JPH091492A - 重量ワークを搬送する方法 - Google Patents
重量ワークを搬送する方法Info
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- JPH091492A JPH091492A JP17659195A JP17659195A JPH091492A JP H091492 A JPH091492 A JP H091492A JP 17659195 A JP17659195 A JP 17659195A JP 17659195 A JP17659195 A JP 17659195A JP H091492 A JPH091492 A JP H091492A
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- robot
- balancer
- heavyweight
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Abstract
(57)【要約】
【目的】スペースおよびコストメリットの大きい、制御
が簡単なロボットによる重量ワークを搬送する方法を提
供することを目的とする。 【構成】ロボット１を用いて重量ワークＷを搬送する方
法において、前記ロボット１にバランサ２を併設し、前
記重量ワークＷを前記バランサ２の把持部２８に把持さ
せ、前記バランサ２の把持部２８の側面に設けた座２９
を前記ロボット１の把持部１６で把持し、前記ロボット
１の把持部１６を搬送軌跡に従って移動し、前記バラン
サ２と前記ロボット１を協調させて前記重量ワークＷを
所定位置に搬送する。
が簡単なロボットによる重量ワークを搬送する方法を提
供することを目的とする。 【構成】ロボット１を用いて重量ワークＷを搬送する方
法において、前記ロボット１にバランサ２を併設し、前
記重量ワークＷを前記バランサ２の把持部２８に把持さ
せ、前記バランサ２の把持部２８の側面に設けた座２９
を前記ロボット１の把持部１６で把持し、前記ロボット
１の把持部１６を搬送軌跡に従って移動し、前記バラン
サ２と前記ロボット１を協調させて前記重量ワークＷを
所定位置に搬送する。
Description
【００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットを用いて重量
ワークを搬送する方法に関する。
ワークを搬送する方法に関する。
【００２】
【従来の技術】従来、ロボットにより重量ワークを搬送
する場合、高剛性アームを有する大型ロボットを使用し
ていた。また、多腕ロボットもしくは２台のロボットを
協調させて重量ワークを搬送することは考えられる。
する場合、高剛性アームを有する大型ロボットを使用し
ていた。また、多腕ロボットもしくは２台のロボットを
協調させて重量ワークを搬送することは考えられる。
【００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前者はスペ
ースおよびコスト面で難点があり、後者はコスト面に難
点があるとともに協調制御が面倒であった。そこで、本
発明はスペースおよびコストメリットが大きく、制御が
簡単な、ロボットを用いて重量ワークを搬送する方法を
提供することを目的とする。
ースおよびコスト面で難点があり、後者はコスト面に難
点があるとともに協調制御が面倒であった。そこで、本
発明はスペースおよびコストメリットが大きく、制御が
簡単な、ロボットを用いて重量ワークを搬送する方法を
提供することを目的とする。
【００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、ロボット１を用いて重量ワークＷを搬送する方法に
おいて、前記ロボット１にバランサ２を併設し、前記重
量ワークＷを前記バランサ２の把持部２８に把持させ、
前記バランサ２の把持部２８の側面に設けた座２９を前
記ロボット１の把持部１６で把持し、前記ロボット１の
把持部１６を搬送軌跡に従って移動し、前記バランサ２
と前記ロボット１を協調させて前記重量ワークＷを所定
位置に搬送する。
め、ロボット１を用いて重量ワークＷを搬送する方法に
おいて、前記ロボット１にバランサ２を併設し、前記重
量ワークＷを前記バランサ２の把持部２８に把持させ、
前記バランサ２の把持部２８の側面に設けた座２９を前
記ロボット１の把持部１６で把持し、前記ロボット１の
把持部１６を搬送軌跡に従って移動し、前記バランサ２
と前記ロボット１を協調させて前記重量ワークＷを所定
位置に搬送する。
【００５】
【作用】上記手段により、重量ワークＷはバランサ２に
よりほぼ無重量で支持され、ロボツト１の把持部１６の
移動に追従する。
よりほぼ無重量で支持され、ロボツト１の把持部１６の
移動に追従する。
【００６】
【実施例】以下に、本発明の実施例を図１に基づいて説
明する。ロボット１の背面には、バランサ２を配置して
ある。ロボット１は、例えば、下記のように構成する。
底部を床面１０に固定した垂直軸回りに回転自在なベー
ス１１の先端には、ピボット１２を設けてある。ピボッ
ト１２には、モータ（図示せず）によりピボット１２回
りに回動するロボットの第１アーム１３の一端を設けて
ある。ロボットの第１アーム１３の他端には、ピボツト
１４を設けてある。ピボツト１４には、モータ（図示せ
ず）によりピボツト１４回りに回動するロボットの第２
アーム１５の一端を設けてある。ロボットの第２アーム
１５の他端には、ロボットの把持部１６を設けてある。
なお、ロボット１は市販の多関節形のロボットでよい。
バランサ２は、例えば、下記のように構成する。脚部を
床面１０に固定した軸心回りに回転自在な支柱２１と、
途中をピボット２２により回転自在に支持し、一端をピ
ボット２２の外側に張出したバランサの第１アーム２３
を支柱２１の頂部に設けてある。バランサの第１アーム
２３の張出端には、バランスウエイト２７を設けてあ
る。バランサの第１アーム２３の他端には、ピボット２
４を設けてある。ピボット２４には、途中をピボット２
４により回転自在に支持し、一端をピボット２４の外側
に張出したバランサの第２アーム２５を設けてある。バ
ランサの第２アーム２５の他端には、側面に座２９を下
面に重量ワークＷを把持するバランサの把持部２８を設
けてある。バランサの第１アーム２３の途中には支柱２
１の途中と連結するバネ２６を、バランサの第２アーム
２５の張出端部にはバランサの第１アーム２３の途中を
連結するバネ２７を設けてある。なお、バランサ２はロ
ボット２と同じ自由度の市販のバランスアームでよい。
また、ロボットの把持部１６とバランサの把持部２８
は、爪式、電磁吸着式や真空吸着式等従来公用されてい
るものでよい。上記説明では、バランサ２をロボット１
の背面に配置し、省スペースとしてあるが、バランサ２
をロボット１の対面や側面に配置してもよい。
明する。ロボット１の背面には、バランサ２を配置して
ある。ロボット１は、例えば、下記のように構成する。
底部を床面１０に固定した垂直軸回りに回転自在なベー
ス１１の先端には、ピボット１２を設けてある。ピボッ
ト１２には、モータ（図示せず）によりピボット１２回
りに回動するロボットの第１アーム１３の一端を設けて
ある。ロボットの第１アーム１３の他端には、ピボツト
１４を設けてある。ピボツト１４には、モータ（図示せ
ず）によりピボツト１４回りに回動するロボットの第２
アーム１５の一端を設けてある。ロボットの第２アーム
１５の他端には、ロボットの把持部１６を設けてある。
なお、ロボット１は市販の多関節形のロボットでよい。
バランサ２は、例えば、下記のように構成する。脚部を
床面１０に固定した軸心回りに回転自在な支柱２１と、
途中をピボット２２により回転自在に支持し、一端をピ
ボット２２の外側に張出したバランサの第１アーム２３
を支柱２１の頂部に設けてある。バランサの第１アーム
２３の張出端には、バランスウエイト２７を設けてあ
る。バランサの第１アーム２３の他端には、ピボット２
４を設けてある。ピボット２４には、途中をピボット２
４により回転自在に支持し、一端をピボット２４の外側
に張出したバランサの第２アーム２５を設けてある。バ
ランサの第２アーム２５の他端には、側面に座２９を下
面に重量ワークＷを把持するバランサの把持部２８を設
けてある。バランサの第１アーム２３の途中には支柱２
１の途中と連結するバネ２６を、バランサの第２アーム
２５の張出端部にはバランサの第１アーム２３の途中を
連結するバネ２７を設けてある。なお、バランサ２はロ
ボット２と同じ自由度の市販のバランスアームでよい。
また、ロボットの把持部１６とバランサの把持部２８
は、爪式、電磁吸着式や真空吸着式等従来公用されてい
るものでよい。上記説明では、バランサ２をロボット１
の背面に配置し、省スペースとしてあるが、バランサ２
をロボット１の対面や側面に配置してもよい。
【００７】以下に、動作を説明する。まず、作業者がバ
ランサ２の把持部２８を所定位置にセツトしてある重量
ワークＷに誘導し、重量ワークＷを把持する。つぎに、
ロボット１の把持部１６で座２９を把持する。そのつぎ
に、ロボット１の把持部１６を搬送軌跡に従って、搬送
位置に移動させる。このとき、重量ワークＷはバランサ
２によりほぼ無重量で支持され、ロボツト１の把持部１
６の移動に追従する。すなわち、バランサ２が荷重を受
け持ち、ロボット１が移動を受け持ち、おのおのの得意
とする機能別に役割分担をすることになる。搬送位置に
移動が完了したら、バランサの把持部２８を開放し、重
量ワークＷを降ろす。そののち、ロボット１の把持部１
６で座２９を把持したままで、ロボット１の把持部１６
を次の重量ワークＷの位置に移動する。
ランサ２の把持部２８を所定位置にセツトしてある重量
ワークＷに誘導し、重量ワークＷを把持する。つぎに、
ロボット１の把持部１６で座２９を把持する。そのつぎ
に、ロボット１の把持部１６を搬送軌跡に従って、搬送
位置に移動させる。このとき、重量ワークＷはバランサ
２によりほぼ無重量で支持され、ロボツト１の把持部１
６の移動に追従する。すなわち、バランサ２が荷重を受
け持ち、ロボット１が移動を受け持ち、おのおのの得意
とする機能別に役割分担をすることになる。搬送位置に
移動が完了したら、バランサの把持部２８を開放し、重
量ワークＷを降ろす。そののち、ロボット１の把持部１
６で座２９を把持したままで、ロボット１の把持部１６
を次の重量ワークＷの位置に移動する。
【００８】
【発明の効果】上記の構成により、下記の効果がある。 （１）重量ワークがバランサにより支持され、ロボット
の駆動力は重量ワークＷを移動するのに必要な力だけで
よくなるので、小容量のロボツトで済み低価格・小スペ
ースを実現できる。 （２）ロボットの搬送軌跡にバランサが追従するので、
制御が簡単になる。
の駆動力は重量ワークＷを移動するのに必要な力だけで
よくなるので、小容量のロボツトで済み低価格・小スペ
ースを実現できる。 （２）ロボットの搬送軌跡にバランサが追従するので、
制御が簡単になる。
【図１】本発明の実施例を示す、正面図。
【符号の説明】 １ ロボット １０ 床面 １１ ベース １３ ロボットの第１アーム １５ ロボットの第２アーム １６ ロボットの把持部 ２ バランサ ２１ 支柱 １２、１４、２２、２４ ピボット ２３ バランサの第１アーム ２５ バランサの第２アーム ２６ バネ ２７ バランスウエイト ２８ バランサの把持部 ２９ 座 Ｗ 重量ワーク
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットを用いて重量ワークを搬送する
方法において、前記ロボットにバランサを併設し、前記
重量ワークを前記バランサの把持部に把持させ、前記バ
ランサの把持部の一部を前記ロボットの把持部に把持さ
せたのち、前記ロボットの把持部を搬送軌跡に従って移
動し、前記バランサと前記ロボットを協調させて前記重
量ワークを所定位置に搬送することを特徴とする重量ワ
ークを搬送する方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17659195A JPH091492A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | 重量ワークを搬送する方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17659195A JPH091492A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | 重量ワークを搬送する方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH091492A true JPH091492A (ja) | 1997-01-07 |
Family
ID=16016251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17659195A Pending JPH091492A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | 重量ワークを搬送する方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH091492A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009262302A (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Nachi Fujikoshi Corp | 荷役物搬送装置 |
| EP2407281A1 (de) * | 2010-07-16 | 2012-01-18 | KUKA Roboter GmbH | Roboterintegrierter Arbeitsplatz |
| CN102348543A (zh) * | 2009-03-11 | 2012-02-08 | 本田技研工业株式会社 | 作业装置和作业方法 |
| WO2014038210A1 (ja) | 2012-09-06 | 2014-03-13 | 川崎重工業株式会社 | 搬送システム及び搬送システムの搬送方法 |
| JP2014128860A (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 搬送システム |
| US8776345B2 (en) | 2008-01-30 | 2014-07-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Tire mounting apparatus |
| WO2015098100A1 (ja) | 2013-12-27 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びクレーン共同作業システム |
| US10377046B2 (en) | 2014-12-25 | 2019-08-13 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method of automatically conveying object and automatic object conveying system |
| DE102020209466A1 (de) | 2020-07-28 | 2022-02-03 | MTU Aero Engines AG | Verfahren zum bearbeiten eines bauteils einer strömungsmaschine |
| WO2022138502A1 (ja) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム、制御方法及び受動アーム |
| JP7405314B1 (ja) * | 2023-03-31 | 2023-12-26 | 株式会社豊田自動織機 | 移載システム |
-
1995
- 1995-06-19 JP JP17659195A patent/JPH091492A/ja active Pending
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9757827B2 (en) | 2008-01-30 | 2017-09-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Tire mounting method using a tire mounting device |
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| US9610660B2 (en) | 2008-01-30 | 2017-04-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Tire mounting method using a tire mounting device |
| US9700974B2 (en) | 2008-01-30 | 2017-07-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Tire mounting apparatus |
| US8776345B2 (en) | 2008-01-30 | 2014-07-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Tire mounting apparatus |
| US9700973B2 (en) | 2008-01-30 | 2017-07-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Tire mounting method |
| JP2009262302A (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Nachi Fujikoshi Corp | 荷役物搬送装置 |
| US8903547B2 (en) | 2009-03-11 | 2014-12-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Working device and working method |
| CN102348543A (zh) * | 2009-03-11 | 2012-02-08 | 本田技研工业株式会社 | 作业装置和作业方法 |
| EP2407281A1 (de) * | 2010-07-16 | 2012-01-18 | KUKA Roboter GmbH | Roboterintegrierter Arbeitsplatz |
| US10160625B2 (en) | 2012-09-06 | 2018-12-25 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Conveyance system and conveyance method of conveyance system |
| WO2014038210A1 (ja) | 2012-09-06 | 2014-03-13 | 川崎重工業株式会社 | 搬送システム及び搬送システムの搬送方法 |
| JP2014128860A (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 搬送システム |
| WO2015098100A1 (ja) | 2013-12-27 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びクレーン共同作業システム |
| US10625422B2 (en) | 2013-12-27 | 2020-04-21 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot and crane cooperative work system |
| US10377046B2 (en) | 2014-12-25 | 2019-08-13 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method of automatically conveying object and automatic object conveying system |
| DE102020209466A1 (de) | 2020-07-28 | 2022-02-03 | MTU Aero Engines AG | Verfahren zum bearbeiten eines bauteils einer strömungsmaschine |
| WO2022138502A1 (ja) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム、制御方法及び受動アーム |
| JP7405314B1 (ja) * | 2023-03-31 | 2023-12-26 | 株式会社豊田自動織機 | 移載システム |
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