JPS63267180A - ハンドリング方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分針〉 本発明は、製造工程における部品や製品の運搬、組立作
業等のハンドリング方法及びその装置に関する。

〈従来の技術〉 従来のハンドリング装置には各種のものがあり、例えば
、ハンドリングロボットは各種の位置決め動作を教示で
きる汎用性を有しており、広く使用されている。

〈発明が解決しようとする問題点〉 しかしながら、従来のハンドリングロボットは、その可
搬重量によってハンドリング作業が制限され、可搬能力
の大きい大型部品用のハンドリングロボットを、大型部
品が少量で、小型部品が多量にある時のハンドリング作
業に使用すると、大型部品用のハンドリングロボットは
価格が高いので非常に不経済なものどなる。

本発明は上記した問題点を解決するためになされ、可搬
能力の大きい大型部品用のハンドリングロボットを使用
することなく、可搬能力を大幅に向上させることができ
るハンドリング方法及びその装置を提供しようとするも
のである。

く問題点を解決するための手段〉 前記問題点の解決にあたって本発明によるハンドリング
方法は、ハンドリングロボットのロボットハンドに旋回
軸をチャツキリングし、前記旋回軸に設けた上下駆動可
能なハンドでワークの上下搬送を行い、水平搬送を前記
ハンドリングロボットによって行うことを特徴とする。

また、本発明によるハンドリング装置は、本体に軸受を
介して水平面上を旋回可能な、電磁ブレーキを有する第
１の旋回アームを取付けると共に前記第１の旋回アーム
の先端に軸受を介して水平面上を旋回可能な、電磁ブレ
ーキ！！有する第２の旋回アームを取付け、更に、前記
第２の旋回アームの先端に、電磁ブレーキとハンドリン
グロボットのロボットハンドにチャッキングする柄部と
上下駆動手段により上下動可能なワークをつかむハンド
を有する旋回軸を軸受を介して回転可能に取付けたこと
を特徴とする。

く実　施　例〉 以下、本発明を図示の一実施例により詳細に説明する。

第１図は、本発明に係るハンドリング装置を示す構成図
である。この図に示すように、ハンドリングロボット１
０は本体１１、上下軸１２、旋回軸１３，１４、手首旋
回軸１５及びロボットハンド１６を有している。上下軸
１２は本体１１に上下動可能に装着され、上下軸１２の
先端に回転自在に取付けた旋回軸１３はアーム１７ａで
旋回軸１４に連結され、更に旋回軸１５はアーム１７ｂ
で手首旋回軸１５に連結されている。また、上下軸１２
、旋回軸１３．１４はいずれも電動で駆動され、上下軸
１２は上下動、旋回軸１３，１４は回［６し、ロボット
ハンド１６は電気又はエア駆動で作動する。そして、ハ
ンドリングロボット１０の各動作は、ロボットコントロ
ーラ１８によって制御される。２０はハンドリングロボ
ット１０の前方に配設したハンドリング装置であるｏ２
１はハンドリング装置２０の本体であり、その上部に水
平面上を旋回可能な旋回アーム２２を接続した軸受、２
３を回転自在に装着し、更にその上部に旋回アーム２２
の動作を制限するための電磁ブレーキａ１が取付けられ
ている。旋回アー、ム２２の先端には、水平面上を旋回
可能な旋回アーム２４を接続して軸受２５が固着され、
更にその上部に旋回アーム２４の動作を制限するための
電磁ブレーキ・ａ２が取付けられている。旋回アーム２
４の先端には軸受２６が接続されており、その下部・に
は回転自在の旋回軸２７が装着され１．上部には旋回軸
２７の動作を制限するだめの電磁ブレーキａ３が取付け
られている。

旋吋軸２７の下部にはエアシリンダ２８とピストンロッ
ド３０が取付けられており、エアシリンダ２８の外周面
にはリミットスイッチ３１を設けた柄部３２が固着され
、ピストンロッド３０の下部にはワークをはさむハンド
３３が装着されている。柄部３２はハンドリング時にハ
ンドリングロボット１０のロボットハンド１６にチャッ
キングされる。４０はハンドリング装置２０の動作を制
御する制御装置であり、この制御装置４０には電磁ブレ
ーキａ、、　ａ２．　ａ３を制御する電磁ブレーキ制御
回路４１、エアシリンダ２８を制御するエアシリンダ制
御回路４２、リミットスイッチ３１を制御するリミット
スイッチ回路４３、ハンド３３を制御するハンド制御回
＄４４を有しＩている。

第２図は、ハンドリング装置２０によるハンドリング組
立作業の対象ワークを示す斜視図であり、Ａは外歯ギヤ
、Ｂは内歯ギヤで外歯ギヤＡの上方から内歯Ｂを挿入し
、歯をかみ合せて結合する。

次に、本発明の一実施例を第１図、第２図及びプロチャ
ートである第３図を参照して説明する。

（１）　　ハンドリング組立作業前は、電磁ブレーキ制
御回路４１からの指令により電磁ブレーキａ、、　ａ２
．　ａ３をＯＮにして、ハンドリング装置２０を原点位
置で待機させておく。

（２）　　ハンドリングロボット１０の可搬能力を越え
る部品の組付は工程（ここではギヤＢが相当）になると
、ロボットコントローラ１８からの指令によりハンドリ
ングロボット１０はハンドリング装置２０方向へ移動し
、ロボットハンド１６で柄部３２をチャッキングすると
、柄部３２内のリミットスイッチ３１がＯＮする。

（３）　　リミットスイッチ３１がＯＮになったのを受
けて、エアシリンダ制御回路４２からの指令によりエア
シリンダ２８を上昇させろと共に、電磁ブレーキ制御回
路４１からの指令により電磁ブレーキａ、、　ａ２．　
ａ、をＯＦＦにし、旋回アーム２２，２４と旋回軸２７
を自由にする。そして、ギヤＢを置いたパレット（不図
示）方向へハンドリングロボット１０によってハンド３
３を、ギヤＢ上へ位置決めして電磁ブレーキ制御回路４
１からの指令により電磁ブレーキａ１゜ａ２をＯＮにし
て固定する。

（４）電磁ブレーキａ、、ａ２のＯＮ後、エアシリンダ
制御回路４２からの指令によりピストンロッド３０を下
降させ、ハンド制御回路４４からの指令によりギヤＢを
ハンド３３でつかみ、ピストンロッド３０を上昇させて
ギヤＢを持上げた後、電磁ブレーキ制御回路４１からの
指令により電磁ブレーキａ１゜ａ２をＯＦＦにし、旋回
７−Ａ２２，２４を自由にする。

（５）　　ギヤＢをつかんだハンド３３は、ハンドリン
グロボット１０によって組付テーブル・　　（不図示）
へ誘導され、予め置かれているギヤＡの真上に位置決め
された後、電磁ブレーキ制御回路４１からの指令により
電磁ブレーキａ、、ａ２をＯＮにして固定する。

（６）電磁ブレーキａ、、ａ、のＯＮ後、エアシリンダ
制御回路４２からの指令によりピストンロッド３０を下
降させ、ギヤＡの上へギヤＢを乗せる。

（７）ギヤＡの上へギヤＢを乗せた後、ハンドリングロ
ボット１０により旋回軸２７を旋回させ、ギヤＡとギヤ
Ｂの歯をかみ合わせて結合する。

（８）　　ギヤＡとギヤＢが結合されると、ギヤＢをハ
ンド３３から解放し、エアシリンダ制御回路４２からの
指令によりエアシリンダ２８を上昇させた後、電磁ブレ
ーキ制御回路４１からの指令により電磁ブレーキａ１゜
ａ２をＯＦＦにし、旋回ｙ−ム２２，２４を自由にする
。

（９）電磁ブレーキａ１．ａ２のＯＦＦ後、ハンドリン
グロボットによりハンドリング装置２０を原点位置へ誘
導し、電磁ブレーキ制御回路４１からの指令により電磁
ブレーキａ、。

ａ２．ａ、をＯＮにして固定すると共に、エアシリンダ
制御回路４２からの指令によりエアシリンダ２８を下降
させて原点待機状態にする。

（１１ハンドリング装置２０を原点待機させた後、ロボ
ットハンド１６と柄部３２のチャッキングを解放し、リ
ミットスイッチ３１がＯＦＦになったことを確認して、
ハンドリングロボット１０は他の組立作業に移る。

このように、例えば、ハンドリングロボット１０の可搬
能力が２０ｋｇであっても、ハンドリング装置２０によ
り、可搬能力を１００ｋｇに向上させろことができる。

、 〈発明の効果〉 以上、実施例とともに具体的に説明したように本発明の
装置は、上下駆動する旋回軸と水平方向に自由動する旋
回アームから成る簡単な構成によって、ハンドリングロ
ボットと一体で使用することにより、安価で可搬能力の
向上を大幅に増大させることができる。

また、各旋回アーム、旋回軸にそれぞれ電磁ブレーキを
設けたことにより、位置決めを行うハンドリングロボッ
トと切離された位置で高精度に待機することができるの
で再現性が良く、繰返し安定して作業を行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例を示す構成図、第ロチヤード
である。 図面中、 １０はハンドリングロボット、 １６はロボットハンド、 ２０はハンドリング装置、 ２１は本体、 ２２．２４は旋回アーム、 ２３．２５，２６は軸受、 ２７は旋回軸、 ２８はエアシリンダ、 ３１はリミットスイッチ） ３２は柄部、 ３３はハンド、 ４０は制御装置である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ハンドリングロボットのロボットハンドに旋回軸
   をチャッキリングし、前記旋回軸に設けた上下駆動可能
   なハンドでワークの上下搬送を行い、水平搬送を前記ハ
   ンドリングロボットによって行うことを特徴とするハン
   ドリング方法。
2. （２）本体に軸受を介して水平面上を旋回可能な、電磁
   ブレーキを有する第１の旋回アームを取付けると共に前
   記第１の旋回アームの先端に軸受を介して水平面上を旋
   回可能な、電磁ブレーキを有する第２の旋回アームを取
   付け、更に、前記第２の旋回アームの先端に、電磁ブレ
   ーキとハンドリングロボットのロボットハンドにチャッ
   キングする柄部と上下駆動手段により上下動可能なワー
   クをつかむハンドを有する旋回軸を軸受を介して回転可
   能に取付けたことを特徴とするハンドリング装置。