JPS62221389A - 布縁倣い縫ミシン - Google Patents
布縁倣い縫ミシンInfo
- Publication number
- JPS62221389A JPS62221389A JP6308586A JP6308586A JPS62221389A JP S62221389 A JPS62221389 A JP S62221389A JP 6308586 A JP6308586 A JP 6308586A JP 6308586 A JP6308586 A JP 6308586A JP S62221389 A JPS62221389 A JP S62221389A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cloth
- sewing machine
- needle
- needle bar
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000004744 fabric Substances 0.000 title claims description 82
- 238000009958 sewing Methods 0.000 title claims description 78
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 73
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 229920000742 Cotton Polymers 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明はジグザグミシンに関するものであり、特に、加
エイ「の側縁から所定距離だ(プ隔でて縫目線を形成す
る布縁倣い縫ミシンに関するものである。
エイ「の側縁から所定距離だ(プ隔でて縫目線を形成す
る布縁倣い縫ミシンに関するものである。
[従来技術]
布縁倣い縫の可能なジグリ“グミシンは米国特許第4.
248,168号の明細書によって既に知られている。
248,168号の明細書によって既に知られている。
これは布縁の位置が布検出器によって検出され、その検
出信号に基いて縫11の1!動機、描が制御されること
によりイ5縁から一定距離隔てて縫目線が形成されるも
のである。
出信号に基いて縫11の1!動機、描が制御されること
によりイ5縁から一定距離隔てて縫目線が形成されるも
のである。
上記米国特許明細書に記・伐されているミシンにおいて
は、布検出器が加工布によって覆われる部分の大ぎざに
対応した出力信号を発する透過型フォトセンサとされて
あり、このフォトセンサの出力信号に対応した徂だけ縫
針が横方向に移動させられるJ:うになっている。この
ため、縫針の]ヱ動可能な範囲より大ぎな広い検出範囲
において、イ5縁の位置に対してフォトセンサの出力信
号がりニアリティを有する必要があるが、現実には77
1〜セン1すの特性にバラツキがあることから、その特
性を補正するための複雑な回路手段を設(プなければな
らない。
は、布検出器が加工布によって覆われる部分の大ぎざに
対応した出力信号を発する透過型フォトセンサとされて
あり、このフォトセンサの出力信号に対応した徂だけ縫
針が横方向に移動させられるJ:うになっている。この
ため、縫針の]ヱ動可能な範囲より大ぎな広い検出範囲
において、イ5縁の位置に対してフォトセンサの出力信
号がりニアリティを有する必要があるが、現実には77
1〜セン1すの特性にバラツキがあることから、その特
性を補正するための複雑な回路手段を設(プなければな
らない。
上記米国特許明細書に記載されたミシンの欠点を解消す
るために、本出願人は先に出願した特願願60−100
177号の明細書及び図面に記載されたミシンを提案し
た。この提案されたミシンにおいては、針棒の揺動支持
枠に布検出器が一体的に設けられているため、その布検
出器は比較的狭い領域を検出し1qる安価なもので充分
であり、布検出に関連する回路構成を簡易にする上で有
効である。
るために、本出願人は先に出願した特願願60−100
177号の明細書及び図面に記載されたミシンを提案し
た。この提案されたミシンにおいては、針棒の揺動支持
枠に布検出器が一体的に設けられているため、その布検
出器は比較的狭い領域を検出し1qる安価なもので充分
であり、布検出に関連する回路構成を簡易にする上で有
効である。
[発明が解決しようとする問題点]
しかしながら、前述の提案されたミシンにおいても問題
点が残されている。即ら、針棒の揺動支持枠を移動する
ことのできる期間は、縫針がベッド上に位置する期間に
限られることから、この限られた期間内に布検出器が布
縁を検出し得る位置まで揺動支持枠を移動させなければ
ならない。しかも、その揺動支持枠の移動が完了するま
でには、布検出器による検出動作を多数回繰返ずことが
ら、ミシンの中央処理装置はミシンの最高運転速度に適
合する高速の処理動作を行うものでな【プればならり”
、結局布縁倣いに関連する回路手段が複雑化することを
避りることができなかった。
点が残されている。即ら、針棒の揺動支持枠を移動する
ことのできる期間は、縫針がベッド上に位置する期間に
限られることから、この限られた期間内に布検出器が布
縁を検出し得る位置まで揺動支持枠を移動させなければ
ならない。しかも、その揺動支持枠の移動が完了するま
でには、布検出器による検出動作を多数回繰返ずことが
ら、ミシンの中央処理装置はミシンの最高運転速度に適
合する高速の処理動作を行うものでな【プればならり”
、結局布縁倣いに関連する回路手段が複雑化することを
避りることができなかった。
[発明の目的]
そこで、本発明は前述の従来装置の問題点を解決するた
めに成されたもので、その目的は、布検出器として比較
的狭い範囲の検出能力を有する検出器を使用し、処理速
度の低い簡易な!2!X埋回路にJ:り高速度の布縁倣
いを可能にするミシンを提供することにある。
めに成されたもので、その目的は、布検出器として比較
的狭い範囲の検出能力を有する検出器を使用し、処理速
度の低い簡易な!2!X埋回路にJ:り高速度の布縁倣
いを可能にするミシンを提供することにある。
[問題点を解決するための手段]
上記の目的を達成するために、本発明は、第9図に示す
ように、ミシンベッド上の加工布の側縁を検出するため
に針棒の揺動方向に移動可能にミシン機枠に配置された
布検出器と、その布検出器を移動させるために可逆駆動
される検出用モータと、布検出器と加工布の側縁とが所
定の位置関係になるように布検出器からの検出信号に従
って検出用モータの駆動を制御する検出位置制御手段と
、針棒の揺動方向にお1プろ布検出器の位置に関する検
出位置信号を発生する第1の信号発生手段と、加工布の
側縁から所定距離だけ離れた位置に針棒を位置決めする
ための針位置制御信号を、前記検出位置信号に塞ぎ且つ
針棒の上下往復運動に同期して発生する第2の信号発生
手段とを設【プ、I駆動手段が針棒に作動連結されたア
クチュエータを前記針位置制御信号に従って駆動するこ
とを特徴とする。
ように、ミシンベッド上の加工布の側縁を検出するため
に針棒の揺動方向に移動可能にミシン機枠に配置された
布検出器と、その布検出器を移動させるために可逆駆動
される検出用モータと、布検出器と加工布の側縁とが所
定の位置関係になるように布検出器からの検出信号に従
って検出用モータの駆動を制御する検出位置制御手段と
、針棒の揺動方向にお1プろ布検出器の位置に関する検
出位置信号を発生する第1の信号発生手段と、加工布の
側縁から所定距離だけ離れた位置に針棒を位置決めする
ための針位置制御信号を、前記検出位置信号に塞ぎ且つ
針棒の上下往復運動に同期して発生する第2の信号発生
手段とを設【プ、I駆動手段が針棒に作動連結されたア
クチュエータを前記針位置制御信号に従って駆動するこ
とを特徴とする。
[作用]
上記のように構成されたミシンにおいて、イIi検出器
は、加工布の側縁と所定の位置関係になるにうに検出用
モータにより駆動され、その駆動は縫針がミシンベッド
の下方に位置する間においても実行される。従って、布
検出器は側縁の位置に追従して移動し、第1の信号発生
手段はその側縁位置に関する検出位置信号を常時正確に
発生する。
は、加工布の側縁と所定の位置関係になるにうに検出用
モータにより駆動され、その駆動は縫針がミシンベッド
の下方に位置する間においても実行される。従って、布
検出器は側縁の位置に追従して移動し、第1の信号発生
手段はその側縁位置に関する検出位置信号を常時正確に
発生する。
縫針がミシンベッド上方の所定位置に達した時に、第2
の信号発生手段はその時に発生されている検出位置信号
に従って針位置制御信号を発生し、アクチュエータはそ
の針位置制御信号に従う一度の駆動により針棒を側縁か
ら所定距離の位置に位置決めする。
の信号発生手段はその時に発生されている検出位置信号
に従って針位置制御信号を発生し、アクチュエータはそ
の針位置制御信号に従う一度の駆動により針棒を側縁か
ら所定距離の位置に位置決めする。
この結果、針棒の位置決め動作はミシンの高速運転時に
おいても正確に実行され、加エイ5の側縁に沿った美麗
な縫目線が形成される。
おいても正確に実行され、加エイ5の側縁に沿った美麗
な縫目線が形成される。
[実施例]
以下、本発明の実施例について図面を参照して詳)ホす
る。
る。
最初に、本発明の第1の実施例について説明すると、こ
の第1の実施例のミシンは、第1図に示すように、加エ
イtTWが載置されるベッド12と、そのベッド12上
に張出したアーム14とを含むミシン機枠18を備えて
いる。頭部16に固定の突起34には、揺動支持枠とし
ての針棒台36がi1’1l138によって垂直面内に
おいて揺動可能に取付けられている。この針棒台36に
針棒40が上下方向に囲動可能に取付けられており、そ
の下端に縫針42が固定されている。針棒40は針棒抱
ぎ44答を介して図示しないミシンモータに接続されて
おり、ミシンモータの駆動によって針棒40及び縫針/
12が上下往復運動をさせられるようになっている。ま
た、針棒台36には連杆46等を介して後述の針揺動制
御モータが接続されており、この針揺動制御モータの駆
動によって針棒台36が揺動させられることにより、縫
針42の横方向の位置が一定の範囲内において変更され
るようになっている。
の第1の実施例のミシンは、第1図に示すように、加エ
イtTWが載置されるベッド12と、そのベッド12上
に張出したアーム14とを含むミシン機枠18を備えて
いる。頭部16に固定の突起34には、揺動支持枠とし
ての針棒台36がi1’1l138によって垂直面内に
おいて揺動可能に取付けられている。この針棒台36に
針棒40が上下方向に囲動可能に取付けられており、そ
の下端に縫針42が固定されている。針棒40は針棒抱
ぎ44答を介して図示しないミシンモータに接続されて
おり、ミシンモータの駆動によって針棒40及び縫針/
12が上下往復運動をさせられるようになっている。ま
た、針棒台36には連杆46等を介して後述の針揺動制
御モータが接続されており、この針揺動制御モータの駆
動によって針棒台36が揺動させられることにより、縫
針42の横方向の位置が一定の範囲内において変更され
るようになっている。
上記針棒台36を横方向に案内するために頭部16から
水平に延出する案内延出体48.49が突設され、前方
に位置する案内延出体49の両側には第2図に示すよう
に支持片50.51が一体に形成されている。布検出器
54は、赤外線を放射する発光部56と、その赤外線の
反射して来たちのを受光する受光部5Bとを支持体52
中に埋設して構成されており、受光部58の近傍の支持
体52上には、赤外線の通過は許容するが他の波長の光
は遮断する光学フィルタ60が固設されている。また、
布検出器54を針棒台36の揺動方向に移動可能に支持
するために、支持体52を貫通する案内体としての案内
棒62と、その支持体52と螺合するネジ棒64とが第
2図及び第3図に示すように両支持片50.51の間に
平行して架設されている。
水平に延出する案内延出体48.49が突設され、前方
に位置する案内延出体49の両側には第2図に示すよう
に支持片50.51が一体に形成されている。布検出器
54は、赤外線を放射する発光部56と、その赤外線の
反射して来たちのを受光する受光部5Bとを支持体52
中に埋設して構成されており、受光部58の近傍の支持
体52上には、赤外線の通過は許容するが他の波長の光
は遮断する光学フィルタ60が固設されている。また、
布検出器54を針棒台36の揺動方向に移動可能に支持
するために、支持体52を貫通する案内体としての案内
棒62と、その支持体52と螺合するネジ棒64とが第
2図及び第3図に示すように両支持片50.51の間に
平行して架設されている。
ネジ棒64を回転ざぜるために可逆回転可能な直流モー
タから成る検出用モータ66が頭部16の下端に固着さ
れ、その出力軸はネジ棒64と連結されている。検出用
モータ66の回転にJ:り移動される布検出器54の位
置を検出するために第1の信号発生手段に相当する位置
検出器68が案内延出体/19に固着されている。その
位置検出器68は、1昼勤型の可変抵抗器から構成され
ておりり、その店動部69は支持体52の上方に突出し
た連結突部70と連結されている。この構成から、位置
検出器6Bは布検出器54の位置に応じたレベルの検出
位置電圧Vdを発生することができる。
タから成る検出用モータ66が頭部16の下端に固着さ
れ、その出力軸はネジ棒64と連結されている。検出用
モータ66の回転にJ:り移動される布検出器54の位
置を検出するために第1の信号発生手段に相当する位置
検出器68が案内延出体/19に固着されている。その
位置検出器68は、1昼勤型の可変抵抗器から構成され
ておりり、その店動部69は支持体52の上方に突出し
た連結突部70と連結されている。この構成から、位置
検出器6Bは布検出器54の位置に応じたレベルの検出
位置電圧Vdを発生することができる。
第1図に示すように、ベッド12に装着された針板71
には複数のスロットが形成され、このスロットから送り
歯72が上方へ突出可能とされている。この送り歯72
は後述の送り制御モータによって送り運動を与えられ、
図示を省略する布押さえ足と共同して加工布Wを前後方
向に送るものでおる。針板71には更に左右方向に長い
針孔73が形成されているが、この針孔73に近接しか
つこれと平行に反射面74が形成されている。この反射
面74は、前記布検出器54の発光部56から放射され
た赤外線を受光部58に向かって反射するものである。
には複数のスロットが形成され、このスロットから送り
歯72が上方へ突出可能とされている。この送り歯72
は後述の送り制御モータによって送り運動を与えられ、
図示を省略する布押さえ足と共同して加工布Wを前後方
向に送るものでおる。針板71には更に左右方向に長い
針孔73が形成されているが、この針孔73に近接しか
つこれと平行に反射面74が形成されている。この反射
面74は、前記布検出器54の発光部56から放射され
た赤外線を受光部58に向かって反射するものである。
布検出器54は縫針42の中心線と針板71の上面との
交点(以下、針落下点という)より一定小距離右斜め前
方(オペレータ側)の点を中心とする検出領域からの反
射先組の変動を検出する能力を有している。検出領域の
多くが加エイ5Wによって覆われれば、受光部58の受
光■が減少するわりで必り、受光部58は検出領域の加
エイbWによって覆われない部分の面積に対応した布検
出電圧VSを出力するようになっている。
交点(以下、針落下点という)より一定小距離右斜め前
方(オペレータ側)の点を中心とする検出領域からの反
射先組の変動を検出する能力を有している。検出領域の
多くが加エイ5Wによって覆われれば、受光部58の受
光■が減少するわりで必り、受光部58は検出領域の加
エイbWによって覆われない部分の面積に対応した布検
出電圧VSを出力するようになっている。
第4図は第1の実施例のミシンの制御装置を示す。この
制御装置はディスクリート回路として示されているが、
主要部をマイクロコンピュータで構成することも可能で
ある。複数の模様中から所望の模様を選択するために操
作可能な単一の模様選択スイッチ78が設【プられてお
り、この模様選択スイッチ7Bには模様選択カウンタ8
0が接続されており、模様選択スイッチ78の操作回数
をカウント内容、そのカウント内容を縫目データ発生装
置82に供給する。また、図示はしないが、このカウン
ト内容に応じて、複数の発光ダイオードが発光させられ
、選択された縫目模様が示されるようになっている。
制御装置はディスクリート回路として示されているが、
主要部をマイクロコンピュータで構成することも可能で
ある。複数の模様中から所望の模様を選択するために操
作可能な単一の模様選択スイッチ78が設【プられてお
り、この模様選択スイッチ7Bには模様選択カウンタ8
0が接続されており、模様選択スイッチ78の操作回数
をカウント内容、そのカウント内容を縫目データ発生装
置82に供給する。また、図示はしないが、このカウン
ト内容に応じて、複数の発光ダイオードが発光させられ
、選択された縫目模様が示されるようになっている。
縫目データ発生装置82は形成可能な縫目模様の各々に
対応した縫目データを記憶してあり、それらの縫目デー
タ中から模様選択カウンタ80のカウント内容に対応し
た縫目データを選択して送り演算装置84と針揺動演算
装置86とに供給するようになっている。すなわら、縫
目データ発生装置82には前記針棒40が1上下往復運
動する毎に1個のパルス信号を発生するタイミングパル
ス発生器88が接続されており、このタイミングパルス
TPが供給される毎に縫目データ発生装置82は縫目デ
ータ中の送りデータ及び針揺動データをそれぞれ送り演
算装置84及び針揺動演算装置86に供給するのである
。
対応した縫目データを記憶してあり、それらの縫目デー
タ中から模様選択カウンタ80のカウント内容に対応し
た縫目データを選択して送り演算装置84と針揺動演算
装置86とに供給するようになっている。すなわら、縫
目データ発生装置82には前記針棒40が1上下往復運
動する毎に1個のパルス信号を発生するタイミングパル
ス発生器88が接続されており、このタイミングパルス
TPが供給される毎に縫目データ発生装置82は縫目デ
ータ中の送りデータ及び針揺動データをそれぞれ送り演
算装置84及び針揺動演算装置86に供給するのである
。
上記送り演算装置84には送り量調節装置89が、また
、針揺動演算装置86には針jヱ動調節装置90がそれ
ぞれ接続されている。送り量調節装置8つは、図示しな
い送り量調節操作部材の操作に応じて変化す送り調節デ
ータを送り演算装置84に供給する。送り演算装置84
は、この送り調節データと前記縫目データ発生装置82
から供給される送りデータとの掛紳を行って、縫目デー
タ発生装置82から供給された送りデータに送り量調節
操作部材の操作位置に対応した変更を加えた上で、送り
駆動制御回路92に供給する。針揺動演算装置86も同
様にして縫目データ発生装置82かう供給される釦揺動
データに図示しない針揺動調節操作部材の位置に対応し
た変更を加えた上、マルチプレクサ94を経て針揺動制
御回路96に供給する。その結果、送り駆動制御回路9
2が送り制御モータ9Bを、また、針揺動制御回路96
がアクチュエータとしての針揺動制御モー1100をそ
れぞれ制御し、縫針42の1!動及び送り歯72にJ:
ろ布送り母が適宜制御されて、模様選択スイッチ78の
操作によって選択された縫目模様が形成されることとな
る。
、針揺動演算装置86には針jヱ動調節装置90がそれ
ぞれ接続されている。送り量調節装置8つは、図示しな
い送り量調節操作部材の操作に応じて変化す送り調節デ
ータを送り演算装置84に供給する。送り演算装置84
は、この送り調節データと前記縫目データ発生装置82
から供給される送りデータとの掛紳を行って、縫目デー
タ発生装置82から供給された送りデータに送り量調節
操作部材の操作位置に対応した変更を加えた上で、送り
駆動制御回路92に供給する。針揺動演算装置86も同
様にして縫目データ発生装置82かう供給される釦揺動
データに図示しない針揺動調節操作部材の位置に対応し
た変更を加えた上、マルチプレクサ94を経て針揺動制
御回路96に供給する。その結果、送り駆動制御回路9
2が送り制御モータ9Bを、また、針揺動制御回路96
がアクチュエータとしての針揺動制御モー1100をそ
れぞれ制御し、縫針42の1!動及び送り歯72にJ:
ろ布送り母が適宜制御されて、模様選択スイッチ78の
操作によって選択された縫目模様が形成されることとな
る。
倣い縫スイッチ102はミシン機枠18上の適宜の位置
に操作可能に配設されており、模様選択カウンタ80及
びマルチプレクサ94に接続されている。このスツチ1
02がオン状態とされることにより模様選択カウンタ8
0がリセッ1〜されて縫目データ発生装置82からは直
線縫いの縫目データが出力されるとともに、マルチプレ
クサ94は針揺動演算装置86の出力信号ではなく倣い
縫制御装m110の出力信号を針揺動制御回路96に供
給する状態に切り換えられる。
に操作可能に配設されており、模様選択カウンタ80及
びマルチプレクサ94に接続されている。このスツチ1
02がオン状態とされることにより模様選択カウンタ8
0がリセッ1〜されて縫目データ発生装置82からは直
線縫いの縫目データが出力されるとともに、マルチプレ
クサ94は針揺動演算装置86の出力信号ではなく倣い
縫制御装m110の出力信号を針揺動制御回路96に供
給する状態に切り換えられる。
倣い縫制御装置110は第2、の信号発生手段に相当す
るもので、図示しない縫代設定操作部月の操作によって
抵抗値が変えられる可変抵抗器112を備えいてる。可
変抵抗器112の出力信号である縫代設定電圧Vw及び
位置検出器68の出力信号である検出位置電圧Vdが一
定の電圧Va及びVCと共に加算器114に供給される
ようになっているのである。そして、加算器114は、
前記タイミングパルス発生器88からのタイミングパル
スTPがオア回路116を経て供給される毎に次式によ
って表わされる出力電圧■pを出力する。
るもので、図示しない縫代設定操作部月の操作によって
抵抗値が変えられる可変抵抗器112を備えいてる。可
変抵抗器112の出力信号である縫代設定電圧Vw及び
位置検出器68の出力信号である検出位置電圧Vdが一
定の電圧Va及びVCと共に加算器114に供給される
ようになっているのである。そして、加算器114は、
前記タイミングパルス発生器88からのタイミングパル
スTPがオア回路116を経て供給される毎に次式によ
って表わされる出力電圧■pを出力する。
Vp=Vc−Vd−Va−Vw
この出力電圧Vpは第5図に示すにうに縫針42の最大
振幅の左端から縫目線形成位Iまでの距離に対応する電
圧、ずなわら針位置制御電圧であり、一方、一定電圧v
aは同じ最大振幅の左端位置から位置検出器68の検出
範囲の左端までの距離であり、一定電圧VCはその検出
範囲に対応する検出位置電圧である。加算器114から
の針位置制御電圧vpはA/D変換器118によってデ
ジタル信号に変換され、前記マルチプレクサ94を経て
針揺動制御回路96に供給される。
振幅の左端から縫目線形成位Iまでの距離に対応する電
圧、ずなわら針位置制御電圧であり、一方、一定電圧v
aは同じ最大振幅の左端位置から位置検出器68の検出
範囲の左端までの距離であり、一定電圧VCはその検出
範囲に対応する検出位置電圧である。加算器114から
の針位置制御電圧vpはA/D変換器118によってデ
ジタル信号に変換され、前記マルチプレクサ94を経て
針揺動制御回路96に供給される。
なお、タイミングパルス発生器88がタイミングパルス
TPを発するのは、ミシンモータが回転して針棒40が
上下往復運動している場合のみであるため、ミシンが停
止している状態においてもタイミングパルスTPに類似
のクロックパルスが加算器114に供給されるように、
クロックパルス発生器126が設c′jられている。た
だし、クロックパルス発生器126から出力されたクロ
ックパルスは、針上信号及びミシン停止信号が入力され
ている状態においてのみアンド回路128及びオア回路
116を経て加算器114に供給されるようになってい
る。
TPを発するのは、ミシンモータが回転して針棒40が
上下往復運動している場合のみであるため、ミシンが停
止している状態においてもタイミングパルスTPに類似
のクロックパルスが加算器114に供給されるように、
クロックパルス発生器126が設c′jられている。た
だし、クロックパルス発生器126から出力されたクロ
ックパルスは、針上信号及びミシン停止信号が入力され
ている状態においてのみアンド回路128及びオア回路
116を経て加算器114に供給されるようになってい
る。
布検出器54からの布検出電圧VSに従って検出用モー
タ66を駆動制御するために検出位置制御装置130が
設りられており、比較器134及び検出用制御回路13
6を備えている。比較器134は、布検出器54からの
布検出電圧Vsと分圧抵抗器132からの基準電圧ve
とを比較して差信号を発生するように構成され、検出用
制御回路136はその比較器134からの差信号の値及
びその極性に応じて検出用モータ66の回転m並びに回
転方向を制御するように構成されている。
タ66を駆動制御するために検出位置制御装置130が
設りられており、比較器134及び検出用制御回路13
6を備えている。比較器134は、布検出器54からの
布検出電圧Vsと分圧抵抗器132からの基準電圧ve
とを比較して差信号を発生するように構成され、検出用
制御回路136はその比較器134からの差信号の値及
びその極性に応じて検出用モータ66の回転m並びに回
転方向を制御するように構成されている。
上記のように構成されたミシンによって倣い縫を行う場
合には、オペレータはまず加工!5Wを縫目線形成希望
位置が針孔73のほぼ中央となるようにセットする。そ
して、倣い縫スイッチ102を操作すれば模様選択カウ
ンタ80がリセットされ、それまでいかなる縫目模様が
選択されていた場合でも直線縫いが選択された状態とな
る。また、マルチプレクリ°94が倣い縫制御狡賢11
0の針位置制御信号を針揺動制御回路96に供給する状
態に切り換えられる。
合には、オペレータはまず加工!5Wを縫目線形成希望
位置が針孔73のほぼ中央となるようにセットする。そ
して、倣い縫スイッチ102を操作すれば模様選択カウ
ンタ80がリセットされ、それまでいかなる縫目模様が
選択されていた場合でも直線縫いが選択された状態とな
る。また、マルチプレクリ°94が倣い縫制御狡賢11
0の針位置制御信号を針揺動制御回路96に供給する状
態に切り換えられる。
上記のように加工布Wがセットされた状態において、布
検出器54は検出範囲の加工布Wに覆われていない部分
の面積に対応する布検出電圧Vsを比較器134へ供給
する。比較器134はその布検出電圧VSと分圧抵抗器
132からの基準電圧■eとの差信号を検出用制御回路
136へ供給し、この制御回路136は検出用モータ6
6の回転を制御する。検出用モータ66の回転は比較器
134の差信号が零になるまで続行され、この結果布検
出器54は加エイ5Wの側縁に対向するように追従して
位置決めされる。また、布検出器54と作動的に連結さ
れた位置検出器68はその布検出器54の現在位置、即
ら加工布Wの側縁の位置に関する検出位置電圧Vdを発
生して加算器114へ供給する。
検出器54は検出範囲の加工布Wに覆われていない部分
の面積に対応する布検出電圧Vsを比較器134へ供給
する。比較器134はその布検出電圧VSと分圧抵抗器
132からの基準電圧■eとの差信号を検出用制御回路
136へ供給し、この制御回路136は検出用モータ6
6の回転を制御する。検出用モータ66の回転は比較器
134の差信号が零になるまで続行され、この結果布検
出器54は加エイ5Wの側縁に対向するように追従して
位置決めされる。また、布検出器54と作動的に連結さ
れた位置検出器68はその布検出器54の現在位置、即
ら加工布Wの側縁の位置に関する検出位置電圧Vdを発
生して加算器114へ供給する。
この状態においてはミシンはまだ起動されておらず、縫
針42は上昇位置にあるため、クロックパルス発生器1
26からのクロックパルスがアンド回路128及びオア
回路116を経て加算器114に供給される。このクロ
ックパルスを受けた加算器114は、検出範囲に対応す
る一定電圧VCから検出位置電圧vd、可変抵抗器11
2からの縫代設定電圧VW及び一定電圧Vaを差し引い
た針位置制御電圧vpを出力し、A/D変換器118が
これをデジタル信号に変換して針位置制御信号としてマ
ルチプレクサ94に供給する。
針42は上昇位置にあるため、クロックパルス発生器1
26からのクロックパルスがアンド回路128及びオア
回路116を経て加算器114に供給される。このクロ
ックパルスを受けた加算器114は、検出範囲に対応す
る一定電圧VCから検出位置電圧vd、可変抵抗器11
2からの縫代設定電圧VW及び一定電圧Vaを差し引い
た針位置制御電圧vpを出力し、A/D変換器118が
これをデジタル信号に変換して針位置制御信号としてマ
ルチプレクサ94に供給する。
マルチプレクサ94はこの針位置制御信号を針揺動制御
回路96に供給し、針揺動制御回路96はこの針位置制
御信号に基いて針揺動制御モータ100を駆動する。゛
その結果、針棒台36が揺動させられ、それに針棒40
を介して支持されているli&+ 42の位置が変えら
れる。この縫針42の位置が希望通りでおればオペレー
タは図示しないメインスイッチを操作してミシンを起動
させるのであるが、そうでなければ縫代設定操作部材を
操作する。この操作によって可変抵抗器112からの縫
代設定電圧Vwが変化し、この変化した縫代設定電圧V
wに基づいて上記と同じ制御が行われて縫針42の位置
が縫代設定操作部材の操作に応じて変えられる。そして
、縫針42の位置が″8望通りの位置になったならば、
オペレータはメインスッチを操作してミシンを起動させ
る。これによって所望の位jηに縫目線が形成され、所
望の縫代で縫製が行われることとなるが、この際形成さ
れる縫目の大きさは縫目データ発生装置82から供給さ
れる送りデータと送り量調節装置89から供給される送
り調節データとによって決まることは通常の縫製作業に
おけると同様である。
回路96に供給し、針揺動制御回路96はこの針位置制
御信号に基いて針揺動制御モータ100を駆動する。゛
その結果、針棒台36が揺動させられ、それに針棒40
を介して支持されているli&+ 42の位置が変えら
れる。この縫針42の位置が希望通りでおればオペレー
タは図示しないメインスイッチを操作してミシンを起動
させるのであるが、そうでなければ縫代設定操作部材を
操作する。この操作によって可変抵抗器112からの縫
代設定電圧Vwが変化し、この変化した縫代設定電圧V
wに基づいて上記と同じ制御が行われて縫針42の位置
が縫代設定操作部材の操作に応じて変えられる。そして
、縫針42の位置が″8望通りの位置になったならば、
オペレータはメインスッチを操作してミシンを起動させ
る。これによって所望の位jηに縫目線が形成され、所
望の縫代で縫製が行われることとなるが、この際形成さ
れる縫目の大きさは縫目データ発生装置82から供給さ
れる送りデータと送り量調節装置89から供給される送
り調節データとによって決まることは通常の縫製作業に
おけると同様である。
縫目線の形成に伴って加工15Wが送られ、この過程に
おいてオペレータは布縁の位置をほぼ一定に保つのであ
るが、これがある程度は変動することを避り得ない。こ
のように布縁位置が変動した場合には布検出器54から
のイ5検出電圧VSが変動する。この布検出電圧Vsの
変動により、比較器13/1は差信号を発生し、検出用
制御回路136はその差信号が零になるように検出用モ
ータ66を回転させ、イト検出器54は布縁に対向する
位置まで移動される。これに伴い、位置検出器68はそ
の摺動部69を変位させてイト検出器54の現在位置、
即ち変動する布縁の現在位置に関する検出位置電圧Vd
を縫針42の上下位置状態に関係なく正確に発生ずる。
おいてオペレータは布縁の位置をほぼ一定に保つのであ
るが、これがある程度は変動することを避り得ない。こ
のように布縁位置が変動した場合には布検出器54から
のイ5検出電圧VSが変動する。この布検出電圧Vsの
変動により、比較器13/1は差信号を発生し、検出用
制御回路136はその差信号が零になるように検出用モ
ータ66を回転させ、イト検出器54は布縁に対向する
位置まで移動される。これに伴い、位置検出器68はそ
の摺動部69を変位させてイト検出器54の現在位置、
即ち変動する布縁の現在位置に関する検出位置電圧Vd
を縫針42の上下位置状態に関係なく正確に発生ずる。
ミシンの作動中においては、縫針42がベッド12の上
方の所定位置に達した時に、タイミングパルス発生器8
8はタイミングパルスTPを発生してそれをオア回路1
16を経て加算器114に供給する。加算器114は、
タイミングパルスTPが入力され時におりるイ[縁の現
在位置に関する検出位置電圧Vdに基いて別位置制御電
圧Vpを算出し、この電圧vpがA/D変換器118を
経てマルチプレクサ94に供給される。以後はミシンの
停止状態におりると同様にして縫針42の位置が変えら
れる。加工布Wのイ5縁の位置が変動した場合には縫針
42の位置がそれに追従するように自動的に変更される
のであり、それによって縫代は常に一定に保たれる。
方の所定位置に達した時に、タイミングパルス発生器8
8はタイミングパルスTPを発生してそれをオア回路1
16を経て加算器114に供給する。加算器114は、
タイミングパルスTPが入力され時におりるイ[縁の現
在位置に関する検出位置電圧Vdに基いて別位置制御電
圧Vpを算出し、この電圧vpがA/D変換器118を
経てマルチプレクサ94に供給される。以後はミシンの
停止状態におりると同様にして縫針42の位置が変えら
れる。加工布Wのイ5縁の位置が変動した場合には縫針
42の位置がそれに追従するように自動的に変更される
のであり、それによって縫代は常に一定に保たれる。
次に、本発明の第2の実施例について第6図を参照して
説明する。尚、第1の実施例と同一のものについては同
一の番号及び記号を使用して説明する。
説明する。尚、第1の実施例と同一のものについては同
一の番号及び記号を使用して説明する。
第2の実施例は、第1の実施例における検出用モータ6
6、位置検出器68及び検出位置制御装置130の代わ
りに、検出用モータとしてのステップモータ140、カ
ウンタ142及び検出位置制御装置144等を描えてい
る。その検出位置制御装置144は、第1の実施例と同
様に布検出器54からの布検出電圧Vsと分圧抵抗器1
32からの基準電圧Veとを比較する比較器134を含
んでおり、その比較器134からの差信号はA/D変換
器146によりデジタル信号に変換されて指令回路14
8に供給される。指令回路148は上記デジタル信号に
従ってステップモータ140のステップを指令する指令
パルスPsとそのステップ方向を指令する方向指令信号
Sdとを出力するJ:うに構成されている。駆動回路1
50は指令パルスPsの入力毎にステップモータ140
の励磁相を切換え、方向指令信号Sdに従う方向にステ
ップモータ140を回転駆動するものである。
6、位置検出器68及び検出位置制御装置130の代わ
りに、検出用モータとしてのステップモータ140、カ
ウンタ142及び検出位置制御装置144等を描えてい
る。その検出位置制御装置144は、第1の実施例と同
様に布検出器54からの布検出電圧Vsと分圧抵抗器1
32からの基準電圧Veとを比較する比較器134を含
んでおり、その比較器134からの差信号はA/D変換
器146によりデジタル信号に変換されて指令回路14
8に供給される。指令回路148は上記デジタル信号に
従ってステップモータ140のステップを指令する指令
パルスPsとそのステップ方向を指令する方向指令信号
Sdとを出力するJ:うに構成されている。駆動回路1
50は指令パルスPsの入力毎にステップモータ140
の励磁相を切換え、方向指令信号Sdに従う方向にステ
ップモータ140を回転駆動するものである。
また、指令回路148からの指令パルスPs及び方向指
令信号Sdはカウンタ142のクロック端子CK並びに
その制御端子U/Dに入力されている。カウンタ142
は第1の(ffi号発生手段に相当し、公知のアップ・
ダウンカウンタから構成されており、制御端子U/Dに
入力された信号の論理値に応じて計数動作を加算モード
と減算モードとのいずれかに切換えるもので必る。カウ
ンタ142の計数内容はD/△変換器152により対応
するレベルの電圧に変換されて検出位置電圧Vdとして
加算器114に供給される。
令信号Sdはカウンタ142のクロック端子CK並びに
その制御端子U/Dに入力されている。カウンタ142
は第1の(ffi号発生手段に相当し、公知のアップ・
ダウンカウンタから構成されており、制御端子U/Dに
入力された信号の論理値に応じて計数動作を加算モード
と減算モードとのいずれかに切換えるもので必る。カウ
ンタ142の計数内容はD/△変換器152により対応
するレベルの電圧に変換されて検出位置電圧Vdとして
加算器114に供給される。
第2の実施例においては、ミシンへの電源投入時にステ
ップモータ140を原点に位置決めする必要があること
から、第2図において示す支持片50の近傍に原点検出
器154を配置し、その原点検出器154は布検出器5
4の原点への到達を検出して原点検出信号3rを指令回
路148に供給するにうに構成されている。指令回路1
48は電源投入時に15検出器54が支持片50に向っ
て移動するように指令パルスps及び方向指令信号Sd
を発生し、前記原点検出信号3rの入力時に指令パルス
PSの発生を停止する。また、カウンタ142はその原
点検出信号Srが入力されてリセットさせるにうに構成
されている。
ップモータ140を原点に位置決めする必要があること
から、第2図において示す支持片50の近傍に原点検出
器154を配置し、その原点検出器154は布検出器5
4の原点への到達を検出して原点検出信号3rを指令回
路148に供給するにうに構成されている。指令回路1
48は電源投入時に15検出器54が支持片50に向っ
て移動するように指令パルスps及び方向指令信号Sd
を発生し、前記原点検出信号3rの入力時に指令パルス
PSの発生を停止する。また、カウンタ142はその原
点検出信号Srが入力されてリセットさせるにうに構成
されている。
[変形例]
以上詳記した実施例においては可変抵抗器112から縫
代設定電圧ywが出力されるようになっており、縫代設
定操作部材の操作に塁いてこの縫代設定電圧Vwが変え
られることによって縫代、すなわら布縁と縫目線との距
離が変更可能となっているが、この変更の必要がない場
合には可変抵抗器112を省略することが可能である。
代設定電圧ywが出力されるようになっており、縫代設
定操作部材の操作に塁いてこの縫代設定電圧Vwが変え
られることによって縫代、すなわら布縁と縫目線との距
離が変更可能となっているが、この変更の必要がない場
合には可変抵抗器112を省略することが可能である。
また、上記実施例においては位置検出器68の検出範囲
が縫針42の最大振幅J:り大ぎくされていたが、逆に
位置検出器68の検出範囲の方が小さい場合には、位置
検出器68からの検出位置電圧Vdと11位置制御電圧
■pと縫代設定電圧Vwとの関係は第7図に示すJ:う
になり、$1位置制御電圧vpは次式 %式% で表わされることとなるため、加綿器114に一定電圧
Va及びVcを検出位置電圧Vd及び縫代設定電圧yw
と共に供給することが必要となる。
が縫針42の最大振幅J:り大ぎくされていたが、逆に
位置検出器68の検出範囲の方が小さい場合には、位置
検出器68からの検出位置電圧Vdと11位置制御電圧
■pと縫代設定電圧Vwとの関係は第7図に示すJ:う
になり、$1位置制御電圧vpは次式 %式% で表わされることとなるため、加綿器114に一定電圧
Va及びVcを検出位置電圧Vd及び縫代設定電圧yw
と共に供給することが必要となる。
ぞして、位置検出器68の検出範囲が縫針42の最大振
幅と等しい場合には各電圧間の関係は第8図に示すよう
になり、針位置制御電圧Vpは次vp=vc−vd−V
W で表わされることとなる。
幅と等しい場合には各電圧間の関係は第8図に示すよう
になり、針位置制御電圧Vpは次vp=vc−vd−V
W で表わされることとなる。
[発明の効果]
以上詳述したことから明らかなように、本発明は、針棒
の揺動方向に移動し1dるJ:うに布検出器をミシン別
枠に配置し、その布検出器が加エイ1の側縁と所定位置
関係になるように検出位置制御手段が一45検出器に連
結された検出用モーフを駆動制御し、第1の信号発生手
段が布検出器の位置に関する検出位置信号を発生する構
成であることから、針棒を位置決めする時点において加
工布の側縁の位置を表わす検出位置信号を正確に発生す
ることができ、その検出位置に基いて発生された針位置
制御信号に従って針棒を高速にて位置決めすることがで
きる。このことから、ミシンの高速運転時においても、
針棒の位置決めを正確に行うことかでき、加工布の側縁
に沿った美麗な縫目線を形成することができる。
の揺動方向に移動し1dるJ:うに布検出器をミシン別
枠に配置し、その布検出器が加エイ1の側縁と所定位置
関係になるように検出位置制御手段が一45検出器に連
結された検出用モーフを駆動制御し、第1の信号発生手
段が布検出器の位置に関する検出位置信号を発生する構
成であることから、針棒を位置決めする時点において加
工布の側縁の位置を表わす検出位置信号を正確に発生す
ることができ、その検出位置に基いて発生された針位置
制御信号に従って針棒を高速にて位置決めすることがで
きる。このことから、ミシンの高速運転時においても、
針棒の位置決めを正確に行うことかでき、加工布の側縁
に沿った美麗な縫目線を形成することができる。
また、本発明においては布検出器が縫針の全Jffi動
範囲にわたってリニアリティを有する必要がなく、その
検出範囲が狭い安価なものを使用することができると共
に、布検出器からの検出信号を補正するための複雑な回
路手段が不要であることから制御回路が簡易になるとい
う利点がある。
範囲にわたってリニアリティを有する必要がなく、その
検出範囲が狭い安価なものを使用することができると共
に、布検出器からの検出信号を補正するための複雑な回
路手段が不要であることから制御回路が簡易になるとい
う利点がある。
第1図乃至第5図tま本発明の第1の実施例を示すもの
で、第1図は布縁倣い縫ミシンの頭部をそのカバーを外
した状態で示す斜視図、第2図はミシン頭部に布検出器
を移動可能に装着するための構成を示す拡大正面図、第
3図は第2図の3−3線に従う部分断面図、第4図は上
記ミシンの制御装置の構成を示すブロック図、第5図は
上記ミシンにおりる針位■の制御を説明するための説明
図、第6図は本発明の第2の実施例を示すもので、第1
の実施例の制御装置と相違する部分の構成を示すブロッ
ク図、第7図及び第8図は第1の実施例と異なる状態に
おいて針位置の制御を説明するだめの説明図、第9図は
本発明のクレーム文・j応図である。 12:ベッド、18:ミシン機枠、40:針棒、42:
縫針、54:布検出器、56二発光部、58:受光部、
66:検出用モータ、68:位置検出器、74:反射面
、100:針揺動制御・し−夕、110:倣い線制御装
置、130:検出位置制御装置、140ニステツプモー
タ、142:カウンタ、144:検出位置制御装置、W
:加エイ「、VS:ffi検出電圧、Vd:検出位置電
圧、Vp:針位置制御電圧
で、第1図は布縁倣い縫ミシンの頭部をそのカバーを外
した状態で示す斜視図、第2図はミシン頭部に布検出器
を移動可能に装着するための構成を示す拡大正面図、第
3図は第2図の3−3線に従う部分断面図、第4図は上
記ミシンの制御装置の構成を示すブロック図、第5図は
上記ミシンにおりる針位■の制御を説明するための説明
図、第6図は本発明の第2の実施例を示すもので、第1
の実施例の制御装置と相違する部分の構成を示すブロッ
ク図、第7図及び第8図は第1の実施例と異なる状態に
おいて針位置の制御を説明するだめの説明図、第9図は
本発明のクレーム文・j応図である。 12:ベッド、18:ミシン機枠、40:針棒、42:
縫針、54:布検出器、56二発光部、58:受光部、
66:検出用モータ、68:位置検出器、74:反射面
、100:針揺動制御・し−夕、110:倣い線制御装
置、130:検出位置制御装置、140ニステツプモー
タ、142:カウンタ、144:検出位置制御装置、W
:加エイ「、VS:ffi検出電圧、Vd:検出位置電
圧、Vp:針位置制御電圧
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、縫針が下端に取付けられ、上下往復運動及び横方向
揺動運動可能に支持された針棒と、その針棒を揺動させ
るために針棒と作動連結されたアクチュエータとを備え
、そのアクチュエータの駆動により、針棒の所定揺動範
囲内にてジグザグ縫目を形成し得るミシンにおいて、 ミシンベッド上に載置された加工布の側縁を検出するた
めに針棒の揺動方向に移動可能にミシン機枠に配置され
た布検出器と、 その布検出器を針棒の揺動方向に移動させるために可逆
的に駆動される検出用モータと、 前記布検出器と加工布の側縁とが所定の位置関係になる
ように布検出器からの検出信号に従って前記検出用モー
タの駆動を制御する検出位置制御手段と、 前記針棒の揺動方向における布検出器の位置に関する検
出位置信号を発生する第1の信号発生手段と、 前記加工布の側縁から所定距離だけ離れた位置に針棒を
位置決めするための針位置制御信号を前記検出位置信号
に基き且つ針棒の上下往復運動に同期して発生する第2
の信号発生手段とを設け、前記アクチュエータを第2の
信号発生手段からの針位置制御信号に従って駆動するこ
とを特徴とする布縁倣い縫ミシン。 2、前記布検出器は、ミシンベッド上の反射面に向って
発光する発光部と、その反射面からの反射光を受光する
受光部とを有し、その発光部及び受光部がミシン頭部に
設けられた案内体により針棒の揺動方向に案内されるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の布縁倣い縫
ミシン。 3、前記第1の信号発生手段は、前記布検出器または検
出用モータに作動的に連結された位置検出器を有するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の布縁倣い縫
ミシン。 4、前記検出用モータはステップモータから構成され、
前記第1の信号発生手段は、そのステップモータのステ
ップ数に関連する信号を前記検出位置信号として発生す
ることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の布縁倣
い縫ミシン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6308586A JPS62221389A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | 布縁倣い縫ミシン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6308586A JPS62221389A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | 布縁倣い縫ミシン |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62221389A true JPS62221389A (ja) | 1987-09-29 |
JPH0354596B2 JPH0354596B2 (ja) | 1991-08-20 |
Family
ID=13219140
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6308586A Granted JPS62221389A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | 布縁倣い縫ミシン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62221389A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01115469U (ja) * | 1988-01-27 | 1989-08-03 |
-
1986
- 1986-03-20 JP JP6308586A patent/JPS62221389A/ja active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01115469U (ja) * | 1988-01-27 | 1989-08-03 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0354596B2 (ja) | 1991-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS625388A (ja) | ミシンにおける布端部の定寸縫い装置 | |
JPS61257675A (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JP2555574B2 (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
US4966090A (en) | Fabric edge trace stitching system | |
JPS63281683A (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JPS62221389A (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JPS63300796A (ja) | 布縁倣い縫可能なミシン | |
JPS6268482A (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JPS6264390A (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JPH0142708B2 (ja) | ||
JPH0268092A (ja) | 自動倣い縫ミシン | |
JPS6260584A (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JPS628787A (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JPS61257681A (ja) | 布縁倣い縫可能なミシン | |
JPH0142707B2 (ja) | ||
JPS62233195A (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JPS61257676A (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JP2595627B2 (ja) | 布角部検出装置 | |
JP2555672B2 (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JPH0779885B2 (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JPH0236118B2 (ja) | ||
JPS62243585A (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JPS63302886A (ja) | 検出基準値選択可能な布縁倣い縫ミシン | |
JPS61257677A (ja) | 布縁倣い縫ミシン | |
JPS61257682A (ja) | 布縁倣い縫可能なミシン |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |