JPS629404A - プロセス制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、制御対象からフィードバックされる制御ｉＰ
Ｖとこの制御量の目標値Ｓｖとの偏差εに対して、比例
、積分、微分の各演算のうち少なくとも積分演算を実行
し調節演算出力Ｕを算出するプロセス制御装置に関する
。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

第１０図に一般的な従来のプロセス制御装置の機能ブロ
ック図を示す。この図において、１は偏差演算部、２は
制御演算部、３は制御対象である。偏差演算部１は制御
対象３からフィードバックされる制御ｚｐｖとこの目標
値Ｓ■との偏差ａ　（＝ＳＶ−ＰＶ）を算出している。

制御演算部２は偏差６に対して例えば（１）式の伝達関
数Ｃ（Ｓ）に基づき干渉形の比例。

積分、微分の各演算を実行し、制御量Ｐｖが目標値ＳＶ
に一致するような調節演算出力Ｕを求め、制御対象３に
出力している。制御対象３ではこの調節演算出力Ｕを操
作量として制御動作が実行されるが、外乱りが印加され
制御に乱れが生じるとこれが制御量ＰＶの変動として検
出されている。

ここで、ＫＰ　＊　ＴＩ　＋　ＴＤは伝達関数０　（Ｓ
）の制御定数であり、各々比例ゲイン、積分時間。

微分時間を示している。またＳは複素変数。

ｌはｏ、　ｉ〜０．３程度の定数である。

この制御装置による応答特性は、（１）式の伝達関数よ
り解かるように、その制御定数ＫＰ　。

ＴＩ、ＴＤの調整状態によって決定される。通常のプロ
セス制御装置にあっては、制御定数ＫＰ、ＴＩ。

ＴＤが制御対象３に対して外乱が加わった場合にこの影
響を早急に抑制し得る状態、即ち外乱抑制最適特性状態
に調整されている。

しかし、この外乱抑制最適特性状態に制御定数が設定さ
れていると、目標値Ｓｖを変更した場合に制御が行過ぎ
てしまい、目標値Ｓｖの変化に制御量Ｐｖが追随せずオ
ーバーシュートを生じてしまう。また目標値Ｓ■変化に
制御ｔＰＶが最適に追随する状態、即ち目標値追随最適
特性状態に制御定数を設定しておくと、外乱に対する抑
制特性が非常に甘くなり、応答性が長時間化してしまっ
た。

このように、（１）式の制御定数は外乱抑制最適特性状
態と目標値追随最適特性状態とでは調整する値が大きく
異なり、このことは第１１図に示すＯＨ几法（Ｏｈｅｒ
ｎ、Ｈｒｏｎｅｓ。

几ｅｓｗｔｃｋ　）による制御定数の調整公式によって
理解できる。

ところが、制御演算部１の伝達関数には、各演算に対し
１種類の制御定数Ｋｐｅ　Ｔｚ−Ｔｎ　Ｌか、設定゛で
きない。このため従来装置では、制御対象３の特性（例
えば外乱に対する対応力）や制御の種類（例えば目標値
の変更形態）を犠牲にするか、双方ともある程度の応答
で妥協していた。

〔発明の目的〕

本発明は、制御定数を外乱抑制、目標値追随の双方に最
適な特性状態へと各々独立に調整し得るプロセス制御装
置を提供するものでちる。

〔発明の概要〕

本発明は、制御量と目標値との偏差に対して比例、積分
、微分の各演算のうち少なくとも１つの演算を実行し調
節出力を得るプロセス制御装置において、前記各演算の
制御定数をｗｆ４ｆｆｉパラメータによって目標値追随
最適特性状態に調整し得る構成とし、これにより目標値
追随最適特性状態に設定された制御定数を、制御量の外
乱による変動に対しては前記制御量の変動に基づく補償
演算により等価的に外乱抑制最適特性状態へと修正する
ものである。

以下、本発明を図面を参照し一実施例を用いて説明する
。

第１図及び第２図は本発明の一実施例の構成を示す機能
ブロック図である。この図において、第１０図と同一構
成について同一符号を付し説明は省略する。

図において、１０は補償演算部であシ、この補償演算部
１０は制御対象３からの制御量Ｐｖに対して補正演算を
施し補償制御量Ｐｖ′を偏差演算部１に供給している。

偏差演算部１はこの補償制御量Ｐｖ′と目標値Ｓｖとの
偏差とを求め、これを制御演算部１１に出力している。

制御演算部１１は、（２）式に示すような、外乱抑制最
適特性状態に前記のＯＨＲ法等によシ設定される制御定
数ＫＰａ　ＴＩ　、ＴＤを調整パラメータα、ｒによっ
て補償修正する伝達関数０Ｔｓ）（干渉形）が設けられ
ている。この伝達チ 関数Ｃ（１）によれば比例、微分については外乱抑制最
適特性状態にある制御定数ＫＰ、ＴＤがキ　　　薫 目標値追随最適特性状態の制御定数ＫＰ、ＴＤに修正設
定されることになり、これら制御定薫 数ＫＰ　＃　ＴＩＩ　ＴＤ　に基づき、偏差とに対して
比例、積分、微分の各演算が実行され調節出力μを得、
これを制御対象３に出力している。

ここで調整パラメータαは比例ゲインを修正し、ｒは微
分時間を変更するもので、これらはＯＨＲ法等の調整公
式の値によって（４）　（５）式の如く演算し得、例え
ば調節モードをＰＩＤとし行過ぎなし、整定時間最小と
するとα＝０．６３．　ｒ＝１．２５と求められるとこ
ろが目標値追随最適特性状態に調整さ薫　　　薫 れた制御定数ＫＰ　、　’ｉ”Ｄでは、外乱による制御
量Ｐｖの変動に対してはゲインが小さく整定時間が遅く
なってしまう。そこで補償演算部性状態の制御定数ＫＰ
、ＴＤに修正すべく、即ち調整パラメータによる修正分
による影響を除去するため、制御−１−ＰＶに対して（
６）式に示す伝達関数Ｈ（Ｓ）に基づく補償演算を実行
し補償制御量Ｐｖ′を得ている。

このように、制御演算部１１は常時目標値変化最適追随
状態の演算をしており、外乱による制御−ｊｉｌＰＶの
変動については補償演算部養 １０で予じめ制御演算部１１の制御定数ＫＰ。

ＴＩ、＜を仮想的に外乱抑制最適状態にするような補償
演算を施してから、制御演算部１１に供給しておシ、こ
れによって、目標値追随。

外乱抑制の双方に最適で、相互に独立した状態で調整し
得る２自由度形の制御装置が実現できる。

次に、本実施例の原理について説明する。

第１図に示すプロセスの制御応答は次式の如く表わせる
。

この（７）式によれば、外乱りが印加された場合に、こ
の外乱に対する応答を操作するためには０（Ｓ）　Ｈ（
９）を修正すればよいことになる。

そこでとの０（Ｓ）　Ｈ（Ｓ）を外乱抑制最適特性状態
の伝達関数Ｃ（１）とするように補償演算部１゜が設け
られている。この場合、Ｃ（Ｓ　Ｈ（Ｓ）を０（ｓ）と
すると目標値ＳＶに対する応答をも操作してしまうよう
に考えられるが、（８）式に示す如く、外乱【対する応
答を常に最適抑制特性に設定した状態で、目標値に対す
る応答のみを調整パラメータα、ｒによって変更するこ
とが可能な構成と等制約に等しくなる。

また、プロセスが定常状態において整定するためには、
最終値の定理を満足する必要があり、外乱りを一定とし
て目標値ＳＶを一定値ａステップ変化させた場合に定常
偏差ａＳＶ＝ａは零にならなければならない。このため
には第１図からも明らかなように補償演算部１０の伝達
関数Ｈ（ｓ）は次式を満足するものでなくてはならず、
（６）式はその条件も充足している。

このように補償演算部１０は、目標値追随特性に調整さ
れた制御定数を外乱による制御量ＰＶの変動に対しては
仮想的に外乱抑制特性に設定し、かつ定常状態にあって
制御応答に影響を及ぼすことのないものとして設けられ
ている。

では、次に本実施例の動作及び各制御定数。

調整パラメータの調整法について説明する。

まず調整法としては、（１）プロセス特性（プロセスの
時定数Ｔ、むだ時間り、ゲインＫ）を求め、これに基づ
きＯＨＲ，法等によシ調整する方法と、（２）プロセス
特性が不明確な状態で、目標値のステップ応答が希望応
答になるように制御定数を１節する方法とがある。

（１）の方法では、０Ｆ（Ｒ法等によって外乱抑制最適
特性状態、目標値追随最適特性状態の制御定数ＫＰ、Ｔ
□Ｉ　’ｒＤ、　Ｋｐ　、　Ｔｎとも算出できるので、
この結果を（４）　（５１式に代入して調整パラメータ
ａ・ｒの値を算出する。

また（２）の方法としては、予じめ（４）　（５）式等
によって調整パラメータα、ｒを求めておき、後は目標
値Ｓｖのステップ変化での応答がＰｖが希望する（最適
な）目標値追随する特性になるよう調整する方法と、当
初調整パラメータα・ｒを１に設定しておき目標値Ｓ■
のステップ変化に対する応答ＰＶが外乱抑制最適特性に
なるように制御定数ＫＰＩ　ＴＩＩＴＤを調整した後、
再び目標値Ｓｖのステップ変化を加えその応答が目標値
追随最適特性になるよう調整する方法とか考えられる。

前者の方法では、１回の調整で目標値１外乱双方に最適
な特性を得ることができ、また後者の方法では前者の方
法よりも微密な調整が可能となる。

第３図には調整パラメータα、ｒの値による制御対象３
の伝達関数Ｇ　Ｐ　（ｓ）を−１ｅ−２Ｌ１＋５８ とした場合の制御ｉＰＶ応答のシュミレーション結果を
示す。

また、本実施例は調整パラメータにより応答を調節し得
る構成にあるため、パラメータα、ｒの値によって、第
３図のＮ１３として示す如く種々の制御形態が実現でき
る。この場合総合調節モードは種々の干渉形の制御形態
を示し７ており、α＝ｒ＝１では通常の１自由度形Ｐ（
比例）、■（積分）、Ｄ（微分）制御となり、α＝β＝
０では目標値変化に対しては■制御のみで、制御量変動
に対しては、ＰＩＤ制御を実行してお）、０〈α（１、
Ｏ（βく１では目標値変化に対してはそれに基づき制御
定数に；、Ｔπを調整できるＰＤ制御と共通の制御定数
ＴＩの■制御が、制御量についても自由に調整できるＰ
Ｄ制御と共通の■制御を施す構成が実現される。この調
整パラメータαは制御定数のうち比例ゲインを調節する
もので、この値全変化させることにより応答の立ち上り
特性とオーバーシュートの状態を修正できる。またｒに
は微分時間を調節するもので、これによりオーバーシュ
ートの状態にはあまり影響を与えずに立ち上り特性を修
正できる。

このようにして制御定数ＫＰＩＴＺ、ＴＤ及び調整パラ
メータα、β、ｒが設定された所に外乱りが印加される
と、それによる制御量Ｐｖの変動は補償演算部１０に導
入され、ここで制御演算部１１の制御定数、；、Ｔ苫を
等制約に外乱抑制最適特性状態に修正するような補償制
御量ＰＶ’に変更され、偏差演算部１に出力され、ここ
で目標値ＳＶとの偏差として求められ、制御演算部１１
に出力されている。

また、目標値ＳＶが変更された場合には、その変化分の
偏差とに対して制御演算部１１は最適に追随する特性状
態の調節出力Ｕを算出している。

このように本実施例によれば、（１）外乱抑制状態に調
整された制御定数を目標値に対しては仮想的に目標値追
随状態に補正し得、外乱抑制、目標値追随の両特性を同
時に実現できる。また（２）外乱抑制状態、目標値追随
の両定数とも、相互に独立して調整し得るため、双方自
由に最適な状態を選定できる。さらに（３）目標値Ｓｖ
に対する制御量ＰＶの応答が最適化するように制御定数
を調整した後、調整パラメータを選定するだけ、現場で
の調整が可能となシ、調整の確実性、容易性が高まり、
短時間化が図れる。また（４）構成としても、制御演算
部１１に対して補償演算部１０の機能を増設するのみ実
現でき、既設のコントローラにも容易に適用可能である
。

なお、以上説明した一実施例では、制御演算部１１が比
例、積分、微分の各演算を実行し、かつ補償演算部１０
は比例、微分の各演算を実行するものとして説明した０
しかし熱水発明では制御演算部１１としては、少なくと
も１つの演算を実行する構成にあればよく、また補償演
算部１０についても希望する目標値追随応答に応じ、比
例、積分、微分の各々単独又は選択的に組み合せ構成す
ることができる。例えば、制御演算部１１としては比例
。

積分演算を実行するものとし、補償演算部１０がその比
例ゲインを補償するものとすると、第５図に示す如き構
成となり、またそのとき実現し得る制御形態としては第
４図Ｎｎｌで示す如くなる。また一実施例では補償をし
なかった積分演算を補償しようとする場合には、以下に
示す第二の実施例の如く構成すればよいＯ また一実施例では制御演算部１０が干渉形ＰＩＤ制御を
実行する場合の例を用いて説明したが、本発明では第４
図陽３に示すように一般形のＰＩＤ制御であっても同様
に調整パラメータの値を変更することによって種々の制
御形態を実現し得、かつ一実施例と同様に２自由度形の
制御定数を仮想的に形成し得る。

さらに、一実施例では制御演算部１１の微分演算として
一般に多用されている不完全微分を用いて説明したが、
本発明では完全微分でも同様なことは言うに及ばず、微
分の意味としては両者を包含するものとして使用してい
る。

では、次に本発明の第一の実施例について第６図及び第
８図を参照して説明する。

ここで一実施例と同一構成については同一符号を付して
説明を省略する。

本実施例は制御応答を最適化する上で中核をなす積分演
算と、その補償演算を示すもので、第６図に示す如く、
制御演算部１１ａは目標値追随最適特性状態に１次遅れ
要素による調整パラメータβによって等制約に積分定数
薫 ＴＩを調整できるように構成され、補償演算部１０ａは
制御演算部１１ａの積分定数ＴＩを外乱抑制最適特性状
態に修正すべく進み／遅れ要素によって制御量ＰＶを補
償するように構成されている。

と設定され、これを外乱抑制最適特性状態のれている。

では、これら伝達関数により従前から補償が困難とされ
ていた積分時間Ｔ、を最終値の定理を満足させ、かつ外
乱抑制、目標値追随の双方に最適な特性（２自由度）を
実現させ得る原理につき説明する。

まず、本実施例の応答は（７）式と同様となシ、最終値
の定理を満足するためには、（９）式を充と修正してし
まうと（７）式における分母分子が同じ値とはならず、
（９）式が充足しなくなっていた。だが本実施例では、
積分定数を１次遅で（９）式を充足することができる。

また、この１次遅れ要素の減算によって第は固定された
１１で目標値に対する積分時間が変更されることになる
。

引いたときの曲線を示しておシ、これら曲線によれば、
（ロ）、Ｅｌは（イ）の積分時間を１次遅れによって等
価的に変更したものであるから、−レーションによると
β０は２×βのとき最適値が得られている。−次遅れの
関数はβの値によって出力が決まるので、βが下になる
に従い、積分時間Ｔｘ　も（イ）、（ロ）、（ハ）の順
で大きくなっている。また実際の制御において積分時間
を変更する必要があるのは、プロセスの応答するまでの
時間（積分演算の積分時間ＴＩ）程度であシ、この程度
であれば積分は＃ミぼ線形な状態に近似される。このよ
うに（イ）の曲−を基準にして、βを正方向に大きくす
れば積分時間Ｔｉを大きくでき、負方向に大きくすれば
、積分時間Ｔ、を小さくする方向に変更できることにな
る。

次に本実施での調整パラメータ１０の設定法について説
明する。なお、制御定数ＴＩの調整については前述の一
実施例と同様であるため説明は省略する。

茎 如く算出される。

’？ニー　コテＫｐ、Ｋｐ、Ｔｚ、’ｒ”ハ前記ＯＨＲ
法等ニよッて決定される定数であるから、最適なβ０は
演算され、これに基づきβが演算されている。

このようにして調整パラメータβを設定すると第８図に
示す如く目標値Ｓｖ変化に対する制御量ＰＶの応答は、
応答の立ち上シ特性には影響を与えずにオーバーシュー
トを改善することができる。例えば制御対象３の伝達関
数ＧＰ（ｓ）を：ｅ　”　トｆルト、β＝ｏｉとき、り
まシ積分時間を補償しない場合では、（イ）のように大
きくオーバーシュートするが、β＝０．１５と設定して
、目標値に対する等価積分時間を変更すると、（ロ）の
ように目標値追従特性が大きく改善されている。このと
き制御演算部１１０制御定数ＴＩ　　は外乱制御最適状
態の制御定数ＴＩが調整パラメータβによって修正され
たものであシ、外乱抑制特性には全く影響を与えていな
い。

このように本実施例では、一実施例が奏する効果に加え
て、（５）従前よシネ可能と考えられてきた積分時間Ｔ
Ｉをも等価的ではあるが補償し得るので、積分プロセス
（無定位プロセス）に対しても制御性を大きく向上させ
得る。これは積分プロセスでは外乱抑制最適特性状態の
積分時間が有限であるのに対し、目標値追随最適特性状
態では無限大としなければならず、両状態で最適な制御
性を得るためにはどうしてもこの積分時間を変更できる
構成にする必要があるためである。また第１１図に示す
ＯＨＲ法によっても積分時間のみは、外乱抑制に対して
は制御対象のむだ時間Ｌ１目標値に対しては制御対象の
時定数Ｔと各々異なるパラメータによって決定されるも
のであり、この補償は制御性の改善する上でどうしても
必要となるものである。

なお、この第二の実施例を第一の実施例の積分演算の補
償構成として加み合せれば、制御演算部１１の比例、積
分、微分の各演算を全て２自由度に補償し得る構成が実
現できる。

また、次に本発明の第三の実施例について第９図を用い
て説明する。

この実施例は制御演算部１１ｂが比例、微分。

積分の各演算を目標値追随最適特性状態の制薫　黄　養 御定数ＫＰ、Ｔｘ、ＴＤ　に基づき実行し、かつ、これ
ら制御定数を制御量Ｐｖに対しては外乱抑制最適特性状
態ＫＰ、ＴＩ、ＴＤへと補償する演算部１１ｂからの調
節出力に対して施すものである。

即ち第一、第二実施例では予じめ補償演算部蒼　簀　　
養 １０で制御定数ＫＰ＊”Ｉ＊　ＴＤが外乱抑制状態にな
るよう制御量Ｐｖを補償した上で制御演算部１１に供給
する制御量フィルタ形であったのに対し、本実施例は一
旦制御演算部１１ｂで目標値追随状態に演算された調節
出力の制御量ＰＶの変動による分については、制御量Ｐ
ｖに基づき補償演算された補償出力ａ（３）によって外
乱抑制状態に修正する制御量フィードバック形の構成に
ある。

図において、第１図と同一構成には同一符号が付しであ
る。制御演算部１１ｂはαの式に示す如く外乱抑制最適
特性状態に設定される制御定数ＫＰｅＴＩ＋ＴＤが目標
値追随最適状態にシ、ＴＬＴ？に調整パラメータα、β
、ｒによって調整されておシ、これに基づき調節演算さ
れた出力は演算部１２に供給される。

斧　　　　　　１　　　β ’（ｓ）＝Ｋｐ（１−α）＋（石■−７７）＋（１−α
）ＴＤ・Ｓ）演算部１２ではこの調節出力から、補償演
算部１０ｂが制御量Ｐｖに対して０口式に基づき比例、
積分、微分の各補償演算を実行した補償出力ａ　（ｓ）
を加算し、この結果を操作量Ｕとして制御対象３に出力
している。

β 場）＝ＫＰｃａ＋１＋Ｔ１．ｓ＋ｒ１１ＴＤｌｌＳ）こ
の構成によれば、制御対象３には目標値Ｓｖ変化、外乱
による制御量ＰＶの変動に各々最適となる操作量Ｕが供
給されることになる。

次に本実施例の制御応答は次式の如くなる。

尋 このＩ式にα２式、（１３式のＯＳ）　、　Ｑｓ＋を代
入すると、０９式に示す如く、目標値Ｓｖ、外乱りの両
頂の分母は各々外乱抑制最適特性状態の制御定数ＫＰ　
＃　ＴＩ　＃　ＴＤによる比例、積分、微分制御の一般
式となり、目標値Ｓｖに対する項の分子のみが調整パラ
メータα、β、ｒによって変更されるものとなる。これ
によって外乱りに対する特性は最適に固定した状態で、
目標値Ｓｖに対する特性のみを希望に合せて自由に最適
化できることになる。

×Ｓ １＋（ＫＰ（１＋五可＋Ｔｎ−８））　・Ｇｐ（ｓ）ま
た、この応答状積分項を一次遅れ要素によって補償して
いるため、前述した如く、定常状態においてプロセスが
整定する条件即ち最終値の定理も満足している。

さらに調整パラメータα、β、ｒの値は、（Ｉのに基づ
きＯＨＲ法等によって求められる外乱抑制特性の制御定
数の値ＫＰ＃Ｔ１．ＴＤ及び目標値追随特性の制御定数
の値に凱Ｔ￥Ｔｔによってとなシ、シミュレーションに
よレバβＧ’！１−１２Ｘβ、即ちβ＝−×βＧの近傍
が最適値として求められる。

このようにして調整パラメータの値が求められると１制
御定数ＫＰ、ＴＩ、ＴＤの値を目標値Ｓｖをステップ変
化させた場合の制御量Ｐｖの応答が希望する追随特性に
なるように設定することによって、外乱抑制最適特性状
態に調整される。

これにより外乱抑制、目標値追随の両特性に最適になる
ように制御定数が仮想的に設定された状態に、外乱りに
より制御量ＰＶが変動した場合には、これによる偏差と
に対し制御演算部１１ｂは目標値追随状態の制御定数に
基づき調節出力を求めるが、これに演算部１２で目標値
Ｓｖとは独立に制御量Ｐｖのみに基づき演算された補償
出力ａ　（ｓ）を加算し等測的に外乱抑制状態として出
力するものである。

この本実施例によっても、第１、第２の実施例と同様の
効果を奏することができる。

なお、本実施例では、制御演算部ｆｌｂが比例、積分、
微分の各演算を実行し、かつ補償演算部１０も各々対応
する比例、積分、微分の各演算を実行する例を用いて説
明した。しかし、本発明では、前述した如く、制御演算
部１１としては、少なくとも比例、積・分、微分のうち
一つの演算を実行する構成にあればよく、また補償演算
部１０についても制御演算部１１の演算に対応させて又
は独立させても希望する目標値追随応答が得られる構成
であれば比例、積分若しくは微分の単独又はこちらを選
択的に組み合せることができる。例えば、オーバーシュ
ート抑制のみでよければ、積分単独の補償でよく、立上
り特性の向上度合に応じ比例又は微分若しくは比例微分
の両方を組み合せればよくなる。

また、本実施例では制御演算部１１の微分演算として完
全微分を用いて説明したが、本発明では一般に多用され
ている完全微分でも同様なことは言うに及ばず、微分の
意味としては両者を包含するものとして使用している。

〔発明の効果〕　゛ 以上説明したように、本発明によれば、調整パラメータ
によって目標値追ｌｔ１最適特性状態に調整される制御
定数を、外乱によるＷｔ’Ｊ御量の変動に対しては外乱
抑制最適特性状態へと仮想的に修正し得るので、外乱・
目標値の双方に対して最適な特性状態を容易にかつ自由
に調整され実現し得ろ。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図、第３図及び第４図は本発明の一実施例の作用を
説明するための図、第５図及び第６図は本発明の他の実
施例の構成を示すブロック図、第７図及び第８図は本発
明の他の実施例の作用を説明するための図、第９図は本
発明の他の実施例の構成を示すブロック図、第１０図及
び第１１図は従来例を説明するための図である。 １・・・偏差演算部　　　３・・・制御対象１０・・・
補償演算部　　１１・・・制御演算部代理人　弁理士　
　　則　近　憲　佑 同　　三保弘文

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）制御対象からの制御量とこの目標値との偏差を算
   出する偏差演算手段と、この偏差演算手段からの偏差に
   対して、前記目標値の変化に最適に追随する特性状態へ
   と調整パラメータによって設定される制御定数に基づき
   比例積分、微分の各演算のうち少なくとも１つの演算を
   実行して調節演算出力する制御演算手段と、この制御演
   算手段の制御定数を外乱による前記制御量の変動に対し
   てはその変動をに最適に抑制する特性状態へと等価的に
   修正する補償演算手段とを具備するプロセス制御装置。
2. （２）前記制御演算手段が、積分演算の制御定数を遅れ
   要素によって特価的に調整されることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載のプロセス制御装置。
3. （３）前記補償演算手段が、前記外乱による制御量の変
   動に外乱の変動に対して前記制御演算手段の制御定数が
   特価的に外乱による前記制御量の変動を最適に抑制する
   特性状態へと前記制御量を修正してから前記偏差演算手
   段に供給することを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載のプロセス制御装置。
4. （４）前記補償演算手段が、前記制御演算手段の制御定
   数を進み／遅れ要素によって修正することを特徴とする
   特許請求の範囲第３項記載のプロセス制御装置。
5. （５）前記補償演算手段が、前記制御量の変動に基づき
   、前記制御演算手段の制御定数を等価的に外乱による変
   動を最適に抑制する特性状態へとするための補償量を求
   め、この補償量により前記制御演算手段からの調節演算
   出力を補正することを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載のプロセス制御装置。
6. （６）前記補償演算手段が、前記制御演算手段の積分演
   算の制御定数を遅れ要素によって等価的に修正すること
   を特徴とする特許請求の範囲第５項記載のプロセス制御
   装置。