みするので従来の一般型スタッカークレーンと同
一のスペースで充分であり、既設の自動ラック倉庫を利
用して自動ピッキングスタッカークレーンの設置を可能
とした。
【００５７】また本発明の別の実施例では主架台である
昇降フレームの昇降機能を有する機構Ｂ４と分離して、
持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃの昇降機能を有す
る機構Ｂ３を設置する場合、主架台である昇降フレーム
より短尺のチェーンにより懸架するかまたは昇降フレー
ム上にリフターを介して支持する持ち上げ引き込み機能
を有する機構Ｃを、Ｂ３により昇降フレーム２内の短距
離の昇降のみを行う如くし、より正確な停止位置の実現
を可能とすると同時に、その結果自動ラック倉庫の上下
のスペースを大幅に減少させることを可能とした。従来
は大重量大馬力の長尺の高速チェーンの停止位置の誤差
に対応して、フォークをパレットの下部に差し込むスペ
ースに相当の余裕を見ていたためである。
【００５８】本発明は前述のように、走行，伸縮，昇降
インチング，持ち上げ引き込み，吸い上げ掴み引き込
み，払い出し積み上げと、種々の機能を有する機構を各
種センサーやサーボモーターによる駆動機器、真空発生
装置やシーケンス回路により有機的に連結して一体化し
たもので、サーボモーター等の駆動機器や油圧源や空気
源等はそれぞれの躯体に設置し、一例として、伸縮する
ケーブル束により電源及びコンピューター回路と接続す
る。図２の真空発生装置４０と真空タンク４１とは、昇
降フレーム２よりなるほぼ直方体の躯体上に設置し、フ
レキシブルホースでそれぞれのサクションパッド１９に
ソレノイド弁を経て接続する。
【００５９】
【発明の効果】従来の自動倉庫で採用されている１パレ
ット上に載荷された段積みしたシート状包装体等をその
まま一体で自動出庫する方法では、一旦出庫したパレッ
ト状に積載された荷より、必要とする包装体数を人力に
よりピッキングして、残りを再入庫するために、小ロッ
ト多品種の注文は既存のスタッカークレーンでは稼働率
上間に合わず、結局平積み倉庫に品種別に分散して置く
しか方法が無かった。平積みの場合でも特定品種をピッ
キングするためには、その周辺の荷を一旦フォークリフ
トにより取り出してスペースを空ける必要があり、その
間に多数の荷と接触して荷傷みを多発させたり、出荷ま
でに長時間を必要として販売のタイミングを失すること
となりやすい。更に多数の人力と時間を浪費し倉庫業務
のネックとなっていた。
【００６０】本発明による段積みしたシート状包装体等
の自動ピッキング方法及び装置の採用により、コンピュ
ーター端末からの入力により、自動ピッキング装置を搭
載して一体化した自動ピッキングスタッカークレーンが
指示された番地と高さのラック倉庫の棚に、自動的に走
行及び昇降して停止し、指示された品種別の包装数を１
包装体ずつピッキングして、出荷客先別のパレット上に
積載し、指示された全包装体のピッキングが完了するま
で、自動的にラック倉庫内で自動運転により作業を続行
し、指示された全包装体を積載した出荷客別のパレット
を短時間で出庫することができる。従って従来の方法と
比較して、客先への製品発送のスピードアップと、倉庫
作業の省力化と、荷傷みの減少と、更には従来必要とさ
れた、荷捌き場（ピツキング場）を減少でき、その波及
効果は極めて大である。なお、指示された品種がその列
のラック棚に無い場合は、その列のラック棚のピッキン
グを完了した時に一旦出庫して、入出庫トラバーサーに
より必要とする品種がある列のラック棚に再入庫（すべ
てコンピューターの指示による）して、自動運転を続行
させることができる。
【００６１】また、従来では自動倉庫でピッキングを行
って再入庫した時は、何包装体かがピッキングされ出荷
されることで荷の少ないパレットが段々と増加し、倉庫
の容量に対しての在庫量が大幅に減少することとなる。
これに対処するには、荷が減少した特定のパレットを多
数出庫させ、人力により他の同品種の包装体を載荷して
補充する必要があり、多くの人力と時間とスペースを消
費することとなっていた。本発明の方法及び装置の採用
により、夜間や休日等の暇な時に、予めコンピューター
に入力した、一定以上に減少したパレット上の荷を相互
に補充しあうソフトウェアにより、別々のラック倉庫内
の荷も、それぞれ入出庫トラバーサーにより連結して一
体化した自動運転を行うことができ、相互の荷を無人で
整理統合することが可能となり、その経済的効果は著し
く大となる。また、トラックの入構まで時間がある時は
出庫口の近くに客先別にラック棚に格納し、トラック入
構後急速な出庫とトラックへの積載を可能とした。
【００６２】また客先で同一品種で数リームを１パレッ
ト上に８０〜１２０ｋｇくらい（高さで１５０〜１８０
ｍｍくらい）段積みして低床ラック棚に収納したり、平
積倉庫にそのまま段積みする利便に供するために、トラ
ック便等に積載する１，５００〜１，８００ｍｍくらい
の高さに順番に積み上げて出荷することも可能である。
その場合は、サクションパッド１９を機構Ｂ1によりパ
レット９の前縁頂面に押し下げて密着させると共に、真
空度が一定値に達したならば機構Ｂ1によりリームグリ
ップ２４が進入できるくらいのスペースを空ける如く上
昇させるか、またはパレット９の頂板と底板間の空間部
にリームグリップ２４の先端部を挿入して、パレット９
の頂板を掴んでもよい。その他の動作についてはシート
状包装体等１０のハンドリングと全く同じなので省略す
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 段積みしたシート状包装体等の自動ピッキン
グ装置の一例の全体側面図である。
【図２】 段積みしたシート状包装体等の自動ピッキン
グ装置の一例の全体正面図である。
【図３】 吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄよ
りなる自動ピッキング装置の一例のピッキング本体の正
面拡大図である。。
【図４】 吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄよ
りなる自動ピッキング装置の一例の全体俯瞰図である。
【図５】 吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄよ
りなる自動ピッキング装置の一例の全体側面図である。
【図６】 積み上げ機能を有する機構Ｅよりなる自動積
み上げ装置の一例の全体俯瞰図である。
【図７】 積み上げ機能を有する機構Ｅよりなる自動積
み上げ装置の一例の全体側面図である。
【図８】 積み上げ機能を有する機構Ｅの開閉テーブル
の開閉作用を示す側面拡大図である。
【図９】 実施例１及び２に示した各機構の関連した動
作の一例をタイムテーブルに示した図である。
【図１０】 実施例３及び４に示した各機構の関連した
動作の一例をタイムテーブルに示した図である。
【符号の説明】
１ 主フレーム ２ 昇降フレーム ３ 昇降保持フレーム（１） ４ 昇降保持フレーム（２） ５ 昇降支持ローラー（２） ６ 伸縮フォーク装置 ７ フォーク駆動装置 ８ 昇降支持ローラー（１） ９ パレット １０ シート状包装体等 １１ ラック倉庫の棚 １２ ピッキングフレーム １３ ピッキング伸縮フレーム（１） １４ 開閉テーブルフレーム １５ 走行支持ローラー（１） １６ ピッキング伸縮フレーム（２） １７ ピッキング伸縮フレーム（３） １８ 走行支持ローラー（２） １９ サクションパッド ２０ 開閉テーブル ２１ 開閉テーブル駆動装置 ２２ 開閉テーブル駆動ラック ２３ 開閉テーブル駆動ガイドホイール ２４ リームグリップ ２５ ピッキング伸縮フレーム伸縮駆動装置 ２６ グリップ開閉駆動装置 ２７ ピッキング旋回テーブル ２８ ピッキング旋回駆動装置 ２９ リームグリップ開閉用摺動用軸受 ３０ リームグリップ開閉用摺動レール ３１ リームグリップ開閉用ブロック ３２ リームグリップ開閉用アーム ３３ スタッカーコンヘヤー ３４ フォーク ３５ フォークフレーム ３６Ｄ ピッキング機構昇降用ボールネジまたはラック ３６Ｅ 開閉テーブル昇降用ボールネジまたはラック ３７Ｄ ピッキング機構昇降駆動装置 ３７Ｅ 開閉テーブル昇降駆動装置 ３８ 上部レール ３８’ 下部レール ３９ 上部ガイドローラー ３９’ 下部ガイドローラー ４０ 真空発生装置 ４１ 真空タンク ４２ センターリング装置 ４３ センターリング駆動装置 ４４ 昇降チェーンまたはロープ ４５ 昇降チェーンホイールまたはロープホイール ４６ 昇降フレーム昇降駆動装置 ４７ 走行車輪 ４８ 走行駆動装置 ４９ 減速機 ５０ インターナルギヤー ５１ 平歯車 ５２ ガイドホイール Ａ 走行機能を有する機構 Ｂ 昇降インチング機能を有する機構 Ｂ１ Ｄよりなるピッキング機構の昇降機能を有する
機構 Ｂ２ Ｅよりなる積み上げ機構の昇降機能を有する機
構 Ｂ３ Ｃよりなる持ち上げ引き込み機構の昇降機能を
有する機構 Ｂ４ 昇降フレームの昇降機能を有する機構 Ｃ 持ち上げ引き込み機能を有する機構 Ｄ 吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構 Ｅ 払い出し積み上げ機能を有する機構
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６５Ｇ 59/04 Ｂ６５Ｇ 59/04 60/00 60/00 Ｚ Ｂ６５Ｈ 3/08 ３４０ Ｂ６５Ｈ 3/08 ３４０ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 59/02 B65G 1/04 503 B65G 1/04 515 B65G 57/03 B65G 57/04 B65G 59/04 B65G 60/00 B65H 3/08 340

Claims (11)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 走行機能を有する機構Ａを持つほぼ長方
    形の枠状の躯体に、昇降機能を有する機構Ｂ１により昇
    降可能としたサクションパッドとリームグリップによる
    吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄと、昇降機能
    を有する機構Ｂ２により昇降可能とした１包装体以上の
    払い出しスペースを有し滑り面で構成した開閉テーブル
    とセンターリング装置（４２）による払い出し積み上げ
    機能を有する機構Ｅとを、上下段にそれぞれ独立して組
    み合わせたほぼ直方体の自動ピッキング装置とし、昇降
    機能を有する機構Ｂ４により昇降可能とした伸縮フォー
    ク装置による持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃを載
    荷した昇降フレーム（２）上に設置し、ラック棚に収納
    されている任意の段積みしたシート状包装体から１包装
    体ずつ前記機構Ｄを機構Ｂ１により昇降して任意の品種
    と数量を自動的にピッキングし、前記機構Ｅを機構Ｂ２
    により昇降して、前記機構Ｃを機構Ｂ４により昇降して
    引き込んだパレット上に移載して段積みすることを特徴
    とする、段積みしたシート状包装体の自動ピッキング方
    法。
  2. 【請求項２】 走行機能を有する機構Ａを持つほぼ長方
    形の枠状の躯体に、サクションパッドとリームグリップ
    による吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄと、１
    包装体以上の払い出しスペースを有し滑り面で構成した
    開閉テーブルとセンターリング装置（４２）による払い
    出し積み上げ機能を有する機構Ｅとを、上下段に一体と
    して組み合わせたほぼ直方体の自動ピッキング装置を短
    距離、軽荷重、高速で高停止精度対応の昇降機能を有す
    る機構Ｂ１か機構Ｂ２の何れかにより昇降可能とし、そ
    の下側に短距離、中荷重、高速で高停止精度対応の昇降
    機能を有する機構Ｂ３により昇降可能とした伸縮フォー
    ク装置による持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃを、
    長距離、大荷重、高速、高馬力の昇降機能を有する機構
    Ｂ４により昇降可能とした昇降フレーム（２）上に設置
    し、走行機能を有する機構Ａと昇降フレーム２の昇降機
    能を有する機構Ｂ４により任意のラック棚に到り、ラッ
    ク棚に収納されている任意の段積みしたシート状包装体
    から１包装体ずつ前記機構Ｄを機構Ｂ１かＢ２の何れか
    により昇降して任意の品種と数量を自動的にピッキング
    し、前記機構Ｃにより引き込んだパレットを機構Ｂ３に
    より上昇させて、前記機構Ｅにより下に払い出されるシ
    ート状包装体を段積みすることを特徴とする、段積みし
    たシート状包装体の自動ピッキング方法。
  3. 【請求項３】 走行機能を有する機構Ａを持つほぼ長方
    形の枠状の躯体に、昇降機能を有する機構Ｂ１により昇
    降可能としたサクションパッドとリームグリップによる
    吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄと、昇降機能
    を有する機構Ｂ２により昇降可能とした１包装体以上の
    払い出しスペースを有し滑り面で構成した開閉テーブル
    とセンターリング装置（４２）による払い出し積み上げ
    機能を有する機構Ｅとを、上下段にそれぞれ独立して組
    み合わせたほぼ直方体の自動ピッキング装置とし、昇降
    機能を有する機構Ｂ４により昇降可能とした伸縮フォー
    ク装置による持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃを載
    せた昇降フレーム（２）上に設置し、走行機能を有する
    機構Ａと昇降フレーム２の昇降機能を有する機構Ｂ４に
    より任意のラック棚に到り、ラック棚に収納されている
    任意の段積みしたシート状包装体から１包装体ずつ前記
    機構Ｄを機構Ｂ１により昇降して任意の品種と数量を自
    動的にピッキングし、前記機構Ｅを機構Ｂ２により昇降
    して、前記機構Ｃを機構Ｂ４により昇降して引き込んだ
    パレット上に移載して段積みすると共に、ラック棚に収
    納されている任意の段積みしたシート状包装体から１包
    装体ずつ前記機構Ｄにより自動的にピッキングし、前記
    機構Ｅにより先に段積みしたシート状包装体上に移載し
    て段積みし、その上に再び前記機構Ｄと機構Ｅによりシ
    ート状包装体を段積みすることを特徴とする、段積みし
    たシート状包装体の自動ピッキング方法。
  4. 【請求項４】サクションパッドとリームグリップによる
    吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄが、サクショ
    ンパッド（１９）を昇降機能を有する機構Ｂ１により，
    シート状包装体（１０）の前縁頂面に押し下げ密着させ
    ると共に、真空度が一定値に達すれば吸着させ、其のま
    まリームグリップ（２４）の先端部が掴める位置迄をサ
    クションパッド（１９）で引き込み、グリップ用スペー
    スを確保してから、リームグリップ（２４）によりシー
    ト状包装体（１０）の先端部を掴み、前記機構Ｄの払い
    出し位置に引き込む間に機構Ｂ１により上昇させる事を
    特徴とする、請求項１，２，３何れか記載の段積みした
    シート状包装体の自動ピッキング方法。
  5. 【請求項５】 前記シート状包装体の払い出し積み上げ
    機能を有する機構Ｅが、１包装体以上の払い出しスペー
    スを有しエヤーテーブルで構成した開閉テーブルとセン
    ターリング装置（４２）により構成され、シート状包装
    体を指定位置に払い出す事を特徴とする、請求項１，
    2，３何れか記載の段積みしたシート状包装体の自動ピ
    ッキング方法。
  6. 【請求項６】 走行機能を有する機構Ａを持つほぼ長方
    形の枠上の躯体上で、昇降機能を有する機構Ｂ1の（36
    D）,（37D）により昇降可能とした、真空発生装置（4
    0）及び伸縮駆動装置（25）と接続するサクションパッ
    ド（19）とリームグリップ（24）から成るシート状包装
    体等の吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄと、昇
    降機能を有する機構Ｂ２の（36E）,（37E）により昇降
    可能とした、一包装体以上の払出しスペースを有する滑
    り面で構成した開閉テーブル（20）とセンターリング装
    置（42）,センターリング駆動装置（43）から成るシー
    ト状包装体等の払い出し積み上げ機能を有する機構Ｅと
    を上下段に夫々独立して組み合わせたほぼ直方体の自動
    ピッキング装置とし、昇降フレームの昇降機能を有する
    機構Ｂ４の昇降チェーン又はロープ（44）,昇降ホイー
    ル（45）,昇降フレーム駆動装置（46）により昇降可能
    としたフォーク駆動装置（７）により前後進する伸縮フ
    ォーク（６）から成る、パレット等の持ち上げ引き込み
    機能を有する機構Ｃを載せた昇降フレ−ム（2）上に設
    置し、走行機能を有する機構Ａと昇降機能を有する機構
    Ｂ４により任意のラック棚に到り、ラック棚に収納され
    ている任意の段積みしたシート状包装体等から前記機構
    Ｄを機構Ｂ１により昇降して任意の品種と数量を自動的
    にピッキングし、前記機構Ｅを機構Ｂ２により昇降し
    て、前記機構Ｃを機構Ｂ４により昇降して引き込んだパ
    レット上に移載して段積みすると共に、以降繰返して指
    示された品種と数量をラック棚に収納されている任意の
    段積みしたシート状包装体から１包装体ずつ機構Ｄによ
    り自動的にピッキングし、機構Ｅにより先に段積みした
    シート状包装体上に移載して段積みし、その上に再び機
    構ＤとＥによりシート状包装体を段積みすることを特徴
    とする、段積みしたシート状包装体の自動ピッキング装
    置。
  7. 【請求項７】 主フレーム１を躯体として、フォーク駆
    動装置（７）により前後進する伸縮フォーク（６）から
    成るパレット等の持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃ
    を、昇降機能を有する機構Ｂ３を介して昇降フレーム
    （2）上に設け、更に其の上部に昇降保持フレーム
    （４）、（５）よりなるほぼ直方体の昇降躯体を設け、
    サクションパッド（１９）とリームグリップ（２４）を
    載せたピッキングフレーム（１２）と昇降保持フレーム
    （４）より成る吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構
    Ｄと、同じく開閉テーブルフレーム（１４）と昇降保持
    フレーム（４）より成り、１包装体以上の払出しスペー
    スを有する滑り面で構成した開閉テーブル（20）とセン
    ターリング装置（42）,同駆動装置（43）によるシート
    状包装体の払い出し積み上げ機能を有する機構Ｅとを、
    それぞれ昇降保持フレーム（４）に設けた前後左右に対
    処した昇降支持ローラー（５）を介して、前記機構Ｄの
    昇降機能を有する機構Ｂ１と前記機構Ｅの昇降機能を有
    する機構Ｂ２により昇降フレーム（２）と摺動してそれ
    ぞれ単独か一体化して昇降可能とし、走行機能を有する
    機構Ａと前記機構Ｃを昇降機能を有する機構Ｂ４により
    昇降して空パレット棚よりパレットを引き込み、次いで
    前記機構Ａと機構Ｂ４により任意のラック棚に到り、ラ
    ック棚に収容されている任意の段積みしたシート状包装
    体から前記機構Ｄを機構Ｂ１かＢ２により昇降して任意
    の品種と数量を自動的にピッキングし、昇降機能を有す
    る機構Ｂ３により機構Ｃを昇降して、前記機構Ｅの滑り
    面（２０）とセンターリング装置（４２）により下に払
    い出されるシート状包装体を空パレット上に移載して段
    積みすることを特徴とする、段積みしたシート状包装体
    の自動ピッキング装置。
  8. 【請求項８】 前記シート状包装体の吸い上げ掴み引き
    込み機能を有する機構Ｄが、ピッキングフレーム（１
    ２）に接続したピッキング伸縮フレーム群（１３，１
    ５，１７）と、その先端に懸架したピッキング旋回テー
    ブル（２７）、同駆動装置（２８）等の旋回機構によ
    り、左右何れの方向の段積みしたシート状包装体等の自
    動ピッキングも可能とした、請求項６、７何れか記載の
    段積みしたシート状包装体の自動ピッキング装置。
  9. 【請求項９】 シート状包装体の吸い上げ掴み引き込み
    機能を有する機構Ｄが、ピッキングフレーム（１２）に
    接続したピッキング伸縮フレーム群（１３，１５，１
    ７）とその先端に懸架したピッキング旋回テーブル（２
    ７）、ピッキング旋回駆動装置（２８）等の旋回機構を
    介し、２個以上のサクションパッド（１９）と１個以上
    のリームグリップ（２４）とより成る自動ピッキング装
    置本体及び同駆動装置を備えたことを特徴とする、請求
    項６、７何れか記載の段積みしたシート状包装体の自動
    ピッキング装置。
  10. 【請求項１０】 シート状包装体の払い出し積み上げ機
    能を有する機構Ｅが、開閉テーブルフレーム（１４）上
    にシート状包装体等の引き込み方向と直角方向に開閉す
    るフォーク群またはエヤーテーブルで構成した開閉テー
    ブル（２０）とセンターリング装置（４２）センターリ
    ング駆動装置（４３）を設け、シート状包装体を指定位
    置で払い出して、持ち上げ引き込み機能を有する機構Ｃ
    により引き込まれたパレット（９）上に一定姿勢で積み
    上げることを特徴とする、請求項６、７何れか記載の断
    積みしたシート状包装体の自動ピッキング装置。
  11. 【請求項１１】 サクションパッドとリームグリップに
    よる吸い上げ掴み引き込み機能を有する機構Ｄの昇降機
    能を有する機構Ｂ１と、払い出し積み上げ機能を有する
    機構Ｅの昇降機能を有する機構Ｂ２が、昇降フレーム
    （２）よりなるほぼ直方体の昇降躯体のほぼ４隅に垂直
    方向に設置した、それぞれ対称方向各２組よりなるピッ
    キング機構昇降用ボールネジまたはラック（３６Ｄ）と
    開閉テーブル昇降用ボールネジまたはラック（３６Ｅ）
    とを、昇降フレーム（２）の上下４隅部で其の両端を固
    定し、それぞれピッキングフレーム（１２）と開閉テー
    ブルフレーム（１４）とに軸受または駆動ギヤーを介し
    て接続して、先ず走行機能を有する機構Ａと昇降フレー
    ム（２）の昇降機能を有する機構Ｂ４により指定された
    棚上の段積みしたシート状包装体（１０）の頂部付近に
    前記機構Ｄを粗動し、次いで機構Ｂ１により正確な位置
    に精動してシート状包装体（１０）を吸い上げ掴み引き
    込むと共に、当初は前記機構Ｄの直下に待機している積
    み上げ機構Ｅ上に積載し、次いで機構Ｂ２によりパレッ
    ト（９）の直上迄積み上げ機構Ｅを精動して払い出すこ
    とを特徴とした、請求項６、７何れか記載の断積みした
    シート状包装体の自動ピッキンク装置。
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