JPH0235501A - ファジィ制御方式 - Google Patents
ファジィ制御方式Info
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- JPH0235501A JPH0235501A JP18461188A JP18461188A JPH0235501A JP H0235501 A JPH0235501 A JP H0235501A JP 18461188 A JP18461188 A JP 18461188A JP 18461188 A JP18461188 A JP 18461188A JP H0235501 A JPH0235501 A JP H0235501A
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- Japan
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- control
- fuzzy
- fuzzy control
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 111
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 34
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 4
- 230000001629 suppression Effects 0.000 abstract description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 235000009508 confectionery Nutrition 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的コ
（産業上の利用分野）
本発明は、複雑、且つあいまいな制御則をファジィルー
ルで表現し、それに基づいて制御を行うファジィ制御方
式に関する。
ルで表現し、それに基づいて制御を行うファジィ制御方
式に関する。
（従来の技術）
大規模で複雑なプロセス、或いは非線形性や時変性の強
い１０セスの制御においては、通常よく用いられるＰＩ
Ｄコントローラよりも、そのプロセスを熟知したオペレ
ータによるマニュアル操作の方が優れた制御ができるこ
とがある。そこで、近年、オペレータがプロセス状況を
主観的、感覚的に判定した結果（即ち、大きいとか、小
さいとか、中位とか、或いは高いとか、低いとか、の判
定結果）、つまり、ファジィ集合を用い所定の制御規則
に従ってファジィ推論演算を行い、その結果を制御出力
として用いるファジィ制御方式が提案されている（例え
ば、日本自動制御協会発行［システムと制御Ｊ ＶＯＬ
、２８．Ｎｏ、７゜Ｐ４４２〜４４６．１９８４）。
い１０セスの制御においては、通常よく用いられるＰＩ
Ｄコントローラよりも、そのプロセスを熟知したオペレ
ータによるマニュアル操作の方が優れた制御ができるこ
とがある。そこで、近年、オペレータがプロセス状況を
主観的、感覚的に判定した結果（即ち、大きいとか、小
さいとか、中位とか、或いは高いとか、低いとか、の判
定結果）、つまり、ファジィ集合を用い所定の制御規則
に従ってファジィ推論演算を行い、その結果を制御出力
として用いるファジィ制御方式が提案されている（例え
ば、日本自動制御協会発行［システムと制御Ｊ ＶＯＬ
、２８．Ｎｏ、７゜Ｐ４４２〜４４６．１９８４）。
一般に、ファジィ制御はプロセス制御アルゴリズムを、
制御するためのプロセスの状態に関する情報ｘ、ｙと、
制御対象への入力（操作量）Ｚのあいまいな関係として
記述するものである。例えば、 ｉｆ Ｘ ｉｓ ｓｍａｌｌ 、 ａｎｄ ｙ ｉ
ｓ ｂｉｇ 、 ｔｈｅｎＺ ｉＳ ｍｅｄｉ
ｕｍ ｔｆ Ｘ ｉｓ ｂｉｇ 、 ａｎｄ ｙ ｉｓ
ｍｅｄｉｕｍ、 ｔｈｅｎｉｓｂｉｇ のように、制御アルゴリズムは１ｆ−ｔｈｅｎ形式のフ
ァジィ制御規則で表される。規則の１ｔ・・・の部分は
前件部、 ｔｈｅｎ・・・の部分は後件部と呼ばれる。
制御するためのプロセスの状態に関する情報ｘ、ｙと、
制御対象への入力（操作量）Ｚのあいまいな関係として
記述するものである。例えば、 ｉｆ Ｘ ｉｓ ｓｍａｌｌ 、 ａｎｄ ｙ ｉ
ｓ ｂｉｇ 、 ｔｈｅｎＺ ｉＳ ｍｅｄｉ
ｕｍ ｔｆ Ｘ ｉｓ ｂｉｇ 、 ａｎｄ ｙ ｉｓ
ｍｅｄｉｕｍ、 ｔｈｅｎｉｓｂｉｇ のように、制御アルゴリズムは１ｆ−ｔｈｅｎ形式のフ
ァジィ制御規則で表される。規則の１ｔ・・・の部分は
前件部、 ｔｈｅｎ・・・の部分は後件部と呼ばれる。
また、変数Ｘ、Ｖは入力、ｌは出力であり、ｓｍａｌｌ
、 ｂｉｑはＸ、ｙなどがとるファジィ値（ファジィ
変数）で、ファジィ集合を意味するメンバーシップ関数
で表される。
、 ｂｉｑはＸ、ｙなどがとるファジィ値（ファジィ
変数）で、ファジィ集合を意味するメンバーシップ関数
で表される。
第７図は従来のファジィ方式を示すブロック図である。
この図に示すように、ファジィ制御演算部１は、目標値
ｒ（ｋ）と制御対象２の出力である制御量ｙ（ｔ）との
制御偏差ｅ（ｋ）に対して、所定の制御規則に従ってフ
ァジィ推論演算を行い制御対象２の入力となる操作量Ｕ
（ｋ）を出力し、０次ホールダ３により連続信号Ｕ（ｔ
）に変換して制御対象２に入力する。尚、４は制御量ｙ
（ｔ）を離散時間信号に変換するサンプラである。
ｒ（ｋ）と制御対象２の出力である制御量ｙ（ｔ）との
制御偏差ｅ（ｋ）に対して、所定の制御規則に従ってフ
ァジィ推論演算を行い制御対象２の入力となる操作量Ｕ
（ｋ）を出力し、０次ホールダ３により連続信号Ｕ（ｔ
）に変換して制御対象２に入力する。尚、４は制御量ｙ
（ｔ）を離散時間信号に変換するサンプラである。
前記したファジィ制御方式では、目標値ｒ（ｋ）と制御
ｍｙ（ｔ）との差、即ち制御偏差ｅ（ｋ）のみに基づい
て操作１０ （ｋ、）を定めており、制御対象２に加わ
った外乱による制御量ｙ（ｔ）の変動を抑える外乱抑制
と、制御１Ｖ（ｔ）を目標値ｙ（ｋ）に追従させる目標
値追従との異なる制御動作を、１つのファジィ制御演算
部１で行っているので、外乱抑制性能と目標値追従性能
とを共に最適にできなかった。即ち、外乱抑制特性を最
適に調整すると目標値追従特性が振動的となり、逆に目
標値追従特性を最適にすると外乱抑制特性が甘くなる。
ｍｙ（ｔ）との差、即ち制御偏差ｅ（ｋ）のみに基づい
て操作１０ （ｋ、）を定めており、制御対象２に加わ
った外乱による制御量ｙ（ｔ）の変動を抑える外乱抑制
と、制御１Ｖ（ｔ）を目標値ｙ（ｋ）に追従させる目標
値追従との異なる制御動作を、１つのファジィ制御演算
部１で行っているので、外乱抑制性能と目標値追従性能
とを共に最適にできなかった。即ち、外乱抑制特性を最
適に調整すると目標値追従特性が振動的となり、逆に目
標値追従特性を最適にすると外乱抑制特性が甘くなる。
このように、従来のファジィ制御方式は、制御偏差のみ
に基づいて操作量を定めるという点で、通常のＰＩＤ制
御方式に対応づけられる。つまり、通常のＰＩＤ制御系
では、Ｐ（比例）、■（積分）、Ｄ（微分）の各要素の
ゲインは外乱抑制性能及び目標値追従性能の両方に係わ
るなめ、一方の性能が最適になるようにゲインを調整し
ても他方の性能は最適にならず、従って両方の性能を共
に最適化することができなかった。
に基づいて操作量を定めるという点で、通常のＰＩＤ制
御方式に対応づけられる。つまり、通常のＰＩＤ制御系
では、Ｐ（比例）、■（積分）、Ｄ（微分）の各要素の
ゲインは外乱抑制性能及び目標値追従性能の両方に係わ
るなめ、一方の性能が最適になるようにゲインを調整し
ても他方の性能は最適にならず、従って両方の性能を共
に最適化することができなかった。
（発明が解決しようとする課題）
前記したように、従来のファジィ制御方式では外乱抑制
特性と目標値追従特性とを独立に最適調整することがで
きない欠点があった。
特性と目標値追従特性とを独立に最適調整することがで
きない欠点があった。
本発明は上記した課題を解決する目的でなされ、外乱抑
制特性及び目標値追従特性を共に最適に調整することが
できるファジィ制御方式を提供しようとするものである
。
制特性及び目標値追従特性を共に最適に調整することが
できるファジィ制御方式を提供しようとするものである
。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
前記した課題を解決するために本発明に係るファジィ制
御方式は、目標値と制御量との制御偏差に対し所定の制
御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の変化
分を求める積分形ファジィ制御演算部と、前記制御量の
１階差分、２階差分に対し所定の制御規則に従ってファ
ジィ推論演算を行い、操作量の変化分を求めるフィード
バック形ファジィ制御演算部と、前記目標値の１階差分
、２階差分に対し所定の制御規則に従ってファジィ推論
演算を行い、操作量の変化分を求めるフィードフォワー
ド形ファジィ制御演算部とを備え、前記各演算部から得
られた操作量の和を制御対象に入力する構成とした。
御方式は、目標値と制御量との制御偏差に対し所定の制
御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の変化
分を求める積分形ファジィ制御演算部と、前記制御量の
１階差分、２階差分に対し所定の制御規則に従ってファ
ジィ推論演算を行い、操作量の変化分を求めるフィード
バック形ファジィ制御演算部と、前記目標値の１階差分
、２階差分に対し所定の制御規則に従ってファジィ推論
演算を行い、操作量の変化分を求めるフィードフォワー
ド形ファジィ制御演算部とを備え、前記各演算部から得
られた操作量の和を制御対象に入力する構成とした。
更に、前記ファジィ制御方式に、試験信号を発生する試
験信号発生器と、該試験信発生器から発生される試験信
号を前記目標値または操作量のいずれかに選択して加え
る切換手段と、前記試験信号を目標値及び操作量にそれ
ぞれ加えた時の制御応答特性を測定する制御応答特性観
測部と、前記切換手段で試験信号を目標値に加えた時に
は前記制御応答特性観測部から出力される制御応答特性
に基づいて前記積分形ファジィ制御演算部及びフィード
バック形ファジィ演算部のファジィルールに対するメン
バーシップ関数を調整し、前記切換手段で試験信号を操
作量に加えた時には前記制御応答特性観測部から出力さ
れる制御応答特性に基づいて前記フィードフォワード形
ファジィ演算部のファジィルールに対するメンバーシッ
プ関数を調整するメンバーシップ関数調整部とを備える
構成とした。
験信号発生器と、該試験信発生器から発生される試験信
号を前記目標値または操作量のいずれかに選択して加え
る切換手段と、前記試験信号を目標値及び操作量にそれ
ぞれ加えた時の制御応答特性を測定する制御応答特性観
測部と、前記切換手段で試験信号を目標値に加えた時に
は前記制御応答特性観測部から出力される制御応答特性
に基づいて前記積分形ファジィ制御演算部及びフィード
バック形ファジィ演算部のファジィルールに対するメン
バーシップ関数を調整し、前記切換手段で試験信号を操
作量に加えた時には前記制御応答特性観測部から出力さ
れる制御応答特性に基づいて前記フィードフォワード形
ファジィ演算部のファジィルールに対するメンバーシッ
プ関数を調整するメンバーシップ関数調整部とを備える
構成とした。
（作用）
本発明によれば、積分形ファジィ制御演算部では制御偏
差に基づいて操作量の変化分を求め、また、フィードバ
ック形ファジィ制御演算部では＄制御量に基づいて操作
量の変化分を求め、更に、フィードフォワード形ファジ
ィｉ１１御演算部では目標値に基づいて操作量の変化分
を求める構成により、積分形ファジィ制御演算部とフィ
ードバック形ファジィ制御演算部とによって外乱抑制性
能が決定され、更にフィードフォワード形ファジィ制御
演算部によって目標値追従性能が決定されるため、外乱
抑制性能及び目標値追従性能を独立して調整することが
できる。
差に基づいて操作量の変化分を求め、また、フィードバ
ック形ファジィ制御演算部では＄制御量に基づいて操作
量の変化分を求め、更に、フィードフォワード形ファジ
ィｉ１１御演算部では目標値に基づいて操作量の変化分
を求める構成により、積分形ファジィ制御演算部とフィ
ードバック形ファジィ制御演算部とによって外乱抑制性
能が決定され、更にフィードフォワード形ファジィ制御
演算部によって目標値追従性能が決定されるため、外乱
抑制性能及び目標値追従性能を独立して調整することが
できる。
また、試験信号発生器から発生される試験信号を操作量
と目標値にそれぞれ切換えて加え、この時の制御応答特
性を制御応答特性観測部で観測し、メンバーシップ関数
調整部により前記制御応答特性に応じて各ファジィ側御
演算部のファジィルールに対するメンバーシップ関数を
調整することによって、外乱抑制特性、目標値追従特性
が共に最適になるように調整される。
と目標値にそれぞれ切換えて加え、この時の制御応答特
性を制御応答特性観測部で観測し、メンバーシップ関数
調整部により前記制御応答特性に応じて各ファジィ側御
演算部のファジィルールに対するメンバーシップ関数を
調整することによって、外乱抑制特性、目標値追従特性
が共に最適になるように調整される。
（実施例）
以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する
。
。
第１図は本発明に係るファジィ制御方式を示すブロック
図である。この図に示すように、１０はフィードフォワ
ード形ファジィ制御演算部（以後、ＦＦ形ファジィ制御
演算部という）、１１は積分形ファジィ制御演算部、１
２はフィードバック形ファジィ制御演算部（以後、ＦＢ
形ファジィ制御演算部という）、１３は制御対象である
。そして、制御対象１３の出力である制御量ｙ（ｔ＞を
サンプラ１４により離散時間信号ｙ（ｋ）に変換し、更
に、目標値ｒ（ｋ）と制御量ｙ（ｋ）との制御偏差ｅ（
ｋ）を求める。目標値ｒ（ｋ）、Ｉ！Ｉ御偏差ｅ（ｋ）
、制御Ｊｉｙ（ｋ）は、それぞれＦＦ形ファジィ制御演
算部１０．積分形ファジィ制御演算部１１．ＦＢ形ファ
ジィ制御演算部１２に入力される。ＦＦ形ファジィ制御
演算部１０．積分形ファジィ制御演算部１１．ＦＢ形フ
ァジィ制御演算部１２はそれぞれ入力される目標値ｒ（
ｋ）。
図である。この図に示すように、１０はフィードフォワ
ード形ファジィ制御演算部（以後、ＦＦ形ファジィ制御
演算部という）、１１は積分形ファジィ制御演算部、１
２はフィードバック形ファジィ制御演算部（以後、ＦＢ
形ファジィ制御演算部という）、１３は制御対象である
。そして、制御対象１３の出力である制御量ｙ（ｔ＞を
サンプラ１４により離散時間信号ｙ（ｋ）に変換し、更
に、目標値ｒ（ｋ）と制御量ｙ（ｋ）との制御偏差ｅ（
ｋ）を求める。目標値ｒ（ｋ）、Ｉ！Ｉ御偏差ｅ（ｋ）
、制御Ｊｉｙ（ｋ）は、それぞれＦＦ形ファジィ制御演
算部１０．積分形ファジィ制御演算部１１．ＦＢ形ファ
ジィ制御演算部１２に入力される。ＦＦ形ファジィ制御
演算部１０．積分形ファジィ制御演算部１１．ＦＢ形フ
ァジィ制御演算部１２はそれぞれ入力される目標値ｒ（
ｋ）。
制御偏差ｅ（ｋ）、制御量ｙ（ｋ）に対し、後述する所
定の制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、それぞ
れ操作量ＵＦＦ （ｋ ）、 ＵＩ ＮＴ（ｋ ）、
ＵＦＢ （ｋ ）を出力する。
定の制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、それぞ
れ操作量ＵＦＦ （ｋ ）、 ＵＩ ＮＴ（ｋ ）、
ＵＦＢ （ｋ ）を出力する。
ここで、ＦＦ形ファジィ制御演算部１０．積分形ファジ
ィ制御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２のフ
ァジィ集合（即ち、メンバーシップ関数）による制御則
について説明する。
ィ制御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２のフ
ァジィ集合（即ち、メンバーシップ関数）による制御則
について説明する。
ＦＦ形ファジィ制御演算部１０では目標値ｒ（ｋ）の１
階差分Δｒ（ｋ）と２階差分Ａ２ｒ（ｋ）は、△ｒ
（ｋ ）＝ｒ （ｋ ） −ｒ （ｋ−１＞ −
（１）△２ｒ（ｋ）＝△ｒ （ｋ ） −△ｒ （
ｋ−１＞・・・（２） となる。また、同様にＦＢ形ファジィ演算部１２では制
御量ｙ（ｋ）の１階差分Δｙ（ｋ）と２階差分Δ２ｙ（
ｋ）は、 △Ｖ （ｋ ）＝Ｖ （ｋ ） −Ｖ （ｋ−１＞
・・・（３）Δ２ｙ（ｋ）＝△Ｖ（ｋ）−Δｌ／（ｋ
−１＞・・・（４） となる。尚、積分形ファジィ制御演算部１１では制御偏
差ｅ（ｋ）に対してファジィ演算される。
階差分Δｒ（ｋ）と２階差分Ａ２ｒ（ｋ）は、△ｒ
（ｋ ）＝ｒ （ｋ ） −ｒ （ｋ−１＞ −
（１）△２ｒ（ｋ）＝△ｒ （ｋ ） −△ｒ （
ｋ−１＞・・・（２） となる。また、同様にＦＢ形ファジィ演算部１２では制
御量ｙ（ｋ）の１階差分Δｙ（ｋ）と２階差分Δ２ｙ（
ｋ）は、 △Ｖ （ｋ ）＝Ｖ （ｋ ） −Ｖ （ｋ−１＞
・・・（３）Δ２ｙ（ｋ）＝△Ｖ（ｋ）−Δｌ／（ｋ
−１＞・・・（４） となる。尚、積分形ファジィ制御演算部１１では制御偏
差ｅ（ｋ）に対してファジィ演算される。
（１）、 ＜２＞、 ＜３＞、 （４）式で求められる
ファジィ変数は、第４図に示すような５段階のメンバー
シップ関数ＮＢ （Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｂｉｂ） ｉ
、 ＮＳ （Ｎｅａａｔｉｖｅ Ｓｍａｌｌ） ｉ 、
２０ （Ｚｅｒｏ ） ｉ 、 ＰＳ （Ｐｏｓｉｔ
ｉｖｅＳｍａｌｌ） ｉ 、 ＰＢ （ＰｏＳｉｔｉｖ
ｅ Ｂｉｇ） ｉ （ｉ ＝１゜２・・・）で表現さ
れる。ここで添字ｉは、それぞれｅ （ｈ＞、Δｙ
（ｋ）、△２Ｖ （ｋ）、△ｒ （ｋ）、Δ２ｒ
（ｋ）に個別に対応するメンバーシップ関数であること
を示している。
ファジィ変数は、第４図に示すような５段階のメンバー
シップ関数ＮＢ （Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｂｉｂ） ｉ
、 ＮＳ （Ｎｅａａｔｉｖｅ Ｓｍａｌｌ） ｉ 、
２０ （Ｚｅｒｏ ） ｉ 、 ＰＳ （Ｐｏｓｉｔ
ｉｖｅＳｍａｌｌ） ｉ 、 ＰＢ （ＰｏＳｉｔｉｖ
ｅ Ｂｉｇ） ｉ （ｉ ＝１゜２・・・）で表現さ
れる。ここで添字ｉは、それぞれｅ （ｈ＞、Δｙ
（ｋ）、△２Ｖ （ｋ）、△ｒ （ｋ）、Δ２ｒ
（ｋ）に個別に対応するメンバーシップ関数であること
を示している。
また、ＦＦ形フイジイ制御演算部１０．積分形ファジィ
制御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算１２からの各
操作量変化分ΔＵＦＦ、ΔＵＩＮ丁、ΔＵＦ８に対して
は、例えば△ＵＩＮ丁では第５図に示すような５段階の
メンバーシップ関数ＮＢＩ ＮＴ 、ＮＳＩ ＮＴ 、
Ｚｏｌ ＮＴ 、Ｐｓｉ ＮＴ、ＰＢＩＮＴで表現さ
れる。尚、ΔＵＦＦ、ΔＵＦＢも同様のメンバーシップ
関数で表現される。
制御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算１２からの各
操作量変化分ΔＵＦＦ、ΔＵＩＮ丁、ΔＵＦ８に対して
は、例えば△ＵＩＮ丁では第５図に示すような５段階の
メンバーシップ関数ＮＢＩ ＮＴ 、ＮＳＩ ＮＴ 、
Ｚｏｌ ＮＴ 、Ｐｓｉ ＮＴ、ＰＢＩＮＴで表現さ
れる。尚、ΔＵＦＦ、ΔＵＦＢも同様のメンバーシップ
関数で表現される。
そして、例えば、積分形ファジィ制御演算部１１の操作
量変化分ΔＵＩＮＴに対するメンバーシップ関数は、例
えば、ＮＢＩＮＴに対応する場合、・・・（５） で与えられる。以下、Ｕ ？ＮＴ （Ｘ） 、 Ｕ
？：Ｔ（Ｘ）。
量変化分ΔＵＩＮＴに対するメンバーシップ関数は、例
えば、ＮＢＩＮＴに対応する場合、・・・（５） で与えられる。以下、Ｕ ？ＮＴ （Ｘ） 、 Ｕ
？：Ｔ（Ｘ）。
ＵＩＮＴ （Ｘ）、 Ｕ ｒｓｔ （Ｘ）も同様である
。ただし、（５）式において、パラメータαは積分形フ
ァジィ制御演算部１１のゲインに相当し、通常のＰＩＤ
ｉｌＪｌｌｆ系の積分時間の逆数に相当するものである
。
。ただし、（５）式において、パラメータαは積分形フ
ァジィ制御演算部１１のゲインに相当し、通常のＰＩＤ
ｉｌＪｌｌｆ系の積分時間の逆数に相当するものである
。
尚、（５）式において、ｘ□は、ファジィ集合ＮＢのメ
ンバーシップ関数の中心値を与えるものであり、各メン
バー関数の中心値は、例えば、Ｘ０＝−２，０ Ｘｏ ＝−１、０ Ｘｐｓ＝ ０．０ ｘＱ＝ｔ、。
ンバーシップ関数の中心値を与えるものであり、各メン
バー関数の中心値は、例えば、Ｘ０＝−２，０ Ｘｏ ＝−１、０ Ｘｐｓ＝ ０．０ ｘＱ＝ｔ、。
Ｘｏ＝２．０
で与えられる。
また、ＦＢ形ファジィ制御演算部１０．ＦＦ形ファジィ
制御演算部１２の各操作量変化分へ〇ＦＦに対するメン
バーシップ関数も（５）式と同様に、（以下余白） で与えら八る。以下、（６）式でｕ：：（ｘ）、ｕ会（
×）。
制御演算部１２の各操作量変化分へ〇ＦＦに対するメン
バーシップ関数も（５）式と同様に、（以下余白） で与えら八る。以下、（６）式でｕ：：（ｘ）、ｕ会（
×）。
Ｕ ：：（Ｘ） 、 Ｕ ；Ｈ（ｘ）も同様であり、（
７）式でＵＰＰ（Ｘ）、 Ｕ ：：（Ｘ）、 Ｕ ｐ：
（ｘ）、 Ｕ Ｆ：（Ｘ）も同様である。ココで、（６
）式において、パラメータβはＦＢ形ファジィ制御演算
部１２のゲインに相当し、（７）式において、パラメー
タγはＦＦ層形ファジィ制御演算１０のゲインに相当す
る。
７）式でＵＰＰ（Ｘ）、 Ｕ ：：（Ｘ）、 Ｕ ｐ：
（ｘ）、 Ｕ Ｆ：（Ｘ）も同様である。ココで、（６
）式において、パラメータβはＦＢ形ファジィ制御演算
部１２のゲインに相当し、（７）式において、パラメー
タγはＦＦ層形ファジィ制御演算１０のゲインに相当す
る。
第６図（ａ）、 （ｂ）、 （Ｃ）は、それぞれＦＦ形
７７’シイ制御演算部１０．積分形ファジィ制御演算部
１１゜ＦＢ形ファジィ制御演算部１２のルールテーブル
を示す図である。この図に示す各ルールテーブルによっ
て、ＦＦ層形ファジィ制御演算１０．積分形ファジィ制
御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２は、それ
ぞれ複数の１ｆ−ｔｈｅｎ形式のファジィ制御規則で表
わされる。
７７’シイ制御演算部１０．積分形ファジィ制御演算部
１１゜ＦＢ形ファジィ制御演算部１２のルールテーブル
を示す図である。この図に示す各ルールテーブルによっ
て、ＦＦ層形ファジィ制御演算１０．積分形ファジィ制
御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２は、それ
ぞれ複数の１ｆ−ｔｈｅｎ形式のファジィ制御規則で表
わされる。
つまり、ＦＢ形ファジィ制御演算部１２の場合、例えば
、 ルール１：ｉｆ（ΔＶ （ｋ ） １ｓＰＢ２ ａｎ
ｄΔ２Ｖ（ｋ ） ｉｓＰ Ｂ３ ） ｔｈｅｎ （Δ
Ｕｐａ（ｋ）ｉｓＮＢｐｓ） 積分形ファジィ制御演算部１１の場合、例えば、ルール
１ ： Ｉｆ （ｅ （ｋ ） ｔｓＰｓｔ ） ｔ
ｈｅｎ （ΔＵ（ｋ ） ｉｓＰ ５ＩＮＴ＞ ＦＦ層形ファジィ制御演算１０の場合、例えば、ルール
１：ｉｆ（Δｒ （ｋ ） １ｓＰＢ４ ａｎｄΔ２
ｒ（ｋ ） ｉｓＰ Ｂ５ ） ｔｈｅｎ （ΔＵｐｐ
（ｋ）ｆｓＰＢｐｐ） となる。尚、前記した各ルール１で、ＰＢ２ 、 ＰＳ
ｌ 、ＰＢ４は条件部におけるメンバーシップ関数、Ｎ
ＢＰＢ、ＰＳｔｓＴ、ＰＢＦＦは結論部である。
、 ルール１：ｉｆ（ΔＶ （ｋ ） １ｓＰＢ２ ａｎ
ｄΔ２Ｖ（ｋ ） ｉｓＰ Ｂ３ ） ｔｈｅｎ （Δ
Ｕｐａ（ｋ）ｉｓＮＢｐｓ） 積分形ファジィ制御演算部１１の場合、例えば、ルール
１ ： Ｉｆ （ｅ （ｋ ） ｔｓＰｓｔ ） ｔ
ｈｅｎ （ΔＵ（ｋ ） ｉｓＰ ５ＩＮＴ＞ ＦＦ層形ファジィ制御演算１０の場合、例えば、ルール
１：ｉｆ（Δｒ （ｋ ） １ｓＰＢ４ ａｎｄΔ２
ｒ（ｋ ） ｉｓＰ Ｂ５ ） ｔｈｅｎ （ΔＵｐｐ
（ｋ）ｆｓＰＢｐｐ） となる。尚、前記した各ルール１で、ＰＢ２ 、 ＰＳ
ｌ 、ＰＢ４は条件部におけるメンバーシップ関数、Ｎ
ＢＰＢ、ＰＳｔｓＴ、ＰＢＦＦは結論部である。
このように、前記した各ルール群による制御則に従って
、ＦＦ層形ファジィ制御演算１０．積分形ファジィ制御
演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２の各操作量
Ｕｐｐ （ｋ ） 、 ＵＩＮＴ （ｋ ） 。
、ＦＦ層形ファジィ制御演算１０．積分形ファジィ制御
演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２の各操作量
Ｕｐｐ （ｋ ） 、 ＵＩＮＴ （ｋ ） 。
ｕＦｎ（ｋ）を決定する。決定の方法は、例えば、日本
自動制御協会発行「システムと制御」（■ＯＬ、２８．
ＮＯ，７，Ｐ４４２〜４４６．１９８４）の論文に記載
されている。この論文に記載されている方法により各操
作量Ｕｐｐ（ｋ）。
自動制御協会発行「システムと制御」（■ＯＬ、２８．
ＮＯ，７，Ｐ４４２〜４４６．１９８４）の論文に記載
されている。この論文に記載されている方法により各操
作量Ｕｐｐ（ｋ）。
ＵＩＮＴ （ｋ ） 、 ＵＰＩ （ｋ ）を求める
と、例えば、ＦＢ形ファジィ制御演算部１２のルール１
の場合、Δｙ（ｋ）、Δ２Ｖ（ｋ）の値を求め、条件部
のＰＢ２及びＰＢ３に相当するメンバーシップ関数の値
Ｕ＋（Δｙ）、Ｕ２（Δ２ｙ）の値のうち小さい方をと
り、結論部のＮＢＦＢに対応するメンバーシップ関数Ｕ
嬰：（Ｘ）に掛ける。
と、例えば、ＦＢ形ファジィ制御演算部１２のルール１
の場合、Δｙ（ｋ）、Δ２Ｖ（ｋ）の値を求め、条件部
のＰＢ２及びＰＢ３に相当するメンバーシップ関数の値
Ｕ＋（Δｙ）、Ｕ２（Δ２ｙ）の値のうち小さい方をと
り、結論部のＮＢＦＢに対応するメンバーシップ関数Ｕ
嬰：（Ｘ）に掛ける。
即ち、この時の推論結果をＵＰＩ（１） （Ｘ ）と
すると、 七：＋ｔ＋ （Ｘ） ＝Ｕ：：（Ｘ） Ｘｔｔｌｉｎ
（Ｕｒ” （ＡＶ ）、ｕ、；Ｂ（△２ｙ）） ・・・（８） となる。
すると、 七：＋ｔ＋ （Ｘ） ＝Ｕ：：（Ｘ） Ｘｔｔｌｉｎ
（Ｕｒ” （ＡＶ ）、ｕ、；Ｂ（△２ｙ）） ・・・（８） となる。
以下、ルール２．ルール３・・・の場合も（８）式と同
様にしてｍｉｎ演算を行い、全てのルールの結論部のメ
ンバーシラ１関数を求める。そして、それらのメンバー
シップ関数を重ね合わせた包絡線によるメンバーシップ
関数の重心をΔｕｐａ（ｋ）とすると、 ＵＰＢ （ｋ ） ＝ＵＰＢ （ｋ −１） ＋へ〇Ｐ
Ｂ （ｋ ） −（９）となる。
様にしてｍｉｎ演算を行い、全てのルールの結論部のメ
ンバーシラ１関数を求める。そして、それらのメンバー
シップ関数を重ね合わせた包絡線によるメンバーシップ
関数の重心をΔｕｐａ（ｋ）とすると、 ＵＰＢ （ｋ ） ＝ＵＰＢ （ｋ −１） ＋へ〇Ｐ
Ｂ （ｋ ） −（９）となる。
そして、積分形ファジィ制御演算部１１．ＦＦ形ファジ
ィ制御演算部１０も前記同様にして、メンバーシップ関
数の重心△ＵＩＮＴ、△Ｕｐｐ（ｋ）と操作量ＵＩＮＴ
（ｋ ） 、 Ｕｐｐ （ｋ ）を求め、ＦＦ層形
ファジィ制御演算１０．積分形ファジィ制御演算部１１
．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２から出力される各操作
量Ｕｐｐ （ｋ ） 、 Ｕｒ＋ｒｔ （ｋ ） 。
ィ制御演算部１０も前記同様にして、メンバーシップ関
数の重心△ＵＩＮＴ、△Ｕｐｐ（ｋ）と操作量ＵＩＮＴ
（ｋ ） 、 Ｕｐｐ （ｋ ）を求め、ＦＦ層形
ファジィ制御演算１０．積分形ファジィ制御演算部１１
．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２から出力される各操作
量Ｕｐｐ （ｋ ） 、 Ｕｒ＋ｒｔ （ｋ ） 。
ｕｐＲ（ｋ）を加算する。加算された操作量をＵ（ｋ
”）とすると、 Ｕ （ｋ ） ＝Ｕｐｒ （ｋ ） ＋ＵＩＮＴ （
ｋ ） ＋Ｕｐａ （ｋ ） ＝４１
゜）となり、０次ホールダ１５により連続信号Ｕ（ｔ）
に変換した後、操作量として制御対象１３へ入力される
。
”）とすると、 Ｕ （ｋ ） ＝Ｕｐｒ （ｋ ） ＋ＵＩＮＴ （
ｋ ） ＋Ｕｐａ （ｋ ） ＝４１
゜）となり、０次ホールダ１５により連続信号Ｕ（ｔ）
に変換した後、操作量として制御対象１３へ入力される
。
このように本発明のファジィ制御方式では、ＦＦ層形フ
ァジィ制御演算１０により目標値追従特性を、積分形フ
ァジィ制御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２
により外乱抑制特性をそれぞれ独立して最適に調整する
ことができる。
ァジィ制御演算１０により目標値追従特性を、積分形フ
ァジィ制御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２
により外乱抑制特性をそれぞれ独立して最適に調整する
ことができる。
第２図は本発明の他の実施例に係るファジィ制御方式を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
本例では２自由度形ファジィ制御演算部１６内に、前記
したＦＦ層形ファジィ制御演算１０．積分形ファジィ制
御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２を設けた
構成である。本例では、前記実施例と同様にしてＦＦ層
形ファジィ制御演算１０、積分形ファジィ制御演算部１
１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２の各ファジィルール
から結論部のメンバーシップ関数を求め、２自由度形フ
ァジィ制御演算部１６により、それらのメンバーシップ
関数のすべてを重ね合わせた包絡線によるメンバーシッ
プ関数の重心ΔＵ（ｋ）を求める。
したＦＦ層形ファジィ制御演算１０．積分形ファジィ制
御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２を設けた
構成である。本例では、前記実施例と同様にしてＦＦ層
形ファジィ制御演算１０、積分形ファジィ制御演算部１
１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２の各ファジィルール
から結論部のメンバーシップ関数を求め、２自由度形フ
ァジィ制御演算部１６により、それらのメンバーシップ
関数のすべてを重ね合わせた包絡線によるメンバーシッ
プ関数の重心ΔＵ（ｋ）を求める。
このようにして求めた操作ｆｆ１Ｕ （ｋ ）は、Ｕ
（ｋ ）＝Ｕ （ｋ−１）＋ΔＵ（ｋ） ・・・（１
１）となり、Ｏ次ホールダ１５により連続信号Ｕ（ｔ）
に変換した後、操作量として制御対象１３へ入力される
。
（ｋ ）＝Ｕ （ｋ−１）＋ΔＵ（ｋ） ・・・（１
１）となり、Ｏ次ホールダ１５により連続信号Ｕ（ｔ）
に変換した後、操作量として制御対象１３へ入力される
。
第３図は本発明の請求項２に係るファジィ制御方式を示
すブロック図である。
すブロック図である。
本例は、第１図又は第２図に示したファジィ制御方式（
図では第２図のファジィ制御方式）に、試験信号（例え
ばステップ信号）ｄ（ｋ）を発生する試験信号発生器１
７と、試験信号ｄ（ｋ）を目標値ｒ（ｋ）または操作１
Ｕ（ｋ）に切換えて加える切換スイッチ１８と、試験信
号（ｆ（ｋ）を目標値ｒ（ｋ）及び操作量Ｕ（ｋ）に切
換えて加えた時の制御応答からオーバーシュート量、減
衰量、振動周期、立ち上り時間、整定時間等を測定する
制御応答特性観測部１９と、２自由度形ファジィ制御演
算部１６内のＦＦ層形ファジィ制御演算１０．積分形フ
ァジィ制御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２
の各ファジィルールにおけるメンバーシップ関数を調整
するメンバーシップ関数調整部２０とが備えられている
。そして、試験信号発生器１７．切換スイッチ１８．制
御応答特性観測部１９．メンバーシップ関数調整部２０
で構成されるオート・チューニング・コントローラによ
り、積分形ファジィ制御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制
御演算部１０．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２の各ゲイ
ンに相当するパラメータα。
図では第２図のファジィ制御方式）に、試験信号（例え
ばステップ信号）ｄ（ｋ）を発生する試験信号発生器１
７と、試験信号ｄ（ｋ）を目標値ｒ（ｋ）または操作１
Ｕ（ｋ）に切換えて加える切換スイッチ１８と、試験信
号（ｆ（ｋ）を目標値ｒ（ｋ）及び操作量Ｕ（ｋ）に切
換えて加えた時の制御応答からオーバーシュート量、減
衰量、振動周期、立ち上り時間、整定時間等を測定する
制御応答特性観測部１９と、２自由度形ファジィ制御演
算部１６内のＦＦ層形ファジィ制御演算１０．積分形フ
ァジィ制御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２
の各ファジィルールにおけるメンバーシップ関数を調整
するメンバーシップ関数調整部２０とが備えられている
。そして、試験信号発生器１７．切換スイッチ１８．制
御応答特性観測部１９．メンバーシップ関数調整部２０
で構成されるオート・チューニング・コントローラによ
り、積分形ファジィ制御演算部１１．ＦＢ形ファジィ制
御演算部１０．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２の各ゲイ
ンに相当するパラメータα。
β、γ（＜５）、 ＜７＞、 （８）式参照）が調整さ
れる。
れる。
調整の手順としては、先ず、切換スイッチ１８を操作量
Ｕ （ｋ ）側に切換えて試験信号発生器１７から発生
される試験信号ｄ（ｋ）を操作量Ｕ（ｋ ）に加える。
Ｕ （ｋ ）側に切換えて試験信号発生器１７から発生
される試験信号ｄ（ｋ）を操作量Ｕ（ｋ ）に加える。
そして、この時の制御偏差ｅ（ｋ ）の応答を外乱抑制
応答として測定し、制御応答特性観測部１９にて外乱抑
制性能を評価し、その結果に基づいてメンバーシップ関
数調整部２０のファジィルールに従い、積分形ファジィ
制御演算部１１のパラメータα及びＦＢ形ファジィ制御
演算部１２のパラメータβを決定する。
応答として測定し、制御応答特性観測部１９にて外乱抑
制性能を評価し、その結果に基づいてメンバーシップ関
数調整部２０のファジィルールに従い、積分形ファジィ
制御演算部１１のパラメータα及びＦＢ形ファジィ制御
演算部１２のパラメータβを決定する。
決定の方法としては、例えば、“計測自動制御学会論文
集” （ＶＯＬ、２４．ＮＯ，２，昭和６３年２月、Ｐ
Ｐ１９１〜１９７）に記載されている方法を用いる。つ
まり、試験信号ｄ（ｋ）を操作量Ｕ（ｋ）に加えた時の
制御応答から、オーバシュート量、減衰率、振動周期、
立ち上り時間。
集” （ＶＯＬ、２４．ＮＯ，２，昭和６３年２月、Ｐ
Ｐ１９１〜１９７）に記載されている方法を用いる。つ
まり、試験信号ｄ（ｋ）を操作量Ｕ（ｋ）に加えた時の
制御応答から、オーバシュート量、減衰率、振動周期、
立ち上り時間。
整定時間等の特＠量を制御応答特性観測部１つで測定し
て、メンバーシップ関数調整部２０により所望の値との
差に対し、ｉｆ・・・ｔｈｅｎ・・・形ファジィルール
によってパラメータα、βの修正量△α、Δβを求める
と、調整後のパラメータα（ｎｅｗ ） 。
て、メンバーシップ関数調整部２０により所望の値との
差に対し、ｉｆ・・・ｔｈｅｎ・・・形ファジィルール
によってパラメータα、βの修正量△α、Δβを求める
と、調整後のパラメータα（ｎｅｗ ） 。
β（ｎｅｗ）は、
α（ｎｅｗ ） ＝α＋Δα ・・・（Φβ（ｎｅｗ
）＝β＋Δβ ・・・ａ）となる。上記した調整動作
は、１回から数回性われる。
）＝β＋Δβ ・・・ａ）となる。上記した調整動作
は、１回から数回性われる。
次に、切換スイッチ１８を目標値ｒ（ｋ）側に切換えて
試験信号発生器１７から発生される試験信号ｄ（ｋ）を
目標値ｒ（ｋ）に加える。そして、この時の制御偏差ｅ
（ｋ）の応答を目標値追従応答として測定し、制御応答
特性観測部１つにて目標値追従性能を評価し、そに結果
に基づいてメンバーシップ関数調整部２０のファジィル
ールに従い、ＦＦ層形ファジィ制御演算１０のパラメー
タγを決定する。決定の方法は前記同様にして行い、パ
ラメータγの修正量Δγを求めると調整後のパラメータ
γ（ｎｅｗ）は、 γ（ｎｅｗ ） ＝γ＋Δγ ・・・（至）となる。
試験信号発生器１７から発生される試験信号ｄ（ｋ）を
目標値ｒ（ｋ）に加える。そして、この時の制御偏差ｅ
（ｋ）の応答を目標値追従応答として測定し、制御応答
特性観測部１つにて目標値追従性能を評価し、そに結果
に基づいてメンバーシップ関数調整部２０のファジィル
ールに従い、ＦＦ層形ファジィ制御演算１０のパラメー
タγを決定する。決定の方法は前記同様にして行い、パ
ラメータγの修正量Δγを求めると調整後のパラメータ
γ（ｎｅｗ）は、 γ（ｎｅｗ ） ＝γ＋Δγ ・・・（至）となる。
このように、試験信号発生器１７．切換スイッチ１８．
制御応答特性観測部１９．メンバーシップ関数２０で構
成されるオート・チューニング・コントローラにより、
ＦＦ層形ファジィ制御演算１０、積分形ファジィ制御演
算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２の各メンバー
シップ関数（即ち、パラメータα、β、γ）を制御性能
に応じて最適に調整することができる。
制御応答特性観測部１９．メンバーシップ関数２０で構
成されるオート・チューニング・コントローラにより、
ＦＦ層形ファジィ制御演算１０、積分形ファジィ制御演
算部１１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２の各メンバー
シップ関数（即ち、パラメータα、β、γ）を制御性能
に応じて最適に調整することができる。
尚、前記オート・チューニング・コントローラによるＦ
Ｆ層形ファジィ制御演算１０．積分形ファジィ演算部１
１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２の各メンバーシップ
関数の最適調整は、制御系のスタートアップ時に限らず
、制御特性に変動があった場合にも行うことができる。
Ｆ層形ファジィ制御演算１０．積分形ファジィ演算部１
１．ＦＢ形ファジィ制御演算部１２の各メンバーシップ
関数の最適調整は、制御系のスタートアップ時に限らず
、制御特性に変動があった場合にも行うことができる。
［発明の効果］゛
以上、実施例に基づいて具体的に説明したように本発明
に係るファジィ制御方式では、外乱抑制特性及び目標値
追従特性をそれぞれ独立して最適に調整することができ
る。
に係るファジィ制御方式では、外乱抑制特性及び目標値
追従特性をそれぞれ独立して最適に調整することができ
る。
また、各ファジィ制御演算部のメンバーシップ関数を制
御性能に応じて最適に調整することができるので、制御
対象の動特性が変わった時や制御対象をとりまく環境が
変化した場合でも外乱抑制及び目標値追従特性が共に最
適になる様に調整できる。
御性能に応じて最適に調整することができるので、制御
対象の動特性が変わった時や制御対象をとりまく環境が
変化した場合でも外乱抑制及び目標値追従特性が共に最
適になる様に調整できる。
第１図は本発明に係るファジィ制御方式を示すブロック
図、第２図及び第３図はそれぞれ本発明の他の実施例に
係るファジィ制御方式を示すブロック図、第４図はｅ
（ｋ）、△ｙ （ｋ）、△２Ｖ（ｋ）、Δｒ （
ｋ）、Δ２ｒ （ｋ）に対するメンバーシップ関数を
示す図、第５図は△ＵＩＮ工に対するメンバーシップ関
数を示す図、第６図＜ａ）、 （ｂ）（Ｃ）はそれぞれ
１ｆ−ｔｈｅｎ形のファジィルールテーブルを示す図、
第７図は従来のファジィ制御方式を示すブロック図であ
る。 １０・・・ＦＦ形ファジィ制御演算部 １・・・積分形ファジィ制御演算部 ２・・・ＦＢ形ファジィ制御演算部 ３・・・制御対象 ６・・・２自由度形ファジィ制御演算部７・・・試験信
号発生器 ８・・・切換スイッチ ９・・・制御応答特性観測部 ０・・・メンバーシップ関数調整部
図、第２図及び第３図はそれぞれ本発明の他の実施例に
係るファジィ制御方式を示すブロック図、第４図はｅ
（ｋ）、△ｙ （ｋ）、△２Ｖ（ｋ）、Δｒ （
ｋ）、Δ２ｒ （ｋ）に対するメンバーシップ関数を
示す図、第５図は△ＵＩＮ工に対するメンバーシップ関
数を示す図、第６図＜ａ）、 （ｂ）（Ｃ）はそれぞれ
１ｆ−ｔｈｅｎ形のファジィルールテーブルを示す図、
第７図は従来のファジィ制御方式を示すブロック図であ
る。 １０・・・ＦＦ形ファジィ制御演算部 １・・・積分形ファジィ制御演算部 ２・・・ＦＢ形ファジィ制御演算部 ３・・・制御対象 ６・・・２自由度形ファジィ制御演算部７・・・試験信
号発生器 ８・・・切換スイッチ ９・・・制御応答特性観測部 ０・・・メンバーシップ関数調整部
Claims (3)
- （１）目標値と制御対象の制御量に基づいて操作量を
出力する制御方式において、目標値と制御量との制御偏
差に対し所定の制御規則に従ってファジィ推論演算を行
い、操作量の変化分を求める積分形ファジィ制御演算部
と、前記制御量の１階差分、２階差分に対し所定の制御
規則に従つてファジィ推論演算を行い、操作量の変化分
を求めるフイードバック形ファジィ制御演算部と、前記
目標値の１階差分、２階差分に対し所定の制御規則に従
つてファジィ推論演算を行い、操作量の変化分を求める
フィードフォワード形ファジィ制御演算部とを備え、前
記各演算部から得られた操作量の和を制御対象に入力す
ることを特徴とするファジィ制御方式。 - （２）目標値と制御対象の制御量に基づいて操作量を
出力する制御方式において、目標値と制御量との制御偏
差に対し所定の制御規則に従ってファジィ推論演算を行
い、操作量の変化分に対応するメンバーシップ関数を求
める積分形ファジィ制御演算部と、前記制御量の１階差
分、２階差分に対し所定の制御規則に従ってファジィ推
論演算を行い、操作量の変化分に対応するメンバーシッ
プ関数を求めるフィードバック形ファジィ制御演算部と
、前記目標値の１階差分、２階差分に対し所定の制御規
則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の変化分に
対応するメンバーシップ関数を求めるフィードフォワー
ド形ファジィ制御演算部とを備え、前記各演算部から得
られた各メンバーシップ関数を重ね合わせた包絡線のメ
ンバーシップ関数の重心から操作量の変化分を求め、さ
らに操作量を求めて制御対象に入力することを特徴とす
るファジィ制御方式。 - （３）第１項、第２項記載のファジィ制御方式におい
て、試験信号を発生する試験信号発生器と、該試験信号
発生器から発生される試験信号を前記目標値または操作
量のいずれかに選択して加える切換手段と、前記試験信
号を目標値及び操作量にそれぞれ加えた時の制御応答特
性を測定する制御応答特性観測部と、前記切換手段で試
験信号を目標値に加えた時には前記制御応答特性観測部
から出力される制御応答特性に基づいて前記積分形ファ
ジィ制御演算部及びフィードバック形ファジィ演算部の
ファジィルールに対するメンバーシップ関数を調整し、
前記切換手段で試験信号を操作量に加えた時には前記制
御応答特性観測部から出力される制御応答特性に基づい
て前記フィードフォワード形ファジィ演算部のファジィ
ルールに対するメンバーシップ関数を調整するメンバー
シップ関数調整部とを備えたことを特徴とするファジィ
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63184611A JP2721186B2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | ファジィ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63184611A JP2721186B2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | ファジィ制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0235501A true JPH0235501A (ja) | 1990-02-06 |
| JP2721186B2 JP2721186B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=16156249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63184611A Expired - Lifetime JP2721186B2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | ファジィ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2721186B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0293904A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-04-04 | Omron Tateisi Electron Co | ファジィ制御装置およびファジィ制御方法 |
| JPH0439569A (ja) * | 1990-06-01 | 1992-02-10 | Noritz Corp | ガス給湯器の湯温制御装置 |
| JPH0452454A (ja) * | 1990-06-21 | 1992-02-20 | Tokyo Gas Co Ltd | 瞬間湯沸器に於ける湯温制御装置 |
| JPH06149308A (ja) * | 1992-07-23 | 1994-05-27 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 自動制御装置 |
| CN106019939A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-10-12 | 东南大学 | 基于非线性智能预测控制技术的超临界机组再热汽温优化控制*** |
| US9595746B2 (en) | 2012-09-26 | 2017-03-14 | Nokia Solutions And Networks Oy | Semi-coaxial resonator comprised of columnar shaped resonant elements with square shaped plates, where vertical screw holes are disposed in the square shaped plates |
| CN113359431A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-09-07 | 北京控制工程研究所 | 一种针对航天器挠性振动的在线辨识与抑制方法 |
| CN116079746A (zh) * | 2023-03-29 | 2023-05-09 | 纳博特南京科技有限公司 | 一种柔性抓取方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104238374A (zh) * | 2014-09-18 | 2014-12-24 | 东南大学 | 发动机低温低气压环境测试装置的模糊控制方法 |
Citations (4)
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| JPS6226504A (ja) * | 1985-07-29 | 1987-02-04 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
| JPS62143103A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-06-26 | Hitachi Ltd | プラント制御装置 |
| JPS63157209A (ja) * | 1986-12-20 | 1988-06-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 数値制御工作機械の送り制御方法および送り制御装置 |
-
1988
- 1988-07-26 JP JP63184611A patent/JP2721186B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| US9595746B2 (en) | 2012-09-26 | 2017-03-14 | Nokia Solutions And Networks Oy | Semi-coaxial resonator comprised of columnar shaped resonant elements with square shaped plates, where vertical screw holes are disposed in the square shaped plates |
| CN106019939A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-10-12 | 东南大学 | 基于非线性智能预测控制技术的超临界机组再热汽温优化控制*** |
| CN113359431A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-09-07 | 北京控制工程研究所 | 一种针对航天器挠性振动的在线辨识与抑制方法 |
| CN116079746A (zh) * | 2023-03-29 | 2023-05-09 | 纳博特南京科技有限公司 | 一种柔性抓取方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2721186B2 (ja) | 1998-03-04 |
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