JPH08118190A - 板材加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ローディング装置から板材加工機へワークを
搬送する際に、タクトタイムを短縮せしめると共に大幅
なコストダウンを図った板材加工装置を提供することに
ある。 【構成】 板材加工機３に隣接してローディング装置７
を設け、前記ローディング装置７から前記板材加工機３
における加工位置の上方または下方の位置までワークＷ
を移送するワーク移送手段５７を設け、このワーク移送
手段５７をローディング装置７側から板材加工機３にお
ける上部テーブル１３または下部テーブル１５上に延伸
して設けられたガイド手段６７にガイドせしめられてい
ることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えばプレスブレー
キなどの板材加工機に隣接したローディング装置からワ
ークを板材加工機へ搬送せしめるワーク移送手段を備え
た板材加工装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、板材加工機としての例えばプレス
ブレーキの前側にハンドリングロボットを設けると共に
前記板材加工機の例えば右側に隣接してローディング、
アンローディング装置を配置した板材加工装置が、例え
ば特開平１−２８９５２５号公報などで知られている。

【０００３】この板材加工装置ではハンドリングロボッ
トがローディング装置側へ移動し、ワークをローディン
グ装置から受け取った後、プレスブレーキの加工位置ま
で戻る。その後、プレスブレーキでワークに折曲げ加工
を行う際、ハンドリングロボットで折曲げ加工の支援す
なわちワークのハンドリングを行っている。

【０００４】そのため、ハンドリングロボットがローデ
ィング装置へ移動しワークを受け取ると共にプレスブレ
ーキの加工位置まで戻る動きをしているため、タクトタ
イムが大幅にアップするという問題があった。

【０００５】このタクトタイムを短縮すべく、ローディ
ング装置とハンドリングロボットとの間にワーク供給ロ
ボットを備えた板材加工装置も知られてきている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のローディング装置とハンドリングロボットとの間に
ワーク供給ロボットを備えた板材加工装置では、ワーク
供給ロボットを加えているため、大幅なコストアップに
なるという問題があった。

【０００７】この発明の目的は、ローディング装置から
板材加工機へワークを搬送する際に、タクトタイムを短
縮せしめると共に大幅なコストダウンを図った板材加工
装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１による発明の板材加工装置は、板材加工機に
隣接してローディング装置を設け、前記ローディング装
置から前記板材加工機における加工位置の上方または下
方の位置までワークを移送するワーク移送手段を設け、
このワーク移送手段がローディング装置側から板材加工
機における上部テーブルまたは下部テーブル上に延伸し
て設けられたガイド手段にガイドせしめられていること
を特徴とするものである。

【０００９】請求項２による発明の板材加工装置は、前
記ワーク移送手段がワークを水平状態にて吸着して把持
するワーク把持手段であることを特徴とするものであ
る。

【００１０】請求項３による発明の板材加工装置は、前
記ワーク移送手段がワークを垂直状態にて把持するワー
ク把持手段であることを特徴とするものである。

【００１１】請求項４による発明の板材加工装置は、前
記ワーク移送手段から一時的にワークを受け取るワーク
受けテーブル部材を前記板材加工機における上部テーブ
ルまたは下部テーブルに設け、前記ワーク受けテーブル
部材が前記板材加工機に隣接して設けられたアンローデ
ィング装置側へ延伸されていることを特徴とするもので
ある。

【００１２】請求項５による発明の板材加工装置は、前
記ワーク受けテーブル部材は前記板材加工機の前側に設
けられたハンドリングロボットにワークを供給するとき
水平状態に、またワークをアンローディング装置側に搬
送するとき傾斜状態となるように回動可能に設けられて
いることを特徴とするものである。

【００１３】請求項６による発明の板材加工装置は、前
記ワーク受けテーブル部材は板材加工機領域とアンロー
ディング装置領域に接合分離自在に設けられ、かつ分離
された各々が独立して水平状態または傾斜状態に回動可
能に設けられていることを特徴とするものである。

【００１４】請求項７による発明の板材加工装置は、前
記ワーク受けテーブル部材に板材加工機領域における各
加工ステーションにワークを位置決めせしめる位置決め
自在なワークストッパを設けてなることを特徴とするも
のである。

【００１５】請求項８による発明の板材加工装置は、板
材加工機の両側に隣接してそれぞれローディング装置、
アンローディング装置を設け、前記板材加工機の上部テ
ーブルまたは下部テーブルにおける前側、後側の一方に
前記ローディング装置から板材加工機側へワークを移送
する第１ワーク移送手段を設けると共に、前記上部テー
ブルまたは下部テーブルの他方に、板材加工機あるいは
板材加工機の前側に設けられたハンドリングロボットか
ら受けとりアンローディング装置側へ移動自在な第２ワ
ーク移送手段を設けてなることを特徴とするものであ
る。

【００１６】請求項９による発明の板材加工装置は、前
記第１移送手段がコンベアで、第２移送手段が下端にワ
ーク吸着部を備えた旋回自在かつ伸縮自在な移送装置で
あることを特徴とするものである。

【００１７】

【作用】以上のような請求項１による発明の板材加工装
置では、ローディング装置から板材加工機へワークを搬
送する際には、ワーク移送手段がローディング装置側か
ら板材加工機における上部テーブルまたは下部テーブル
上に延伸して設けられたガイド手段にガイドされてロー
ディング装置から板材加工機の上方または下方の位置ま
で移動することによりワークが移送される。

【００１８】したがって、高価なワーク供給ロボットを
用いずに安価なワーク移送手段で移送され、しかも従来
よりワークを移送するタクトタイムが短縮される。

【００１９】請求項２による発明の板材加工装置では、
ワーク移送手段がワークを水平状態にて吸着して把持す
るワーク把持手段であるから、ワークを水平状態で確実
に移送される。

【００２０】請求項３による発明の板材加工装置では、
ワーク移送手段がワークを垂直状態にて把持するワーク
把持手段であるから、ワークを垂直状態で確実に移送さ
れる。

【００２１】請求項４による発明の板材加工装置では、
ワーク受けテーブル部材を板材加工機における上部テー
ブルまたは下部テーブルに設けると共にワーク受けテー
ブル部材が板材加工機に隣接して設けられたアンローデ
ィング装置へ延伸されているから、板材加工機で加工さ
れたワークはワーク受けテーブル部材からアンローディ
ング装置へ移送される。

【００２２】請求項５による発明の板材加工装置では、
ワーク受けテーブル部材が回動可能に設けられていると
共に板材加工機の前側にハンドリングロボットが設けら
れているから、ワーク受けテーブル部材上のワークをハ
ンドリングロボットに供給するときにはワーク受けテー
ブル部材を水平状態にすることにより、ワークがワーク
受けテーブル部材からハンドリングロボットに容易に供
給される。また、ワーク受けテーブル部材上の加工され
たワークをアンローディング装置へ搬送する際にはワー
ク受けテーブル部材を傾斜状態にすることにより、容易
かつスムーズにワークが移送される。

【００２３】請求項６による発明の板材加工装置では、
ワーク受けテーブル部材は板材加工機領域とアンローデ
ィング装置領域に接合分離自在に設けられ、かつ分離さ
れた各々が独立して水平状態または傾斜状態に回動可能
に設けられているから、ローディング装置からワークを
ワーク受けテーブル部材へ受けるときに容易に行われ
る。また、ワーク受けテーブル部材からアンローディン
グ装置へ加工されたワークを移送するときに、ワークが
スムーズに移送される。

【００２４】請求項７による発明の板材加工装置では、
ワーク受けテーブル部材に板材加工機領域における各加
工ステーションにワークを位置決めせしめる位置決め自
在なワークストッパが設けられているから、ワーク移送
手段で移送されてきたワークはワーク受けテーブル部材
上を滑べって各ワークストッパでストップし位置決めさ
れた後、板材加工が行われる。

【００２５】請求項８による発明の板材加工装置では、
板材加工機の両側に隣接してそれぞれローディング装
置、アンローディング装置を設け、前記板材加工機の上
部テーブルまたは下部テーブルにおける前側、後側の一
方に前記ローディング装置から板材加工機側へワークを
移送する第１ワーク移送手段を設けると共に、前記上部
テーブルまたは下部テーブルの他方に、板材加工機ある
いは板材加工機の前側に設けられたハンドリングロボッ
トから受けとりアンローディング装置側へ移動自在な第
２ワーク移送手段を設けてあるから、ローディング装置
からワークは第１ワーク移送手段で板材加工機における
上部テーブルまたは下部テーブルに移送される。また、
第２ワーク移送手段によって加工されたワークはアンロ
ーティング装置に移送される。

【００２６】請求項９による発明の板材加工装置では、
前記第１ワーク移送手段がコンベアで、第２ワーク移送
手段が下端にワーク吸着部を備えた旋回自在かつ伸縮自
在な移送装置であるから、ワークの移送がより確実に行
われる。

【００２７】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基いて詳細
に説明する。

【００２８】図１，図２および図３を参照するに、板材
加工装置１は、板材加工機としての例えばプレスブレー
キ３を備えており。このプレスブレーキ３の前側にはプ
レスブレーキ３でワークＷに折曲げ加工を行う際にワー
クＷのハンドリングを行うハンドリングロボット５が設
けられている。また、前記プレスブレーキ３の右，左側
には隣接してローディング装置７，アンローディング装
置９がそれぞれ配置されている。

【００２９】前記プレスブレーキ３は、Ｃ字形状をした
左右のサイドフレーム１１が上部テーブル１３及び下部
テーブル１５により一体的に連結されている。上部テー
ブル１３の下端にはパンチＰが着脱自在に装着されてお
り、パンチＰに対向してダイＤが昇降自在のラム１７の
上端に着脱自在に装着されている。また、上部テーブル
１３の前面にはプレスブレーキ３及びこのプレスブレー
キ３の前側に取付けられているハンドリングロボット５
を制御するＮＣ装置１９が設けられている。

【００３０】従って、ＮＣ装置１９の制御によりハンド
リングロボット５を作動させてワークＷを把持すると共
にワークＷを所定位置に搬入し、ＮＣ装置１９がラム１
７の昇降を制御してパンチＰ及びダイＤの協働によりワ
ークＷを曲げ加工するものである。

【００３１】ハンドリングロボット５は、特に図３を参
照するに、下部テーブル１５に一体的に取り付けたベー
スプレート２１に取り付けられている。このベースプレ
ート２１は図示しないラックを伴ってダイＤの長手方向
に沿って（Ｙ軸方向，紙面直角方向）延伸しており、ロ
ボット５は前記ラックに噛合するピニオンを装着したＹ
軸サーボモータ２３により左右方向（Ｙ軸方向）に移動
位置決めされる。このＹ軸サーボモータ２３は位置検出
手段としてのエンコーダ（図示せず）を有しており、こ
のエンコーダから得られるＹ軸方向位置データはＮＣ装
置１９に伝達される。

【００３２】また、ハンドリングロボット５は上部側が
前後方向（Ｌ軸方向）に広がった扇形部材２５を有して
おり、この扇形部材２５の上部には円弧状のラック部材
２７が取付けられている。このラック部材２７には、こ
のラック部材２７に沿うＬ軸方向に移動自在の移動台２
９が支承されている。

【００３３】移動台２９には前記ラック部材２７に噛合
するピニオン（図示せず）を装着したＬ軸サーボモータ
３１が設けられており、このＬ軸サーボモータ３１には
位置検出手段としてのエンコーダが装備されている。

【００３４】従って、Ｌ軸サーボモータ３１を駆動する
ことにより移動台２９はラック部材２７に沿ってＬ軸方
向に円弧を描いて移動し、移動台２９のＬ軸方向位置は
エンコーダにより検出されてＮＣ装置１９に伝達され
る。

【００３５】移動台２９には、この移動台２９が移動す
る円弧に対する法線方向に昇降自在の柱部材３３が設け
られている。この柱部材３３には、上下方向にラック３
５が形成されており、このラック３５に噛合するピニオ
ン（図示せず）を装着したＺ軸サーボモータ３７が移動
台２９に取付けられている。

【００３６】従って、Ｚ軸サーボモータ３７の駆動によ
り柱部材３３は上下動し、かつＺ軸方向位置はＺ軸サー
ボモータ３７に設けられている位置検出装置としてのエ
ンコーダ（図示せず）により検出されてＮＣ装置１９に
伝達される。

【００３７】柱部材３３の上部には、Ｌ軸方向に延伸す
るアーム３９が取付けられており、このアーム３９の先
端部にはワークＷの一端を把持自在なロボットハンド４
１が装着されている。このロボットハンド４１は回転中
心軸４３を中心として上下方向に回動自在であり、旋回
中心軸４５を中心として左右方向へ旋回自在となってい
る。

【００３８】また、回転中心軸４３を中心として回転駆
動するサーボモータ及び旋回中心軸４５を中心として旋
回駆動するサーボモータがアーム３９に設けられてい
る。これらのサーボモータにも位置検出手段としてのエ
ンコーダが各々装備されている。

【００３９】従って、ＮＣ装置１９の制御により、ロボ
ットハンド４１がワークＷを把持した状態でＹ軸サーボ
モータ２３が左右方向（Ｙ軸方向）に移動位置決めし、
Ｚ軸サーボモータ３７の駆動により柱部材３３を上下動
して位置決めし、Ｌ軸サーボモータ３１を駆動すること
によりハンドリングロボット５をＬ軸方向に円弧を描い
て移動位置決めし、更にアーム３９先端のロボットハン
ド４１をサーボモータにより上下方向に回転しサーボモ
ータによって左右方向に旋回してワークＷを目標位置で
ある曲げ位置に位置決めする。

【００４０】この移動時におけるロボットハンド４１の
位置は、位置検出手段であるエンコーダ等により検出さ
れて随時ＮＣ装置１９に伝達されている。従って、ロボ
ットハンド４１の位置はサーボ機構により正確に位置決
めされる。

【００４１】また、下部テーブル１５の左右方向の少な
くとも一端には、ハンドリングロボット５とこのハンド
リングロボット５に把持されたワークＷとの位置関係を
検出するためにポテンションメータのごときセンサを有
するサイドゲージ４７が設けられている。

【００４２】従って、ハンドリングロボット５がワーク
Ｗを把持した状態でサイドゲージ４７に接触してその情
報をＮＣ装置１９に出力し、ロボットハンド４１の現在
位置と比較することによりロボットハンド４１とワーク
Ｗの位置関係が検出され、ワークＷの正確な位置決めが
可能となる。

【００４３】ダイＤの後方には、ワークＷの前後方向の
位置決めのためのバックゲージ４９が前後方向（Ｌ軸方
向）移動位置決め自在に設けられており、このバックゲ
ージ４９には、一対の突当て５１が上下方向（Ｚ軸方
向）、左右方向（Ｙ軸方向）に移動位置決め自在に設け
られている。この突当て５１には、ポテンションメータ
のごときセンサ５３が設けられており、その出力はＮＣ
装置１９に入力されている。

【００４４】前記ローディング装置７は、図１および図
２に示されているようにな、立設された複数の支持フレ
ーム５５がＸ軸方向へ延伸して設けられている。この支
持フレーム５５上にはワーク移送手段５７が設けられて
いる。前記各支持フレーム５５内にはＸ軸方向へ延伸さ
れた複数のガイドレール５９を上部に備えた支持フレー
ム６１が立設されている。この支持フレーム５９の上部
に備えられたガイドレール５９上には複数の素材パレッ
トＰ_W がＸ軸方向へ移動自在に設けられている。

【００４５】前記素材パレットＰ_W 上には複数枚のワー
クＷが積載されていると共に、プレスブレーキ３へワー
クＷを搬送する搬送位置には上下動自在なリフタ６３が
設けられており、この搬送位置に位置決めされた素材パ
レットＰ_W を図１に示すようにリフタ６３を上昇せしめ
て待機されている。

【００４６】前記ワーク移送手段５７としては図４を併
せて参照するに、前記プレスブレーキ３における上部テ
ーブル１３の左右の前側にはアーム部材６５が設けられ
ている。このアーム部材６５における前部の下部にはＹ
軸方向（図１において左右方向）へ延伸されガイドレー
ル６７がローディング装置５側まで延びて設けられてい
る。

【００４７】このガイドレール６７にはガイド部材６９
がＹ軸方向へ移動自在に設けられている。このガイド部
材６９の下部にはストレッチ７１が一体化されており、
このストレッチ７１には上下動用シリンダ７３と複数の
ガイド７５が取付けられている。前記上下動用シリンダ
７３に装着されたピストンロッド７７の先端にはワーク
把持手段の一部である吸着フレーム７９が取付けられて
おり、この吸着フレーム７９には複数の吸着パッド８１
が設けられている。この吸着パッド８１としては真空に
よりワークＷを吸着せしめる構造でも、また磁石により
ワークＷを吸着（磁着）せしめる構造でもよい。

【００４８】上記構成により、搬送位置にある素材パレ
ットＰ_W 上に積載されているワークＷのうちの１番上の
ワークＷは、上下動用シリンダ７３を作動せしめてピス
トンロッド７７を伸長せしめて吸着フレーム７９がガイ
ド７５にガイドされ下降されることにより、吸着パッド
８１で吸着される。次いで、上下動用シリンダ７３の作
動でピストンロッド７７を縮めると、吸着フレーム７９
がガイド７５にガイドされて上昇されることにより、図
１に示されているように一枚のワークＷが吸着パッド８
１に吸着されて持ち上げられた状態となる。

【００４９】この状態で、図示省略のシリンダあるいは
ボールねじ、駆動モータなどの駆動装置によりストレッ
チ７１を図１において左方向へ移動せしめると、ストレ
ッチ７１がガイドレール６７に案内されて２点鎖線で示
したように、上部テーブル１３の前面に移動されて位置
決めされることになる。

【００５０】前記アンローディング装置９は、図１およ
び図２に示されているように、立設された複数の支持フ
レーム８３がＸ軸方向へ延伸して設けられている。この
支持フレーム８３上にはワーク移送手段８４としての一
部を構成するストレッチ８５がＸ軸方向へ移動可能に設
けられている。このストレッチ８５には上下動用シリン
ダ８７と複数のガイド８９が取付けられている。前記上
下動用シリンダ８７に装着されたピストンロッド９１の
先端には吸着フレーム９３が取付けられており、この吸
着フレーム９３には複数の吸着パット９５が設けられて
いる。

【００５１】前記各支持フレーム８３内にはＸ軸方向へ
延伸された複数のガイドレール９７を上部に備えた支持
フレーム９９が立設されている。この支持フレーム９９
の上部に備えられたガイドレール９７上には複数の製品
パレットＰ_G がＸ軸方向へ移動自在に設けられている。

【００５２】前記製品パレットＰ_G 上にはプレスブレー
キ３で折曲げられた製品Ｇが積載されるために、排出位
置には上下動自在なリフタ１０１が設けられている。

【００５３】上記構成により、プレスブレーキ３で折曲
げられた製品Ｇは一旦吸着パッド９５で吸着された後、
排出位置で上下動用シリンダ８７の作動でピストンロッ
ド９１を伸長せしめて吸着フレーム９３がガイド８９に
案内されて下降されることにより、吸着パッド９５から
製品パレットＰ_G 上に製品Ｇが積載されることになる。

【００５４】前記プレスブレーキ３における上部テーブ
ル１３の前側には、旋回軸１０３によりワーク受けテー
ブル部材としてのローディング用傾斜テーブル１０５が
旋回可能に設けられている。このローディング用傾斜テ
ーブル１０５を旋回せしめる手段としては例えば図示省
略の駆動モータなどで旋回軸１０３を回転せしめるよう
にしてもよく、また、ローディング用傾斜テーブル１０
５の一端をシリンダなどで上下動せしめて傾斜せしめる
ようにしてもよい。

【００５５】また、前記支持フレーム８３間の上部には
図示省略のフレームに回転自在に支承された旋回軸１０
７によりワーク受けテーブル部材としての傾斜テーブル
１０９が旋回可能に設けられている。この傾斜テーブル
１０９の右端は例えば図１に示されているように、支持
フレーム８３に取付けられたシリンダ１１１に装着され
たピストンロッド１１３の先端に設けられている。しか
も、ローディング用傾斜テーブル１０５の左端と傾斜テ
ーブル１０９の右端とは接合分離自在（切離し自在）に
設けられている。

【００５６】上記構成により、ローディング用傾斜テー
ブル１０５，傾斜テーブル１０９は、それぞれ旋回軸１
０３，１０７を中心にして水平状態あるいは傾斜状態に
保持されることになる。

【００５７】したがって、ローディング装置７からワー
ク移送手段５７で移送されてきたワークＷは一旦水平状
態のローディング用傾斜テーブル１０５に受け取られ
る。そして、ローディング用傾斜テーブル１０５に一旦
受け取られたワークＷはハンドリングロボット５のロボ
ットハンド４１でクランプされて、プレスブレーキ３に
搬送される。プレスブレーキ３で折曲げ加工を行った後
に、製品Ｇはロボットハンド４１でクランプされて水平
状態のローディング用傾斜テーブル１０５上に置かれ
る。

【００５８】この状態でローディング用傾斜テーブル１
０５、傾斜テーブル１０９を図１に示されているように
傾斜状態とすることにより、ローディング用傾斜テーブ
ル１０５上の製品Ｇは自重により滑べって傾斜テーブル
１０９上に移送される。傾斜テーブル１０９を水平状態
とすると共に、ワーク移送手段８４の作用で製品Ｇは製
品パレットＰ_G 上に積載されることになる。

【００５９】したがって、ローディング装置７からプレ
スブレーキ３へワーク移送手段５７で移送されるから、
従来のものより、タクトタイムを短縮せしめて移送させ
ることができる。同様に、ローディング用傾斜テーブル
１０５，傾斜テーブル１０９を水平状態と傾斜状態とに
切り換え可能に設けたことにより、加工された製品もア
ンローディング装置９側へ容易に移送でき、しかもタク
トタイムを従来より短縮せしめることができる。

【００６０】ワーク移送手段５７は従来の供給ロボット
のような大掛りな装置でなく、簡単な装置で構成されて
いるため、大幅なコストダウンを図ることができる。

【００６１】上記実施例ではローディング用傾斜テーブ
ル１０５と傾斜テーブル１０９とをそれぞれ個々に独立
して接合分離自在かつ傾斜可能に設けたことにより、ワ
ークＷ，製品Ｇのローディング，アンローディングを容
易に行うことができるが、ローディング用傾斜テーブル
１０５と傾斜テーブル１０９を一体化せしめても対応で
きるものである。

【００６２】図５に示されているように、プレスブレー
キ３のパンチＰとダイＤとでワークＷにステップベンド
を行う場合には、ローディング用傾斜テーブル１０５に
各パンチＰに対応する位置に、例えば出没自在あるいは
旋回自在なストッパ１１５を設けることによって、ロー
ディング装置７から移送されたワークＷはストッパ１１
５に突当り位置決めされるから、容易にワークＷにステ
ップベンドを行うことができる。

【００６３】前記ローディング装置７からプレスブレー
キ３へワークＷを垂直状態で移送せしめる他の実施例が
図６，図７および図８に示されている。すなわち、図
６，図７および図８において、上記の実施例における部
品と同じ部品には同一符号を符し重複する部分の説明を
省略する。図６，図７において、ローディング装置７と
しては、素材パレットＰ_W の上方にワークＷを水平状態
から垂直状態にする移し替え装置１１７が設けられてい
る。

【００６４】前記各支持フレーム５５の内側には上下動
可能なガイド１１９が設けられており、このガイド１１
９には左右方向へ延伸されたストレッチ１２１がブラケ
ット１２３を介して取付けられている。前記支持フレー
ム５５の上部に取付けられた上部フレーム１２５には上
下動用シリンダ１２７が取付けられており、この上下動
用シリンダ１２７に装着されたピストンロッド１２９の
先端には前記ストレッチ１２１が設けられている。

【００６５】上記構成により、上下動用シリンダ１２７
を作動せしめと、ピストンロッド１２９を介してストレ
ッチ１２１がガイド１１９に案内されて上下動されるこ
とになる。

【００６６】前記ストレッチ１２１にはバキューム取付
けフレーム１３１が一体化されていると共に、ストレッ
チ１２１のほぼ中央部には回転用シリンダ１３３が取付
けられている。この回転用シリンダ１３３に装着された
ピストンロッド１３５の先端には左右方向へ延伸された
ロッド１３７が設けられている。

【００６７】このロッド１３７には各アーム部材１３９
の一端が取付けられている。この各アーム部材１３９の
他端には回転可能なシャフト１４１が支承されており、
この各シャフト１４１にはバキュームパッド１４３の上
端が設けられている。

【００６８】上記構成により、回転用シリンダ１３３を
作動せしめると、ピストンロッド１３５が図７において
伸縮される。このピストンロッド１３５の伸縮によりア
ーム部材１３９がロッド１３７を介して揺動するので、
バキュームパッド１４３がシャフト１４１を介して実線
の位置の垂直状態と２点鎖線の位置の水平状態とに位置
決めされる。

【００６９】したがって、バキュームパッド１４３が下
降して素材パレットＰ_W 上に積載されているワークＷの
うちから一番上のワークＷを吸着せしめた後上昇せしめ
る。次いで、バキュームパッド１４３を水平状態に位置
決めすることによって、ワークＷが垂直状態に保持され
ることになる。

【００７０】図７，図８に示されているように、ワーク
移送手段５７としては、上部テーブル１３には支持ブロ
ック１４５を介して左右方向延伸されたガイドレール６
７が敷設されている。このガイドレール６７にはガイド
部材１４７を介してクランパ１４９が設けられている。
また、ガイド部材１４７にはナット部材１５１が一体化
されており、このナット部材１５１は前記上部テーブル
１３に回転自在に支承されたボールねじ１５３に螺合さ
れている。しかもこのボールねじ１５３の一端は上部テ
ーブル１３に取付けられた駆動モータ１５５に連結され
ている。

【００７１】上記構成により、駆動モータ１５５を駆動
せしめると、ボールねじ１５３が回転される。このボー
ルねじ１５３の回転によりナット部材１５１を介してガ
イド部材１４７がガイドレール６７に案内されて図７，
図８において紙面に対して直交する方向へ移動されるか
ら、クランパ１４９も同方向へ移動されることになる。

【００７２】したがって、素材パレットＰ_G 上に積載さ
れているワークＷのうちの一番上のワークＷはバキュー
ムバッド１４３で水平状態に持ち上げられた後、バキュ
ームパッド１４３を９０度に回動せしめることにより垂
直状態に保持される。この状態においてワークＷはバキ
ュームパッド１４３からクランパ１４９に移し替えられ
る。そして、クランパ１４９をプレスブレーキ３側へ移
動せしめることによって、図８に示されているように、
加工位置の上方である上部テーブル１３の前側に位置決
めされることになる。

【００７３】而して、ワークＷを垂直状態にてローディ
ング装置７からプレスブレーキ３側へタクトタイムを短
縮して移送させることができる。

【００７４】図８に示されているように、上部テーブル
１３の前側にはワーク受けテーブル部材としてのワーク
流し台１５７が設けられているから、上部テーブル１３
の前側にクランパ１４９で移送されて位置決めされたワ
ークＷは、クランパ１４９をアンクランプすることによ
ってワーク流し台１５７へ落されてワーク流し台１５７
上に載置されることになる。

【００７５】このワーク流し台１５７上に載置されたワ
ークＷはハンドリングロボット５のロボットハンド４１
に把持されてプレスブレーキ３で所望の曲げ加工が行わ
れる。曲げ加工終了後、ロボットハンド４１により加工
された製品Ｇは傾斜テーブル１０９上に載せると共に傾
斜テーブル１０９を傾斜せしめることにより、アンロー
ディング装置９側へ搬送される。その後の作用は上述し
た実施例と同じであるので説明を省略する。またその効
果も同様の効果を得る。

【００７６】図９には他の実施例が示されている。図９
において上述した実施例と同じ部品には同一符号を符し
重複する説明を省略する。図９において、上部テーブル
１３の前側（図９において右側）にはブラケット１５９
を介してローディング装置７側まで延伸された第１ワー
ク移送手段としてのコンベア１６１が設けられている。
このコンベア１６１は両側に設けられた回転軸１６３で
回転されるプーリ１６５に巻回されて走行回転されるよ
うになっている。

【００７７】また、前記上部テーブル１３の後側（図９
において左側）には第２ワーク移送手段としてのワーク
移送装置１６７が設けられている。すなわち、上部テー
ブル１３の後部にはアンローディング装置９側まで延伸
されたガイドレール１６９が敷設されている。このガイ
ドレール１６９にはガイド１７１が左右方向へ図示省略
の例えば駆動モータ，ボールねじにより移動自在に設け
られている。

【００７８】前記ガイド１７１には支持ブロック１７３
が一体化されており、この支持ブロック１７３にはブラ
ケット１７５を介して旋回用シリンダ１７７が取付けら
れている。この旋回用シリンダ１７７に装着されたピス
トンロッド１７９の先端にはシリンダ用ブラケット１８
１が旋回可能に設けられている。

【００７９】このシリンダ用ブラケット１８１には上下
動用シリンダ１８３が設けられており、この上下動用シ
リンダ１８３に装着されたピストンロッド１８５の先端
には例えば磁着などからなるワーク吸着部１８７が設け
られている。

【００８０】上記構成により、ローディング装置７から
ワークＷはコンベア１６１で移送されてきて上部テーブ
ル１３の前側に移動されて位置決めされる。そして、コ
ンベア１６１上のワークＷはハンドリングロボット５の
ロボットハンド４１でクランプされてプレスブレーキ３
により所望の曲げ加工が行われる。

【００８１】曲げ加工された製品Ｇは図９に示されてい
るように、ロボットハンド４１にクランプされている状
態で上部テーブル１３の後側に待機されているワーク吸
着部１８７に吸着される。ロボットハンド４１をアンク
ランプせしめると共に、旋回用シリンダ１７７を作動せ
しめて上下動用シリンダ１８３を傾斜状態から垂直状態
に保持せしめる。

【００８２】次いで、ガイド１７１がガイドレール１６
９に案内されてアンローディング装置９側へ移動されて
アンローディング装置９における製品パレットＰ_G の上
方へ位置決めされる。上下動用シリンダ１８３を作動せ
しめてピストンロッド１８５を下降せしめると共に、ワ
ーク吸着部１８７をアンクランプせしめることによって
製品Ｇが製品パレットＰ_G 上に積載されることになる。

【００８３】したがって、ローディング装置７からプレ
スブレーキ３へ、プレスブレーキ３からアンローディン
グ装置９へワークＷ並びに製品Ｇがタクトタイムを短縮
せしめて移送させることができる。

【００８４】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。本実施例では上部テー
ブル１３の前側にワーク移送手段５７，ワーク受けテー
ブル部材としてのローディング用傾斜テーブル１０５な
どを設けた例で説明したが、下部テーブル１５側に設け
てもよい。また、ローディング用傾斜テーブル１０５を
ローディング装置７側まで延長してローディング装置７
からワークＷをプレスブレーキ３側へ移送させるように
してもよい。

【００８５】さらに、コンベア１６１を上部テーブル１
３の後側に、移送装置１６７を上部テーブル１３の前側
に設けてもよい。

【００８６】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、請求項１による発明によれば、ローディング
装置から板材加工機へワークを搬送する際には、ワーク
移送手段がローディング装置側から板材加工機における
上部テーブルまたは下部テーブル上に延設して設けられ
たガイド手段にガイドされてローディング装置から板材
加工機の上方または下方の位置まで移動することにより
ワークが移送されるから、高価なワーク供給ロボットを
用いずに安価な移送手段で移送され、しかも従来よりワ
ークを移送するタクトタイムを短縮させることができ
る。

【００８７】請求項２による発明によれば、ワーク移送
手段がワークを水平状態にて吸着して把持するワーク把
持手段であるから、ワークを水平状態で確実に移送させ
ることができる。

【００８８】請求項３による発明によれば、ワーク移送
手段がワークを垂直状態にて把持するワーク把持手段で
あるから、ワークを垂直状態で確実に移送させることが
できる。

【００８９】請求項４による発明によれば、ワーク受け
テーブル部材を板材加工機における上部テーブルまたは
下部テーブルに設けると共にワーク受けテーブル部材が
板材加工機に隣接して設けられたアンローディング装置
へ延伸されているから、板材加工機で加工されたワーク
はワーク受けテーブル部材からアンローディング装置へ
移送させることができる。

【００９０】請求項５による発明によれば、ワーク受け
テーブル部材が回動可能に設けられていると共に板材加
工機の前側にハンドリングロボットが設けられているか
ら、ワーク受けテーブル部材上のワークをハンドリング
ロボットに供給するときにはワーク受けテーブル部材を
水平状態にすることにより、ワークをワーク受けテーブ
ル部材からハンドリングロボットに容易に供給させるこ
とができる。また、ワーク受けテーブル部材上の加工さ
れたワークをアンローディング装置へ搬送する際にはワ
ーク受けテーブル部材を傾斜状態にすることにより、容
易かつスムーズにワークを移送させることができる。

【００９１】請求項６による発明によれば、ワーク受け
テーブル部材は板材加工機領域とアンローディング装置
領域に接合分離自在に設けられ、かつ分離された各々が
独立して水平状態または傾斜状態に回動可能に設けられ
ているから、ローディング装置からワークをワーク受け
テーブル部材へ受けるときに容易に行うことができる。
また、ワーク受けテーブル部材からアンローディング装
置へ加工されたワークを移送するときに、ワークがスム
ーズに移送させることができる。

【００９２】請求項７による発明によれば、ワーク受け
テーブル部材に板材加工機領域における各加工ステーシ
ョンにワークを位置決めせしめる位置決め自在なワーク
ストッパが設けられているから、ワーク移送手段で移送
されてきたワークはワーク受けテーブル部材上を滑べっ
て各ワークストッパでストップし位置決めされた後、板
材加工を行うことができる。

【００９３】請求項８による発明によれば、板材加工機
の両側に隣接してそれぞれローディング装置、アンロー
ディング装置を設け、前記板材加工機の上部テーブルま
たは下部テーブルにおける前側、後側の一方に前記ロー
ディング装置から板材加工機側へワークを移送する第１
ワーク移送手段を設けると共に、前記上部テーブルまた
は下部テーブルの他方に、板材加工機あるいは板材加工
機の前側に設けられたハンドリングロボットから受けと
りアンローディング装置側へ移動自在な第２ワーク移送
手段を設けてあるから、ローディング装置からワークを
第１移送手段で板材加工機における上部テーブルまたは
下部テーブルに移送させることができる。また、第２ワ
ーク移送手段によって加工されたワークをアンローティ
ング装置に移送させることができる。

【００９４】請求項９による発明によれば、前記第１ワ
ーク移送手段がコンベアで、第２ワーク移送手段が下端
にワーク吸着部を備えた旋回自在かつ伸縮自在な移送装
置であるから、ワークの移送をより確実に行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明を実施する一実施例の板材加工装置の
正面図である。

【図２】図１における平面図である。

【図３】図１におけるIII −III 線に沿った矢視図であ
る。

【図４】図１におけるIV矢視図である。

【図５】ローディング用傾斜テーブルにストッパを設け
た正面図である。

【図６】ローディング装置の他の実施例を示す正面図で
ある。

【図７】図６における拡大側面図である。

【図８】プレスブレーキの上部テーブルに設けたワーク
移送手段の他の実施例の側面図である。

【図９】プレスブレーキの前，後に第１，第２移送手段
設けた他の実施例の側面図である。

【符号の説明】

１ 板材加工装置 ３ プレスブレーキ（板材加工機） ５ ハンドリングロボット ７ ローディング装置 ９ アンローディング装置 １３ 上部テーブル １５ 下部テーブル ５７ ワーク移送手段 ６７ ガイドレール ８４ ワーク移送手段 １０５ ローディング用傾斜テーブル（ワーク受けテー
ブル部材） １０９ 傾斜テーブル １１５ ストッパ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板材加工機に隣接してローディング装置
   を設け、前記ローディング装置から前記板材加工機にお
   ける加工位置の上方または下方の位置までワークを移送
   するワーク移送手段を設け、このワーク移送手段がロー
   ディング装置側から板材加工機における上部テーブルま
   たは下部テーブル上に延伸して設けられたガイド手段に
   ガイドせしめられていることを特徴とする板材加工装
   置。
2. 【請求項２】 前記ワーク移送手段がワークを水平状態
   にて吸着して把持するワーク把持手段であることを特徴
   とする請求項１記載の板材加工装置。
3. 【請求項３】 前記ワーク移送手段がワークを垂直状態
   にて把持するワーク把持手段であることを特徴とする請
   求項１記載の板材加工装置。
4. 【請求項４】 前記ワーク移送手段から一時的にワーク
   を受け取るワーク受けテーブル部材を前記板材加工機に
   おける上部テーブルまたは下部テーブルに設け、前記ワ
   ーク受けテーブル部材が前記板材加工機に隣接して設け
   られたアンローディング装置側へ延伸されていることを
   特徴とする請求項１記載の板材加工装置。
5. 【請求項５】 前記ワーク受けテーブル部材は前記板材
   加工機の前側に設けられたハンドリングロボットにワー
   クを供給するとき水平状態に、またワークをアンローデ
   ィング装置側に搬送するとき傾斜状態となるように回動
   可能に設けられていることを特徴とする請求項４記載の
   板材加工装置。
6. 【請求項６】 前記ワーク受けテーブル部材は板材加工
   機領域とアンローディング装置領域に接合分離自在に設
   けられ、かつ分離された各々が独立して水平状態または
   傾斜状態に回動可能に設けられていることを特徴とする
   請求項４記載の板材加工装置。
7. 【請求項７】 前記ワーク受けテーブル部材に板材加工
   機領域における各加工ステーションにワークを位置決め
   せしめる位置決め自在なワークストッパを設けてなるこ
   とを特徴とする請求項４記載の板材加工装置。
8. 【請求項８】 板材加工機の両側に隣接してそれぞれロ
   ーディング装置、アンローディング装置を設け、前記板
   材加工機の上部テーブルまたは下部テーブルにおける前
   側、後側の一方に前記ローディング装置から板材加工機
   側へワークを移送する第１ワーク移送手段を設けると共
   に、前記上部テーブルまたは下部テーブルの他方に、板
   材加工機あるいは板材加工機の前側に設けられたハンド
   リングロボットから受けとりアンローディング装置側へ
   移動自在な第２ワーク移送手段を設けてなることを特徴
   とする板材加工装置。
9. 【請求項９】 前記第１ワーク移送手段がコンベアで、
   第２ワーク移送手段が下端にワーク吸着部を備えた旋回
   自在かつ伸縮自在な移送装置であることを特徴とする請
   求項８記載の板材加工装置。