JPS61284381A - 多関節ロボツト - Google Patents
多関節ロボツトInfo
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- JPS61284381A JPS61284381A JP60124918A JP12491885A JPS61284381A JP S61284381 A JPS61284381 A JP S61284381A JP 60124918 A JP60124918 A JP 60124918A JP 12491885 A JP12491885 A JP 12491885A JP S61284381 A JPS61284381 A JP S61284381A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- arm
- motor
- swing
- side plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、旋回台と、第一アームと、第二アームと、手
首とを備え、該手首が揺動自在である四軸形の、または
該手首が旋回自在でかつ手首フランジが回転自在である
五軸形の多関節ロボットに関する。
首とを備え、該手首が揺動自在である四軸形の、または
該手首が旋回自在でかつ手首フランジが回転自在である
五軸形の多関節ロボットに関する。
〈従来技術〉
従来の五軸形の多関節ロボットを第４図に示す。同図に
おいて、１はロボットベース、２は旋回台、３は第一ア
ーム、４は第二アーム、５は手首、５ａは手首フランジ
、６は旋回台駆動用モータ、７は第一アーム旋回用モー
タ、８は第二アーム旋回用モータ、９は手首揺動用モー
タ、 １０は手首フランジ回転用モータであり、いずれ
のモーターも減速機と組付けである。
おいて、１はロボットベース、２は旋回台、３は第一ア
ーム、４は第二アーム、５は手首、５ａは手首フランジ
、６は旋回台駆動用モータ、７は第一アーム旋回用モー
タ、８は第二アーム旋回用モータ、９は手首揺動用モー
タ、 １０は手首フランジ回転用モータであり、いずれ
のモーターも減速機と組付けである。
そして、第一アーム３と第二アーム４が、一対のフラン
ジを相対回転自在に有する接続ブロック１１によって接
続され、第二アーム旋回用モータ８の減速機出力軸が、
一端を第二アーム４と固定された第二アーム回転軸１２
と直結されているので、第二アーム旋回用モータ８の駆
動により第二アーム４が旋回できるようになっている。
ジを相対回転自在に有する接続ブロック１１によって接
続され、第二アーム旋回用モータ８の減速機出力軸が、
一端を第二アーム４と固定された第二アーム回転軸１２
と直結されているので、第二アーム旋回用モータ８の駆
動により第二アーム４が旋回できるようになっている。
手首揺動用モータ９は、第一アーム旋回用モータ７と一
軸線上にあり、旋回台２との間に第一アーム３を挟むよ
うに、該第−アーム３に非固定状態に嵌入しており、か
つブラケッ）１３を介して旋回台２に固定されており、
モータ回転力が、プーリ１４、タイミングベルト１５．
プーリ１６、中空外軸１７、プーリ１８、タイミングベ
ルト１９、プーリ２０を介して手首回転軸２１に伝達さ
れると手首５が揺動でき、このため、手首姿勢を同一に
維持しつつ第一アーム３及び／または第二アーム４の旋
回に応じて変位できるようになっている。なお、２２は
盲フランジである。
軸線上にあり、旋回台２との間に第一アーム３を挟むよ
うに、該第−アーム３に非固定状態に嵌入しており、か
つブラケッ）１３を介して旋回台２に固定されており、
モータ回転力が、プーリ１４、タイミングベルト１５．
プーリ１６、中空外軸１７、プーリ１８、タイミングベ
ルト１９、プーリ２０を介して手首回転軸２１に伝達さ
れると手首５が揺動でき、このため、手首姿勢を同一に
維持しつつ第一アーム３及び／または第二アーム４の旋
回に応じて変位できるようになっている。なお、２２は
盲フランジである。
以上の構成の多関節ロボットは、接続ブロック１１と第
二アーム回転軸１２と中空外軸１７とが三重構造であり
、かつ動力伝達手段がアーム内に収容された構造なので
、組立及びメンテナンスがきわめてやりにくいものとな
っていた。また、第二アーム旋回用モータ８と手首揺動
用モータ９が第二アーム３より外方に大きく突出してい
るため、ロボットの外観を損ねている。
二アーム回転軸１２と中空外軸１７とが三重構造であり
、かつ動力伝達手段がアーム内に収容された構造なので
、組立及びメンテナンスがきわめてやりにくいものとな
っていた。また、第二アーム旋回用モータ８と手首揺動
用モータ９が第二アーム３より外方に大きく突出してい
るため、ロボットの外観を損ねている。
他方、手首フランジ回転用モータｌＯが手首５内に設け
られているため、該手首５が大型で重くなる。
られているため、該手首５が大型で重くなる。
〈発明の目的〉
本願の第一発明は、手首揺動用モータを第二アームに対
して外方に突出させない内付けで実質的には外付けとな
るように設けることができるとともに、動力伝達手段を
外付けとなるように設けることができて、第一アームと
第二アームの連結が容易で組立性及びメンテナンス性が
良く、ロボット外観がスマートでスリムである多関節ロ
ボットを提供するものである。
して外方に突出させない内付けで実質的には外付けとな
るように設けることができるとともに、動力伝達手段を
外付けとなるように設けることができて、第一アームと
第二アームの連結が容易で組立性及びメンテナンス性が
良く、ロボット外観がスマートでスリムである多関節ロ
ボットを提供するものである。
本願の第二発明は、手首揺動用モータ及び手首フランジ
旋回用モータを第二アームに対して外方に突出させない
内付けで実質的には外付けとなるように設けることがで
きるとともに、動力伝達手段を外付けとなるように設け
ることができて、第一アームと第二アームの連結が容易
になるとともに、手首の小型軽量化でき、組立性及びメ
ンテナンス性が良く、ロボット外観がスマートでスリム
である多関節ロボットを提供するものである。
旋回用モータを第二アームに対して外方に突出させない
内付けで実質的には外付けとなるように設けることがで
きるとともに、動力伝達手段を外付けとなるように設け
ることができて、第一アームと第二アームの連結が容易
になるとともに、手首の小型軽量化でき、組立性及びメ
ンテナンス性が良く、ロボット外観がスマートでスリム
である多関節ロボットを提供するものである。
〈発明の構成〉
本願の第一発明の多関節ロボットは、
旋回台と、第一アームと、第二アームと、手首とを備え
、該手首が揺動自在である四軸形の、また−１よ該手首
が旋回自在でかつ手首フランジが回転自在である五軸形
の多関節ロボットにおいて、第二アームのアーム側板部
に第一のモーター収容孔が穿けられこの孔を通して手首
揺動用モータが第二アーム内に収容され、かつ手首揺動
用モータの出力軸がアーム側板部より突出されていると
ともに、該手首揺動用モータの出力軸と同じ側の手首揺
動軸の軸端がアーム側板部より突出され、該手首揺動用
モータの出力軸と該手首揺動軸の軸端とが捲掛は伝達手
段により連結されていることを特徴とするものである。
、該手首が揺動自在である四軸形の、また−１よ該手首
が旋回自在でかつ手首フランジが回転自在である五軸形
の多関節ロボットにおいて、第二アームのアーム側板部
に第一のモーター収容孔が穿けられこの孔を通して手首
揺動用モータが第二アーム内に収容され、かつ手首揺動
用モータの出力軸がアーム側板部より突出されていると
ともに、該手首揺動用モータの出力軸と同じ側の手首揺
動軸の軸端がアーム側板部より突出され、該手首揺動用
モータの出力軸と該手首揺動軸の軸端とが捲掛は伝達手
段により連結されていることを特徴とするものである。
本願の第二発明の多関節ロボットは、
旋回台と、第一アームと、第二アームと、手首とを備え
、該手首が揺動自在でかつ手首フランジが回転自在であ
る五軸形の多関節ロボットにおいて、 第一アームのアーム側板部に第一のモーター収容孔が穿
けられこの孔を通して手首揺動用モータが第一アーム内
に収容され、該モータの出力軸と、第一アームに対して
手首を両端支持し手首揺動の回転中心となる左右に一対
の軸の一方であって手首と固定された手首揺動輪とが、
アーム側板部より外方において第一の捲掛は伝達手段に
より連結され、 第一アームのアーム側板部に第二のモーター収容孔が穿
けられこの孔を通して手首フランジ回転用モータが第一
アーム内に収容され、該モータの出力軸と、第一アーム
に対して手首を両端支持し手首揺動の回転中心となる左
右に一対の軸の他方であって手首と相対回転自在である
手首支持軸とが、第一の捲掛は伝達手段と反対側のアー
ム側板部より外方において第二の捲掛は伝達手段により
連結されていることを特徴とするものである。
、該手首が揺動自在でかつ手首フランジが回転自在であ
る五軸形の多関節ロボットにおいて、 第一アームのアーム側板部に第一のモーター収容孔が穿
けられこの孔を通して手首揺動用モータが第一アーム内
に収容され、該モータの出力軸と、第一アームに対して
手首を両端支持し手首揺動の回転中心となる左右に一対
の軸の一方であって手首と固定された手首揺動輪とが、
アーム側板部より外方において第一の捲掛は伝達手段に
より連結され、 第一アームのアーム側板部に第二のモーター収容孔が穿
けられこの孔を通して手首フランジ回転用モータが第一
アーム内に収容され、該モータの出力軸と、第一アーム
に対して手首を両端支持し手首揺動の回転中心となる左
右に一対の軸の他方であって手首と相対回転自在である
手首支持軸とが、第一の捲掛は伝達手段と反対側のアー
ム側板部より外方において第二の捲掛は伝達手段により
連結されていることを特徴とするものである。
〈実施例〉
以下、本願部−及び第二発明の多関節ロボットの実施例
を第１図及び第２図を参照して説明する。
を第１図及び第２図を参照して説明する。
この多関節ロボットは五軸形のもので、■はロボットベ
ース、２は旋回台、３は第一アーム、４は第一アーム、
５は手首、５ａは手首フランジ、６は旋回台駆動用モー
タ、７は第一アーム旋回用モータ、８は第一アーム旋回
用モータ、９は手首揺動用モータ、１０は手首フランジ
回転用モータであり、２３は減速機である。なお、モー
タ６．７は減速機付きである。
ース、２は旋回台、３は第一アーム、４は第一アーム、
５は手首、５ａは手首フランジ、６は旋回台駆動用モー
タ、７は第一アーム旋回用モータ、８は第一アーム旋回
用モータ、９は手首揺動用モータ、１０は手首フランジ
回転用モータであり、２３は減速機である。なお、モー
タ６．７は減速機付きである。
第一アーム回転軸２４は、軸受２５，２Ｂを介して旋回
台２に支持されており、第一アーム側の外端に段付接続
フランジ２４ａを有して第一アーム３に設けた孔にフラ
ンジ段部を嵌合し第一アーム３の内方からポルト２７で
締結されている。そして、第一アーム回転軸２４に被嵌
固定された歯車２９に第一アーム旋回用モータ７の減速
機出力軸に被嵌固定した歯車３０が噛合している。なお
、第一アーム旋回用モータ７の減速機部分が旋回台２の
内部に嵌入してポルト固定されている。
台２に支持されており、第一アーム側の外端に段付接続
フランジ２４ａを有して第一アーム３に設けた孔にフラ
ンジ段部を嵌合し第一アーム３の内方からポルト２７で
締結されている。そして、第一アーム回転軸２４に被嵌
固定された歯車２９に第一アーム旋回用モータ７の減速
機出力軸に被嵌固定した歯車３０が噛合している。なお
、第一アーム旋回用モータ７の減速機部分が旋回台２の
内部に嵌入してポルト固定されている。
手首揺動用モータ９を従来の如き第一アーム３ではなく
第一アーム４に取付けるようにしたので、第一アーム３
と第一アーム４の連結は、第一アーム回転軸３１による
連結だけで済むようになっている。この第一アーム回転
軸３１は、軸受３２，３３を介して第一アーム３に支持
されており、第一アーム側の外端に段付接続フランジ３
１ａを有して第一アーム４に設けた孔にフランジ段部を
嵌合し第一アーム４の内方からポルト３４で締結されて
い−る。
第一アーム４に取付けるようにしたので、第一アーム３
と第一アーム４の連結は、第一アーム回転軸３１による
連結だけで済むようになっている。この第一アーム回転
軸３１は、軸受３２，３３を介して第一アーム３に支持
されており、第一アーム側の外端に段付接続フランジ３
１ａを有して第一アーム４に設けた孔にフランジ段部を
嵌合し第一アーム４の内方からポルト３４で締結されて
い−る。
また、手首揺動用モータ９を第一アーム４に取付けるよ
うにしたので、第一アーム旋回用モータ８及び減速機２
３を第一アーム３の内部に収容して、第一アーム回転軸
３１に被嵌固定された傘歯車３５に第二アーム旋回用モ
７タ８の減速機２３の出力軸に被嵌固定した傘歯車３６
が噛合し、カバー４５で隠蔽され１いる。
うにしたので、第一アーム旋回用モータ８及び減速機２
３を第一アーム３の内部に収容して、第一アーム回転軸
３１に被嵌固定された傘歯車３５に第二アーム旋回用モ
７タ８の減速機２３の出力軸に被嵌固定した傘歯車３６
が噛合し、カバー４５で隠蔽され１いる。
手首揺動用モータ９は、スマートでスリムなものとして
ロボットの外観を向上させるために、第二アーム４の内
部に形成したハウジングに嵌入してボルト固定されてい
る。また、手首揺動用モータ９は、動力伝達手段を介し
て、すなわちプーリ３７、タイミングベルト３８．第一
アーム４に外付けされたプーリ３９及び第一の減速機５
０を介して手首５を揺動できるようになっており、外付
は部分がカバー４８で隠蔽されている。
ロボットの外観を向上させるために、第二アーム４の内
部に形成したハウジングに嵌入してボルト固定されてい
る。また、手首揺動用モータ９は、動力伝達手段を介し
て、すなわちプーリ３７、タイミングベルト３８．第一
アーム４に外付けされたプーリ３９及び第一の減速機５
０を介して手首５を揺動できるようになっており、外付
は部分がカバー４８で隠蔽されている。
手首フランジ回転用モータ１０は、手首５を小型軽量に
して組立性及びメンテナンス性を良くするため、従来の
如き手首５の内部ではなく、第一アーム４内に一方のア
ーム側壁に穿けた孔を通して収容され他側のアーム側壁
にモータ頭部のフランジをボルト固定され、第一アーム
４に外付けされた動力伝達手段を介して、プーリ４０、
タイミングベル）４１、プーリ４２、傘歯車４３．４４
及び第二の減速ｆｉ５１を介して手首フランジ５ａを旋
回できるようになっており、カバー４７で隠蔽されてい
る。
して組立性及びメンテナンス性を良くするため、従来の
如き手首５の内部ではなく、第一アーム４内に一方のア
ーム側壁に穿けた孔を通して収容され他側のアーム側壁
にモータ頭部のフランジをボルト固定され、第一アーム
４に外付けされた動力伝達手段を介して、プーリ４０、
タイミングベル）４１、プーリ４２、傘歯車４３．４４
及び第二の減速ｆｉ５１を介して手首フランジ５ａを旋
回できるようになっており、カバー４７で隠蔽されてい
る。
なお、４８．４９もカバーである。
第２図は、手首部の詳細断面図である。
第−及び第二の減速機５０．５１にハーモニックドライ
ブが使用されている。このハーモニックドライブ５０
、５１は、フラットタイプであり、第二アーム４の二股
状先端部の間に手首５を実質的に挟むように配され、そ
れぞれ手首揺動軸５２または手首支持軸５３に一体に被
嵌するウェーブジェネレータ５０ａまたは５１ａと、該
ウェーブジェネレータ５０ａまたは５１ａに一体に被嵌
するフレックススプライン５０ｂまたは５１ｂと、フレ
ックススプライン５０ｂ。
ブが使用されている。このハーモニックドライブ５０
、５１は、フラットタイプであり、第二アーム４の二股
状先端部の間に手首５を実質的に挟むように配され、そ
れぞれ手首揺動軸５２または手首支持軸５３に一体に被
嵌するウェーブジェネレータ５０ａまたは５１ａと、該
ウェーブジェネレータ５０ａまたは５１ａに一体に被嵌
するフレックススプライン５０ｂまたは５１ｂと、フレ
ックススプライン５０ｂ。
５１ｂと内接噛合する 〜サーキ
ュラースプライン５０ｃ、５０ｄまたは５１ｃ、５１ｄ
とからなる。しかして１手首揺動軸５２及び手首支持軸
５３は、それぞれハーモニックドライブ５０．５１の入
力軸となっており、フレックススプライン５０ｂ、５１
ｂは原車に、サーキュラ−スプライン５０ｃ。
ュラースプライン５０ｃ、５０ｄまたは５１ｃ、５１ｄ
とからなる。しかして１手首揺動軸５２及び手首支持軸
５３は、それぞれハーモニックドライブ５０．５１の入
力軸となっており、フレックススプライン５０ｂ、５１
ｂは原車に、サーキュラ−スプライン５０ｃ。
５１ｃは第二アーム４に固定される中間車に、サーキュ
ラ−スプライン５０ｄ、５１ｄは差動回転する従軍に相
当する。さらに、ハーモニックドライブ５０のサーキュ
ラ−スプライン５０ｄが手首５と固定され、また、ハー
モニックドライブ５１のサーキュラ−スプライン５１ｄ
が回転リング５４を介して傘歯車４３と固定され、該傘
歯車４３が手首フランジ５ａの回転軸５５の基端に固定
した傘歯車４４と噛合されていることにより、手首フラ
ンジ５ａを回転するように連結されている。そして、手
首揺動軸５２は、外端にプーリー３９が固定されタイミ
ングベルト３８で第１図のプーリー３７と連結され、従
って、モータ９によって回転されるようになっており、
このため、ハーモニックドライブ５０が減速動作して手
首を揺動するようになっている。他方、手首支持軸５３
は、外端にプーリー４２が固定されタイミングベルト４
１で第１図のプーリー４０と連結され、従って、モータ
１０によって回転されるようになっており、このため、
ハーモニツタドライブ５１が減以上のように構成しであ
るので、組立に際しては、ロボットベース、旋回台、旋
回台駆動用モータ、第一アーム旋回用モータ、第一アー
ム回転軸及び歯車などを組んでなるものを第一ユニット
とし、第一アーム、第二アーム旋回用モータ、その減速
機、第二アーム回転軸及び傘歯車などを組んでなるもの
を第二ユニットとし、第二アーム、手首アーム揺動用モ
ータ、手首フランジ回転用モータ、回転力伝達手段及び
手首などを組んでなるものを第三ユニー／ トとして三
分割に部分組立てすることが可能となり、しかも各ユニ
ットのボルトによりきわめて単純容易に連結でき、ロボ
ット外観はスマートでスリムなものとなる。
ラ−スプライン５０ｄ、５１ｄは差動回転する従軍に相
当する。さらに、ハーモニックドライブ５０のサーキュ
ラ−スプライン５０ｄが手首５と固定され、また、ハー
モニックドライブ５１のサーキュラ−スプライン５１ｄ
が回転リング５４を介して傘歯車４３と固定され、該傘
歯車４３が手首フランジ５ａの回転軸５５の基端に固定
した傘歯車４４と噛合されていることにより、手首フラ
ンジ５ａを回転するように連結されている。そして、手
首揺動軸５２は、外端にプーリー３９が固定されタイミ
ングベルト３８で第１図のプーリー３７と連結され、従
って、モータ９によって回転されるようになっており、
このため、ハーモニックドライブ５０が減速動作して手
首を揺動するようになっている。他方、手首支持軸５３
は、外端にプーリー４２が固定されタイミングベルト４
１で第１図のプーリー４０と連結され、従って、モータ
１０によって回転されるようになっており、このため、
ハーモニツタドライブ５１が減以上のように構成しであ
るので、組立に際しては、ロボットベース、旋回台、旋
回台駆動用モータ、第一アーム旋回用モータ、第一アー
ム回転軸及び歯車などを組んでなるものを第一ユニット
とし、第一アーム、第二アーム旋回用モータ、その減速
機、第二アーム回転軸及び傘歯車などを組んでなるもの
を第二ユニットとし、第二アーム、手首アーム揺動用モ
ータ、手首フランジ回転用モータ、回転力伝達手段及び
手首などを組んでなるものを第三ユニー／ トとして三
分割に部分組立てすることが可能となり、しかも各ユニ
ットのボルトによりきわめて単純容易に連結でき、ロボ
ット外観はスマートでスリムなものとなる。
く変形例〉
第３図は、本発明の変形例である。モータ９゜ｌＯは、
前記実施例と比べた場合、手首５の近くに寄せられてお
り、これによって第二アーム４は全体ではなく上半部の
みがボックス形とされて軽量化されている。そして、モ
ータ９．ｌＯが手首５の側に寄ったために、第二アーム
４の下端にバランスウェイト５６が固定され、第二アー
ム４の片面が大きなカバー５７で隠蔽されている。この
ため、結果において全体がボックス形であり、重量も第
１図の場合と略等しくされている。この変形例によれば
、第二アーム４を鋳物製とする場合に安価になり、まは
プーリ３７が外付けとなり、タイミングベルト３８が実
施例に比してさらに巻掛けし易くなる。
前記実施例と比べた場合、手首５の近くに寄せられてお
り、これによって第二アーム４は全体ではなく上半部の
みがボックス形とされて軽量化されている。そして、モ
ータ９．ｌＯが手首５の側に寄ったために、第二アーム
４の下端にバランスウェイト５６が固定され、第二アー
ム４の片面が大きなカバー５７で隠蔽されている。この
ため、結果において全体がボックス形であり、重量も第
１図の場合と略等しくされている。この変形例によれば
、第二アーム４を鋳物製とする場合に安価になり、まは
プーリ３７が外付けとなり、タイミングベルト３８が実
施例に比してさらに巻掛けし易くなる。
〈発明の効果〉
以上説明してきたように、本願−発明の多関節ロボット
は、 旋回台と、第一アームと、第二アームと１手首とを備え
、該手首が揺動自在である四軸形の、または該手首が旋
回自在でかつ手首フランジが回転自在である玉軸形の多
関節ロボットにおいて、アーム側板部に第一モーター収
容孔が穿けられこの孔を通して手首揺動用モータが第二
アーム内に収容され、かつ出力軸の軸端がアーム側板部
より突出され、これと同じ側の手首揺動軸の軸端がアー
ム側板部より突出され、両軸端が捲掛は伝達手段で連結
された構成であるので、 手首揺動用モータを第二アームに対して外方に突出させ
ない内付けで実質的には外付けとなるように設けること
ができるとともに、プーリー、りイミングベルトからな
る動力伝達手段を外付けとなるように設けることができ
、このため従来のように、手首揺動用モータを第一アー
ムに設ける場合に比べて、組立性及びメンテナンス性が
向上する。
は、 旋回台と、第一アームと、第二アームと１手首とを備え
、該手首が揺動自在である四軸形の、または該手首が旋
回自在でかつ手首フランジが回転自在である玉軸形の多
関節ロボットにおいて、アーム側板部に第一モーター収
容孔が穿けられこの孔を通して手首揺動用モータが第二
アーム内に収容され、かつ出力軸の軸端がアーム側板部
より突出され、これと同じ側の手首揺動軸の軸端がアー
ム側板部より突出され、両軸端が捲掛は伝達手段で連結
された構成であるので、 手首揺動用モータを第二アームに対して外方に突出させ
ない内付けで実質的には外付けとなるように設けること
ができるとともに、プーリー、りイミングベルトからな
る動力伝達手段を外付けとなるように設けることができ
、このため従来のように、手首揺動用モータを第一アー
ムに設ける場合に比べて、組立性及びメンテナンス性が
向上する。
また、手首揺動用モータが第二アーム内に収容されるか
ら、実施例の如く第一アームと第二アームとを従来のよ
うに三重連結構造ではなく第二アーム回転軸で直接連結
でき、第一アームと第二アームの連結が容易であり、こ
の点においても組立性及びメンテナンス性が向上する。
ら、実施例の如く第一アームと第二アームとを従来のよ
うに三重連結構造ではなく第二アーム回転軸で直接連結
でき、第一アームと第二アームの連結が容易であり、こ
の点においても組立性及びメンテナンス性が向上する。
さらに、手首揺動用モータを第二アームに備えたので、
第一アームには第二アーム旋回用モータ及び減速機など
を第一アーム内に余裕を持って収容できることとなり、
この点においても組立性及びメンテナンス性が向上し、
ロボット外観がスマートでスリムとなる。
第一アームには第二アーム旋回用モータ及び減速機など
を第一アーム内に余裕を持って収容できることとなり、
この点においても組立性及びメンテナンス性が向上し、
ロボット外観がスマートでスリムとなる。
また、木願二発明の多関節ロボットは、旋回台と、第一
アームと、第二アームと、手首とを備え、該手首が旋回
自在でかつ手首フランジが回転自在である玉軸形の多関
節ロボットにおいて、 アーム側板部に第−及び第二のモーター収容孔が穿けら
れ名札を通して手首揺動用モータ及び手首フランジ旋回
用モータが手首方向に対して前後の配置となるように、
かつ各出力軸が互いに逆に向くようにして第二アーム内
に収容され、手首揺効用及び手首フランジ旋回用の捲掛
は伝達手段が第二アームの外側にそれぞれ設けられた構
成であるので、 手首揺動用モータ及び手首フランジ旋回用モータを、第
二アームに対して外方に突出させない内付けで実質的に
は外付けとなるように設けることができるとともに、モ
ータの回転を手首の揺動または手首フランジの旋回とし
て伝達するプーリー、タイミングベルトからなる各伝達
手段を外付けとなるように設けることができ、このため
従来のように１手首揺動用モータ及び手首フランジ旋回
用モータを第一アームまたは手首に設ける場合に比べて
、組立性及びメンテナンス性が向上し、手首の小型軽量
化、簡易構造化が図れる。
アームと、第二アームと、手首とを備え、該手首が旋回
自在でかつ手首フランジが回転自在である玉軸形の多関
節ロボットにおいて、 アーム側板部に第−及び第二のモーター収容孔が穿けら
れ名札を通して手首揺動用モータ及び手首フランジ旋回
用モータが手首方向に対して前後の配置となるように、
かつ各出力軸が互いに逆に向くようにして第二アーム内
に収容され、手首揺効用及び手首フランジ旋回用の捲掛
は伝達手段が第二アームの外側にそれぞれ設けられた構
成であるので、 手首揺動用モータ及び手首フランジ旋回用モータを、第
二アームに対して外方に突出させない内付けで実質的に
は外付けとなるように設けることができるとともに、モ
ータの回転を手首の揺動または手首フランジの旋回とし
て伝達するプーリー、タイミングベルトからなる各伝達
手段を外付けとなるように設けることができ、このため
従来のように１手首揺動用モータ及び手首フランジ旋回
用モータを第一アームまたは手首に設ける場合に比べて
、組立性及びメンテナンス性が向上し、手首の小型軽量
化、簡易構造化が図れる。
また、手首揺動用モータが第二アーム内に収容されるか
ら、実施例の如く第一アームと第二アームとを従来のよ
うに三重連結構造ではなく第二アーム回転軸で直接連結
でき、第一アームと第二アームの連結が容易であり、こ
の点においても組立性及びメンテナンス性が向上する。
ら、実施例の如く第一アームと第二アームとを従来のよ
うに三重連結構造ではなく第二アーム回転軸で直接連結
でき、第一アームと第二アームの連結が容易であり、こ
の点においても組立性及びメンテナンス性が向上する。
また、手首揺動用モータを第二アームに備えたので、第
一アームには第二アーム旋回用モータ及び減速機などを
第一アーム内に余裕を持って収容できることとなり、こ
の点において、組立性及びメンテナンス性が向上し、ロ
ボット外観がスマートでスリムとなる。
一アームには第二アーム旋回用モータ及び減速機などを
第一アーム内に余裕を持って収容できることとなり、こ
の点において、組立性及びメンテナンス性が向上し、ロ
ボット外観がスマートでスリムとなる。
第１図及び第２図は、本願第−及び第二発明の多関節ロ
ボットの実施例に係り、第１図は要部を縦断面した全体
正面図、第２図は１手首部の拡大図である。 第３図は、本願第−及び第二発明の多関節ロボットの変
形例に係る要部縦断面図である。 第４図は、従来の多関節ロボットの要部を縦断面した全
体正面図である。 １・・・ロボットベース、 ２・・・旋回台、 ３ＩＩ・・第一アーム、 ４・・ｅ第二アーム、 ５・・・手首、 ５ａ・・・手首７ランジ、 ６・・・旋回台駆動用モータ、 ７・ψ・第一アーム旋回用モータ、 ８・・・第二アーム旋回用モータ、 ９Φ・・手首揺動用モータ。 １０・・・手首フランジ回転用モータ、３７ 、３９
、４０’、 ４２・・・プーリ、３８．４１φ・・タイ
ミングベルト、 ４３．４４・・・傘歯車、 ５０・・・第一の減速機、 ５１・・・第二の減速機、 ５２・―・手首揺動軸。 ５３・・・手首支持軸、 第２図 手続補正書 む 昭和６０年９月ｙ日 昭和６０年 特許願第１２４９１８号 ２ 発明の名称 多関節ロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 山梨県中巨摩郡甲西町宮沢字西宮沢３０１番地
名称 大日機工株式会社 代表取締役 河 野 敏 旺 ４ 代理人 郵便番号 １０７ ＴＥ Ｌ（０３）５
８２−０００９自発 ８ 補正の内容 １）明細書第１３頁第３行目及び第４行目の１手首アー
ム揺動用モータ」を、１手首揺動用モータ」に訂正する
。 ２）明細書第１３頁第７行目の「各ユニットのＪをｒ各
ユニットが１に訂正する。 ３）第１図において、符号３が欠落し、第４図において
、符号２０が欠落していたので、別紙の通り訂正する。 以上。
ボットの実施例に係り、第１図は要部を縦断面した全体
正面図、第２図は１手首部の拡大図である。 第３図は、本願第−及び第二発明の多関節ロボットの変
形例に係る要部縦断面図である。 第４図は、従来の多関節ロボットの要部を縦断面した全
体正面図である。 １・・・ロボットベース、 ２・・・旋回台、 ３ＩＩ・・第一アーム、 ４・・ｅ第二アーム、 ５・・・手首、 ５ａ・・・手首７ランジ、 ６・・・旋回台駆動用モータ、 ７・ψ・第一アーム旋回用モータ、 ８・・・第二アーム旋回用モータ、 ９Φ・・手首揺動用モータ。 １０・・・手首フランジ回転用モータ、３７ 、３９
、４０’、 ４２・・・プーリ、３８．４１φ・・タイ
ミングベルト、 ４３．４４・・・傘歯車、 ５０・・・第一の減速機、 ５１・・・第二の減速機、 ５２・―・手首揺動軸。 ５３・・・手首支持軸、 第２図 手続補正書 む 昭和６０年９月ｙ日 昭和６０年 特許願第１２４９１８号 ２ 発明の名称 多関節ロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 山梨県中巨摩郡甲西町宮沢字西宮沢３０１番地
名称 大日機工株式会社 代表取締役 河 野 敏 旺 ４ 代理人 郵便番号 １０７ ＴＥ Ｌ（０３）５
８２−０００９自発 ８ 補正の内容 １）明細書第１３頁第３行目及び第４行目の１手首アー
ム揺動用モータ」を、１手首揺動用モータ」に訂正する
。 ２）明細書第１３頁第７行目の「各ユニットのＪをｒ各
ユニットが１に訂正する。 ３）第１図において、符号３が欠落し、第４図において
、符号２０が欠落していたので、別紙の通り訂正する。 以上。
Claims (2)
- （１）旋回台と、第一アームと、第二アームと、手首と
を備え、該手首が揺動自在である四軸形の、または該手
首が旋回自在でかつ手首フランジが回転自在である五軸
形の多関節ロボットにおいて、第二アームのアーム側板
部に第一のモーター収容孔が穿けられこの孔を通して手
首揺動用モータが第二アーム内に収容され、かつ手首揺
動用モータの出力軸がアーム側板部より突出されている
とともに、該手首揺動用モータの出力軸と同じ側の手首
揺動軸の軸端がアーム側板部より突出され、該手首揺動
用モータの出力軸と該手首揺動軸の軸端とが捲掛け伝達
手段により連結されていることを特徴とする多関節ロボ
ット。 - （２）旋回台と、第一アームと、第二アームと、手首と
を備え、該手首が揺動自在でかつ手首フランジが回転自
在である五軸形の多関節ロボットにおいて、 第二アームのアーム側板部に第一のモーター収容孔が穿
けられこの孔を通して手首揺動用モータが第二アーム内
に収容され、該モータの出力軸と、第二アームに対して
手首を両端支持し手首揺動の回転中心となる左右に一対
の軸の一方であつて手首と固定された手首揺動軸とが、
アーム側板部より外方において第一の捲掛け伝達手段に
より連結され、 第二アームのアーム側板部に第二のモーター収容孔が穿
けられこの孔を通して手首フランジ回転用モータが第二
アーム内に収容され、該モータの出力軸と、第二アーム
に対して手首を両端支持し手首揺動の回転中心となる左
右に一対の軸の他方であって手首と相対回転自在である
手首支持軸とが、第一の捲掛け伝達手段と反対側のアー
ム側板部より外方において第二の捲掛け伝達手段により
連結されていることを特徴とする多関節ロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60124918A JPS61284381A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | 多関節ロボツト |
| KR1019850006394A KR910000861B1 (ko) | 1985-06-07 | 1985-09-02 | 다관절 로봇 |
| CN198585107220A CN85107220A (zh) | 1985-06-07 | 1985-09-28 | 多关节机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60124918A JPS61284381A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | 多関節ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61284381A true JPS61284381A (ja) | 1986-12-15 |
Family
ID=14897352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60124918A Pending JPS61284381A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | 多関節ロボツト |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61284381A (ja) |
| KR (1) | KR910000861B1 (ja) |
| CN (1) | CN85107220A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5132601A (en) * | 1988-12-02 | 1992-07-21 | Tokico Ltd. | Industrial robot |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100371143C (zh) * | 2006-04-03 | 2008-02-27 | 江苏双良停车设备有限公司 | 机械手存取交接装置 |
| CN102233585A (zh) * | 2010-04-29 | 2011-11-09 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
| JP2014100749A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| CN103264343B (zh) * | 2013-06-08 | 2016-03-23 | 厦门理工学院 | 异构件全自动抛光机 |
| CN104511899A (zh) * | 2013-09-27 | 2015-04-15 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | 二轴数控电动姿势部机构 |
| CN104511895A (zh) * | 2013-09-27 | 2015-04-15 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | 八轴工业机器人 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58223581A (ja) * | 1982-06-16 | 1983-12-26 | 日産自動車株式会社 | 産業用ロボツトにおける駆動装置 |
| JPS5959390A (ja) * | 1982-09-28 | 1984-04-05 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツトの手首部 |
| JPS59166493A (ja) * | 1983-03-10 | 1984-09-19 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1985
- 1985-06-07 JP JP60124918A patent/JPS61284381A/ja active Pending
- 1985-09-02 KR KR1019850006394A patent/KR910000861B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1985-09-28 CN CN198585107220A patent/CN85107220A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58223581A (ja) * | 1982-06-16 | 1983-12-26 | 日産自動車株式会社 | 産業用ロボツトにおける駆動装置 |
| JPS5959390A (ja) * | 1982-09-28 | 1984-04-05 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツトの手首部 |
| JPS59166493A (ja) * | 1983-03-10 | 1984-09-19 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5132601A (en) * | 1988-12-02 | 1992-07-21 | Tokico Ltd. | Industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR910000861B1 (ko) | 1991-02-11 |
| CN85107220A (zh) | 1986-12-03 |
| KR870000140A (ko) | 1987-02-16 |
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