JPS6261095A - 波形エディット装置 - Google Patents

波形エディット装置

Info

Publication number
JPS6261095A
JPS6261095A JP60201301A JP20130185A JPS6261095A JP S6261095 A JPS6261095 A JP S6261095A JP 60201301 A JP60201301 A JP 60201301A JP 20130185 A JP20130185 A JP 20130185A JP S6261095 A JPS6261095 A JP S6261095A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
waveform
read
signal
write
waveform memory
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP60201301A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0518435B2 (ja
Inventor
利久 中村
重則 森川
半沢 耕太郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Casio Computer Co Ltd
Original Assignee
Casio Computer Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Casio Computer Co Ltd filed Critical Casio Computer Co Ltd
Priority to JP60201301A priority Critical patent/JPS6261095A/ja
Priority to US06/902,530 priority patent/US4754680A/en
Priority to DE19863630611 priority patent/DE3630611A1/de
Publication of JPS6261095A publication Critical patent/JPS6261095A/ja
Priority to US07/456,617 priority patent/US5025700A/en
Priority to US07/663,729 priority patent/US5136912A/en
Publication of JPH0518435B2 publication Critical patent/JPH0518435B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Electrophonic Musical Instruments (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、外部から入力する音響信号を、デジタル信
号に変換し、それを音源信号として使用し、任意の音階
周波数で音響を発生する電子楽器に関し、特に、予め入
力記録された音響信号をいくつか重ね合わせて再び音源
信号としてデジタル記録可能なオーバーダビング機能を
有する電子楽器のオーバーダビング装置に関する。
〔発明の背景〕
従来より、外背信号をP CM (P ulse Co
dedModulation )などの各種変調方式に
よりデジタル記録し、それを例えばキーボード楽器の音
源信号として用いることが種々行われている。
本出願人は、そのような技術を開示した発明を特願昭5
9−167119号、特願昭59−167120号とし
て出願している。
ところで、いわゆるサンプリングマシーンなる装置が今
日種々開発され、一部市販されるようになっているが、
このような装置にあっては、上述したような予め入力記
録された音響信号をいくつか重ね合わせて再び音源信号
としてデジタル記録するオーバーダビング機能を備えた
ものも考えられているが、いずれも不十分な、実用化に
は堪えないものである。
〔発明の目的〕
この発明は1以上の点に鑑みてなされたもので、簡便で
、操作性がよく、音楽的にも満足することの可能な電子
楽器のオーバーダビング装置を提供することを目的とす
る。
〔発明の要点〕
この発明は、上述した目的を達成するためになされたも
のであって、複数の波形読出・書込チャンネルの少なく
とも2つのチャンネルを使用し。
波形メモリから複数のデジタル信号を読出し、この読出
されたデジタル信号に対し音色・音量等を可変制御した
後、合成して再び波形メモリにデジタル記録するように
し、更に、上記少なくとも2つのチャンネルにより上記
波形メモリから読出す複数のデジタル信号を指示する表
示を行い、また上記音色・音量等の可変制御する処理の
内容を指示する表示を行うようにしたことを要点とする
〔実施例〕
以下、本発明を図面に示す一実施例につき詳細に説明す
る。第1図は、本実施例の回路構成を示し、入力信号(
IN)は、入力アンプ1にて適宜増幅された後、アナロ
グ加算回路2に供給され。
しかる後、サンプル・ホールド回路(S/H)5にて適
当なサンプリング周波数で、サンプリングされた後、A
/D変換器6に供給される。A/D変換器6では、入力
するアナログ信号を対応するデジタル信号に変換し、発
音制御部8に供給する。
この発音制御部8は、例えば4つの波形読出・書込チャ
ンネルを備え、夫々独立的に波形メモリ7に対する波形
信号の書込みまたは読出しができる。この発音制御部8
の具体的構成は、上記特願昭59−167119号に記
載しであるので、その詳細な説明は省略する。
この発音制御部8は、マイクロコンピュータ等からなる
CPU9からの制御に基づき動作するようになっており
、この発音制御部8の4つの波形読出・書込チャンネル
に対応して時分割的に最大4音に対応するデジタル信号
が、波形メモリ7から読出されて、D/A変換器10に
時分割的に印加され、しかる後、サンプル・ホールド回
路(S/H) 11 a 〜11dに供給される。
このサンプル・ホールド回路11a〜lidは。
後述するようなタイミング信号t1〜t4によって。
各時分割処理チャンネル時間毎に、サンプリング動作を
行う。
そして、このサンプル・ホールド回路11a〜lidに
ホールドされた電圧信号は、VCF (’を圧制御型フ
ィルタ)12a〜12dに、対応して供給される。この
夫々のVCF 12a〜12dlCは、後述する電圧信
号FCVI〜FCV4が供給され、この電圧信号FCV
I〜FCV4に従って、夫々独立的にフィルタリング処
理がなされる。
そして、このVCF12a 〜12dは、VCA(電圧
制御型増幅器)13a〜13dヘフイルタリング後のア
ナログ波形信号を送出する。
このVCA13a〜13dは、供給される制御電圧信号
ACVI〜ACV4により独立的にその増幅率が制御さ
れ、VCF12a〜12dより供給される波形信号に対
する出力レベル、あるいは音量エンベロープが決定され
る。
そして、このV CA 13 a〜13dの出力信号は
夫々各チャンネルの出力0UT1〜0UT4として、外
部に送出され、適宜増幅された後音響信号として放音さ
れることになる。また、このVCA13a〜13dの出
力は、アナログ加算回路14に供給され、ミックスされ
て、ミックス出力OUTMIXとして、外部にとり出す
ことも可能となっている。
は、上述したCPU9からの制御信号に従って切換動作
をするアナログスイッチ15に供給される。
このアナログスイッチ15は、VCF12dの出力と、
アナログ加算回路14の出力とを選択して、VCA(電
圧制御型増幅器)16に供給する。
VCA16では、供給される制御電圧信号ACvOに応
じて増幅し、上述したアナログ加算回路2にフィードバ
ックして供給するようになる。
従って、入力アンプ1を介して供給される外音信号と、
波形メモリ7を読出して得られる波形信号とをこのアナ
ログ加算回路2にて混合して、再度、波形メモリ7に供
給することができる。
図中符号4は、演奏−や各種制御スイッチを有するキー
ボードと、各種状態表示を行う液晶表示パネル等とから
なるキーボード・表示部であって。
CPU9とこのキーボード・表示部4とはデータの授受
を行う。
第2図に、このキーボード・表示部4の要部の構成が示
してあり1例えば4個のトーン番号を指定するトーンス
イッチ41〜44と、夫々のトーンスイッチ41〜44
の選択的操作等によってトーン番号を指示表示するLE
Dからなる表示素子41a〜44aを設けである。
また、第2図中、符号45は、レコードスイッチであり
、その操作に対応して表示素子45aは点灯表示される
。また、符号46は、オ・−バーダビングモードを指定
するオーバーダビングスイッチであり、その操作に対応
して表示素子46aは点灯表示される。また、符号47
は、トリガー人力を与えるトリガースイッチであり、そ
の操作に応じて表示素子47aが点灯表示される。この
スイッチ45〜47の操作手順等については、後述する
また、キーボード・表示部4には上述したように、液晶
ドツトマトリクス表示パネルからなる表示装置48を有
し、各スイッチの操作状態、動作モードの状態等を文字
表示する。第2図には、ある操作状態での表示例が示し
であるが、その意味については後述する。
また、第1図においてCPU9は、ソフト処理によって
、上述した各制御信号FCV1〜FCV4゜ACVI 
〜ACV4.ACVO(以下総称して制御信号C■とす
る。)を1発生するためにデジタル信号をD/A変換器
群17に供給し、夫々の電圧信号に変換せしめる。
このD/A変換器群17は、制御信号C■の個数に対応
する個数のD/A変換器を有していてもよく、あるいは
、ひとつのD/A変換器を時分割的に使用し、サンプル
・ホールド回路と組合せて。
必要な個数の制御信号C■を得てもよい。
次に、本実施例の動作につき説明する。第3図は1発音
制御部8の複数チャンネルの時分割処理状態と、サンプ
ル・ホールド回路11a〜lidに形読出・書込チャン
ネルを時分割構成で実現しており、各波形読出・書込チ
ャンネル毎に、読出しくリード)処理を行うか、書込(
−jPイト)処理を行うかを癲択的に指定できるように
なっていて、第3図に示す状態では、チャンネル1 (
chi)の処理によって波形メモリ7に、フィルター3
.サンプル・ホールド回路5.A/D変換器6を介して
得られる波形信号を書込むようになっており。
その他のチャンネル2〜4 (ch2〜4)は、波形メ
モリ7から、所定エリアのデジタル波形信号を読出すこ
とが可能となっている。
また、上述したタイミング信号t、〜t4は、夫ネル時
間でD/A変換器10から出力するアナログ波形信号を
、サンプル・ホールド回路11a〜lidにて、サンプ
リングし、以降ホールドするようKなる。
第4図は、波形メモリ7のエリア分割の状態を示してお
り、例えばN個の波形情報が可変長で記録できるように
なっている。発音制御部8の各波形読出・書込チャンネ
ルは、独立的にリード・ライトするエリアを指定できる
ようKなっていて、例工ば、チャンネル2,3,4で、
第4図17)) −yl、2.3をR1B1.、それを
vCF12b〜12d。
VCA13b〜13dlCて処理制御し、 アナログ加
算回路14、スイッチ15、VCAI6を介して、アナ
ログ加算器2へ供給し、必要に応じて外部音信号とミキ
シングした後、サンプル・ホールド回路5、A/D変換
器6を介して入力させ、チャンネル1の処理によって、
トーンNiして、再び波形メモリ7に記録する。即ちオ
ーバーダビング処理を行わせることも可能である。
また、CPU9からアナログスイッチ15に対し、切換
信号を送出して、チャンネル4の処理によって波形メモ
リ7から読出された波形信号をサンプル・ホールド回路
11d、VCF12dを介して、更にVCAI 6に印
加するようにし、このようKして得られる波形信号を、
アナログ加算器2へ供給し、以下上述したのと同様にし
て外部音信号とミキシングした後、波形メモリ7の所定
エリアに書込むようにすることもできる。
次に、85図の70−チャートを参照して、オーバーダ
ビングモードでのCPU9を中心とした処理につき詳述
する。
キーホード・表示部4のオーバーダビングスイッチ46
のスイッチ操作によってCPU9が、オーバーダビング
モードに指定されると、先ず、波形メモリ7に既に記憶
されているうちのどの波形信号を、如何なる音階周波数
に対応づけて読出すかを決定する為K、ステップS、に
おいて、キーボード・表示部4の鍵盤操作、スイッチ操
作がなされたか否かジャッジする。
なっており、波形メモリ7に記録された波形信号は、高
音域の音階が指定されれば、高い読出しレートで、波形
メモリ7から出方することになり、低音域の音階が指定
されれば、低い読出しレートで、波形メモリ7から出力
することになる。
そして、このステップS、で鍵入力があればYesの判
断をし、ステップS、に移行する。ステップS。
では、そのときキーボード・表示部4で指定されている
波形メモリ7から読出すべきトーンの番号を、鍵操作に
より指定した音階と共に、CPU9が記憶する。また、
それに対応する音量を決定する情報をCPU9は記憶す
る。そして、次にステップS3へ移行する。
即ち、いま、トーン2を指定するトーンスイッチ42が
操作され、これに対応する表示素子42aを点滅状態に
した後、キーボードで、C,+の鍵を操作し、更にテン
キーもしくは、スライドスイッチ等の入力装置で音量を
「56」のレベルにセットする。
このような状態において、ステップS、では、トーン番
号が、表示素子42aで指示表示され、表示装置48に
て、音階かC8であり、音量が56のレベルにあること
が明示される。第2図は、このような状態での表示形態
を示している。
次にステップS4に移行しもしトリガースイッチ47が
操作されなければ、再びステップSlにもどる。同様に
して1例えばトーン3を指定するトーンスイッチ43を
操作し、キーボードC4の鍵を操作し、音量を50と設
定すれば、ステップSt、S、の処理で上記同様の表示
がなされる。
このとき、例えば同じトーン番号を指定し、異なる音階
をキーボードを用いて指定したときはその旨の表示を表
示素子41a〜44a、表示装置48は行う。
そして、最後にそれらの既に入力記憶されているデジタ
ル信号及び必要ならば外部入力信号を組合せて、七ッ卜
すべきトーン番号を指定する。つまりレコードスイッチ
45の操作を行いながら、例えばトーンスイッチ44を
操作すれば、上述した例では、トーン2の音が音階Cs
+の音階で音量50のレベルで再生され1両方の波形信
号が合成されて、トーン4として波形メモリ7に記録さ
れることになる。なお、レコードスイッチ45の操作時
で、表示素子42a、43aは点灯状態をとり、表示素
子44aは点滅状態をとるようになり、再生する音のト
ーン番号と、記録して得られる音のトーン番号とが明示
される。
ステップS、において、Noの判断がなされた場合も、
上記ステップS4へ進む。ステップS4は、実際に録音
を開始するためのトリガ−1’iE号がキーボード・表
示部4から供給されたかジャッジするステップであり、
もしまだ印加されなければ再びS。
へもどり、以下ステップS、−+S、又はステップS。
→S、→S、→S4をくり返し、 待機状態となる。
従って、上述したように1盤で、複数の鍵が操作された
ときは、チャンネル2.3.4に最大3個までその音階
を割当てることができること忙なり、異なるトーン番号
が夫々指定されれば、異なる音色の波形信号が、指定さ
れた音階で、また同じトーン番号が夫々のチャンネルで
指定されれば、同一音色の波形信号が、指定された異な
る音階で、再生され、且つ異なる音量をもってオーバー
ダビングされることになる。
上記ステップS4で、トリガースイッチ47によるトリ
ガー人力があった場合は、Yesの判断がなされ、ステ
ップS、に移行する。なお、ステップS4では、入力信
号(IN)が所定のレベルを越えたとき自動的にトリガ
ー人力なCPU9へ与えて、ステップS、へ進行するよ
うにしてもよい。
ステップS、では、CPU9がセーブしたトーン番号、
音階情報を、発音制御部8へ供給し、各波形読出・書込
チャンネルに対し、波形メモリ7から読出す波形データ
のエリアを指定し、またその音階を指定する。
次にステップS、に進み、CPU9は、D/A変換器群
17に対し、キーボード・表示部4にて入力設定された
レベルに対応して夫々の制御信号を発生13a 〜13
d、VCA16に、夫々の制御信号Cvを供給せしめる
また、CPU9は、アナログスイッチ15に切換信号を
与え、加算回路14からのミックス波形信号を、VCA
16へ供給するようにする。そして、ステップS、に進
み、チャンネル1を用いて。
CPU9は、実際の録音を開始する。このとき。
チャンネル2〜4のうち指定されたチャンネルは、夫々
既に決定されている音響信号を波形メモリ7から波形デ
ータを読出すことにより発生すべく動作するようになる
そして、入力処理が終了すると、エンド状態となり、C
PU9は、図示しないメインルーチンの処理に復帰する
ようになる。
このように1本実施例にあっては、発音制御部8の4つ
の波形読出・書込チャンネルにて、夫々独立的に波形信
号を読出し・書込み出来るようにし、少なくとも2つの
チャンネルで、波形メモリから園−もしくは別個のデジ
タル信号を読出すようにし、更に、VCF 12a−1
2d、VCA13a〜13dで独立的に音色、音量制御
をした後、ミキシングして、新たな音源信号として、特
定のチャンネルを使用して波形メモリ7に誉込み処理を
行ったため、オーバーダビング機能の充実をはかること
ができ、音楽的にも好ましいものとなっている。
また、4つの波形読出・書込チャンネルのうち最大3つ
のチャンネルを用いて、波形メモリ7から、波形データ
を読出し、必要ならばこの再生波形データと、入力波形
信号(I N’ )とを合成して音源波形データとする
ことができるので、オーバーダビングの態様も種々とる
ことができる。
また、波形メモリ7を複数エリアに分割して使用し、オ
ーバーダビングした結果得られる波形信号を、オリジナ
ルの波形信号が記録されたエリアとは別のエリアに書込
むことができ、オリジナルの波形信号を消去することな
く、オーバーダビングすることが可能となる。
また、波形メモリ7から複数の波形読出・書込チャンネ
ルによって読出されて得られる波形信号夫々に対しV 
CA 13 a〜13dを用いて独立的に音量レベルの
設定を行うことができる。
また、同一メモリエリアから、同じ波形データを、複数
の波形読出・書込チャンネルを用いて異なる音階周波数
で読出し、それをVCA13a〜13clで合成比率を
可変しながら合成することもできる。
更に、上記実施例にあっては1表示素子41a〜44a
1表示装置148・により、トーン番号、音階、音量を
表示するようにした為、オーバーダビング処理が効率的
に行え、操作性が向上する。
なお、上述した実施例にあっては、VCF12a〜12
 d、 VCA 13 a〜13 dによって音色と音
量とを可変制御するようにしたが、デジタルフィルタや
、デジタル乗算器等を用いて、音色、音量あるいはエン
ベロープ等の可変制御を行うようにしてもよい。また、
その他の処理を波形信号に施してもよい。
また、発音制御部80回路構成としては、上記実施例の
ように時分割処理により複数の波形読出・書込チャンネ
ルを構成するもののほか、別個のノ・−ドウエアで、つ
まりチャンネル数分同じ回路構成のものを使用して、複
数の波形読出・書込チャンネルを設けるものであっても
よい。
更に、複数のチャンネルのうち、特定のチャンネルを、
波形メモリ7に波形信号を書込む書込専用のチャンネル
とし、そのほかのチャンネルを、波形メモリ7から波形
信号を読出す読出専用のチャンネルとしてもよい。本発
明fでの「波形読出・書込チャンネル」とは、読出しと
書込みのいずれか一方のみ、あるいは双方の動作を可能
としたチャンネルのいずれをも意味するものである。
また、上記実施例では、オーバーダビングする音のトー
ン番号を、表示装置48とは別体の表示素子41a〜4
4aで表示するよ’IKL、たが、ひとつの表示装置上
に全てのそのような情報を表示するようにしてもよい。
更に、上記実施例では、音量の表示を行うのみで、フィ
ルタのカットオフ周波数等、音色に関連する表示は行わ
なかったが、これもあわせて行うようにすれば、如何な
る音色制御がなされるのか理解でき好都合である。
〔発明の効果〕
この発明は、上述したように、簡便で、操作性がよく、
音楽的にも好ましい電子楽器のオーバーダビング装置を
提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の一実施例を示し、第1図はその回路構成
図、第2図は、キーボード・表示部の要部を示す図、第
3図は同実施例の動作説明の為のタイムチャートを示す
図、第4図は波形メモリの記憶状態を示す図、第5図は
、同実施例の動作を説明するためのフローチャートを示
す図である。 2・・・アナログ加算回路、4・・・キーボード・表示
部、6・・・A/D変換器、7・・・波形メモリ、8・
・・発音制御部、9・・・CPU、10・・・D/A変
換器。 12a〜12d・・・■CF、13a〜13d・・・V
CA、14・・・アナログ加算回路、17・・・D/A
変換器群、41a〜44a・・・表示素子、48・・・
表示装置。

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)波形信号をデジタル信号に変換し波形メモリに記
    録し、この波形メモリに記録されたデジタル信号を指定
    される周波数をもつ音響信号に変換出力する電子楽器に
    おいて、 複数の波形読出・書込チャンネルを有する制御手段と、 この制御手段の少なくとも2つの波形読出・書込チャン
    ネルにより上記波形メモリから複数のデジタル信号を読
    出し、この読出されたデジタル信号に対し所定の処理を
    施す処理手段と、 この処理手段にて得られる複数の波形信号を合成する合
    成手段と、 この合成手段より得られる合成後の波形信号を上記制御
    手段に供給し、所定の波形読出・書込チャンネルにより
    上記波形メモリにデジタル信号として入力記憶する手段
    と、 上記少なくとも2つの波形読出・書込チャンネルにより
    上記波形メモリから読出す複数のデジタル信号を指示す
    る表示を行うとともに、上記処理手段にて、上記読出さ
    れた複数のデジタル情報に対して施す所定の処理の内容
    を指示する表示を行う表示手段と を具備したことを特徴とする電子楽器のオーバーダビン
    グ装置。
  2. (2)上記処理手段は、上記複数の波形読出・書込チャ
    ンネルに対応して、電圧制御型フィルタと電圧制御型増
    幅器とからなる回路手段を有し、上記読出されたデジタ
    ル信号がアナログ信号に変換された後、上記回路手段に
    各チャンネル毎に供給され、独立的に音色・音量制御が
    なされた後、上記合成手段に供給されることを特徴とす
    る特許請求の範囲第1項記載の電子楽器のオーバーダビ
    ング装置。
  3. (3)上記制御手段の上記少なくとも2つの波形読出・
    書込チャンネルは、上記波形メモリに記憶された同一の
    波形を表現するデジタル信号を異なる音階周波数にて読
    出し可能であることを特徴とする特許請求の範囲第1項
    記載の電子楽器のオーバーダビング装置。
  4. (4)上記表示手段は、上記処理手段にて読出されたデ
    ジタル信号に対し、音色・音量を可変する処理を行うの
    にともない、該処理の内容を指示する表示をなすことを
    特徴とする特許請求の範囲第1項記載の電子楽器のオー
    バーダビング装置。
  5. (5)上記表示手段は、上記波形読出・書込チャンネル
    により上記波形メモリから如何なる音階で上記デジタル
    信号を読出すかを指示する表示をなすことを特徴とする
    特許請求の範囲第1項記載の電子楽器のオーバーダビン
    グ装置。
JP60201301A 1985-09-10 1985-09-11 波形エディット装置 Granted JPS6261095A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60201301A JPS6261095A (ja) 1985-09-11 1985-09-11 波形エディット装置
US06/902,530 US4754680A (en) 1985-09-10 1986-09-02 Overdubbing apparatus for electronic musical instrument
DE19863630611 DE3630611A1 (de) 1985-09-10 1986-09-09 Elektronisches musikinstrument
US07/456,617 US5025700A (en) 1985-09-10 1989-12-22 Electronic musical instrument with signal modifying apparatus
US07/663,729 US5136912A (en) 1985-09-10 1991-03-01 Electronic tone generation apparatus for modifying externally input sound

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60201301A JPS6261095A (ja) 1985-09-11 1985-09-11 波形エディット装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6261095A true JPS6261095A (ja) 1987-03-17
JPH0518435B2 JPH0518435B2 (ja) 1993-03-11

Family

ID=16438723

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP60201301A Granted JPS6261095A (ja) 1985-09-10 1985-09-11 波形エディット装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS6261095A (ja)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05197767A (ja) * 1991-08-09 1993-08-06 Fujitsu Ltd 生体磁気計測装置
JPH07160847A (ja) * 1993-12-07 1995-06-23 Olympus Optical Co Ltd 光学像再構成装置
JPH10329066A (ja) * 1997-05-26 1998-12-15 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 冗長マニピュレータの特異姿勢検知方法および特異姿勢回避方法
JP2002018754A (ja) * 2000-07-10 2002-01-22 Toyota Central Res & Dev Lab Inc ロボット装置及びその制御方法
JP2004502261A (ja) * 2000-07-05 2004-01-22 スマート テクノロジーズ インコーポレイテッド カメラベースのタッチシステム
WO2005046942A1 (ja) * 2003-11-13 2005-05-26 Japan Science And Technology Agency ロボットの駆動方法
JP2009083094A (ja) * 2007-09-29 2009-04-23 Ihi Corp ロボット装置の制御方法及びロボット装置
JP2012130977A (ja) * 2010-12-20 2012-07-12 Toshiba Corp ロボット制御装置
JP2012163403A (ja) * 2011-02-04 2012-08-30 Honda Elesys Co Ltd 電子走査型レーダ装置、受信波方向推定方法及び受信波方向推定プログラム

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55166698A (en) * 1979-06-14 1980-12-25 Nippon Musical Instruments Mfg Electronic musical instrument
JPS5652800A (en) * 1979-10-05 1981-05-12 Nippon Musical Instruments Mfg Device for setting parameter information for electronic musical instrument
JPS5678893A (en) * 1979-11-30 1981-06-29 Casio Computer Co Ltd Input device for electronic musical instrument
JPS5735476A (en) * 1980-08-11 1982-02-26 Toshiba Corp Original reading section
JPS5848109A (ja) * 1981-09-08 1983-03-22 ウセソユズニ・ナウチノ−イスレドヴアテルスキ・イ・プロエクトノ−コンストルクトルスキ・インスチテユ−ト・ポ・アフトマチザツイ・プレドプリアテイ・プロミシユレンノスチ・ストロイテルニク・マテリアロフ 所定の組成を有する粉砕された混合物の製造を自動的に制御するための調節装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05197767A (ja) * 1991-08-09 1993-08-06 Fujitsu Ltd 生体磁気計測装置
JPH07160847A (ja) * 1993-12-07 1995-06-23 Olympus Optical Co Ltd 光学像再構成装置
JPH10329066A (ja) * 1997-05-26 1998-12-15 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 冗長マニピュレータの特異姿勢検知方法および特異姿勢回避方法
JP2004502261A (ja) * 2000-07-05 2004-01-22 スマート テクノロジーズ インコーポレイテッド カメラベースのタッチシステム
JP2002018754A (ja) * 2000-07-10 2002-01-22 Toyota Central Res & Dev Lab Inc ロボット装置及びその制御方法
WO2005046942A1 (ja) * 2003-11-13 2005-05-26 Japan Science And Technology Agency ロボットの駆動方法
JP2009083094A (ja) * 2007-09-29 2009-04-23 Ihi Corp ロボット装置の制御方法及びロボット装置
JP2012130977A (ja) * 2010-12-20 2012-07-12 Toshiba Corp ロボット制御装置
JP2012163403A (ja) * 2011-02-04 2012-08-30 Honda Elesys Co Ltd 電子走査型レーダ装置、受信波方向推定方法及び受信波方向推定プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0518435B2 (ja) 1993-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5025700A (en) Electronic musical instrument with signal modifying apparatus
JPS6145298A (ja) 電子楽器
US4864625A (en) Effector for electronic musical instrument
US20020025051A1 (en) Mixing apparatus for audio data, method of controlling the same, and mixing control program
JPS6259994A (ja) 電子楽器のオ−バ−ダビング装置
US5050216A (en) Effector for electronic musical instrument
JPS6261095A (ja) 波形エディット装置
US5886278A (en) Apparatus for reducing change in timbre at each point where tone ranges are switched
JP2599357B2 (ja) 波形読出装置
JPS63264793A (ja) 電子楽器のオーバーダビング装置
JP2669439B2 (ja) 波形エディット方法
JPH045997B2 (ja)
JPS6410840B2 (ja)
JP2557530B2 (ja) 表示装置
JPH0468632B2 (ja)
JP2560276B2 (ja) デジタルエフエクト装置
JP2642092B2 (ja) デジタルエフェクト装置
JP2001092450A (ja) オーディオ・ファイルの生成処理方法
JPH0754431B2 (ja) エフェクト装置
JPS63256995A (ja) 電子楽器
JPS63118196A (ja) 電子楽器
JPS60112295U (ja) 電子楽器のプリセツト装置
JPS6262395A (ja) エフエクト装置
JPS63261396A (ja) 電子楽器
JPS6263994A (ja) エフエクト装置

Legal Events

Date Code Title Description
EXPY Cancellation because of completion of term