JPS6145152A - 油圧機械式変速・操向機のクラツチ接続制御方法 - Google Patents
油圧機械式変速・操向機のクラツチ接続制御方法Info
- Publication number
- JPS6145152A JPS6145152A JP16560984A JP16560984A JPS6145152A JP S6145152 A JPS6145152 A JP S6145152A JP 16560984 A JP16560984 A JP 16560984A JP 16560984 A JP16560984 A JP 16560984A JP S6145152 A JPS6145152 A JP S6145152A
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- Japan
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- speed
- engine
- clutch
- rotational speed
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、エンジンの動力を左右の出力軸に伝達しか
つ複数の速度段り２ツテを有する機械式の変速装置と、
エンジンにより駆動される油圧ポンプと、この油圧ポン
プの吐出圧油によって駆動されかつ前記変速装置に連結
された油圧モータとよシ成り、主として装軌車両に利用
される油圧機械式変速・操向機の変速制御方法に関する
ものである。
つ複数の速度段り２ツテを有する機械式の変速装置と、
エンジンにより駆動される油圧ポンプと、この油圧ポン
プの吐出圧油によって駆動されかつ前記変速装置に連結
された油圧モータとよシ成り、主として装軌車両に利用
される油圧機械式変速・操向機の変速制御方法に関する
ものである。
従来の技術
従来、この釉の油圧機械式変速・操向機を変速するには
１機械式の変速装置の各速度段のクラッチをＯＮ、ＯＦ
Ｆして変速すれば良い。
１機械式の変速装置の各速度段のクラッチをＯＮ、ＯＦ
Ｆして変速すれば良い。
しかし、ただ単に各速度段のクラッチをＯＮ。
ＯＦＦ したので、変速時にショックが生じたシ。
各クラッチを摩耗し寿命が短かくなったシしてしまうと
の不具合を有する。
の不具合を有する。
上記不具合を改善するものとして、特願昭５９−７３５
号に、変速時のショックが少ない「油圧機械式変速・操
向機の変速制御方法」が提唱されている。
号に、変速時のショックが少ない「油圧機械式変速・操
向機の変速制御方法」が提唱されている。
発明が解決しようとする問題点
上記変速制御方法の出現により、変速時のショックは大
幅に低減された。しかし上記変速制御方法でも、全速度
段クラッチをニュートラルにした状態で坂道などで停止
していたシ、走行している状態から、適轟な速度段のク
ラッチを入れて駆動状態にした場合の接続ショックは低
減できない不具合があった。
幅に低減された。しかし上記変速制御方法でも、全速度
段クラッチをニュートラルにした状態で坂道などで停止
していたシ、走行している状態から、適轟な速度段のク
ラッチを入れて駆動状態にした場合の接続ショックは低
減できない不具合があった。
この発明は上記不具合を改善する目的でなされたもので
ある。
ある。
問題点を解決するための手段及び作用
エンジンに連結した１つの入力軸と左右２つの出力軸と
複数段の変速用油圧クラッチとを有する機械式の変速装
置と、エンジンにて駆動される左右２つの可変油圧ポン
プと、これの吐出油にて駆動される左右２つの油圧モー
タとからなり、この左右の油圧モータの出力軸を上記変
速装置に連結し、左右の可変油圧ポンプの吐出容積の制
御により変速装置を各速度段で無段階に変速されかつ左
右の出力軸回転速度差を無段階に変えられるようにした
油圧機械式変速・操向機において、前記エンジンの回転
速度を検出する手段と、左右の油圧モータ回転速度を検
出する手段と、左右の出力軸回転速度を検出する手段と
、左右の出力軸回転速度差即ち左右の油圧モータ回転速
度差の目標値信号を発するハンドル角検出手段と、左右
の可変油圧ポンプ吐出容積制御手段と、各変速用油圧ク
ラッチＯＮ・ＯＦＦ手段と、谷検出・制御・ＯＮ・ＯＦ
Ｆ手段と接続された制御装置とを有し、全クラッチニュ
ートラル時エンジン回転速度と左右出力軸回転速度とか
らその時の左右平均速度比〔（左出力軸回転速度十右出
力軸回転速度）／エンジン回転速度）を計算しその速度
比が得られる速度段のクラッチのディスクとプレートの
相対回転速度がＯｒｐｍになり、かつハンドル角の指示
により決められる左右モータ回転速度差になるように左
右各々の油圧モータ回転速度の目標値が決められ、その
目標値が得られるように左右各々の可変油圧ポンプ吐出
容積を制御して、クラッチ接続時のショックが設定値以
下になるように左右各々の油圧モータ回転速度の実際値
と目標値との差が設定回転速度差以下になり、かつエン
ジン回転速度がエンジン停止を起さない設定回転速度以
上の時に、上記設定された速度段クラッチを接続させる
ように制御することを特徴とした油圧機械式変速・操向
機のクラッチ接続制御方法。
複数段の変速用油圧クラッチとを有する機械式の変速装
置と、エンジンにて駆動される左右２つの可変油圧ポン
プと、これの吐出油にて駆動される左右２つの油圧モー
タとからなり、この左右の油圧モータの出力軸を上記変
速装置に連結し、左右の可変油圧ポンプの吐出容積の制
御により変速装置を各速度段で無段階に変速されかつ左
右の出力軸回転速度差を無段階に変えられるようにした
油圧機械式変速・操向機において、前記エンジンの回転
速度を検出する手段と、左右の油圧モータ回転速度を検
出する手段と、左右の出力軸回転速度を検出する手段と
、左右の出力軸回転速度差即ち左右の油圧モータ回転速
度差の目標値信号を発するハンドル角検出手段と、左右
の可変油圧ポンプ吐出容積制御手段と、各変速用油圧ク
ラッチＯＮ・ＯＦＦ手段と、谷検出・制御・ＯＮ・ＯＦ
Ｆ手段と接続された制御装置とを有し、全クラッチニュ
ートラル時エンジン回転速度と左右出力軸回転速度とか
らその時の左右平均速度比〔（左出力軸回転速度十右出
力軸回転速度）／エンジン回転速度）を計算しその速度
比が得られる速度段のクラッチのディスクとプレートの
相対回転速度がＯｒｐｍになり、かつハンドル角の指示
により決められる左右モータ回転速度差になるように左
右各々の油圧モータ回転速度の目標値が決められ、その
目標値が得られるように左右各々の可変油圧ポンプ吐出
容積を制御して、クラッチ接続時のショックが設定値以
下になるように左右各々の油圧モータ回転速度の実際値
と目標値との差が設定回転速度差以下になり、かつエン
ジン回転速度がエンジン停止を起さない設定回転速度以
上の時に、上記設定された速度段クラッチを接続させる
ように制御することを特徴とした油圧機械式変速・操向
機のクラッチ接続制御方法。
実施例
この発明の一実施例を図面を参照して説明する０
図中１はエンジン２に連結した１つの入力軸３と２つ（
左右）の出力軸４．５を有する機械式の変速装置、６，
７はエンジン２にて駆動される２つ（左右）の可変油圧
ポンプ、８，９は各油圧ポンプ６．７の吐出油にて駆動
される油圧モータであ）、この両モータ８，９の出力軸
は上記変速装Ｒ１に連結してあシ、この油圧ポンプ６．
７の吐出容積の制御により変速装置１は各速度段内で無
段階に変速され、かつ左右の出力軸回転速度差を無段階
に変えられるようになっている。
左右）の出力軸４．５を有する機械式の変速装置、６，
７はエンジン２にて駆動される２つ（左右）の可変油圧
ポンプ、８，９は各油圧ポンプ６．７の吐出油にて駆動
される油圧モータであ）、この両モータ８，９の出力軸
は上記変速装Ｒ１に連結してあシ、この油圧ポンプ６．
７の吐出容積の制御により変速装置１は各速度段内で無
段階に変速され、かつ左右の出力軸回転速度差を無段階
に変えられるようになっている。
上記変速装置１には１速用クラッチｌ、２速用クラツチ
８、３速用クラツチＣ１４速用クラツチＤがあり、それ
ぞれを油圧力にて選択的に作動することにより出力軸４
，５の回転数が１速〜４速に変速されるようになってい
る。
８、３速用クラツチＣ１４速用クラツチＤがあり、それ
ぞれを油圧力にて選択的に作動することにより出力軸４
，５の回転数が１速〜４速に変速されるようになってい
る。
１１はエンジン２の回転速度を制御するスロットル位置
を検出してこれの信号αをとυ出すスロットル位置検出
器、１２は車両を旋回させるためのハンドルの旋回角度
を検出してこれの信号すをとシ出すハンドル角検出器、
１３はチェンジレバーの前進、後進、中立、超信地旋回
の４種の位置を検出してそれぞれに応じた信号Ｃをとシ
出すチェンジンバー位置検出器、１４はエンジンブレー
キをかけるための信号ｄをとシ出すエンジンブレーキス
イッチ、１５は実際ツエンジン回転速度（、２）による
エンジン回転数信号ｎ１を取り出すエンジン回転速度検
出器。
を検出してこれの信号αをとυ出すスロットル位置検出
器、１２は車両を旋回させるためのハンドルの旋回角度
を検出してこれの信号すをとシ出すハンドル角検出器、
１３はチェンジレバーの前進、後進、中立、超信地旋回
の４種の位置を検出してそれぞれに応じた信号Ｃをとシ
出すチェンジンバー位置検出器、１４はエンジンブレー
キをかけるための信号ｄをとシ出すエンジンブレーキス
イッチ、１５は実際ツエンジン回転速度（、２）による
エンジン回転数信号ｎ１を取り出すエンジン回転速度検
出器。
１６．１７は各油圧モータ８，９の回転数信号ｎ０．
ｎｌ１１２を取シ出すモータ回転数検出器、２９゜３０
は各出力軸４．５の回転速度信号ｒＬ１＋ｎ１、ｎ２を
取出す出力軸回転速度検出器、＋８．＋９．２０゜２１
は上記１速〜４速用クラツチＡ〜Ｄの油圧力を検出して
それぞれの信号’ ＋ ｆ ＊ ｊ’ ｔルを取シ出す
油圧スイッチ、２２ 、２３ 、２４ 、２５は上記１
速〜４速用クラツチイ〜Ｄを制御するそれぞれのクラッ
チ切換スイッチ、２６．２７は両ポンプ６．７の吐出容
積制御アクチェータである。２８は制御装置であシ、こ
の制御装置２８は上記各信号ａ 〜Ａ及びｎｍ 、 ｎ
ｍ、 、 ｎｍ２゜ガ、ｎｍが入力することにより、こ
の入力信号に応じて両ポンプ６．７の吐出容積制御アク
チェータ２６．２７に信号ｉｌノ°を、また各クラッチ
切換スイッチ２２〜２５に信号Ａ、！、７Ｎ。
ｎｌ１１２を取シ出すモータ回転数検出器、２９゜３０
は各出力軸４．５の回転速度信号ｒＬ１＋ｎ１、ｎ２を
取出す出力軸回転速度検出器、＋８．＋９．２０゜２１
は上記１速〜４速用クラツチＡ〜Ｄの油圧力を検出して
それぞれの信号’ ＋ ｆ ＊ ｊ’ ｔルを取シ出す
油圧スイッチ、２２ 、２３ 、２４ 、２５は上記１
速〜４速用クラツチイ〜Ｄを制御するそれぞれのクラッ
チ切換スイッチ、２６．２７は両ポンプ６．７の吐出容
積制御アクチェータである。２８は制御装置であシ、こ
の制御装置２８は上記各信号ａ 〜Ａ及びｎｍ 、 ｎ
ｍ、 、 ｎｍ２゜ガ、ｎｍが入力することにより、こ
の入力信号に応じて両ポンプ６．７の吐出容積制御アク
チェータ２６．２７に信号ｉｌノ°を、また各クラッチ
切換スイッチ２２〜２５に信号Ａ、！、７Ｎ。
ルを出すようになっている。
次に作用を第２図に示すフローチャートを混えて説明す
る。
る。
制御装置２８に各入力信号α〜Ａ 、 ｎｍ 、 ｎｌ
。
。
ｒＬ１１２ Ｉ ｎｌ １ ｆＬｌが入シチェンジレバ
−１３が中立以外の前進・後進・超信地旋回のいずれか
の位置にあシ、クラッチ１ε〜２１がいずれも解放され
ていると判定された時以下の制御を行なう。
−１３が中立以外の前進・後進・超信地旋回のいずれか
の位置にあシ、クラッチ１ε〜２１がいずれも解放され
ていると判定された時以下の制御を行なう。
まずエンジン回転速度ｎｍと左右出力軸回転速度ｎ１＋
ｆＬｔとからその時の左右平均速度比Ｅ＝（ルｔ＋ Ｆ
！ｔ ） ／ ２ ｎｘをステップ■で計算する（第２
図参照）０前記速度比Ｅが得られると速度段Ｘが求めら
れる（ステップ■）０前記速度段用のクラッチ１８〜２
１のディスクとプレートとの相対回転速度Ｎ工がステッ
プ■で”Ｍ ｌ ｒＬ＋ａｌｌ”＋２Ｉｎ！＋’！より
計算される。一方ハンドル角検出器１２からのハンドル
角信号すによυ左右のモータ回転速度差の目標値ΔＮｍ
がステップ■で求められる。ここでΔＮｍはハンドル角
と車速の関数として’＋’Ｌ１＋Ｆ’！とから計算する
ことも出来る。
ｆＬｔとからその時の左右平均速度比Ｅ＝（ルｔ＋ Ｆ
！ｔ ） ／ ２ ｎｘをステップ■で計算する（第２
図参照）０前記速度比Ｅが得られると速度段Ｘが求めら
れる（ステップ■）０前記速度段用のクラッチ１８〜２
１のディスクとプレートとの相対回転速度Ｎ工がステッ
プ■で”Ｍ ｌ ｒＬ＋ａｌｌ”＋２Ｉｎ！＋’！より
計算される。一方ハンドル角検出器１２からのハンドル
角信号すによυ左右のモータ回転速度差の目標値ΔＮｍ
がステップ■で求められる。ここでΔＮｍはハンドル角
と車速の関数として’＋’Ｌ１＋Ｆ’！とから計算する
ことも出来る。
前記Ｎ５．ΔＮｒＲ及びエンジン回転速度ｎｍとからＮ
ニー０ となシかりΔＮｍが得られるように左右モータ
回転速度の目標値Ｎ 、Ｎ がステップ＋ａｌ
ｍ２ ■で設定される。前記Ｎ１．Ｎ、□とｎ工とから左右ポ
ンプ吐出容積制御アクチェータ２６，２７への制御信号
ｔ、ノ°がステップ■で求められ。
ニー０ となシかりΔＮｍが得られるように左右モータ
回転速度の目標値Ｎ 、Ｎ がステップ＋ａｌ
ｍ２ ■で設定される。前記Ｎ１．Ｎ、□とｎ工とから左右ポ
ンプ吐出容積制御アクチェータ２６，２７への制御信号
ｔ、ノ°がステップ■で求められ。
各吐出容積制御アクチェータ２６．２７へ出力されると
同時に、実際の左右モータ回転速度ｎｍ１．ｒＬ、、２
と目標値＃、ｓ Ｎ、２との差が設定値ΔＮ以下かどう
か及びエンジン回転速度−がエンジン停止を起さない設
定回転速度Ｎ８以上かどうか（ｉ ｎｍ−Ｎ、ｌ ＜Δ
Ｎかツｌ ｎｍ２− Ｎ、２（〈ΔＮかり−〉Ｎ２）を
ステップ■で判定し、共に満足された時にステップ■へ
進んで前記速度段クラッチ２２〜２５にＯＮ信号を出力
し、満足されない時にはステップ■へ進んで各速度段ク
ラッチ２２〜２５にＯＦＦ信号のまま出力する。
同時に、実際の左右モータ回転速度ｎｍ１．ｒＬ、、２
と目標値＃、ｓ Ｎ、２との差が設定値ΔＮ以下かどう
か及びエンジン回転速度−がエンジン停止を起さない設
定回転速度Ｎ８以上かどうか（ｉ ｎｍ−Ｎ、ｌ ＜Δ
Ｎかツｌ ｎｍ２− Ｎ、２（〈ΔＮかり−〉Ｎ２）を
ステップ■で判定し、共に満足された時にステップ■へ
進んで前記速度段クラッチ２２〜２５にＯＮ信号を出力
し、満足されない時にはステップ■へ進んで各速度段ク
ラッチ２２〜２５にＯＦＦ信号のまま出力する。
これにより各速度段クラッチ２２〜２５がＯＮ。
ＯＦＦ制御されて１次のような場合でも８速、産膜クラ
ッチ２２〜２５をショックなく接続して駆動状態とする
ことができる。
ッチ２２〜２５をショックなく接続して駆動状態とする
ことができる。
すなわち坂道で全速度段クラッチ２２〜２５をニュート
ラル状態にしてブレーキにより停止し、この状態からブ
レーキを解除すると同時に。
ラル状態にしてブレーキにより停止し、この状態からブ
レーキを解除すると同時に。
速度段クラッチ２２〜２５を順次大れて駆動状態に入る
場合や、走行中に急激な負荷がエンジンに加って、エン
ジンが停止寸前となシ、停止を防止するため、全クラッ
チをニュートラルにすると共に、その後エンジン回転速
度が回復して再び駆動状態にした場合などである。
場合や、走行中に急激な負荷がエンジンに加って、エン
ジンが停止寸前となシ、停止を防止するため、全クラッ
チをニュートラルにすると共に、その後エンジン回転速
度が回復して再び駆動状態にした場合などである。
なお左右出力軸回転速変可、ｎｔは第１図に示す軸３１
の回転速度をｎｓｔとするとそれぞれｎ。
の回転速度をｎｓｔとするとそれぞれｎ。
とｎ３１ ＊ ｎｍ ２とｎｓｓ から決まるものであ
るため、ｎｌ、ｎｌノ代りにｎｌと”ｓｓ ＋ＦＬｍ２
トｎｚ１＊ ’１７’ｈハｎ１＋ｎｍ２の代りに町と
”３１ ＋”＊とｎａｌ を利用して不要な検出器を
省くことも出来る。
るため、ｎｌ、ｎｌノ代りにｎｌと”ｓｓ ＋ＦＬｍ２
トｎｚ１＊ ’１７’ｈハｎ１＋ｎｍ２の代りに町と
”３１ ＋”＊とｎａｌ を利用して不要な検出器を
省くことも出来る。
また上記実施例で可変油圧ポンプ６，７と同定油圧モー
タ８，９を２組使用しているが可変油圧ポンプ６．７＋
固定油圧モータ８，９は無段変速機であれは良く１機械
式無段変速機、または発電機＋電動機に置き換えること
も可能である。
タ８，９を２組使用しているが可変油圧ポンプ６．７＋
固定油圧モータ８，９は無段変速機であれは良く１機械
式無段変速機、または発電機＋電動機に置き換えること
も可能である。
発明の効果
この発明は以上詳述したように、油圧機械式変速・操向
機の全速度段クラッチをニュートラルにして停止してい
る状態はまた走行している状態から、適当な速度段クラ
ッチを入れて駆動状態とした場合でもショックを発生す
ることなく、速度段クラッチの接続が可能にな夛、車両
の乗心地を大幅に改善できると共に、各速度段クラッチ
の耐久性も向上させることができる。
機の全速度段クラッチをニュートラルにして停止してい
る状態はまた走行している状態から、適当な速度段クラ
ッチを入れて駆動状態とした場合でもショックを発生す
ることなく、速度段クラッチの接続が可能にな夛、車両
の乗心地を大幅に改善できると共に、各速度段クラッチ
の耐久性も向上させることができる。
図面はこの発明の一実施例を示し、第１図はブロック図
、第２図は作用を示すフローチャートである。 １は変速装置、２はエンジン、３は入力軸。 ４．５は出力軸、６．７は可変油圧ポンプ、８゜９は油
圧モータ、２２〜２５は速度段クラッチ。 ２Ｂは制御装置。
、第２図は作用を示すフローチャートである。 １は変速装置、２はエンジン、３は入力軸。 ４．５は出力軸、６．７は可変油圧ポンプ、８゜９は油
圧モータ、２２〜２５は速度段クラッチ。 ２Ｂは制御装置。
Claims (1)
- エンジン２に連結した１つの入力軸３と左右２つの出力
軸４、５と複数段の変速用油圧クラッチＡ〜Ｄとを有す
る機械式の変速装置１と、エンジン２にて駆動される左
右２つの可変油圧ポンプ６、７と、これの吐出油にて、
駆動される左右２つの油圧モータ８、９とからなり、こ
の左右の油圧モータ８、９の出力軸を上記変速装置１に
連結し、左右の可変油圧ポンプ６、７の吐出容積の制御
により変速装置１を各速度段で無段階に変速され、かつ
左右の出力軸回転速度差を無段階に変えられるようにし
た油圧機械式変速・操向機において、前記エンジン２の
回転速度ｎ＿ｍを検出する手段と、左右油圧モータ８、
９の回転速度ｎ＿ｍ＿１、ｎ＿ｍ＿２を検出する手段と
、左右出力軸４、５の回転速度ｎ＿１、ｎ＿２を検出す
る手段と、左右の出力軸回転速度差Ｎ＿ｍ、即ち左右油
圧モータ８、９の回転速度差の目標値信号を発するハン
ドル角検出手段と、左右の可変油圧ポンプ６、７の吐出
容積制御手段と、各変速用油圧クラッチＡ〜ＤのＯＮ・
ＯＦＦ手段と、各検出・制御・ＯＮ・ＯＦＦ手段と接続
された制御装置２８とを有し、全クラッチニュートラル
時エンジン回転速度ｎ＿ｍと左右出力軸回転速度ｎ＿１
、ｎ＿２とからその時の左右平均速度比Ｅ｛（左出力軸
回転速度ｎ＿１＋右出力軸回転速度ｎ＿２）／エンジン
回転速度２ｎ＿Ｅ｝を計算し、その速度比が得られる速
度段のクラッチ２２〜２５のディスクとプレートの相対
回転速度が０ｒｐｍになり、かつハンドル角の指示によ
り決められる左右油圧モータ８、９の回転速度差になる
ように左右各々の油圧モータ回転速度の目標値Ｎ＿ｍ＿
１、Ｎ＿ｍ＿２が決められ、その目標値Ｎ＿ｍ＿１、Ｎ
＿ｍ＿２が得られるように左右各各の可変油圧ポンプ６
、７の吐出容積を制御して、クラッチ接続時のショック
が設定値以下になるように左右各々の油圧モータ回転速
度の実際値ｎ＿ｍ＿１、ｎ＿ｍ＿２と目標値Ｎ＿ｍ＿１
、Ｎ＿ｍ＿２との差が設定回転速度差以下になり、かつ
エンジン回転速度ｎ＿■がエンジン停止を起さない設定
回転速度以上の時に、上記設定された速度段クラッチ２
２〜２５を接続させるように制御することを特徴とした
油圧機械式変速・操向機のクラッチ接続制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16560984A JPS6145152A (ja) | 1984-08-09 | 1984-08-09 | 油圧機械式変速・操向機のクラツチ接続制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16560984A JPS6145152A (ja) | 1984-08-09 | 1984-08-09 | 油圧機械式変速・操向機のクラツチ接続制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6145152A true JPS6145152A (ja) | 1986-03-05 |
Family
ID=15815610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16560984A Pending JPS6145152A (ja) | 1984-08-09 | 1984-08-09 | 油圧機械式変速・操向機のクラツチ接続制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6145152A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58141969A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
| JPS58141934A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の変速制御方法 |
-
1984
- 1984-08-09 JP JP16560984A patent/JPS6145152A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58141969A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
| JPS58141934A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の変速制御方法 |
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