JPH08282313A - 油圧駆動式装軌車両の操向制御装置 - Google Patents
油圧駆動式装軌車両の操向制御装置Info
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- JPH08282313A JPH08282313A JP9082595A JP9082595A JPH08282313A JP H08282313 A JPH08282313 A JP H08282313A JP 9082595 A JP9082595 A JP 9082595A JP 9082595 A JP9082595 A JP 9082595A JP H08282313 A JPH08282313 A JP H08282313A
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- gear
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 回頭性を向上でき、旋回性能を向上でき
る。 【構成】 (a)可変容量型油圧モータ5、6の傾転角
が小さく、モータの伝達/吸収トルクが小さい高車速域
の旋回時には、旋回内側のHST回路の流量に変化がな
いため、被駆動側である旋回内側のHST回路圧の上昇
が最小限に抑えられる。このとき、旋回内側と旋回外側
のHST回路の伝達/吸収許容馬力は等しい。(b)上
記(a)項において、旋回内側のHST回路の伝達/吸
収許容馬力は、旋回外側のHST回路のそれに等しいこ
とから、旋回内側の油圧回路に入力される旋回動力は、
全てトランスファギヤを介して旋回外側の油圧ポンプ3
または4に伝達される。
る。 【構成】 (a)可変容量型油圧モータ5、6の傾転角
が小さく、モータの伝達/吸収トルクが小さい高車速域
の旋回時には、旋回内側のHST回路の流量に変化がな
いため、被駆動側である旋回内側のHST回路圧の上昇
が最小限に抑えられる。このとき、旋回内側と旋回外側
のHST回路の伝達/吸収許容馬力は等しい。(b)上
記(a)項において、旋回内側のHST回路の伝達/吸
収許容馬力は、旋回外側のHST回路のそれに等しいこ
とから、旋回内側の油圧回路に入力される旋回動力は、
全てトランスファギヤを介して旋回外側の油圧ポンプ3
または4に伝達される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、入力軸側をトランスフ
ァギヤにより連結した2セットの可変容量型油圧ポンプ
及び可変容量型油圧モータと、同各油圧モータの出力軸
のそれぞれに連結した低速度段及び高速度段切換式終減
速機を有する動力伝達装置とを具えた油圧駆動式装軌車
両の操向制御装置に関するものである。
ァギヤにより連結した2セットの可変容量型油圧ポンプ
及び可変容量型油圧モータと、同各油圧モータの出力軸
のそれぞれに連結した低速度段及び高速度段切換式終減
速機を有する動力伝達装置とを具えた油圧駆動式装軌車
両の操向制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、ブルドーザや雪上車、ゲレンデ整
備車等の装軌車両の走行駆動装置の1つに、左右の減速
機を、2セットの油圧ポンプ及び油圧モータにより駆動
するHST(Hydro−Static−Transm
ission)方式の走行駆動装置がある。
備車等の装軌車両の走行駆動装置の1つに、左右の減速
機を、2セットの油圧ポンプ及び油圧モータにより駆動
するHST(Hydro−Static−Transm
ission)方式の走行駆動装置がある。
【0003】この走行駆動装置を装備した装軌車両は、
一般的には大きな車速を要求されないため(約20km
/h)、油圧モータの出力軸には、変速機能を持たない
単段の減速機が直結されている。
一般的には大きな車速を要求されないため(約20km
/h)、油圧モータの出力軸には、変速機能を持たない
単段の減速機が直結されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】前記従来のHST駆動
方式の走行駆動装置を装備した装軌車両では、油圧ポン
プ及び油圧モータの可変容量比に制限があり且つ単段の
減速機しか持っていないので、変速比を大きくとれない
という問題があった。本発明は前記の問題点に鑑み提案
するものであり、その目的とする処は、回頭性を向上
でき、旋回性能を向上できる油圧駆動式装軌車両の操
向制御装置を提供しようとする点にある。
方式の走行駆動装置を装備した装軌車両では、油圧ポン
プ及び油圧モータの可変容量比に制限があり且つ単段の
減速機しか持っていないので、変速比を大きくとれない
という問題があった。本発明は前記の問題点に鑑み提案
するものであり、その目的とする処は、回頭性を向上
でき、旋回性能を向上できる油圧駆動式装軌車両の操
向制御装置を提供しようとする点にある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の油圧駆動式装軌車両の操向制御装置は、
1本の入力軸よりトランスファーを介して駆動される左
右の終減速機駆動用可変容量型油圧ポンプと、同各油圧
ポンプのそれぞれに油圧配管を介して連結された左右の
終減速機駆動用可変容量型油圧モータと、同各油圧モー
タのそれぞれ連結された左右の低速度段及び高速度段切
換式終減速機とを具え、同各終減速機を、歯車減速装置
と、第1遊星歯車装置と、第2遊星歯車装置と低速度段
及び高速度段用速度段切換用クラッチと、ブレーキ装置
とにより構成している(請求項1)。
めに、本発明の油圧駆動式装軌車両の操向制御装置は、
1本の入力軸よりトランスファーを介して駆動される左
右の終減速機駆動用可変容量型油圧ポンプと、同各油圧
ポンプのそれぞれに油圧配管を介して連結された左右の
終減速機駆動用可変容量型油圧モータと、同各油圧モー
タのそれぞれ連結された左右の低速度段及び高速度段切
換式終減速機とを具え、同各終減速機を、歯車減速装置
と、第1遊星歯車装置と、第2遊星歯車装置と低速度段
及び高速度段用速度段切換用クラッチと、ブレーキ装置
とにより構成している(請求項1)。
【0006】前記油圧駆動式装軌車両の操向制御装置に
おいて、車両を旋回させるハンドルの操作角度を電気的
に検出するハンドル操作角検出装置と、左右の終減速機
駆動用可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積を制
御する左右のアクチュエータと、左右の終減速機駆動用
可変容量型油圧モータの押し除け容積を制御する左右の
アクチュエータと、前記ハンドル操作角検出装置からの
旋回信号に基づいて設定した制御信号を前記各アクチュ
エータへ出力する制御装置とを具えるようにしてもよい
(請求項2)。
おいて、車両を旋回させるハンドルの操作角度を電気的
に検出するハンドル操作角検出装置と、左右の終減速機
駆動用可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積を制
御する左右のアクチュエータと、左右の終減速機駆動用
可変容量型油圧モータの押し除け容積を制御する左右の
アクチュエータと、前記ハンドル操作角検出装置からの
旋回信号に基づいて設定した制御信号を前記各アクチュ
エータへ出力する制御装置とを具えるようにしてもよい
(請求項2)。
【0007】前記油圧駆動式装軌車両の操向制御装置に
おいて、左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータの
作動油押し除け容積が最大値のときに左右の終減速機駆
動用可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積を増減
させることにより左右の終減速機の出力軸に一定の回転
速度差を生じさせるように制御するようにしてもよい
(請求項3)。
おいて、左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータの
作動油押し除け容積が最大値のときに左右の終減速機駆
動用可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積を増減
させることにより左右の終減速機の出力軸に一定の回転
速度差を生じさせるように制御するようにしてもよい
(請求項3)。
【0008】前記油圧駆動式装軌車両の操向制御装置に
おいて、左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータの
作動油押し除け容積が最大値以下のときに左右の終減速
機駆動用可変容量型油圧モータの作動押し除け容積を増
減させることにより左右の終減速機の出力軸に一定の回
転速度差を生じさせるように制御するようにしてもよい
(請求項4)。
おいて、左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータの
作動油押し除け容積が最大値以下のときに左右の終減速
機駆動用可変容量型油圧モータの作動押し除け容積を増
減させることにより左右の終減速機の出力軸に一定の回
転速度差を生じさせるように制御するようにしてもよい
(請求項4)。
【0009】
【作用】入力軸側をトランスファギヤにより連結した2
セットの可変容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モー
タと、同各油圧モータの出力軸のそれぞれに連結した低
速度段及び高速度段切換式終減速機を有する動力伝達装
置とを具えた油圧駆動式装軌車両の操向制御装置では、
減速比を高く設定する場合、可変容量型油圧ポンプの作
動油の押し除け容積→小、可変容量型油圧モータの作動
油の押し除け容積→大、終減速機速度段→低(Low)
にし、逆に減速比を低く設定する場合、可変容量型油圧
ポンプの作動油の押し除け容積→大、可変容量型油圧モ
ータの作動油の押し除け容積→小、終減速機速度段→高
(High)にすることにより、可変容量型油圧ポンプ
及び可変容量型油圧モータの組み合わせのみから得れる
変速比よりも大きな変速比を得るようにしている。
セットの可変容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モー
タと、同各油圧モータの出力軸のそれぞれに連結した低
速度段及び高速度段切換式終減速機を有する動力伝達装
置とを具えた油圧駆動式装軌車両の操向制御装置では、
減速比を高く設定する場合、可変容量型油圧ポンプの作
動油の押し除け容積→小、可変容量型油圧モータの作動
油の押し除け容積→大、終減速機速度段→低(Low)
にし、逆に減速比を低く設定する場合、可変容量型油圧
ポンプの作動油の押し除け容積→大、可変容量型油圧モ
ータの作動油の押し除け容積→小、終減速機速度段→高
(High)にすることにより、可変容量型油圧ポンプ
及び可変容量型油圧モータの組み合わせのみから得れる
変速比よりも大きな変速比を得るようにしている。
【0010】しかし後者の場合には、終減速機の出力部
における動力伝達系の許容伝達/吸収トルクが前者の場
合に比べてかなり低下する。一般に装軌車両が旋回運動
する場合、左右駆動輪に加わる旋回抵抗は、直進時の走
行抵抗の数倍に達するため、高速走行時といえども左右
の駆動輪の伝達/吸収トルクは、できる限り大きい方が
望ましい。
における動力伝達系の許容伝達/吸収トルクが前者の場
合に比べてかなり低下する。一般に装軌車両が旋回運動
する場合、左右駆動輪に加わる旋回抵抗は、直進時の走
行抵抗の数倍に達するため、高速走行時といえども左右
の駆動輪の伝達/吸収トルクは、できる限り大きい方が
望ましい。
【0011】そこで本発明は、この動力伝達装置の操向
制御を行うに当たって次の手段を採用している。 (1)低車速域では、旋回時における左右の出力軸の回
転速度制御を、可変容量型油圧ポンプの作動油の押し除
け容積制御により行い、可変容量型油圧モータの作動油
の押し除け容積を最大値に固定する。(2)一方、可変
容量型油圧モータの作動油押し除け容積の減少が必要に
なる高車速域では、可変容量型油圧ポンプの作動油の押
し除け容積を最大値のまま変化させず、旋回内側の可変
容量型油圧モータの作動油の押し除け容積を増加させる
ことにより、旋回内側の出力軸の回転速度を低下させ
る。この制御により、旋回内側HST回路の流量を減じ
ることなく左右の出力軸に回転速度差を生じさせること
が可能になる。
制御を行うに当たって次の手段を採用している。 (1)低車速域では、旋回時における左右の出力軸の回
転速度制御を、可変容量型油圧ポンプの作動油の押し除
け容積制御により行い、可変容量型油圧モータの作動油
の押し除け容積を最大値に固定する。(2)一方、可変
容量型油圧モータの作動油押し除け容積の減少が必要に
なる高車速域では、可変容量型油圧ポンプの作動油の押
し除け容積を最大値のまま変化させず、旋回内側の可変
容量型油圧モータの作動油の押し除け容積を増加させる
ことにより、旋回内側の出力軸の回転速度を低下させ
る。この制御により、旋回内側HST回路の流量を減じ
ることなく左右の出力軸に回転速度差を生じさせること
が可能になる。
【0012】本発明の作用は次の通りである。即ち、 (a)可変容量型油圧モータの傾転角が小さく、モータ
の伝達/吸収トルクが小さい高車速域の旋回時には、旋
回内側のHST回路の流量に変化がないため、被駆動側
である旋回内側のHST回路圧の上昇が最小限に抑えら
れる。このとき、旋回内側と旋回外側のHST回路の伝
達/吸収許容馬力は等しい。
の伝達/吸収トルクが小さい高車速域の旋回時には、旋
回内側のHST回路の流量に変化がないため、被駆動側
である旋回内側のHST回路圧の上昇が最小限に抑えら
れる。このとき、旋回内側と旋回外側のHST回路の伝
達/吸収許容馬力は等しい。
【0013】(b)上記(a)項において、旋回内側の
HST回路の伝達/吸収許容馬力は、旋回外側のHST
回路のそれに等しいことから、旋回内側の油圧回路に入
力される旋回動力は、全てトランスファギヤを介して旋
回外側の油圧ポンプに伝達される。
HST回路の伝達/吸収許容馬力は、旋回外側のHST
回路のそれに等しいことから、旋回内側の油圧回路に入
力される旋回動力は、全てトランスファギヤを介して旋
回外側の油圧ポンプに伝達される。
【0014】
【実施例】次に本発明の油圧駆動式装軌車両の操向制御
装置の一実施例を図1により説明すると、1がエンジン
で、同エンジン1は、内部に歯車列を有するトランスフ
ァー2を介して左右の終減速機駆動用可変容量型油圧ポ
ンプ3、4を駆動する。また左右の終減速機駆動用可変
容量型油圧ポンプ3、4は、エンジン動力を油圧配管を
介して左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータ5、
6に伝達する。また左右の終減速機駆動用可変容量型油
圧モータ5、6は、左右の終減速機7、8を駆動する。
この左右の終減速機7、8の内部の動力伝達機構は同一
であり、以下、右の終減速機7の動力伝達機構のみを説
明する。
装置の一実施例を図1により説明すると、1がエンジン
で、同エンジン1は、内部に歯車列を有するトランスフ
ァー2を介して左右の終減速機駆動用可変容量型油圧ポ
ンプ3、4を駆動する。また左右の終減速機駆動用可変
容量型油圧ポンプ3、4は、エンジン動力を油圧配管を
介して左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータ5、
6に伝達する。また左右の終減速機駆動用可変容量型油
圧モータ5、6は、左右の終減速機7、8を駆動する。
この左右の終減速機7、8の内部の動力伝達機構は同一
であり、以下、右の終減速機7の動力伝達機構のみを説
明する。
【0015】右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータ
5の出力軸9は、歯車列を介して第1遊星歯車装置10
のサンギヤ10−1に回転動力を伝達する。リングギヤ
10−2は、右の終減速機7のハウジングに設けられた
油圧ピストンにより動力の係合/解放を行う固定クラッ
チ10−3に接続されている。キャリア10−4及びサ
ンギヤ10−1には、油圧ピストンにより動力の係合/
解放を行う回転クラッチ11が付設されている。キャリ
ア10−4は、第2遊星歯車装置12のサンギヤ12−
1に接続されている。リングギヤ12−2は、右の終減
速機7のハウジングに固定されている。キャリア10−
4の一端には、油圧ピストン等により作動するブレーキ
装置13が付属し、キャリア12−3は、本終減速機の
出力軸14になり、この出力軸14は、右の起動輪15
に結合されており、この起動輪15が履帯を回して、車
両を推進させることになる。
5の出力軸9は、歯車列を介して第1遊星歯車装置10
のサンギヤ10−1に回転動力を伝達する。リングギヤ
10−2は、右の終減速機7のハウジングに設けられた
油圧ピストンにより動力の係合/解放を行う固定クラッ
チ10−3に接続されている。キャリア10−4及びサ
ンギヤ10−1には、油圧ピストンにより動力の係合/
解放を行う回転クラッチ11が付設されている。キャリ
ア10−4は、第2遊星歯車装置12のサンギヤ12−
1に接続されている。リングギヤ12−2は、右の終減
速機7のハウジングに固定されている。キャリア10−
4の一端には、油圧ピストン等により作動するブレーキ
装置13が付属し、キャリア12−3は、本終減速機の
出力軸14になり、この出力軸14は、右の起動輪15
に結合されており、この起動輪15が履帯を回して、車
両を推進させることになる。
【0016】上記終減速機7は、低速度段及び高速度段
を有する2段切換式変速機になっている。即ち、低速度
段を要求する場合には、固定クラッチ10−2を作動さ
せて、動力係合状態にし、回転クラッチ11を非作動に
して、動力断状態にする。この組合わせでは、第1遊星
歯車装置10は、リングギヤ固定型の減速比i1を有す
る減速機になる。また第2遊星歯車装置12でも、リン
グギヤ固定型の減速比i2 を有する減速機になり、可変
容量型油圧モータ5の出力軸9とサンギヤ12−1との
間にある歯車列の有する減速比i3 を組入れると、総減
速比iL =i1 ×i2 ×i3 の変速機になる。そのた
め、可変容量型油圧モータ5の出力軸9の回転数は、i
L の比率で減速されて、右の起動輪15を低速で回転さ
せることになる。
を有する2段切換式変速機になっている。即ち、低速度
段を要求する場合には、固定クラッチ10−2を作動さ
せて、動力係合状態にし、回転クラッチ11を非作動に
して、動力断状態にする。この組合わせでは、第1遊星
歯車装置10は、リングギヤ固定型の減速比i1を有す
る減速機になる。また第2遊星歯車装置12でも、リン
グギヤ固定型の減速比i2 を有する減速機になり、可変
容量型油圧モータ5の出力軸9とサンギヤ12−1との
間にある歯車列の有する減速比i3 を組入れると、総減
速比iL =i1 ×i2 ×i3 の変速機になる。そのた
め、可変容量型油圧モータ5の出力軸9の回転数は、i
L の比率で減速されて、右の起動輪15を低速で回転さ
せることになる。
【0017】また高速度段を要求する場合には、固定ク
ラッチ10−2を非作動にして、動力断状態にし、回転
クラッチ11を作動させて、動力係合状態にする。この
組合わせでは、第1遊星歯車装置10は、サンギヤ10
−1とキャリア10−4とが一体直結状態で、第2遊星
歯車装置12のサンギヤ12−1を回転する。即ち、総
減速比iH =1×i2 ×i3 の変速機になる。そのた
め、可変容量型油圧モータ5の出力軸9の回転数は、i
H の比率で減速されて、右の起動輪15を高速で回転さ
せることになる。
ラッチ10−2を非作動にして、動力断状態にし、回転
クラッチ11を作動させて、動力係合状態にする。この
組合わせでは、第1遊星歯車装置10は、サンギヤ10
−1とキャリア10−4とが一体直結状態で、第2遊星
歯車装置12のサンギヤ12−1を回転する。即ち、総
減速比iH =1×i2 ×i3 の変速機になる。そのた
め、可変容量型油圧モータ5の出力軸9の回転数は、i
H の比率で減速されて、右の起動輪15を高速で回転さ
せることになる。
【0018】以上の右の終減速機7の構造、作用は、左
の終減速機8でも同じである。上記動力伝達系統を有す
る装軌車両の油圧駆動装置を使用した場合、左右の終減
速機7、8の速度段は同一である。また左右の可変容量
型油圧モータ5、6の回転数が同一の場合には、左右起
動輪の回転数は同一になるから、車両は直進する。
の終減速機8でも同じである。上記動力伝達系統を有す
る装軌車両の油圧駆動装置を使用した場合、左右の終減
速機7、8の速度段は同一である。また左右の可変容量
型油圧モータ5、6の回転数が同一の場合には、左右起
動輪の回転数は同一になるから、車両は直進する。
【0019】可変容量型油圧モータ5、6の回転数が異
なる場合には、左右の起動輪の回転数も異なるため、車
両は右または左に旋回する。固定クラッチ10−2及び
回転クラッチ11の双方とも、非作動状態にした場合に
は、可変容量型油圧モータの出力軸が回転していても、
終減速機は回転動力を伝えない中立状態になって、車両
は停止状態を保つ。ブレーキ装置13を作動させると、
出力軸14は固定状態となって、車両が制動される。
なる場合には、左右の起動輪の回転数も異なるため、車
両は右または左に旋回する。固定クラッチ10−2及び
回転クラッチ11の双方とも、非作動状態にした場合に
は、可変容量型油圧モータの出力軸が回転していても、
終減速機は回転動力を伝えない中立状態になって、車両
は停止状態を保つ。ブレーキ装置13を作動させると、
出力軸14は固定状態となって、車両が制動される。
【0020】16が左の油圧モータ6の出力軸、17が
固定クラッチ、18が回転クラッチ、19が左の終減速
機8の出力軸である。20、21が左右の可変容量型油
圧ポンプ3、4の作動油の押し除け容積を制御するポン
プ制御アクチュエータ、22、23が左右の可変容量型
油圧モータ5、6の押し除け容積を制御するモータ制御
アクチュエータであり、操向制御装置50からの電気的
制御信号により作動する。
固定クラッチ、18が回転クラッチ、19が左の終減速
機8の出力軸である。20、21が左右の可変容量型油
圧ポンプ3、4の作動油の押し除け容積を制御するポン
プ制御アクチュエータ、22、23が左右の可変容量型
油圧モータ5、6の押し除け容積を制御するモータ制御
アクチュエータであり、操向制御装置50からの電気的
制御信号により作動する。
【0021】上記アクチュエータ20〜23には、電気
油圧比例制御弁等を使用する。24が左右の可変容量型
油圧ポンプ3、4の回転速度を検出する油圧ポンプ回転
速度検出器、25、26が左右の可変容量型油圧モータ
5、6の回転速度を検出する右(左)油圧モータ回転速
度検出器、27、28が左右の終減速機7、8の出力軸
の回転速度を検出する右(左)出力軸の回転速度検出器
であり、これらの回転速度検出器は、電気的回転速度信
号を変速走行制御装置40に出力する。
油圧比例制御弁等を使用する。24が左右の可変容量型
油圧ポンプ3、4の回転速度を検出する油圧ポンプ回転
速度検出器、25、26が左右の可変容量型油圧モータ
5、6の回転速度を検出する右(左)油圧モータ回転速
度検出器、27、28が左右の終減速機7、8の出力軸
の回転速度を検出する右(左)出力軸の回転速度検出器
であり、これらの回転速度検出器は、電気的回転速度信
号を変速走行制御装置40に出力する。
【0022】29、30が左右の固定クラッチ10−3
を係合/解放するために変速走行制御装置40からの電
気的制御信号により作動する右(左)固定クラッチ作動
用アクチュエータ、31、32が左右の回転クラッチ1
8を係合/解放するために変速走行制御装置40からの
電気的制御信号により作動する右(左)回転クラッチ作
動用アクチュエータである。これらのアクチュエータに
は、電磁弁等を使用する。
を係合/解放するために変速走行制御装置40からの電
気的制御信号により作動する右(左)固定クラッチ作動
用アクチュエータ、31、32が左右の回転クラッチ1
8を係合/解放するために変速走行制御装置40からの
電気的制御信号により作動する右(左)回転クラッチ作
動用アクチュエータである。これらのアクチュエータに
は、電磁弁等を使用する。
【0023】33がアクセルペダルの踏込み量を電気的
に検出するアクセルペダル位置検出器、34がポジショ
ンセレクタレバーの前進、後進、中立、超信地旋回等の
位置を電気的に検出してそれぞれに応じた信号を取り出
すためのポジション選択スイッチ、35がブレーキペダ
ルの踏込み量を電気的に検出するブレーキペダル位置検
出器である。
に検出するアクセルペダル位置検出器、34がポジショ
ンセレクタレバーの前進、後進、中立、超信地旋回等の
位置を電気的に検出してそれぞれに応じた信号を取り出
すためのポジション選択スイッチ、35がブレーキペダ
ルの踏込み量を電気的に検出するブレーキペダル位置検
出器である。
【0024】これらの検出器、スイッチ類からの各電気
信号は、変速走行制御装置40に入力される。この変速
走行制御装置40は、上記各検出器、スイッチ類からの
各電気信号入力に対して最適な終減速機速度段を設定
し、左(右)の固定/回転クラッチ作動用アクチュエー
タ29、30、31、32に対して制御信号を出力する
とともに、直進走行時における左右可変容量型油圧ポン
プ/モータの押し除け容積を設定し、直進時には、左右
可変容量型油圧ポンプ/モータの押し除け容積制御用信
号を操向制御装置50へ出力する。
信号は、変速走行制御装置40に入力される。この変速
走行制御装置40は、上記各検出器、スイッチ類からの
各電気信号入力に対して最適な終減速機速度段を設定
し、左(右)の固定/回転クラッチ作動用アクチュエー
タ29、30、31、32に対して制御信号を出力する
とともに、直進走行時における左右可変容量型油圧ポン
プ/モータの押し除け容積を設定し、直進時には、左右
可変容量型油圧ポンプ/モータの押し除け容積制御用信
号を操向制御装置50へ出力する。
【0025】図2は、本発明の操向制御装置50の主要
部の構成を示すブロック線図である。図2において、5
1が操向比設定回路であり、ステアリング操作角度を電
気的に検出するステアリング角度検出器36から出力さ
れる電気信号により、最適な左右出力軸回転速度比(以
下、操向比=旋回内側出力軸回転速度/旋回外側出力軸
回転速度)を設定し、これを操向信号iとして出力す
る。図3は、ステアリング角度HND(%)と操向比i
との関係の一例を示す説明図である。
部の構成を示すブロック線図である。図2において、5
1が操向比設定回路であり、ステアリング操作角度を電
気的に検出するステアリング角度検出器36から出力さ
れる電気信号により、最適な左右出力軸回転速度比(以
下、操向比=旋回内側出力軸回転速度/旋回外側出力軸
回転速度)を設定し、これを操向信号iとして出力す
る。図3は、ステアリング角度HND(%)と操向比i
との関係の一例を示す説明図である。
【0026】また図2の52が旋回方向設定回路であ
り、ハンドル操作角度を電気的に検出するハンドル角度
検出器36から出力される電気信号により旋回方向を選
択して、これを旋回方向信号dirとして出力する。図
4は、ステアリング角度HND(%)と旋回方向信号d
irとの関係の一例を示す説明図である。また図2の5
3が旋回時外側(内側)可変容量型油圧ポンプの作動油
の押し除け容積制御用信号出力回路で、操向比設定回路
51から出力される操向信号i、及び変速走行制御装置
40から出力される直進時の左右の可変容量型油圧ポン
プの押し除け容積制御用信号αpにより最適な旋回時外
側(内側)可変容量型油圧ポンプの作動油の押し除け容
積を設定して、これをαpo(αpi)として出力す
る。
り、ハンドル操作角度を電気的に検出するハンドル角度
検出器36から出力される電気信号により旋回方向を選
択して、これを旋回方向信号dirとして出力する。図
4は、ステアリング角度HND(%)と旋回方向信号d
irとの関係の一例を示す説明図である。また図2の5
3が旋回時外側(内側)可変容量型油圧ポンプの作動油
の押し除け容積制御用信号出力回路で、操向比設定回路
51から出力される操向信号i、及び変速走行制御装置
40から出力される直進時の左右の可変容量型油圧ポン
プの押し除け容積制御用信号αpにより最適な旋回時外
側(内側)可変容量型油圧ポンプの作動油の押し除け容
積を設定して、これをαpo(αpi)として出力す
る。
【0027】54が旋回時の外側(内側)可変容量型油
圧モータの作動油の押し除け容積制御用信号出力回路
で、操向比設定回路51から出力される操向信号i、及
び変速走行制御装置40から出力される直進時の左右の
可変容量型油圧モータの押し除け容積制御用信号αmに
より最適な旋回時の外側(内側)可変容量型油圧モータ
の作動油の押し除け容積を設定して、これをαmo(α
mi)として出力する。図5は、i、αp、αmと、α
po、αpi、αmo、αmiとの関係の一例を示す説
明図である。
圧モータの作動油の押し除け容積制御用信号出力回路
で、操向比設定回路51から出力される操向信号i、及
び変速走行制御装置40から出力される直進時の左右の
可変容量型油圧モータの押し除け容積制御用信号αmに
より最適な旋回時の外側(内側)可変容量型油圧モータ
の作動油の押し除け容積を設定して、これをαmo(α
mi)として出力する。図5は、i、αp、αmと、α
po、αpi、αmo、αmiとの関係の一例を示す説
明図である。
【0028】また図2の55が左右の可変容量型油圧ポ
ンプ/モータの作動油の押し除け容積制御用信号出力回
路で、旋回方向信号dirにより旋回方向を判断し、旋
回方向設定回路52及び押し除け容積制御用信号出力回
路53から出力されるαpo、αpi、αmo、αmi
を、それぞれに対応する左右の可変容量型油圧ポンプ/
モータの作動油の押し除け容積制御用信号αpR、αp
L、αmR、αmLに変換して、それぞれを左右のポン
プ/モータ制御アクチュエータ20、21、23、22
へ出力する。図4は、旋回方向信号dirと、αpo、
αpi、αmo、αmiと、αpR、αpL、αmR、
αmLとの関係の一例を示す説明図である。
ンプ/モータの作動油の押し除け容積制御用信号出力回
路で、旋回方向信号dirにより旋回方向を判断し、旋
回方向設定回路52及び押し除け容積制御用信号出力回
路53から出力されるαpo、αpi、αmo、αmi
を、それぞれに対応する左右の可変容量型油圧ポンプ/
モータの作動油の押し除け容積制御用信号αpR、αp
L、αmR、αmLに変換して、それぞれを左右のポン
プ/モータ制御アクチュエータ20、21、23、22
へ出力する。図4は、旋回方向信号dirと、αpo、
αpi、αmo、αmiと、αpR、αpL、αmR、
αmLとの関係の一例を示す説明図である。
【0029】本発明の操向制御装置を適用する装軌車両
用油圧駆動装置の操向要領の一例を次に説明する。なお
本例では、変速走行制御装置により設定される直進時の
左右の可変容量型油圧ポンプ/モータの押し除け容積
は、図6のように制御されるものとする。また直進走行
時における車速Nsに相当する旋回時平均車速Nav
は、次式で表されるものとする。
用油圧駆動装置の操向要領の一例を次に説明する。なお
本例では、変速走行制御装置により設定される直進時の
左右の可変容量型油圧ポンプ/モータの押し除け容積
は、図6のように制御されるものとする。また直進走行
時における車速Nsに相当する旋回時平均車速Nav
は、次式で表されるものとする。
【0030】 旋回時平均車速;Nav=(Ni+No)/2 Ni:旋回内側出力軸回転速度 No:旋回外側出力軸回転速度 (1)「低速度段、モード1(αp≦αpMAX、αm
=αmMAX)における旋回」 本ケースの場合、図4に示すように、直進時の可変容量
型油圧ポンプの作動油の押し除け容積αpは、その機構
的最大値αpMAXに達しておらず、またαmについて
は最大値(αmMAX)のままである。この場合、旋回
時における各ポンプ/モータの作動油の押し除け容積
は、図7のように制御される。即ち、旋回時において変
化するのは、左右の可変容量型油圧ポンプの作動油の押
し除け容積αpR、αpLのみであり、また直進時にお
ける左右出力軸回転速度Nsに対する右(旋回外側)及
び左(旋回内側)の出力軸回転速度は、Nav=Nsと
なるように、それぞれ2/(i+1)・Ns、2i/
(i+1)・Nsに制御される。 (2)「低速度段、モード2(αp=αpMAX、αm
≦αmMAXにおける旋回」 本ケースの場合、図6に示すように、直進時の可変容量
型油圧ポンプの作動油の押し除け容積αpが最大値αp
MAXに達しており、またαmについてはαmMAXよ
りも小さい。この場合、旋回時における各ポンプ/モー
タの作動油押し除け容積は、図8に示すように制御され
る。即ち、旋回時において変化するのは、左右の可変容
量型油圧モータの作動油の押し除け容積αmR、αmL
のみであり、直進時における左右出力軸の回転速度Ns
に対する右(旋回外側)及び左(旋回内側)の出力軸回
転速度は、それぞれNs、2i/(i+1)・Ns、に
制御される。 (3)高速度段中のモード1、モード2においても、左
右の可変容量型油圧ポンプ及び左右の可変容量型油圧モ
ータの作動油の押し除け容積は、上記低速度段中のモー
ド1、モード2と同様、図7、図8に示すように変化す
る。
=αmMAX)における旋回」 本ケースの場合、図4に示すように、直進時の可変容量
型油圧ポンプの作動油の押し除け容積αpは、その機構
的最大値αpMAXに達しておらず、またαmについて
は最大値(αmMAX)のままである。この場合、旋回
時における各ポンプ/モータの作動油の押し除け容積
は、図7のように制御される。即ち、旋回時において変
化するのは、左右の可変容量型油圧ポンプの作動油の押
し除け容積αpR、αpLのみであり、また直進時にお
ける左右出力軸回転速度Nsに対する右(旋回外側)及
び左(旋回内側)の出力軸回転速度は、Nav=Nsと
なるように、それぞれ2/(i+1)・Ns、2i/
(i+1)・Nsに制御される。 (2)「低速度段、モード2(αp=αpMAX、αm
≦αmMAXにおける旋回」 本ケースの場合、図6に示すように、直進時の可変容量
型油圧ポンプの作動油の押し除け容積αpが最大値αp
MAXに達しており、またαmについてはαmMAXよ
りも小さい。この場合、旋回時における各ポンプ/モー
タの作動油押し除け容積は、図8に示すように制御され
る。即ち、旋回時において変化するのは、左右の可変容
量型油圧モータの作動油の押し除け容積αmR、αmL
のみであり、直進時における左右出力軸の回転速度Ns
に対する右(旋回外側)及び左(旋回内側)の出力軸回
転速度は、それぞれNs、2i/(i+1)・Ns、に
制御される。 (3)高速度段中のモード1、モード2においても、左
右の可変容量型油圧ポンプ及び左右の可変容量型油圧モ
ータの作動油の押し除け容積は、上記低速度段中のモー
ド1、モード2と同様、図7、図8に示すように変化す
る。
【0031】
(1)可変容量型油圧モータの傾転角が小さく、モータ
の伝達/吸収トルクが小さい高車速域の旋回時、旋回内
側駆動輪のトルク吸収許容量を最大に制御することが可
能になるため、回頭性を向上できる。 (2)可変容量型油圧モータの傾転角が小さく、モータ
の伝達/吸収トルクが小さい高車速域の旋回時、旋回内
側駆動輪に入力される旋回動力をトランスファギヤを介
して旋回外側駆動輪へ伝達するシステム(動力再生)を
最大効率をもって運用できるため、旋回性能を向上でき
る。
の伝達/吸収トルクが小さい高車速域の旋回時、旋回内
側駆動輪のトルク吸収許容量を最大に制御することが可
能になるため、回頭性を向上できる。 (2)可変容量型油圧モータの傾転角が小さく、モータ
の伝達/吸収トルクが小さい高車速域の旋回時、旋回内
側駆動輪に入力される旋回動力をトランスファギヤを介
して旋回外側駆動輪へ伝達するシステム(動力再生)を
最大効率をもって運用できるため、旋回性能を向上でき
る。
【図1】本発明の油圧駆動式装軌車両の操向制御装置の
一実施例を示す系統図である。
一実施例を示す系統図である。
【図2】同操向制御装置の主要部の構成を示すブロック
線図である。
線図である。
【図3】同操向制御装置でのステアリング角度と操向比
との関係の一例を示す説明図である。
との関係の一例を示す説明図である。
【図4】同操向制御装置でのステアリング角度と旋回方
向との関係の一例を示す説明図である。
向との関係の一例を示す説明図である。
【図5】同操向制御装置での直進時の左右の可変容量型
油圧ポンプ/モータの作動油の押し除け容積と旋回時の
旋回外側及び内側の可変容量型油圧ポンプ/モータの作
動油の押し除け容積との関係の一例を示す説明図であ
る。
油圧ポンプ/モータの作動油の押し除け容積と旋回時の
旋回外側及び内側の可変容量型油圧ポンプ/モータの作
動油の押し除け容積との関係の一例を示す説明図であ
る。
【図6】同操向制御装置での直進時左右可変容量型油圧
ポンプ/モータの作動油の押し除け容積を示す説明図で
ある。
ポンプ/モータの作動油の押し除け容積を示す説明図で
ある。
【図7】同操向制御装置での装軌車両用油圧駆動装置の
モード1の作用説明図である。
モード1の作用説明図である。
【図8】同操向制御装置での装軌車両用油圧駆動装置の
モード2の作用説明図である。
モード2の作用説明図である。
1 エンジン 2 トランスファー 3 右の可変容量型油圧ポンプ 4 左の可変容量型油圧ポンプ 5 右の可変容量型油圧モータ 6 左の可変容量型油圧モータ 7 右の終減速機 8 左の終減速機 9 右の油圧モータ出力軸 10 第1遊星歯車装置 10−1 サンギヤ 10−2 リングギヤ 10−3 固定クラッチ 10−4 キャリア 11 回転クラッチ 12 第2遊星歯車装置 12−1 サンギヤ 12−2 リングギヤ 12−3 キャリア 13 ブレーキ装置 14 右の終減速機の出力軸 15 右の起動輪 16 左の油圧モータの出力軸 17 固定クラッチ 18 回転クラッチ 19 左の終減速機の出力軸 20 右の油圧ポンプの制御アクチュエータ 21 左の油圧ポンプの制御アクチュエータ 22 右の油圧モータの制御アクチュエータ 23 左の油圧モータの制御アクチュエータ 24 油圧ポンプ回転速度検出器 25 右の油圧モータ回転速度検出器 26 左の油圧モータ回転速度検出器 27 右の出力軸回転速度検出器 28 左の出力軸回転速度検出器 29 右の固定クラッチ作動用アクチュエータ 30 左の固定クラッチ作動用アクチュエータ 31 右の回転クラッチ作動用アクチュエータ 32 左の回転クラッチ作動用アクチュエータ 33 アクセルペダル位置検出器 34 ポジション選択スイッチ 35 ブレーキペダル位置検出器 36 ステアリング角度検出器 40 変速走行制御装置 50 操向制御装置 51 操向比設定回路 52 旋回方向設定回路 53 旋回時外側(内側)可変容量型油圧ポンプの
作動油の押し除け容積制御用信号出力回路 54 旋回時外側(内側)可変容量型油圧モータの
作動油の押し除け容積制御用出力回路 55 左右の可変容量型油圧ポンプ/モータの作動
油の押し除け容積制御用信号出力回路
作動油の押し除け容積制御用信号出力回路 54 旋回時外側(内側)可変容量型油圧モータの
作動油の押し除け容積制御用出力回路 55 左右の可変容量型油圧ポンプ/モータの作動
油の押し除け容積制御用信号出力回路
Claims (4)
- 【請求項1】 1本の入力軸よりトランスファーを介し
て駆動される左右の終減速機駆動用可変容量型油圧ポン
プと、同各油圧ポンプのそれぞれに油圧配管を介して連
結された左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モータ
と、同各油圧モータのそれぞれ連結された左右の低速度
段及び高速度段切換式終減速機とを具え、同各終減速機
を、歯車減速装置と、第1遊星歯車装置と、第2遊星歯
車装置と低速度段及び高速度段用速度段切換用クラッチ
と、ブレーキ装置とにより構成したことを特徴とする油
圧駆動式装軌車両の操向制御装置。 - 【請求項2】 車両を旋回させるハンドルの操作角度を
電気的に検出するハンドル操作角検出装置と、左右の終
減速機駆動用可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容
積を制御する左右のアクチュエータと、左右の終減速機
駆動用可変容量型油圧モータの押し除け容積を制御する
左右のアクチュエータと、前記ハンドル操作角検出装置
からの旋回信号に基づいて設定した制御信号を前記各ア
クチュエータへ出力する制御装置とを具えている請求項
1記載の油圧駆動式装軌車両の操向制御装置。 - 【請求項3】 左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モ
ータの作動油押し除け容積が最大値のときに左右の終減
速機駆動用可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積
を増減させることにより左右の終減速機の出力軸に一定
の回転速度差を生じさせるように制御することを特徴と
した請求項2記載の油圧駆動式装軌車両の操向制御装
置。 - 【請求項4】 左右の終減速機駆動用可変容量型油圧モ
ータの作動油押し除け容積が最大値以下のときに左右の
終減速機駆動用可変容量型油圧モータの作動押し除け容
積を増減させることにより左右の終減速機の出力軸に一
定の回転速度差を生じさせるように制御することを特徴
とした請求項2記載の油圧駆動式装軌車両の操向制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9082595A JPH08282313A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 油圧駆動式装軌車両の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9082595A JPH08282313A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 油圧駆動式装軌車両の操向制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08282313A true JPH08282313A (ja) | 1996-10-29 |
Family
ID=14009375
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9082595A Pending JPH08282313A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 油圧駆動式装軌車両の操向制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08282313A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011202802A (ja) * | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Tai-Her Yang | 単パワー多台無段変速機の差動システム |
-
1995
- 1995-04-17 JP JP9082595A patent/JPH08282313A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011202802A (ja) * | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Tai-Her Yang | 単パワー多台無段変速機の差動システム |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030513 |