JPS6125511B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は反転加工をする必要がある工作物を
加工後ダブルハンドのロボツトを用いて搬送する
ときの工作物の反転搬送方法に関する。旋盤加工
の第１工程が完了した工作物を反転加工する第２
工程へ送る場合ロボツトを用いて加工済の工作物
を搬送装置に送るようになされる。このロボツト
としては近年旋盤に取付けられた小形で能率化さ
れたものが出現している。このものは例えば、そ
れぞれ独立に開閉された把持中心を同じくする２
組のハンドを有するダブルハンド形でハンド部は
首部で180゜反転される第１図のような形のもの
であつて、一方のハンドに未加工工作物を把持し
他方のハンドで加工済の工作物を把持してチヤツ
クから取出したあと180゜反転させて未加工工作
物をチヤツクに取付けられるように能率化されて
いる。ダブルハンド形であるため加工済工作物を
把持しない側のハンドが邪魔になり次工程で反転
を必要とする加工済工作物を搬送コンベアに送る
場合はチヤツクに把持されていた側即ちハンドに
把持された外側がコンベア上にのるように送られ
る。従つて次工程でロボツトが加工機械にこの
まゝ渡すことができず搬送コンベアで送られる途
中において工作物を反転させておき、次工程のロ
ボツトはチヤツクに把持されていた未加工側を把
持できるようにしておかなければならない。この
ためには特別の反転装置を必要としその装置分高
価となるとともに搬送システムが簡易化できない
不便があつた。又特別ロボツトを改良することは
不経済である。

従つてこの発明はハンド部に旋回装置を有する
ダブルハンド形のロボツトを用いる場合に有効な
反転搬送方法を提供しようとするものである。即
ちこの発明の要旨は、独立に開閉するダブルハン
ドの一方のハンドで把持した工作物を受け渡し時
開放した他方の爪の間を通過できる形のハンドを
用い、第１の発明は加工済のフランジ形工作物を
把持している加工済側をコンベア側になるように
ハンド部を反転させてコンベアに送るものであり
ダブルハンドの工作物を把持しない側の開放され
たハンドの爪の間を通してコンベアに設けたリフ
トによつて受取りそのまゝコンベア上に搬送させ
る方法である。第２の発明はリフトでなく仮置台
上に工作物を一旦仮置きし把持し直してコンベア
上に送り込むもので、ダブルハンドで把持してい
ない他方の開放したハンドの爪の間を通して工作
物を仮置台上に一旦仮置きし開放したハンドによ
つて未加工側を把持してコンベア上に搬送させる
方法である。

以下この発明の実施例を図面にもとづき説明す
る。先づ使用するロボツトはNC旋盤に取付けら
れる第１図のようなものであつてその機能として
はロボツトアーム１の先端に工作物の把持中心を
同じくするとともに互に独立して開閉されるＡ，
B2組のハンドの爪２ａと２ｂとがハンド部３に
設けられている。このＡ，Ｂの２組のハンドは爪
２ａ，２ｂを開放したときは爪の間を工作物が通
過することができる。このハンド部３にはハンド
の爪を開閉する公知の駆動装置が内蔵されてお
り、その首部でハンド部を180゜旋回（Ｃ軸旋
回）させる旋回装置４が設けられている。ロボツ
トアーム１はその長手方向第１図では水平左右の
Ｚ軸方向に位置決め制御される摺動台５にその摺
動方向（Ｚ軸方向）と直角な平面内で旋回可能で
任意角度に位置決めされるように設けられてい
る。又摺動台５は旋盤の主軸台６の前面でＺ軸と
直角な水平軸（Ｘ軸）の回りに90゜旋回位置決め
されるロボツト台７にその旋回面内で摺動可能に
設けられている。そしてこれ等旋盤及びロボツト
の摺動制御は公知のNC等の手段によつてなされ
るものである。８は主軸台６に軸承した主軸に締
着したチヤツクでその爪は指令により開閉され
る。９は旋盤の左側に設けられた搬送コンベアで
工作物受渡し位置に工作物を受取るため受台を上
下動するリフト１０が設けられている。このリフ
トは垂直に設けたシリンダ１１に嵌装されるピス
トン１２の上方に突出したピストンロツド１３の
上端に開放したハンドの爪の間を通過できる大き
さの工作物受台１４が設けられており、制御装置
からの指令で圧力流体が送られることによつて上
下動される。１５は第２発明においてリフト装置
の代りに用いられる仮置台でアーム１が水平に倒
されたときハンドの把持中心の水平旋回軌跡上に
設けられている。

次に第１の発明の搬送方法を説明する。チヤツ
ク８には工作物Ｗが把持され第１工程の旋削加工
が行なわれている。

(イ) 一方ロボツトは搬送コンベア９の受渡し位置
（リフト１０の受台１４上）に送られて来てい
る。未加工工作物Ｗを把持すべくロボツトの摺
動台５がｚ軸方向の第１位置に移動したあとロ
ボツト台７が90゜反時計方向に旋回しロボツト
アーム１を水平に倒しハンドＡの爪２ａを開け
る。摺動台５が逆方向に動き下降してハンドＡ
の爪２ａは未加工工作物Ｗの第１工程の加工部
を把持できる位置に停止し爪２ａを閉じて工作
物を把持する。（第３図イ） (ロ) ロボツト台７が90゜時計方向に旋回し、摺動
台５がＺ軸方向チヤツク８の爪面より右方の第
１位置迄移動され、又ハンドＢがチヤツク８側
となるようにハンド部を180゜旋回して垂直位
置で待機している。（第３図ロ）このときハン
ドＢは開放されている。

(ハ) 旋削第１工程の終了した指令により、ロボツ
トアーム１が時計方向チヤツク側に旋回し工作
物中心がチヤツク８の把持中心と一致する位置
に位置決めされる。ハンドＢの爪２ｂが閉じら
れ加工済工作物を把持する。チヤツク８の爪を
開放する。（第３図ハ） (ニ) 摺動台５が第２位置迄右行しハンド部３を
180゜旋回させハンドＡをチヤツク側に向け
る。（第３図ニ） (ホ) 摺動台５が第１位置に左行されハンドＡで把
持した未加工物をチヤツク８の爪内に挿入す
る。チヤツク８の爪を閉じるとともにハンドＡ
の爪を開放する。（第３図ホ） (ヘ) アーム１は反時計方向手前へ旋回し垂直に位
置する。（第３図ヘ）こゝで次の工作物の旋削
第１工程の加工が開始される。

(ト) ロボツト台７を反時計方向に90゜旋回させて
ロボツトアーム１を水平に倒す。ハンド部の工
作物把持軸は搬送コンベアの真上垂直に位置
し、ハンドＢが上側ハンドＡが下側にある。
（第３図ト） (チ) リフトシリンダ１１の下室に圧力流体を送つ
てピストン１２を持ち上げ受台１４は開放され
たハンドＡの爪２ａの間を通つて工作物Ｗを受
ける高さに位置する。ハンドＢの爪２ｂを開き
工作物を受台上に置く。（第３図チ） (リ) シリンダ１１の上室に圧力空気が送られ受台
１４を下降させて受台上の工作物を搬送コンベ
アの高さにそろえ（第３図リ）次工程へ送ると
ともにリフト上に未加工の工作物を送り込む。
摺動台５を下降させてハンドＡの爪２ａで送ら
れた工作物を把持し以後同様にして加工を続行
するものである。

次に第２の発明の搬送方法を説明する。この発
明ではコンベアの受渡し位置にリフトはおかずロ
ボツトの行動半径内にコンベア位置より高い仮置
台１５が設けてある。又未加工工作物をチヤツク
に搬送する順序及び第１工程終了の工作物をチヤ
ツクより取り出す順序は同じであるため説明を省
略し以外の順序を第１発明の順序に対応して説明
する。

(ト′) ロボツト台７を反時計方向に90゜旋回させ
てアーム１を水平に倒すとともに主軸台６の手
前に設けられた仮置台１５の上にアーム１を水
平旋回させてハンド部の把持中心を一致させ
る。（第４図ト′） (チ′) ハンドＡの爪２ａが開放されているのでこ
の爪の間にロボツト仮置台１５を通し摺動台５
とともにアーム１を下降させ仮置台上面にハン
ドＢを位置決めし、ハンドＢの爪２ｂを開放し
て仮置台１５上に工作物Ｗを置く。（第４図
チ′） (リ′) 摺動台５とともにロボツトアーム１を上昇
させハンドＡの爪で工作物Ｗの未加工部を把持
させ（第４図リ′）ロボツトアーム１を時計方
向旋回させてコンベア９上の受渡し位置に位置
決めし摺動台５とともにアーム１を下降させハ
ンドＡの爪２ａを開放して工作物をコンベア上
に置く。（第４図ヌ′）従つて工作物Ｗはコンベ
ア上に反転された状態で載置され次工程に送ら
れる。

以上詳述したようにこの発明は反転を要する工
作物であつて単独に開閉し開放したハンドの爪の
間を工作物が通過できる２組のハンドを有しハン
ド部が旋回可能のロボツトを使用して第１工程加
工終了工作物を次工程に送る途中において加工済
側がコンベア側となるようにハンド部を反転させ
リフト又は仮置台を使用して反転した状態に送る
ようになしたので、特別な反転装置が必要なく、
又搬送システムが簡易化されるものである。又ロ
ボツトの保有する機能を有効に利用したものであ
るため特にロボツトの改良を行う必要がなく簡単
なリフト若しくは仮置台１個を追加するのみで実
施できるため極めて経済的である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に使用する一実施例のロボツ
トの外観図、第２図は旋盤の前面に前記ロボツト
を取付けたときの平面図、第３図は工作物の第１
発明の搬送順序を示す図、第４図は工作物の第２
発明の搬送順序の要部を示す図である。 １……アーム、２ａ……ハンドＡの爪、２ｂ…
…ハンドＢの爪、３……ハンド部、４……旋回装
置、５……摺動台、７……ロボツト台、１０……
反転装置、１４……受台、１５……仮置台。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 工作物の把持軸心を同一とし一方のハンドで
   把持された工作物が受け渡し時に他方の開放した
   ハンドの爪の間を通過できるようにし独立に開閉
   する２組のハンドを有するハンド部がアーム軸を
   中心として180゜旋回し、該アーム軸は水平左右
   のＺ軸方向に位置決め制御される摺動台にＺ軸と
   直角な平面内で旋回可能で任意角度に位置決め可
   能に設けられ、該摺動台はＺ軸と直角な水平軸Ｘ
   軸の回りに90゜旋回位置決めされるロボツト台に
   その旋回面内で摺動可能に設けられ、これらによ
   り構成されたロボツトを用い工作物を行程間で移
   送する搬送装置の該ロボツトの行動範囲内の工作
   物受け渡し位置にて開いた前記ハンドの間を通過
   できる受台を上下させるリフトを設け、該リフト
   を仲介として次行程で反転を必要とする工作物を
   加工機と前記搬送装置間で搬送する方法におい
   て、２組のハンドの一方のハンドで第１行程終了
   の工作物の加工側を把持し、その加工側が下を向
   くようにハンド部を反転旋回移動させ搬送装置の
   受け渡し位置まで移動し下側の他方のハンドの開
   放した爪の間に受台をもたらせ、この受台で工作
   物の下側をうけてそのまま搬送装置に渡すように
   したことを特徴とする工作物の反転搬送方法。 ２ 工作物の把持軸心を同一とし一方のハンドで
   把持された工作物が受け渡し時に他方の開放した
   ハンドの爪の間を通過できるようにし独立に開閉
   する２組のハンドを有するハンド部がアーム軸を
   中心として180゜旋回し、該アーム軸は水平左右
   のＺ軸方向に位置決めの制御される摺動台にＺ軸
   と直角な平面内で旋回可能で任意角度に位置決め
   可能に設けられ、該摺動台はＺ軸と直角な水平軸
   のＸ軸の回り90゜旋回位置決めされるロボツト台
   にその旋回面内で摺動可能に設けられ、これらに
   より構成されたロボツトを用い工作物を行程間で
   移送する搬送装置の該ロボツトの行動範囲内の工
   作物受渡し位置に設けた仮受台を仲介として次行
   程で反転を必要とする工作物を加工機と前記搬送
   装置間で搬送する方法において、２組のハンドの
   一方のハンドで第１行程終了の工作物の加工側を
   把持しその加工側が下を向くようにハンド部を反
   転旋回移動させ下側の他方のハンドの開放した爪
   の間に仮置台をもたらせ、この仮置台の上に把持
   工作物を一旦仮置したあと前記下側の他方のハン
   ドで工作物のチヤツクされていた未加工側を把持
   して搬送装置の受け渡し位置に渡すようになした
   ことを特徴とする工作物の反転搬送方法。