JPH08282313A

JPH08282313A - 油圧駆動式装軌車両の操向制御装置

Info

Publication number: JPH08282313A
Application number: JP9082595A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Kuwabara; 康雄桑原
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1995-04-17
Filing date: 1995-04-17
Publication date: 1996-10-29

Abstract

(57)【要約】【目的】回頭性を向上でき、旋回性能を向上でき
る。【構成】（ａ）可変容量型油圧モータ５、６の傾転角
が小さく、モータの伝達／吸収トルクが小さい高車速域
の旋回時には、旋回内側のＨＳＴ回路の流量に変化がな
いため、被駆動側である旋回内側のＨＳＴ回路圧の上昇
が最小限に抑えられる。このとき、旋回内側と旋回外側
のＨＳＴ回路の伝達／吸収許容馬力は等しい。（ｂ）上
記（ａ）項において、旋回内側のＨＳＴ回路の伝達／吸
収許容馬力は、旋回外側のＨＳＴ回路のそれに等しいこ
とから、旋回内側の油圧回路に入力される旋回動力は、
全てトランスファギヤを介して旋回外側の油圧ポンプ３
または４に伝達される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、入力軸側をトランスフ
ァギヤにより連結した２セットの可変容量型油圧ポンプ
及び可変容量型油圧モータと、同各油圧モータの出力軸
のそれぞれに連結した低速度段及び高速度段切換式終減
速機を有する動力伝達装置とを具えた油圧駆動式装軌車
両の操向制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ブルドーザや雪上車、ゲレンデ整
備車等の装軌車両の走行駆動装置の１つに、左右の減速
機を、２セットの油圧ポンプ及び油圧モータにより駆動
するＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ−Ｓｔａｔｉｃ−Ｔｒａｎｓｍ
ｉｓｓｉｏｎ）方式の走行駆動装置がある。

【０００３】この走行駆動装置を装備した装軌車両は、
一般的には大きな車速を要求されないため（約２０ｋｍ
／ｈ）、油圧モータの出力軸には、変速機能を持たない
単段の減速機が直結されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記従来のＨＳＴ駆動
方式の走行駆動装置を装備した装軌車両では、油圧ポン
プ及び油圧モータの可変容量比に制限があり且つ単段の
減速機しか持っていないので、変速比を大きくとれない
という問題があった。本発明は前記の問題点に鑑み提案
するものであり、その目的とする処は、回頭性を向上
でき、旋回性能を向上できる油圧駆動式装軌車両の操
向制御装置を提供しようとする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の油圧駆動式装軌車両の操向制御装置は、
１本の入力軸よりトランスファーを介して駆動される左
右の終減速機駆動用可変容量型油圧ポンプと、同各油圧
ポンプのそれぞれに油圧配管を介して連結された左右の
終減速機駆動用可変容量型油圧モータと、同各油圧モー
タのそれぞれ連結された左右の低速度段及び高速度段切
換式終減速機とを具え、同各終減速機を、歯車減速装置
と、第１遊星歯車装置と、第２遊星歯車装置と低速度段
及び高速度段用速度段切換用クラッチと、ブレーキ装置
とにより構成している（請求項１）。

【０００６】前記油圧駆動式装軌車両の操向制御装置に
おいて、車両を旋回させるハンドルの操作角度を電気的
に検出するハンドル操作角検出装置と、左右の終減速機
駆動用可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積を制
御する左右のアクチュエータと、左右の終減速機駆動用
可変容量型油圧モータの押し除け容積を制御する左右の
アクチュエータと、前記ハンドル操作角検出装置からの
旋回信号に基づいて設定した制御信号を前記各アクチュ
エータへ出力する制御装置とを具えるようにしてもよい
（請求項２）。

【０００７】前記油圧駆動式装軌車両の操向制御装置に
おいて、左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータの
作動油押し除け容積が最大値のときに左右の終減速機駆
動用可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積を増減
させることにより左右の終減速機の出力軸に一定の回転
速度差を生じさせるように制御するようにしてもよい
（請求項３）。

【０００８】前記油圧駆動式装軌車両の操向制御装置に
おいて、左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータの
作動油押し除け容積が最大値以下のときに左右の終減速
機駆動用可変容量型油圧モータの作動押し除け容積を増
減させることにより左右の終減速機の出力軸に一定の回
転速度差を生じさせるように制御するようにしてもよい
（請求項４）。

【０００９】

【作用】入力軸側をトランスファギヤにより連結した２
セットの可変容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モー
タと、同各油圧モータの出力軸のそれぞれに連結した低
速度段及び高速度段切換式終減速機を有する動力伝達装
置とを具えた油圧駆動式装軌車両の操向制御装置では、
減速比を高く設定する場合、可変容量型油圧ポンプの作
動油の押し除け容積→小、可変容量型油圧モータの作動
油の押し除け容積→大、終減速機速度段→低（Ｌｏｗ）
にし、逆に減速比を低く設定する場合、可変容量型油圧
ポンプの作動油の押し除け容積→大、可変容量型油圧モ
ータの作動油の押し除け容積→小、終減速機速度段→高
（Ｈｉｇｈ）にすることにより、可変容量型油圧ポンプ
及び可変容量型油圧モータの組み合わせのみから得れる
変速比よりも大きな変速比を得るようにしている。

【００１０】しかし後者の場合には、終減速機の出力部
における動力伝達系の許容伝達／吸収トルクが前者の場
合に比べてかなり低下する。一般に装軌車両が旋回運動
する場合、左右駆動輪に加わる旋回抵抗は、直進時の走
行抵抗の数倍に達するため、高速走行時といえども左右
の駆動輪の伝達／吸収トルクは、できる限り大きい方が
望ましい。

【００１１】そこで本発明は、この動力伝達装置の操向
制御を行うに当たって次の手段を採用している。（１）低車速域では、旋回時における左右の出力軸の回
転速度制御を、可変容量型油圧ポンプの作動油の押し除
け容積制御により行い、可変容量型油圧モータの作動油
の押し除け容積を最大値に固定する。（２）一方、可変
容量型油圧モータの作動油押し除け容積の減少が必要に
なる高車速域では、可変容量型油圧ポンプの作動油の押
し除け容積を最大値のまま変化させず、旋回内側の可変
容量型油圧モータの作動油の押し除け容積を増加させる
ことにより、旋回内側の出力軸の回転速度を低下させ
る。この制御により、旋回内側ＨＳＴ回路の流量を減じ
ることなく左右の出力軸に回転速度差を生じさせること
が可能になる。

【００１２】本発明の作用は次の通りである。即ち、（ａ）可変容量型油圧モータの傾転角が小さく、モータ
の伝達／吸収トルクが小さい高車速域の旋回時には、旋
回内側のＨＳＴ回路の流量に変化がないため、被駆動側
である旋回内側のＨＳＴ回路圧の上昇が最小限に抑えら
れる。このとき、旋回内側と旋回外側のＨＳＴ回路の伝
達／吸収許容馬力は等しい。

【００１３】（ｂ）上記（ａ）項において、旋回内側の
ＨＳＴ回路の伝達／吸収許容馬力は、旋回外側のＨＳＴ
回路のそれに等しいことから、旋回内側の油圧回路に入
力される旋回動力は、全てトランスファギヤを介して旋
回外側の油圧ポンプに伝達される。

【００１４】

【実施例】次に本発明の油圧駆動式装軌車両の操向制御
装置の一実施例を図１により説明すると、１がエンジン
で、同エンジン１は、内部に歯車列を有するトランスフ
ァー２を介して左右の終減速機駆動用可変容量型油圧ポ
ンプ３、４を駆動する。また左右の終減速機駆動用可変
容量型油圧ポンプ３、４は、エンジン動力を油圧配管を
介して左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータ５、
６に伝達する。また左右の終減速機駆動用可変容量型油
圧モータ５、６は、左右の終減速機７、８を駆動する。
この左右の終減速機７、８の内部の動力伝達機構は同一
であり、以下、右の終減速機７の動力伝達機構のみを説
明する。

【００１５】右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータ
５の出力軸９は、歯車列を介して第１遊星歯車装置１０
のサンギヤ１０−１に回転動力を伝達する。リングギヤ
１０−２は、右の終減速機７のハウジングに設けられた
油圧ピストンにより動力の係合／解放を行う固定クラッ
チ１０−３に接続されている。キャリア１０−４及びサ
ンギヤ１０−１には、油圧ピストンにより動力の係合／
解放を行う回転クラッチ１１が付設されている。キャリ
ア１０−４は、第２遊星歯車装置１２のサンギヤ１２−
１に接続されている。リングギヤ１２−２は、右の終減
速機７のハウジングに固定されている。キャリア１０−
４の一端には、油圧ピストン等により作動するブレーキ
装置１３が付属し、キャリア１２−３は、本終減速機の
出力軸１４になり、この出力軸１４は、右の起動輪１５
に結合されており、この起動輪１５が履帯を回して、車
両を推進させることになる。

【００１６】上記終減速機７は、低速度段及び高速度段
を有する２段切換式変速機になっている。即ち、低速度
段を要求する場合には、固定クラッチ１０−２を作動さ
せて、動力係合状態にし、回転クラッチ１１を非作動に
して、動力断状態にする。この組合わせでは、第１遊星
歯車装置１０は、リングギヤ固定型の減速比ｉ₁を有す
る減速機になる。また第２遊星歯車装置１２でも、リン
グギヤ固定型の減速比ｉ₂を有する減速機になり、可変
容量型油圧モータ５の出力軸９とサンギヤ１２−１との
間にある歯車列の有する減速比ｉ₃を組入れると、総減
速比ｉ_L＝ｉ₁×ｉ₂×ｉ₃の変速機になる。そのた
め、可変容量型油圧モータ５の出力軸９の回転数は、ｉ
_Lの比率で減速されて、右の起動輪１５を低速で回転さ
せることになる。

【００１７】また高速度段を要求する場合には、固定ク
ラッチ１０−２を非作動にして、動力断状態にし、回転
クラッチ１１を作動させて、動力係合状態にする。この
組合わせでは、第１遊星歯車装置１０は、サンギヤ１０
−１とキャリア１０−４とが一体直結状態で、第２遊星
歯車装置１２のサンギヤ１２−１を回転する。即ち、総
減速比ｉ_H＝１×ｉ₂×ｉ₃の変速機になる。そのた
め、可変容量型油圧モータ５の出力軸９の回転数は、ｉ
_Hの比率で減速されて、右の起動輪１５を高速で回転さ
せることになる。

【００１８】以上の右の終減速機７の構造、作用は、左
の終減速機８でも同じである。上記動力伝達系統を有す
る装軌車両の油圧駆動装置を使用した場合、左右の終減
速機７、８の速度段は同一である。また左右の可変容量
型油圧モータ５、６の回転数が同一の場合には、左右起
動輪の回転数は同一になるから、車両は直進する。

【００１９】可変容量型油圧モータ５、６の回転数が異
なる場合には、左右の起動輪の回転数も異なるため、車
両は右または左に旋回する。固定クラッチ１０−２及び
回転クラッチ１１の双方とも、非作動状態にした場合に
は、可変容量型油圧モータの出力軸が回転していても、
終減速機は回転動力を伝えない中立状態になって、車両
は停止状態を保つ。ブレーキ装置１３を作動させると、
出力軸１４は固定状態となって、車両が制動される。

【００２０】１６が左の油圧モータ６の出力軸、１７が
固定クラッチ、１８が回転クラッチ、１９が左の終減速
機８の出力軸である。２０、２１が左右の可変容量型油
圧ポンプ３、４の作動油の押し除け容積を制御するポン
プ制御アクチュエータ、２２、２３が左右の可変容量型
油圧モータ５、６の押し除け容積を制御するモータ制御
アクチュエータであり、操向制御装置５０からの電気的
制御信号により作動する。

【００２１】上記アクチュエータ２０〜２３には、電気
油圧比例制御弁等を使用する。２４が左右の可変容量型
油圧ポンプ３、４の回転速度を検出する油圧ポンプ回転
速度検出器、２５、２６が左右の可変容量型油圧モータ
５、６の回転速度を検出する右（左）油圧モータ回転速
度検出器、２７、２８が左右の終減速機７、８の出力軸
の回転速度を検出する右（左）出力軸の回転速度検出器
であり、これらの回転速度検出器は、電気的回転速度信
号を変速走行制御装置４０に出力する。

【００２２】２９、３０が左右の固定クラッチ１０−３
を係合／解放するために変速走行制御装置４０からの電
気的制御信号により作動する右（左）固定クラッチ作動
用アクチュエータ、３１、３２が左右の回転クラッチ１
８を係合／解放するために変速走行制御装置４０からの
電気的制御信号により作動する右（左）回転クラッチ作
動用アクチュエータである。これらのアクチュエータに
は、電磁弁等を使用する。

【００２３】３３がアクセルペダルの踏込み量を電気的
に検出するアクセルペダル位置検出器、３４がポジショ
ンセレクタレバーの前進、後進、中立、超信地旋回等の
位置を電気的に検出してそれぞれに応じた信号を取り出
すためのポジション選択スイッチ、３５がブレーキペダ
ルの踏込み量を電気的に検出するブレーキペダル位置検
出器である。

【００２４】これらの検出器、スイッチ類からの各電気
信号は、変速走行制御装置４０に入力される。この変速
走行制御装置４０は、上記各検出器、スイッチ類からの
各電気信号入力に対して最適な終減速機速度段を設定
し、左（右）の固定／回転クラッチ作動用アクチュエー
タ２９、３０、３１、３２に対して制御信号を出力する
とともに、直進走行時における左右可変容量型油圧ポン
プ／モータの押し除け容積を設定し、直進時には、左右
可変容量型油圧ポンプ／モータの押し除け容積制御用信
号を操向制御装置５０へ出力する。

【００２５】図２は、本発明の操向制御装置５０の主要
部の構成を示すブロック線図である。図２において、５
１が操向比設定回路であり、ステアリング操作角度を電
気的に検出するステアリング角度検出器３６から出力さ
れる電気信号により、最適な左右出力軸回転速度比（以
下、操向比＝旋回内側出力軸回転速度／旋回外側出力軸
回転速度）を設定し、これを操向信号ｉとして出力す
る。図３は、ステアリング角度ＨＮＤ（％）と操向比ｉ
との関係の一例を示す説明図である。

【００２６】また図２の５２が旋回方向設定回路であ
り、ハンドル操作角度を電気的に検出するハンドル角度
検出器３６から出力される電気信号により旋回方向を選
択して、これを旋回方向信号ｄｉｒとして出力する。図
４は、ステアリング角度ＨＮＤ（％）と旋回方向信号ｄ
ｉｒとの関係の一例を示す説明図である。また図２の５
３が旋回時外側（内側）可変容量型油圧ポンプの作動油
の押し除け容積制御用信号出力回路で、操向比設定回路
５１から出力される操向信号ｉ、及び変速走行制御装置
４０から出力される直進時の左右の可変容量型油圧ポン
プの押し除け容積制御用信号αｐにより最適な旋回時外
側（内側）可変容量型油圧ポンプの作動油の押し除け容
積を設定して、これをαｐｏ（αｐｉ）として出力す
る。

【００２７】５４が旋回時の外側（内側）可変容量型油
圧モータの作動油の押し除け容積制御用信号出力回路
で、操向比設定回路５１から出力される操向信号ｉ、及
び変速走行制御装置４０から出力される直進時の左右の
可変容量型油圧モータの押し除け容積制御用信号αｍに
より最適な旋回時の外側（内側）可変容量型油圧モータ
の作動油の押し除け容積を設定して、これをαｍｏ（α
ｍｉ）として出力する。図５は、ｉ、αｐ、αｍと、α
ｐｏ、αｐｉ、αｍｏ、αｍｉとの関係の一例を示す説
明図である。

【００２８】また図２の５５が左右の可変容量型油圧ポ
ンプ／モータの作動油の押し除け容積制御用信号出力回
路で、旋回方向信号ｄｉｒにより旋回方向を判断し、旋
回方向設定回路５２及び押し除け容積制御用信号出力回
路５３から出力されるαｐｏ、αｐｉ、αｍｏ、αｍｉ
を、それぞれに対応する左右の可変容量型油圧ポンプ／
モータの作動油の押し除け容積制御用信号αｐＲ、αｐ
Ｌ、αｍＲ、αｍＬに変換して、それぞれを左右のポン
プ／モータ制御アクチュエータ２０、２１、２３、２２
へ出力する。図４は、旋回方向信号ｄｉｒと、αｐｏ、
αｐｉ、αｍｏ、αｍｉと、αｐＲ、αｐＬ、αｍＲ、
αｍＬとの関係の一例を示す説明図である。

【００２９】本発明の操向制御装置を適用する装軌車両
用油圧駆動装置の操向要領の一例を次に説明する。なお
本例では、変速走行制御装置により設定される直進時の
左右の可変容量型油圧ポンプ／モータの押し除け容積
は、図６のように制御されるものとする。また直進走行
時における車速Ｎｓに相当する旋回時平均車速Ｎａｖ
は、次式で表されるものとする。

【００３０】旋回時平均車速；Ｎａｖ＝（Ｎｉ＋Ｎｏ）／２Ｎｉ：旋回内側出力軸回転速度Ｎｏ：旋回外側出力軸回転速度（１）「低速度段、モード１（αｐ≦αｐＭＡＸ、αｍ
＝αｍＭＡＸ）における旋回」本ケースの場合、図４に示すように、直進時の可変容量
型油圧ポンプの作動油の押し除け容積αｐは、その機構
的最大値αｐＭＡＸに達しておらず、またαｍについて
は最大値（αｍＭＡＸ）のままである。この場合、旋回
時における各ポンプ／モータの作動油の押し除け容積
は、図７のように制御される。即ち、旋回時において変
化するのは、左右の可変容量型油圧ポンプの作動油の押
し除け容積αｐＲ、αｐＬのみであり、また直進時にお
ける左右出力軸回転速度Ｎｓに対する右（旋回外側）及
び左（旋回内側）の出力軸回転速度は、Ｎａｖ＝Ｎｓと
なるように、それぞれ２／（ｉ＋１）・Ｎｓ、２ｉ／
（ｉ＋１）・Ｎｓに制御される。（２）「低速度段、モード２（αｐ＝αｐＭＡＸ、αｍ
≦αｍＭＡＸにおける旋回」本ケースの場合、図６に示すように、直進時の可変容量
型油圧ポンプの作動油の押し除け容積αｐが最大値αｐ
ＭＡＸに達しており、またαｍについてはαｍＭＡＸよ
りも小さい。この場合、旋回時における各ポンプ／モー
タの作動油押し除け容積は、図８に示すように制御され
る。即ち、旋回時において変化するのは、左右の可変容
量型油圧モータの作動油の押し除け容積αｍＲ、αｍＬ
のみであり、直進時における左右出力軸の回転速度Ｎｓ
に対する右（旋回外側）及び左（旋回内側）の出力軸回
転速度は、それぞれＮｓ、２ｉ／（ｉ＋１）・Ｎｓ、に
制御される。（３）高速度段中のモード１、モード２においても、左
右の可変容量型油圧ポンプ及び左右の可変容量型油圧モ
ータの作動油の押し除け容積は、上記低速度段中のモー
ド１、モード２と同様、図７、図８に示すように変化す
る。

【００３１】

【発明の効果】

（１）可変容量型油圧モータの傾転角が小さく、モータ
の伝達／吸収トルクが小さい高車速域の旋回時、旋回内
側駆動輪のトルク吸収許容量を最大に制御することが可
能になるため、回頭性を向上できる。（２）可変容量型油圧モータの傾転角が小さく、モータ
の伝達／吸収トルクが小さい高車速域の旋回時、旋回内
側駆動輪に入力される旋回動力をトランスファギヤを介
して旋回外側駆動輪へ伝達するシステム（動力再生）を
最大効率をもって運用できるため、旋回性能を向上でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の油圧駆動式装軌車両の操向制御装置の
一実施例を示す系統図である。

【図２】同操向制御装置の主要部の構成を示すブロック
線図である。

【図３】同操向制御装置でのステアリング角度と操向比
との関係の一例を示す説明図である。

【図４】同操向制御装置でのステアリング角度と旋回方
向との関係の一例を示す説明図である。

【図５】同操向制御装置での直進時の左右の可変容量型
油圧ポンプ／モータの作動油の押し除け容積と旋回時の
旋回外側及び内側の可変容量型油圧ポンプ／モータの作
動油の押し除け容積との関係の一例を示す説明図であ
る。

【図６】同操向制御装置での直進時左右可変容量型油圧
ポンプ／モータの作動油の押し除け容積を示す説明図で
ある。

【図７】同操向制御装置での装軌車両用油圧駆動装置の
モード１の作用説明図である。

【図８】同操向制御装置での装軌車両用油圧駆動装置の
モード２の作用説明図である。

【符号の説明】

１エンジン２トランスファー３右の可変容量型油圧ポンプ４左の可変容量型油圧ポンプ５右の可変容量型油圧モータ６左の可変容量型油圧モータ７右の終減速機８左の終減速機９右の油圧モータ出力軸１０第１遊星歯車装置１０−１サンギヤ１０−２リングギヤ１０−３固定クラッチ１０−４キャリア１１回転クラッチ１２第２遊星歯車装置１２−１サンギヤ１２−２リングギヤ１２−３キャリア１３ブレーキ装置１４右の終減速機の出力軸１５右の起動輪１６左の油圧モータの出力軸１７固定クラッチ１８回転クラッチ１９左の終減速機の出力軸２０右の油圧ポンプの制御アクチュエータ２１左の油圧ポンプの制御アクチュエータ２２右の油圧モータの制御アクチュエータ２３左の油圧モータの制御アクチュエータ２４油圧ポンプ回転速度検出器２５右の油圧モータ回転速度検出器２６左の油圧モータ回転速度検出器２７右の出力軸回転速度検出器２８左の出力軸回転速度検出器２９右の固定クラッチ作動用アクチュエータ３０左の固定クラッチ作動用アクチュエータ３１右の回転クラッチ作動用アクチュエータ３２左の回転クラッチ作動用アクチュエータ３３アクセルペダル位置検出器３４ポジション選択スイッチ３５ブレーキペダル位置検出器３６ステアリング角度検出器４０変速走行制御装置５０操向制御装置５１操向比設定回路５２旋回方向設定回路５３旋回時外側（内側）可変容量型油圧ポンプの
作動油の押し除け容積制御用信号出力回路５４旋回時外側（内側）可変容量型油圧モータの
作動油の押し除け容積制御用出力回路５５左右の可変容量型油圧ポンプ／モータの作動
油の押し除け容積制御用信号出力回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】１本の入力軸よりトランスファーを介し
て駆動される左右の終減速機駆動用可変容量型油圧ポン
プと、同各油圧ポンプのそれぞれに油圧配管を介して連
結された左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータ
と、同各油圧モータのそれぞれ連結された左右の低速度
段及び高速度段切換式終減速機とを具え、同各終減速機
を、歯車減速装置と、第１遊星歯車装置と、第２遊星歯
車装置と低速度段及び高速度段用速度段切換用クラッチ
と、ブレーキ装置とにより構成したことを特徴とする油
圧駆動式装軌車両の操向制御装置。
【請求項２】車両を旋回させるハンドルの操作角度を
電気的に検出するハンドル操作角検出装置と、左右の終
減速機駆動用可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容
積を制御する左右のアクチュエータと、左右の終減速機
駆動用可変容量型油圧モータの押し除け容積を制御する
左右のアクチュエータと、前記ハンドル操作角検出装置
からの旋回信号に基づいて設定した制御信号を前記各ア
クチュエータへ出力する制御装置とを具えている請求項
１記載の油圧駆動式装軌車両の操向制御装置。
【請求項３】左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モ
ータの作動油押し除け容積が最大値のときに左右の終減
速機駆動用可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積
を増減させることにより左右の終減速機の出力軸に一定
の回転速度差を生じさせるように制御することを特徴と
した請求項２記載の油圧駆動式装軌車両の操向制御装
置。
【請求項４】左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モ
ータの作動油押し除け容積が最大値以下のときに左右の
終減速機駆動用可変容量型油圧モータの作動押し除け容
積を増減させることにより左右の終減速機の出力軸に一
定の回転速度差を生じさせるように制御することを特徴
とした請求項２記載の油圧駆動式装軌車両の操向制御装
置。