JPH068183A - 多関節形ロボット - Google Patents
多関節形ロボットInfo
- Publication number
- JPH068183A JPH068183A JP5126992A JP5126992A JPH068183A JP H068183 A JPH068183 A JP H068183A JP 5126992 A JP5126992 A JP 5126992A JP 5126992 A JP5126992 A JP 5126992A JP H068183 A JPH068183 A JP H068183A
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- Japan
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- shaft
- spur gear
- gear
- speed reducer
- transmission
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 手首に３自由度を持つ多関節形ロボットにお
いて、ボルトで締結した２枚のスパ−ギヤ及び皿バネを
設けたベベルギヤによるバックラッシ調整可能な伝達機
構と駆動モ−タ直結の１段目の減速機と最終出力端直前
の２段目の減速機を有する２段階減速方法によりロボッ
トの位置決め精度の低下を抑える。 【構成】 各伝達軸は駆動モ−タ直結の減速機とスパ−
ギヤを介し、軸心方向に同心に配置し、回転軸には皿バ
ネ４１を設けたベベルギヤ３９及びスパ−ギヤ４３と２
枚をボルトで締結したスパ−ギヤ４４を介し、２段目の
減速機５１へ動力を伝達する。曲げ軸は皿バネ２５を設
けたベベルギヤ２３及びスパ−ギヤ２８と２枚をボルト
で締結したスパ−ギヤ２９を介し、２段目の減速機３５
へ動力を伝達する。捻り軸は伝達軸９にケ−シング５５
を連結し出力する。
いて、ボルトで締結した２枚のスパ−ギヤ及び皿バネを
設けたベベルギヤによるバックラッシ調整可能な伝達機
構と駆動モ−タ直結の１段目の減速機と最終出力端直前
の２段目の減速機を有する２段階減速方法によりロボッ
トの位置決め精度の低下を抑える。 【構成】 各伝達軸は駆動モ−タ直結の減速機とスパ−
ギヤを介し、軸心方向に同心に配置し、回転軸には皿バ
ネ４１を設けたベベルギヤ３９及びスパ−ギヤ４３と２
枚をボルトで締結したスパ−ギヤ４４を介し、２段目の
減速機５１へ動力を伝達する。曲げ軸は皿バネ２５を設
けたベベルギヤ２３及びスパ−ギヤ２８と２枚をボルト
で締結したスパ−ギヤ２９を介し、２段目の減速機３５
へ動力を伝達する。捻り軸は伝達軸９にケ−シング５５
を連結し出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多関節形ロボットの手
首部の動力伝達機構に関する。
首部の動力伝達機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、特開昭６０−１９７９０号公報
に開示された従来装置の断面図で、６０、６１、６２は
３軸各々の伝達軸で、６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ
はベベルギヤ、６４は曲げ軸の伝達軸、６５、６６は各
々曲げ軸、回転軸の減速機、６７は捻り軸の減速機、６
８は手首のケ−シング、６９は回転軸出力部材、７０は
曲げ軸の出力部材、７１は捻り軸伝達軸である。
に開示された従来装置の断面図で、６０、６１、６２は
３軸各々の伝達軸で、６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ
はベベルギヤ、６４は曲げ軸の伝達軸、６５、６６は各
々曲げ軸、回転軸の減速機、６７は捻り軸の減速機、６
８は手首のケ−シング、６９は回転軸出力部材、７０は
曲げ軸の出力部材、７１は捻り軸伝達軸である。
【０００３】各伝達軸は駆動モ−タ直結あるいは動力伝
達機構により回転し、曲げ軸については伝達軸６１の手
首側軸端に嵌合したベベルギヤ６３ａと該ベベルギヤ６
３ａと噛み合うベベルギヤ６３ｂを介し、曲げ軸伝達軸
６４に動力を伝達し、該伝達軸６４の軸端に嵌合した高
減速比の減速機６５により所定の回転数に減速し、出力
部材７０へ伝達し、手首ケ−シング６８を回動する。
達機構により回転し、曲げ軸については伝達軸６１の手
首側軸端に嵌合したベベルギヤ６３ａと該ベベルギヤ６
３ａと噛み合うベベルギヤ６３ｂを介し、曲げ軸伝達軸
６４に動力を伝達し、該伝達軸６４の軸端に嵌合した高
減速比の減速機６５により所定の回転数に減速し、出力
部材７０へ伝達し、手首ケ−シング６８を回動する。
【０００４】回転軸についても同様に入力軸６０の手首
側軸端に嵌合したベベルギヤ６３ｃと該ベベルギヤ６３
ｃと噛み合うベベルギヤ６３ｄ、そして、該ベベルギヤ
６３ｄと噛み合うベベルギヤ６３ｅを介し、該ベベルギ
ヤ６３ｅ軸端に嵌合した高減速比の減速機６６へ回転を
伝達し出力部材６９で所定の回転数となり出力する。
側軸端に嵌合したベベルギヤ６３ｃと該ベベルギヤ６３
ｃと噛み合うベベルギヤ６３ｄ、そして、該ベベルギヤ
６３ｄと噛み合うベベルギヤ６３ｅを介し、該ベベルギ
ヤ６３ｅ軸端に嵌合した高減速比の減速機６６へ回転を
伝達し出力部材６９で所定の回転数となり出力する。
【０００５】捻り軸は入力軸６２の手首側軸端に嵌合し
た高減速比の減速機６７を介し、出力軸７１へ伝達し、
手首全体が回動する。
た高減速比の減速機６７を介し、出力軸７１へ伝達し、
手首全体が回動する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】減速機が出力端直前に
あるため、伝達機構部材、例えば入力軸やベベルギヤ、
スパ−ギヤ等は高回転数で動力を伝達しなければならな
い。そのため、伝達機構部の慣性力が大きくなり、駆動
モ−タの容量を著しく増大しなければ高精度な位置決め
が出来なかった。また、ベベルギヤ及びスパ−ギヤの噛
み合い時の回転数が高いため、ギヤ自体の寿命も短くメ
ンテナンスを頻繁に必要とした。
あるため、伝達機構部材、例えば入力軸やベベルギヤ、
スパ−ギヤ等は高回転数で動力を伝達しなければならな
い。そのため、伝達機構部の慣性力が大きくなり、駆動
モ−タの容量を著しく増大しなければ高精度な位置決め
が出来なかった。また、ベベルギヤ及びスパ−ギヤの噛
み合い時の回転数が高いため、ギヤ自体の寿命も短くメ
ンテナンスを頻繁に必要とした。
【０００７】
【課題を解決するための手段】多関節形ロボットにおい
て、３軸を有する手首機構を持ち、該３軸のうち回転
軸、曲げ軸の動力伝達機構として、駆動モ−タ直結の１
段目の減速機と該減速機出力軸にボルトで締結した２枚
のスパ−ギヤを嵌合し、該スパ−ギヤと噛み合うスパ−
ギヤを手首部分に動力を伝達する伝達軸に嵌合し、手首
機構内の伝達軸軸端に皿バネを設けたベベルギヤと、噛
み合う１対のスパ−ギヤのうち、一方をボルトで締結し
た２枚のスパ−ギヤをとし、伝達軸に嵌合し最終出力端
の直前に２段目の減速機を設け、バックラッシ調整機構
と２段階減速方法の動力伝達機構を有する多関節形ロボ
ットを提供する。
て、３軸を有する手首機構を持ち、該３軸のうち回転
軸、曲げ軸の動力伝達機構として、駆動モ−タ直結の１
段目の減速機と該減速機出力軸にボルトで締結した２枚
のスパ−ギヤを嵌合し、該スパ−ギヤと噛み合うスパ−
ギヤを手首部分に動力を伝達する伝達軸に嵌合し、手首
機構内の伝達軸軸端に皿バネを設けたベベルギヤと、噛
み合う１対のスパ−ギヤのうち、一方をボルトで締結し
た２枚のスパ−ギヤをとし、伝達軸に嵌合し最終出力端
の直前に２段目の減速機を設け、バックラッシ調整機構
と２段階減速方法の動力伝達機構を有する多関節形ロボ
ットを提供する。
【０００８】
【実施例】本発明の実施例を図面に従って説明する。図
１は本発明によるバックラッシ調整機構と２段階減速方
法を適用した多関節形ロボットの手首部分断面図を、図
２は手首３軸の駆動部分詳細図を、図３はロボット全体
図を、図４は従来装置の手首部分断面図を示す。
１は本発明によるバックラッシ調整機構と２段階減速方
法を適用した多関節形ロボットの手首部分断面図を、図
２は手首３軸の駆動部分詳細図を、図３はロボット全体
図を、図４は従来装置の手首部分断面図を示す。
【０００９】図３において多関節形ロボット１は旋回軸
を有するベ−ス２上に取付け、ベ−ス２内部に設置した
駆動用モ−タ及び減速機により旋回動作を行う。ベ−ス
２上に取付けた平行リンク機構を介し、駆動用モ−タ５
により前後ア−ム４及び上下ア−ム９の前後、上下動作
を行う。
を有するベ−ス２上に取付け、ベ−ス２内部に設置した
駆動用モ−タ及び減速機により旋回動作を行う。ベ−ス
２上に取付けた平行リンク機構を介し、駆動用モ−タ５
により前後ア−ム４及び上下ア−ム９の前後、上下動作
を行う。
【００１０】前後ア−ム４上に手首３軸を駆動するサ−
ボモ−タ８ａ、８ｂ、８ｃと減速機１１ａ、１１ｂ、１
４及びスパ−ギヤ１８ａ、１８ｂ、１３ａ、１３ｂによ
る動力伝達機構を有するケ−シング７を取付け、手首の
回転軸、曲げ軸の伝達軸は上下ア−ム９の内部を貫通
し、手首ケ−シング１０にあるベベルギヤ及び減速機に
接続し、手首において回転、曲げの動作をする。上下ア
−ム９は手首ケ−シング１０の捻り軸伝達軸で、捻り動
作をする。
ボモ−タ８ａ、８ｂ、８ｃと減速機１１ａ、１１ｂ、１
４及びスパ−ギヤ１８ａ、１８ｂ、１３ａ、１３ｂによ
る動力伝達機構を有するケ−シング７を取付け、手首の
回転軸、曲げ軸の伝達軸は上下ア−ム９の内部を貫通
し、手首ケ−シング１０にあるベベルギヤ及び減速機に
接続し、手首において回転、曲げの動作をする。上下ア
−ム９は手首ケ−シング１０の捻り軸伝達軸で、捻り動
作をする。
【００１１】手首３軸の動力伝達軸は軸心方向に同心に
配置し、図２において手首部分の回転軸及び曲げ軸の駆
動用モ−タ８ａ、８ｂの出力軸には各々、減速比１／１
０の減速機１１ａ、１１ｂを取付け、曲げ軸については
該減速機１１ｂの出力軸１２に動力伝達機構としてスパ
−ギヤ１３ｂを設置し、伝達軸は回転軸の外側に配置
し、更に、その外側に捻り軸伝達軸（上下ア−ム）９を
設置する。捻り軸は駆動用モ−タ８ｃに減速比１／１０
０の減速機１４を接続し、その出力軸１５は外筒１６内
のベアリング１７ａ、１７ｂによって支持し、軸端にボ
ルトで締結した２枚のスパ−ギヤ１８ｂを取付け、該ス
パ−ギヤと噛み合うスパ−ギヤ１８ａが捻り軸伝達軸
（上下ア−ム）９に嵌合する。
配置し、図２において手首部分の回転軸及び曲げ軸の駆
動用モ−タ８ａ、８ｂの出力軸には各々、減速比１／１
０の減速機１１ａ、１１ｂを取付け、曲げ軸については
該減速機１１ｂの出力軸１２に動力伝達機構としてスパ
−ギヤ１３ｂを設置し、伝達軸は回転軸の外側に配置
し、更に、その外側に捻り軸伝達軸（上下ア−ム）９を
設置する。捻り軸は駆動用モ−タ８ｃに減速比１／１０
０の減速機１４を接続し、その出力軸１５は外筒１６内
のベアリング１７ａ、１７ｂによって支持し、軸端にボ
ルトで締結した２枚のスパ−ギヤ１８ｂを取付け、該ス
パ−ギヤと噛み合うスパ−ギヤ１８ａが捻り軸伝達軸
（上下ア−ム）９に嵌合する。
【００１２】図１において回転軸の伝達軸２０には軸端
にベアリング３７と皿バネ４１を設けたベベルギヤ３９
を嵌合し、該ベベルギヤ３９と噛み合うベベルギヤ４０
に動力を伝達し、ベアリング４２ａ、４２ｂによって回
転を支持し、先端に取り付けたスパ−ギヤ４３と該スパ
−ギヤ４３と噛み合う２枚をボルトで締結したスパ−ギ
ヤ４４に接続し、該スパ−ギヤ４４に取付けた伝達軸４
５へ伝達する。該伝達軸４５はクロスロ−ラ−ベアリン
グ４６ａ、４６ｂとベアリング３２の３点にて支持し、
ベベルギヤ４７と該ベベルギヤ４７と噛み合うベベルギ
ヤ４８により動力を伝達軸５４へ伝達し、２段目の減速
比１／１２の減速機５１を介し、出力フランジ５７へ出
力する。該伝達軸５４はベアリング４９ａ、４９ｂ、５
０により支持し、該減速機５１は接続座５２内のクロス
ロ−ラ−ベアリング５３によって支持する。
にベアリング３７と皿バネ４１を設けたベベルギヤ３９
を嵌合し、該ベベルギヤ３９と噛み合うベベルギヤ４０
に動力を伝達し、ベアリング４２ａ、４２ｂによって回
転を支持し、先端に取り付けたスパ−ギヤ４３と該スパ
−ギヤ４３と噛み合う２枚をボルトで締結したスパ−ギ
ヤ４４に接続し、該スパ−ギヤ４４に取付けた伝達軸４
５へ伝達する。該伝達軸４５はクロスロ−ラ−ベアリン
グ４６ａ、４６ｂとベアリング３２の３点にて支持し、
ベベルギヤ４７と該ベベルギヤ４７と噛み合うベベルギ
ヤ４８により動力を伝達軸５４へ伝達し、２段目の減速
比１／１２の減速機５１を介し、出力フランジ５７へ出
力する。該伝達軸５４はベアリング４９ａ、４９ｂ、５
０により支持し、該減速機５１は接続座５２内のクロス
ロ−ラ−ベアリング５３によって支持する。
【００１３】曲げ軸伝達軸１９の軸端にはベベルギヤ２
２を設け、該ベベルギヤ２２と噛み合うベベルギヤ２３
と皿バネ２５を伝達軸２６に設け、該伝達軸１９はケ−
シング５５内のベアリング２１とケ−シング７内のベア
リング（図示なし）により支持し、該伝達軸２６はケ−
シング５５内のベアリング２４とベベルギヤ３９内のベ
アリング２７ａ、２７ｂによって支持する。該伝達軸２
６の軸端にボルトで締結した２枚のスパ−ギヤ２８と該
スパ−ギヤ２８と噛み合うスパ−ギヤ２９に動力を伝達
し、伝達軸３０に接続する。
２を設け、該ベベルギヤ２２と噛み合うベベルギヤ２３
と皿バネ２５を伝達軸２６に設け、該伝達軸１９はケ−
シング５５内のベアリング２１とケ−シング７内のベア
リング（図示なし）により支持し、該伝達軸２６はケ−
シング５５内のベアリング２４とベベルギヤ３９内のベ
アリング２７ａ、２７ｂによって支持する。該伝達軸２
６の軸端にボルトで締結した２枚のスパ−ギヤ２８と該
スパ−ギヤ２８と噛み合うスパ−ギヤ２９に動力を伝達
し、伝達軸３０に接続する。
【００１４】２段目の減速比１／１１の減速機３５を介
し、ケ−シング５６とボルトで締結した接続座３８へ出
力し、該ケ−シング５６を回転させ手首先端部において
曲げ動作をする。該伝達軸４５内のベアリング３１と該
接続座３８内のベアリング３３と軸端のベアリング３４
によって支持する。捻り軸伝達軸（上下ア−ム）９はケ
−シング５５に接続する。
し、ケ−シング５６とボルトで締結した接続座３８へ出
力し、該ケ−シング５６を回転させ手首先端部において
曲げ動作をする。該伝達軸４５内のベアリング３１と該
接続座３８内のベアリング３３と軸端のベアリング３４
によって支持する。捻り軸伝達軸（上下ア−ム）９はケ
−シング５５に接続する。
【００１５】次に作用について説明する。前述の構成に
よる多関節形ロボットにおいて、駆動用モ−タ８ａの回
転は直結した減速比１／１０の減速機１１ａから伝達軸
２０を通りベベルギヤ３９、４０に噛み合い、伝達軸２
６に取付けたスパ−ギヤ４３と該スパ−ギヤ４３に噛み
合うボルトで２枚を締結しバックラッシ調整機構を設け
たスパ−ギヤ４４へ伝達し、伝達軸４５に勘合した所定
の減速比を持つ１対のベベルギヤ４７、４８へ接続し、
該ベベルギヤ４７、４８の伝達軸５４の軸端に２段目の
減速比１／１２の減速機５１を設置し、出力フランジ５
７へ出力する。
よる多関節形ロボットにおいて、駆動用モ−タ８ａの回
転は直結した減速比１／１０の減速機１１ａから伝達軸
２０を通りベベルギヤ３９、４０に噛み合い、伝達軸２
６に取付けたスパ−ギヤ４３と該スパ−ギヤ４３に噛み
合うボルトで２枚を締結しバックラッシ調整機構を設け
たスパ−ギヤ４４へ伝達し、伝達軸４５に勘合した所定
の減速比を持つ１対のベベルギヤ４７、４８へ接続し、
該ベベルギヤ４７、４８の伝達軸５４の軸端に２段目の
減速比１／１２の減速機５１を設置し、出力フランジ５
７へ出力する。
【００１６】曲げ軸については駆動用モ−タ８ｂの回転
を直結した減速比１／１０の減速機１１ｂに入力し、そ
の出力軸１２に嵌合したスパ−ギヤ１３ｂと回転軸の伝
達軸２０の外側にある曲げ軸の伝達軸１９に嵌合したス
パ−ギヤ１３ａと噛み合い、軸端のベベルギヤ２２と皿
バネ２５を設けたベベルギヤ２３に伝達し、伝達軸２６
の軸端のボルトで２枚を締結しバックラッシ調整機構を
設けたスパ−ギヤ２８と該スパ−ギヤ２８と噛み合うス
パ−ギヤ２９を介し、伝達軸３０に伝達し、２段目の減
速比１／１１の減速機に接続し、接続座３８へ出力す
る。
を直結した減速比１／１０の減速機１１ｂに入力し、そ
の出力軸１２に嵌合したスパ−ギヤ１３ｂと回転軸の伝
達軸２０の外側にある曲げ軸の伝達軸１９に嵌合したス
パ−ギヤ１３ａと噛み合い、軸端のベベルギヤ２２と皿
バネ２５を設けたベベルギヤ２３に伝達し、伝達軸２６
の軸端のボルトで２枚を締結しバックラッシ調整機構を
設けたスパ−ギヤ２８と該スパ−ギヤ２８と噛み合うス
パ−ギヤ２９を介し、伝達軸３０に伝達し、２段目の減
速比１／１１の減速機に接続し、接続座３８へ出力す
る。
【００１７】捻り軸の回転は駆動用モ−タ８ｃに直結し
た減速比１／１００の減速機１４により減速し、出力軸
１５の軸端にボルトで２枚を締結しバックラッシ調整機
構を設けたスパ−ギヤ１８ｂと該スパ−ギヤ１８ｂに噛
み合うスパ−ギヤ１８ａにより捻り軸伝達軸９に回転を
伝達する。
た減速比１／１００の減速機１４により減速し、出力軸
１５の軸端にボルトで２枚を締結しバックラッシ調整機
構を設けたスパ−ギヤ１８ｂと該スパ−ギヤ１８ｂに噛
み合うスパ−ギヤ１８ａにより捻り軸伝達軸９に回転を
伝達する。
【００１８】以上の説明は本発明による実施例について
述べたが、ベベルギヤ及びスパ−ギヤによる伝達機構を
備え、駆動用モ−タの回転を２つの減速機を利用し２段
階にて減速する機構を持つ装置であれば同様に適用でき
る。
述べたが、ベベルギヤ及びスパ−ギヤによる伝達機構を
備え、駆動用モ−タの回転を２つの減速機を利用し２段
階にて減速する機構を持つ装置であれば同様に適用でき
る。
【発明の効果】本発明の多関節形ロボットの動力伝達機
構において、ベベルギヤには皿バネを設け、スパ−ギヤ
は２枚重ね合わせることにより、バックラッシの発生を
最小限に抑え、手首の回転軸、曲げ軸は駆動部と軸出力
端にて２段階の減速により、伝達機構部材の慣性力が小
さくなる。また、回転数が低回転であるため、メンテナ
ンスの頻度が半減する。更に最終出力端に累積された回
転誤差を減速比分だけ縮小することができる。以上のよ
うに手首先端部にての位置決めが高精度になったのであ
る。
構において、ベベルギヤには皿バネを設け、スパ−ギヤ
は２枚重ね合わせることにより、バックラッシの発生を
最小限に抑え、手首の回転軸、曲げ軸は駆動部と軸出力
端にて２段階の減速により、伝達機構部材の慣性力が小
さくなる。また、回転数が低回転であるため、メンテナ
ンスの頻度が半減する。更に最終出力端に累積された回
転誤差を減速比分だけ縮小することができる。以上のよ
うに手首先端部にての位置決めが高精度になったのであ
る。
【図１】本発明の手首部分断面図
【図２】本発明のト手首駆動部詳細図
【図３】本発明の全体図
【図４】従来の多関節形ロボット手首部分断面図
１ 多関節形ロボット ８ａ 駆動用モ−タ ８ｂ 駆動用モ−タ ８ｃ 駆動用モ−タ １９ 曲げ軸伝達軸 ２０ 回転軸伝達軸 ６０ 回転軸伝達軸 ６１ 曲げ軸伝達軸 ６２ 捻り軸伝達軸 ７１ 捻り軸伝達軸
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動モ−タ８ａ、８ｂ、８ｃの各々に減
速機１１ｂ、１１ａ、１４を設け、減速機１１ｂにスパ
−ギヤ１３ｂを設け、減速機１４にスパ−ギヤ１８ｂを
設け、伝達軸９、２０、１９の順に外側から軸心方向に
同心に設け、その同心延長上に減速機１１ａと駆動モ−
タ８ａを設けるようにし、伝達軸２０にスパ−ギヤ１３
ａを設けて前記スパ−ギヤ１３ｂに噛み合わせ、伝達軸
９にスパ−ギヤ１８ａを設けて前記スパ−ギヤ１８ｂに
噛み合わせ、回転軸となる伝達軸１９の動力は伝達機構
を介し、出力端の減速機５１へ伝達し、出力フランジ５
７を回動し、曲げ軸となる伝達軸２０の動力は伝達機構
を介し、出力端の減速機３５へ伝達し、ケ−シング５６
を回動し、捻り軸となる伝達軸９は手首ケ−シング５５
と連結し、手首全体を回動する手首に３自由度を持つ多
関節形ロボット。 - 【請求項２】 伝達機構にはスパ−ギヤとベベルギヤを
設け、スパ−ギヤは噛み合う一方のスパ−ギヤをボルト
で締結した２枚重ねとし、ベベルギヤには皿バネを軸に
はめ合い、各々バックラッシ調整機構を備え、回転軸と
曲げ軸の減速方法は２段階減速方法とする請求項１記載
の多関節形ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5126992A JPH068183A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | 多関節形ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5126992A JPH068183A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | 多関節形ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068183A true JPH068183A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=12882231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5126992A Pending JPH068183A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | 多関節形ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068183A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH063591U (ja) * | 1992-06-19 | 1994-01-18 | トキコ株式会社 | 駆動力伝達装置 |
| CN103522302A (zh) * | 2013-11-12 | 2014-01-22 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于重力蓄能的大出力机器人柔性储能关节 |
| IT201700025766A1 (it) * | 2017-03-08 | 2018-09-08 | Epistolio S R L | Robot di verniciatura |
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