JPS63267180A - ハンドリング方法及びその装置 - Google Patents
ハンドリング方法及びその装置Info
- Publication number
- JPS63267180A JPS63267180A JP10011187A JP10011187A JPS63267180A JP S63267180 A JPS63267180 A JP S63267180A JP 10011187 A JP10011187 A JP 10011187A JP 10011187 A JP10011187 A JP 10011187A JP S63267180 A JPS63267180 A JP S63267180A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- handling
- robot
- hand
- swing arm
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分針〉
本発明は、製造工程における部品や製品の運搬、組立作
業等のハンドリング方法及びその装置に関する。
業等のハンドリング方法及びその装置に関する。
〈従来の技術〉
従来のハンドリング装置には各種のものがあり、例えば
、ハンドリングロボットは各種の位置決め動作を教示で
きる汎用性を有しており、広く使用されている。
、ハンドリングロボットは各種の位置決め動作を教示で
きる汎用性を有しており、広く使用されている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、従来のハンドリングロボットは、その可
搬重量によってハンドリング作業が制限され、可搬能力
の大きい大型部品用のハンドリングロボットを、大型部
品が少量で、小型部品が多量にある時のハンドリング作
業に使用すると、大型部品用のハンドリングロボットは
価格が高いので非常に不経済なものどなる。
搬重量によってハンドリング作業が制限され、可搬能力
の大きい大型部品用のハンドリングロボットを、大型部
品が少量で、小型部品が多量にある時のハンドリング作
業に使用すると、大型部品用のハンドリングロボットは
価格が高いので非常に不経済なものどなる。
本発明は上記した問題点を解決するためになされ、可搬
能力の大きい大型部品用のハンドリングロボットを使用
することなく、可搬能力を大幅に向上させることができ
るハンドリング方法及びその装置を提供しようとするも
のである。
能力の大きい大型部品用のハンドリングロボットを使用
することなく、可搬能力を大幅に向上させることができ
るハンドリング方法及びその装置を提供しようとするも
のである。
く問題点を解決するための手段〉
前記問題点の解決にあたって本発明によるハンドリング
方法は、ハンドリングロボットのロボットハンドに旋回
軸をチャツキリングし、前記旋回軸に設けた上下駆動可
能なハンドでワークの上下搬送を行い、水平搬送を前記
ハンドリングロボットによって行うことを特徴とする。
方法は、ハンドリングロボットのロボットハンドに旋回
軸をチャツキリングし、前記旋回軸に設けた上下駆動可
能なハンドでワークの上下搬送を行い、水平搬送を前記
ハンドリングロボットによって行うことを特徴とする。
また、本発明によるハンドリング装置は、本体に軸受を
介して水平面上を旋回可能な、電磁ブレーキを有する第
1の旋回アームを取付けると共に前記第1の旋回アーム
の先端に軸受を介して水平面上を旋回可能な、電磁ブレ
ーキ!!有する第2の旋回アームを取付け、更に、前記
第2の旋回アームの先端に、電磁ブレーキとハンドリン
グロボットのロボットハンドにチャッキングする柄部と
上下駆動手段により上下動可能なワークをつかむハンド
を有する旋回軸を軸受を介して回転可能に取付けたこと
を特徴とする。
介して水平面上を旋回可能な、電磁ブレーキを有する第
1の旋回アームを取付けると共に前記第1の旋回アーム
の先端に軸受を介して水平面上を旋回可能な、電磁ブレ
ーキ!!有する第2の旋回アームを取付け、更に、前記
第2の旋回アームの先端に、電磁ブレーキとハンドリン
グロボットのロボットハンドにチャッキングする柄部と
上下駆動手段により上下動可能なワークをつかむハンド
を有する旋回軸を軸受を介して回転可能に取付けたこと
を特徴とする。
く実 施 例〉
以下、本発明を図示の一実施例により詳細に説明する。
第1図は、本発明に係るハンドリング装置を示す構成図
である。この図に示すように、ハンドリングロボット1
0は本体11、上下軸12、旋回軸13,14、手首旋
回軸15及びロボットハンド16を有している。上下軸
12は本体11に上下動可能に装着され、上下軸12の
先端に回転自在に取付けた旋回軸13はアーム17aで
旋回軸14に連結され、更に旋回軸15はアーム17b
で手首旋回軸15に連結されている。また、上下軸12
、旋回軸13.14はいずれも電動で駆動され、上下軸
12は上下動、旋回軸13,14は回[6し、ロボット
ハンド16は電気又はエア駆動で作動する。そして、ハ
ンドリングロボット10の各動作は、ロボットコントロ
ーラ18によって制御される。20はハンドリングロボ
ット10の前方に配設したハンドリング装置であるo2
1はハンドリング装置20の本体であり、その上部に水
平面上を旋回可能な旋回アーム22を接続した軸受、2
3を回転自在に装着し、更にその上部に旋回アーム22
の動作を制限するための電磁ブレーキa1が取付けられ
ている。旋回アー、ム22の先端には、水平面上を旋回
可能な旋回アーム24を接続して軸受25が固着され、
更にその上部に旋回アーム24の動作を制限するための
電磁ブレーキ・a2が取付けられている。旋回アーム2
4の先端には軸受26が接続されており、その下部・に
は回転自在の旋回軸27が装着され1.上部には旋回軸
27の動作を制限するだめの電磁ブレーキa3が取付け
られている。
である。この図に示すように、ハンドリングロボット1
0は本体11、上下軸12、旋回軸13,14、手首旋
回軸15及びロボットハンド16を有している。上下軸
12は本体11に上下動可能に装着され、上下軸12の
先端に回転自在に取付けた旋回軸13はアーム17aで
旋回軸14に連結され、更に旋回軸15はアーム17b
で手首旋回軸15に連結されている。また、上下軸12
、旋回軸13.14はいずれも電動で駆動され、上下軸
12は上下動、旋回軸13,14は回[6し、ロボット
ハンド16は電気又はエア駆動で作動する。そして、ハ
ンドリングロボット10の各動作は、ロボットコントロ
ーラ18によって制御される。20はハンドリングロボ
ット10の前方に配設したハンドリング装置であるo2
1はハンドリング装置20の本体であり、その上部に水
平面上を旋回可能な旋回アーム22を接続した軸受、2
3を回転自在に装着し、更にその上部に旋回アーム22
の動作を制限するための電磁ブレーキa1が取付けられ
ている。旋回アー、ム22の先端には、水平面上を旋回
可能な旋回アーム24を接続して軸受25が固着され、
更にその上部に旋回アーム24の動作を制限するための
電磁ブレーキ・a2が取付けられている。旋回アーム2
4の先端には軸受26が接続されており、その下部・に
は回転自在の旋回軸27が装着され1.上部には旋回軸
27の動作を制限するだめの電磁ブレーキa3が取付け
られている。
旋吋軸27の下部にはエアシリンダ28とピストンロッ
ド30が取付けられており、エアシリンダ28の外周面
にはリミットスイッチ31を設けた柄部32が固着され
、ピストンロッド30の下部にはワークをはさむハンド
33が装着されている。柄部32はハンドリング時にハ
ンドリングロボット10のロボットハンド16にチャッ
キングされる。40はハンドリング装置20の動作を制
御する制御装置であり、この制御装置40には電磁ブレ
ーキa、、 a2. a3を制御する電磁ブレーキ制御
回路41、エアシリンダ28を制御するエアシリンダ制
御回路42、リミットスイッチ31を制御するリミット
スイッチ回路43、ハンド33を制御するハンド制御回
$44を有しIている。
ド30が取付けられており、エアシリンダ28の外周面
にはリミットスイッチ31を設けた柄部32が固着され
、ピストンロッド30の下部にはワークをはさむハンド
33が装着されている。柄部32はハンドリング時にハ
ンドリングロボット10のロボットハンド16にチャッ
キングされる。40はハンドリング装置20の動作を制
御する制御装置であり、この制御装置40には電磁ブレ
ーキa、、 a2. a3を制御する電磁ブレーキ制御
回路41、エアシリンダ28を制御するエアシリンダ制
御回路42、リミットスイッチ31を制御するリミット
スイッチ回路43、ハンド33を制御するハンド制御回
$44を有しIている。
第2図は、ハンドリング装置20によるハンドリング組
立作業の対象ワークを示す斜視図であり、Aは外歯ギヤ
、Bは内歯ギヤで外歯ギヤAの上方から内歯Bを挿入し
、歯をかみ合せて結合する。
立作業の対象ワークを示す斜視図であり、Aは外歯ギヤ
、Bは内歯ギヤで外歯ギヤAの上方から内歯Bを挿入し
、歯をかみ合せて結合する。
次に、本発明の一実施例を第1図、第2図及びプロチャ
ートである第3図を参照して説明する。
ートである第3図を参照して説明する。
(1) ハンドリング組立作業前は、電磁ブレーキ制
御回路41からの指令により電磁ブレーキa、、 a2
. a3をONにして、ハンドリング装置20を原点位
置で待機させておく。
御回路41からの指令により電磁ブレーキa、、 a2
. a3をONにして、ハンドリング装置20を原点位
置で待機させておく。
(2) ハンドリングロボット10の可搬能力を越え
る部品の組付は工程(ここではギヤBが相当)になると
、ロボットコントローラ18からの指令によりハンドリ
ングロボット10はハンドリング装置20方向へ移動し
、ロボットハンド16で柄部32をチャッキングすると
、柄部32内のリミットスイッチ31がONする。
る部品の組付は工程(ここではギヤBが相当)になると
、ロボットコントローラ18からの指令によりハンドリ
ングロボット10はハンドリング装置20方向へ移動し
、ロボットハンド16で柄部32をチャッキングすると
、柄部32内のリミットスイッチ31がONする。
(3) リミットスイッチ31がONになったのを受
けて、エアシリンダ制御回路42からの指令によりエア
シリンダ28を上昇させろと共に、電磁ブレーキ制御回
路41からの指令により電磁ブレーキa、、 a2.
a、をOFFにし、旋回アーム22,24と旋回軸27
を自由にする。そして、ギヤBを置いたパレット(不図
示)方向へハンドリングロボット10によってハンド3
3を、ギヤB上へ位置決めして電磁ブレーキ制御回路4
1からの指令により電磁ブレーキa1゜a2をONにし
て固定する。
けて、エアシリンダ制御回路42からの指令によりエア
シリンダ28を上昇させろと共に、電磁ブレーキ制御回
路41からの指令により電磁ブレーキa、、 a2.
a、をOFFにし、旋回アーム22,24と旋回軸27
を自由にする。そして、ギヤBを置いたパレット(不図
示)方向へハンドリングロボット10によってハンド3
3を、ギヤB上へ位置決めして電磁ブレーキ制御回路4
1からの指令により電磁ブレーキa1゜a2をONにし
て固定する。
(4)電磁ブレーキa、、a2のON後、エアシリンダ
制御回路42からの指令によりピストンロッド30を下
降させ、ハンド制御回路44からの指令によりギヤBを
ハンド33でつかみ、ピストンロッド30を上昇させて
ギヤBを持上げた後、電磁ブレーキ制御回路41からの
指令により電磁ブレーキa1゜a2をOFFにし、旋回
7−A22,24を自由にする。
制御回路42からの指令によりピストンロッド30を下
降させ、ハンド制御回路44からの指令によりギヤBを
ハンド33でつかみ、ピストンロッド30を上昇させて
ギヤBを持上げた後、電磁ブレーキ制御回路41からの
指令により電磁ブレーキa1゜a2をOFFにし、旋回
7−A22,24を自由にする。
(5) ギヤBをつかんだハンド33は、ハンドリン
グロボット10によって組付テーブル・ (不図示)
へ誘導され、予め置かれているギヤAの真上に位置決め
された後、電磁ブレーキ制御回路41からの指令により
電磁ブレーキa、、a2をONにして固定する。
グロボット10によって組付テーブル・ (不図示)
へ誘導され、予め置かれているギヤAの真上に位置決め
された後、電磁ブレーキ制御回路41からの指令により
電磁ブレーキa、、a2をONにして固定する。
(6)電磁ブレーキa、、a、のON後、エアシリンダ
制御回路42からの指令によりピストンロッド30を下
降させ、ギヤAの上へギヤBを乗せる。
制御回路42からの指令によりピストンロッド30を下
降させ、ギヤAの上へギヤBを乗せる。
(7)ギヤAの上へギヤBを乗せた後、ハンドリングロ
ボット10により旋回軸27を旋回させ、ギヤAとギヤ
Bの歯をかみ合わせて結合する。
ボット10により旋回軸27を旋回させ、ギヤAとギヤ
Bの歯をかみ合わせて結合する。
(8) ギヤAとギヤBが結合されると、ギヤBをハ
ンド33から解放し、エアシリンダ制御回路42からの
指令によりエアシリンダ28を上昇させた後、電磁ブレ
ーキ制御回路41からの指令により電磁ブレーキa1゜
a2をOFFにし、旋回y−ム22,24を自由にする
。
ンド33から解放し、エアシリンダ制御回路42からの
指令によりエアシリンダ28を上昇させた後、電磁ブレ
ーキ制御回路41からの指令により電磁ブレーキa1゜
a2をOFFにし、旋回y−ム22,24を自由にする
。
(9)電磁ブレーキa1.a2のOFF後、ハンドリン
グロボットによりハンドリング装置20を原点位置へ誘
導し、電磁ブレーキ制御回路41からの指令により電磁
ブレーキa、。
グロボットによりハンドリング装置20を原点位置へ誘
導し、電磁ブレーキ制御回路41からの指令により電磁
ブレーキa、。
a2.a、をONにして固定すると共に、エアシリンダ
制御回路42からの指令によりエアシリンダ28を下降
させて原点待機状態にする。
制御回路42からの指令によりエアシリンダ28を下降
させて原点待機状態にする。
(11ハンドリング装置20を原点待機させた後、ロボ
ットハンド16と柄部32のチャッキングを解放し、リ
ミットスイッチ31がOFFになったことを確認して、
ハンドリングロボット10は他の組立作業に移る。
ットハンド16と柄部32のチャッキングを解放し、リ
ミットスイッチ31がOFFになったことを確認して、
ハンドリングロボット10は他の組立作業に移る。
このように、例えば、ハンドリングロボット10の可搬
能力が20kgであっても、ハンドリング装置20によ
り、可搬能力を100kgに向上させろことができる。
能力が20kgであっても、ハンドリング装置20によ
り、可搬能力を100kgに向上させろことができる。
、
〈発明の効果〉
以上、実施例とともに具体的に説明したように本発明の
装置は、上下駆動する旋回軸と水平方向に自由動する旋
回アームから成る簡単な構成によって、ハンドリングロ
ボットと一体で使用することにより、安価で可搬能力の
向上を大幅に増大させることができる。
装置は、上下駆動する旋回軸と水平方向に自由動する旋
回アームから成る簡単な構成によって、ハンドリングロ
ボットと一体で使用することにより、安価で可搬能力の
向上を大幅に増大させることができる。
また、各旋回アーム、旋回軸にそれぞれ電磁ブレーキを
設けたことにより、位置決めを行うハンドリングロボッ
トと切離された位置で高精度に待機することができるの
で再現性が良く、繰返し安定して作業を行うことができ
る。
設けたことにより、位置決めを行うハンドリングロボッ
トと切離された位置で高精度に待機することができるの
で再現性が良く、繰返し安定して作業を行うことができ
る。
第1図は、本発明の実施例を示す構成図、第ロチヤード
である。 図面中、 10はハンドリングロボット、 16はロボットハンド、 20はハンドリング装置、 21は本体、 22.24は旋回アーム、 23.25,26は軸受、 27は旋回軸、 28はエアシリンダ、 31はリミットスイッチ) 32は柄部、 33はハンド、 40は制御装置である。
である。 図面中、 10はハンドリングロボット、 16はロボットハンド、 20はハンドリング装置、 21は本体、 22.24は旋回アーム、 23.25,26は軸受、 27は旋回軸、 28はエアシリンダ、 31はリミットスイッチ) 32は柄部、 33はハンド、 40は制御装置である。
Claims (2)
- (1)ハンドリングロボットのロボットハンドに旋回軸
をチャッキリングし、前記旋回軸に設けた上下駆動可能
なハンドでワークの上下搬送を行い、水平搬送を前記ハ
ンドリングロボットによって行うことを特徴とするハン
ドリング方法。 - (2)本体に軸受を介して水平面上を旋回可能な、電磁
ブレーキを有する第1の旋回アームを取付けると共に前
記第1の旋回アームの先端に軸受を介して水平面上を旋
回可能な、電磁ブレーキを有する第2の旋回アームを取
付け、更に、前記第2の旋回アームの先端に、電磁ブレ
ーキとハンドリングロボットのロボットハンドにチャッ
キングする柄部と上下駆動手段により上下動可能なワー
クをつかむハンドを有する旋回軸を軸受を介して回転可
能に取付けたことを特徴とするハンドリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10011187A JPS63267180A (ja) | 1987-04-24 | 1987-04-24 | ハンドリング方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10011187A JPS63267180A (ja) | 1987-04-24 | 1987-04-24 | ハンドリング方法及びその装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63267180A true JPS63267180A (ja) | 1988-11-04 |
Family
ID=14265259
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10011187A Pending JPS63267180A (ja) | 1987-04-24 | 1987-04-24 | ハンドリング方法及びその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63267180A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0655484A (ja) * | 1992-08-05 | 1994-03-01 | Hitachi Ltd | ロボットを用いた組立装置 |
WO2022138502A1 (ja) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム、制御方法及び受動アーム |
-
1987
- 1987-04-24 JP JP10011187A patent/JPS63267180A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0655484A (ja) * | 1992-08-05 | 1994-03-01 | Hitachi Ltd | ロボットを用いた組立装置 |
WO2022138502A1 (ja) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム、制御方法及び受動アーム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6375178B1 (en) | Dual cylinder work piece positioner | |
JPS63267180A (ja) | ハンドリング方法及びその装置 | |
JPH091492A (ja) | 重量ワークを搬送する方法 | |
JPH0757460B2 (ja) | ワ−ク反転ロボツト | |
JPS61273418A (ja) | ワ−ク反転装置 | |
JPH0265978A (ja) | プレスブレーキ用材料取扱ロボット | |
JPH071042A (ja) | プレスブレーキ用ロボット装置 | |
JPH054891Y2 (ja) | ||
JPH0545373B2 (ja) | ||
JPH0329083Y2 (ja) | ||
JPS6125511B2 (ja) | ||
JPH07116973A (ja) | プレスブレーキロボット装置 | |
JPH0679461A (ja) | 自動溶接装置 | |
JP3168640B2 (ja) | プレスブレーキシステムにおけるワーク取扱装置 | |
JPS61109682A (ja) | 重量物のハンドリング方法 | |
JPH0737592U (ja) | 産業用ロボットにおけるハンド装置 | |
JPH065073Y2 (ja) | ワークの倒立移載装置 | |
JPH04272026A (ja) | ワーク反転移載装置 | |
JPH06344033A (ja) | プレスブレーキロボットシステム | |
JPH0631026B2 (ja) | 自動車の混合組立ラインにおけるバツテリ積載装置 | |
JP2578581Y2 (ja) | ワーク反転治具 | |
JPS6227952B2 (ja) | ||
JPH0716656A (ja) | ロボットのハンド | |
JPH08118190A (ja) | 板材加工装置 | |
JPS6347089A (ja) | つかみユニツト |