JPS61284381A - Multi-joint robot - Google Patents
Multi-joint robotInfo
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- JPS61284381A JPS61284381A JP60124918A JP12491885A JPS61284381A JP S61284381 A JPS61284381 A JP S61284381A JP 60124918 A JP60124918 A JP 60124918A JP 12491885 A JP12491885 A JP 12491885A JP S61284381 A JPS61284381 A JP S61284381A
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- wrist
- arm
- motor
- swing
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、旋回台と、第一アームと、第二アームと、手
首とを備え、該手首が揺動自在である四軸形の、または
該手首が旋回自在でかつ手首フランジが回転自在である
五軸形の多関節ロボットに関する。Detailed Description of the Invention [Technical Field] The present invention relates to a four-axis type device comprising a swivel base, a first arm, a second arm, and a wrist, the wrist being swingable; The present invention relates to a five-axis articulated robot that is rotatable and has a rotatable wrist flange.
〈従来技術〉
従来の五軸形の多関節ロボットを第４図に示す。同図に
おいて、１はロボットベース、２は旋回台、３は第一ア
ーム、４は第二アーム、５は手首、５ａは手首フランジ
、６は旋回台駆動用モータ、７は第一アーム旋回用モー
タ、８は第二アーム旋回用モータ、９は手首揺動用モー
タ、 １０は手首フランジ回転用モータであり、いずれ
のモーターも減速機と組付けである。<Prior Art> Fig. 4 shows a conventional five-axis articulated robot. In the figure, 1 is a robot base, 2 is a swivel base, 3 is a first arm, 4 is a second arm, 5 is a wrist, 5a is a wrist flange, 6 is a motor for driving the swivel base, and 7 is for rotating the first arm. The motors include a second arm rotation motor 8, a wrist swing motor 9, and a wrist flange rotation motor 10, all of which are assembled with a speed reducer.
そして、第一アーム３と第二アーム４が、一対のフラン
ジを相対回転自在に有する接続ブロック１１によって接
続され、第二アーム旋回用モータ８の減速機出力軸が、
一端を第二アーム４と固定された第二アーム回転軸１２
と直結されているので、第二アーム旋回用モータ８の駆
動により第二アーム４が旋回できるようになっている。The first arm 3 and the second arm 4 are connected by a connection block 11 having a pair of flanges that can rotate freely relative to each other, and the reducer output shaft of the second arm rotation motor 8 is connected to the
A second arm rotation shaft 12 whose one end is fixed to the second arm 4
Since the second arm 4 is directly connected to the second arm 4, the second arm 4 can be rotated by driving the second arm rotation motor 8.
手首揺動用モータ９は、第一アーム旋回用モータ７と一
軸線上にあり、旋回台２との間に第一アーム３を挟むよ
うに、該第−アーム３に非固定状態に嵌入しており、か
つブラケッ）１３を介して旋回台２に固定されており、
モータ回転力が、プーリ１４、タイミングベルト１５．
プーリ１６、中空外軸１７、プーリ１８、タイミングベ
ルト１９、プーリ２０を介して手首回転軸２１に伝達さ
れると手首５が揺動でき、このため、手首姿勢を同一に
維持しつつ第一アーム３及び／または第二アーム４の旋
回に応じて変位できるようになっている。なお、２２は
盲フランジである。The wrist swing motor 9 is on one axis with the first arm swing motor 7, and is fitted into the first arm 3 in a non-fixed state so that the first arm 3 is sandwiched between it and the swivel base 2. , and is fixed to the swivel base 2 via a bracket) 13,
The motor rotational force is applied to the pulley 14, timing belt 15.
The wrist 5 can swing when the signal is transmitted to the wrist rotation shaft 21 via the pulley 16, the hollow outer shaft 17, the pulley 18, the timing belt 19, and the pulley 20. Therefore, the wrist 5 can swing while maintaining the same wrist posture. 3 and/or the second arm 4 is turned. Note that 22 is a blind flange.
以上の構成の多関節ロボットは、接続ブロック１１と第
二アーム回転軸１２と中空外軸１７とが三重構造であり
、かつ動力伝達手段がアーム内に収容された構造なので
、組立及びメンテナンスがきわめてやりにくいものとな
っていた。また、第二アーム旋回用モータ８と手首揺動
用モータ９が第二アーム３より外方に大きく突出してい
るため、ロボットの外観を損ねている。The articulated robot with the above configuration has a triple structure including the connection block 11, the second arm rotation shaft 12, and the hollow outer shaft 17, and has a structure in which the power transmission means is housed in the arm, so assembly and maintenance are extremely easy. It was becoming difficult to do. Further, since the second arm rotation motor 8 and the wrist swing motor 9 protrude outward from the second arm 3, the appearance of the robot is spoiled.
他方、手首フランジ回転用モータｌＯが手首５内に設け
られているため、該手首５が大型で重くなる。On the other hand, since the wrist flange rotation motor IO is provided inside the wrist 5, the wrist 5 becomes large and heavy.
〈発明の目的〉
本願の第一発明は、手首揺動用モータを第二アームに対
して外方に突出させない内付けで実質的には外付けとな
るように設けることができるとともに、動力伝達手段を
外付けとなるように設けることができて、第一アームと
第二アームの連結が容易で組立性及びメンテナンス性が
良く、ロボット外観がスマートでスリムである多関節ロ
ボットを提供するものである。<Object of the Invention> The first invention of the present application is capable of providing the wrist swinging motor so as to be internally mounted so as not to protrude outward from the second arm, and to be substantially externally mounted. To provide an articulated robot that can be installed externally, has easy connection of a first arm and a second arm, is easy to assemble and maintain, and has a smart and slim robot appearance. .
本願の第二発明は、手首揺動用モータ及び手首フランジ
旋回用モータを第二アームに対して外方に突出させない
内付けで実質的には外付けとなるように設けることがで
きるとともに、動力伝達手段を外付けとなるように設け
ることができて、第一アームと第二アームの連結が容易
になるとともに、手首の小型軽量化でき、組立性及びメ
ンテナンス性が良く、ロボット外観がスマートでスリム
である多関節ロボットを提供するものである。The second invention of the present application is such that the wrist swing motor and the wrist flange rotation motor can be installed internally so that they do not protrude outward from the second arm, and are substantially externally installed, and the motor can transmit power. The means can be installed externally, making it easier to connect the first and second arms, making the wrist smaller and lighter, making it easier to assemble and maintain, and making the robot look smarter and slimmer. The present invention provides an articulated robot.
〈発明の構成〉
本願の第一発明の多関節ロボットは、
旋回台と、第一アームと、第二アームと、手首とを備え
、該手首が揺動自在である四軸形の、また−１よ該手首
が旋回自在でかつ手首フランジが回転自在である五軸形
の多関節ロボットにおいて、第二アームのアーム側板部
に第一のモーター収容孔が穿けられこの孔を通して手首
揺動用モータが第二アーム内に収容され、かつ手首揺動
用モータの出力軸がアーム側板部より突出されていると
ともに、該手首揺動用モータの出力軸と同じ側の手首揺
動軸の軸端がアーム側板部より突出され、該手首揺動用
モータの出力軸と該手首揺動軸の軸端とが捲掛は伝達手
段により連結されていることを特徴とするものである。<Structure of the Invention> The articulated robot of the first invention of the present application is a four-axis type robot that includes a rotating base, a first arm, a second arm, and a wrist, and the wrist is swingable. 1. In a five-axis articulated robot in which the wrist is freely rotatable and the wrist flange is rotatable, a first motor housing hole is bored in the arm side plate of the second arm, and the wrist swinging motor is inserted through this hole. The output shaft of the wrist swing motor is housed in the second arm and protrudes from the arm side plate part, and the shaft end of the wrist swing shaft on the same side as the output shaft of the wrist swing motor is attached to the arm side plate part. The output shaft of the wrist swinging motor and the shaft end of the wrist swinging shaft are connected by a winding transmission means.
本願の第二発明の多関節ロボットは、
旋回台と、第一アームと、第二アームと、手首とを備え
、該手首が揺動自在でかつ手首フランジが回転自在であ
る五軸形の多関節ロボットにおいて、
第一アームのアーム側板部に第一のモーター収容孔が穿
けられこの孔を通して手首揺動用モータが第一アーム内
に収容され、該モータの出力軸と、第一アームに対して
手首を両端支持し手首揺動の回転中心となる左右に一対
の軸の一方であって手首と固定された手首揺動輪とが、
アーム側板部より外方において第一の捲掛は伝達手段に
より連結され、
第一アームのアーム側板部に第二のモーター収容孔が穿
けられこの孔を通して手首フランジ回転用モータが第一
アーム内に収容され、該モータの出力軸と、第一アーム
に対して手首を両端支持し手首揺動の回転中心となる左
右に一対の軸の他方であって手首と相対回転自在である
手首支持軸とが、第一の捲掛は伝達手段と反対側のアー
ム側板部より外方において第二の捲掛は伝達手段により
連結されていることを特徴とするものである。The multi-joint robot of the second invention of the present application is a five-axis multi-joint robot that includes a swivel base, a first arm, a second arm, and a wrist, and the wrist is swingable and the wrist flange is rotatable. In the articulated robot, a first motor housing hole is bored in the arm side plate of the first arm, and a wrist swinging motor is housed in the first arm through this hole, and the output shaft of the motor and the first motor are connected to each other. A wrist swinging ring, which is one of a pair of shafts on the left and right that supports the wrist at both ends and serves as the center of rotation for wrist swinging, is fixed to the wrist.
The first winding is connected to the outside of the arm side plate by a transmission means, and a second motor housing hole is bored in the arm side plate of the first arm, and the wrist flange rotating motor is inserted into the first arm through this hole. the output shaft of the motor, and a wrist support shaft which is the other of a pair of shafts on the left and right that supports the wrist at both ends with respect to the first arm and serves as the center of rotation for wrist swing, and is rotatable relative to the wrist. However, the first winding is characterized in that the second winding is connected to the outside of the arm side plate portion on the side opposite to the transmission means by the transmission means.
〈実施例〉
以下、本願部−及び第二発明の多関節ロボットの実施例
を第１図及び第２図を参照して説明する。<Example> Hereinafter, an example of the articulated robot of the present invention and the second invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
この多関節ロボットは五軸形のもので、■はロボットベ
ース、２は旋回台、３は第一アーム、４は第一アーム、
５は手首、５ａは手首フランジ、６は旋回台駆動用モー
タ、７は第一アーム旋回用モータ、８は第一アーム旋回
用モータ、９は手首揺動用モータ、１０は手首フランジ
回転用モータであり、２３は減速機である。なお、モー
タ６．７は減速機付きである。This articulated robot is a five-axis type, where ■ is the robot base, 2 is the swivel base, 3 is the first arm, 4 is the first arm,
5 is a wrist, 5a is a wrist flange, 6 is a swivel base drive motor, 7 is a first arm rotation motor, 8 is a first arm rotation motor, 9 is a wrist swing motor, and 10 is a wrist flange rotation motor. 23 is a reduction gear. Note that the motors 6 and 7 are equipped with a speed reducer.
第一アーム回転軸２４は、軸受２５，２Ｂを介して旋回
台２に支持されており、第一アーム側の外端に段付接続
フランジ２４ａを有して第一アーム３に設けた孔にフラ
ンジ段部を嵌合し第一アーム３の内方からポルト２７で
締結されている。そして、第一アーム回転軸２４に被嵌
固定された歯車２９に第一アーム旋回用モータ７の減速
機出力軸に被嵌固定した歯車３０が噛合している。なお
、第一アーム旋回用モータ７の減速機部分が旋回台２の
内部に嵌入してポルト固定されている。The first arm rotation shaft 24 is supported by the swivel base 2 via bearings 25 and 2B, and has a stepped connection flange 24a at the outer end on the first arm side, and is connected to a hole provided in the first arm 3. The stepped portion of the flange is fitted and fastened from the inside of the first arm 3 with a port 27. A gear 30 fitted and fixed to the reducer output shaft of the first arm rotation motor 7 meshes with a gear 29 fitted and fixed to the first arm rotating shaft 24 . Note that the reducer portion of the first arm turning motor 7 is fitted into the inside of the turning base 2 and fixed to the port.
手首揺動用モータ９を従来の如き第一アーム３ではなく
第一アーム４に取付けるようにしたので、第一アーム３
と第一アーム４の連結は、第一アーム回転軸３１による
連結だけで済むようになっている。この第一アーム回転
軸３１は、軸受３２，３３を介して第一アーム３に支持
されており、第一アーム側の外端に段付接続フランジ３
１ａを有して第一アーム４に設けた孔にフランジ段部を
嵌合し第一アーム４の内方からポルト３４で締結されて
い−る。Since the wrist swing motor 9 is attached to the first arm 4 instead of the conventional first arm 3, the first arm 3
The first arm 4 and the first arm 4 can be connected only by the first arm rotating shaft 31. This first arm rotation shaft 31 is supported by the first arm 3 via bearings 32 and 33, and has a stepped connection flange 3 at the outer end on the first arm side.
1a, the flange stepped portion is fitted into a hole provided in the first arm 4, and is fastened from the inside of the first arm 4 with a port 34.
また、手首揺動用モータ９を第一アーム４に取付けるよ
うにしたので、第一アーム旋回用モータ８及び減速機２
３を第一アーム３の内部に収容して、第一アーム回転軸
３１に被嵌固定された傘歯車３５に第二アーム旋回用モ
７タ８の減速機２３の出力軸に被嵌固定した傘歯車３６
が噛合し、カバー４５で隠蔽され１いる。In addition, since the wrist swing motor 9 is attached to the first arm 4, the first arm swing motor 8 and the reducer 2
3 was housed inside the first arm 3, and the bevel gear 35 was fitted and fixed to the first arm rotating shaft 31, and the output shaft of the reducer 23 of the second arm rotation motor 8 was fitted and fixed. Bevel gear 36
are engaged and hidden by the cover 45.
手首揺動用モータ９は、スマートでスリムなものとして
ロボットの外観を向上させるために、第二アーム４の内
部に形成したハウジングに嵌入してボルト固定されてい
る。また、手首揺動用モータ９は、動力伝達手段を介し
て、すなわちプーリ３７、タイミングベルト３８．第一
アーム４に外付けされたプーリ３９及び第一の減速機５
０を介して手首５を揺動できるようになっており、外付
は部分がカバー４８で隠蔽されている。The wrist swing motor 9 is fitted into a housing formed inside the second arm 4 and fixed with bolts in order to improve the appearance of the robot by making it smart and slim. In addition, the wrist swing motor 9 is connected via power transmission means, that is, a pulley 37, a timing belt 38, and so on. Pulley 39 and first reducer 5 externally attached to first arm 4
0, the wrist 5 can be swung, and the external part is hidden by a cover 48.
手首フランジ回転用モータ１０は、手首５を小型軽量に
して組立性及びメンテナンス性を良くするため、従来の
如き手首５の内部ではなく、第一アーム４内に一方のア
ーム側壁に穿けた孔を通して収容され他側のアーム側壁
にモータ頭部のフランジをボルト固定され、第一アーム
４に外付けされた動力伝達手段を介して、プーリ４０、
タイミングベル）４１、プーリ４２、傘歯車４３．４４
及び第二の減速ｆｉ５１を介して手首フランジ５ａを旋
回できるようになっており、カバー４７で隠蔽されてい
る。The wrist flange rotation motor 10 is installed through a hole drilled in the side wall of one of the arms in the first arm 4, rather than inside the wrist 5 as in the conventional case, in order to make the wrist 5 smaller and lighter and to improve ease of assembly and maintenance. The flange of the motor head is bolted to the arm side wall on the other side, and the pulley 40 is connected via a power transmission means externally attached to the first arm 4.
timing bell) 41, pulley 42, bevel gear 43.44
The wrist flange 5a can be rotated via the second deceleration fi51, and is hidden by a cover 47.
なお、４８．４９もカバーである。Note that 48.49 is also a cover.
第２図は、手首部の詳細断面図である。FIG. 2 is a detailed sectional view of the wrist portion.
第−及び第二の減速機５０．５１にハーモニックドライ
ブが使用されている。このハーモニックドライブ５０
、５１は、フラットタイプであり、第二アーム４の二股
状先端部の間に手首５を実質的に挟むように配され、そ
れぞれ手首揺動軸５２または手首支持軸５３に一体に被
嵌するウェーブジェネレータ５０ａまたは５１ａと、該
ウェーブジェネレータ５０ａまたは５１ａに一体に被嵌
するフレックススプライン５０ｂまたは５１ｂと、フレ
ックススプライン５０ｂ。A harmonic drive is used for the first and second reduction gears 50,51. This harmonic drive 50
, 51 are of a flat type, and are arranged so as to substantially sandwich the wrist 5 between the bifurcated tips of the second arm 4, and are fitted integrally with the wrist swing shaft 52 or the wrist support shaft 53, respectively. A wave generator 50a or 51a, a flex spline 50b or 51b integrally fitted onto the wave generator 50a or 51a, and a flex spline 50b.
５１ｂと内接噛合する 〜サーキ
ュラースプライン５０ｃ、５０ｄまたは５１ｃ、５１ｄ
とからなる。しかして１手首揺動軸５２及び手首支持軸
５３は、それぞれハーモニックドライブ５０．５１の入
力軸となっており、フレックススプライン５０ｂ、５１
ｂは原車に、サーキュラ−スプライン５０ｃ。Internally meshes with 51b ~ Circular spline 50c, 50d or 51c, 51d
It consists of Therefore, the wrist swing shaft 52 and the wrist support shaft 53 are input shafts of the harmonic drive 50.51, respectively, and the flex splines 50b, 51
b is the original car with circular spline 50c.
５１ｃは第二アーム４に固定される中間車に、サーキュ
ラ−スプライン５０ｄ、５１ｄは差動回転する従軍に相
当する。さらに、ハーモニックドライブ５０のサーキュ
ラ−スプライン５０ｄが手首５と固定され、また、ハー
モニックドライブ５１のサーキュラ−スプライン５１ｄ
が回転リング５４を介して傘歯車４３と固定され、該傘
歯車４３が手首フランジ５ａの回転軸５５の基端に固定
した傘歯車４４と噛合されていることにより、手首フラ
ンジ５ａを回転するように連結されている。そして、手
首揺動軸５２は、外端にプーリー３９が固定されタイミ
ングベルト３８で第１図のプーリー３７と連結され、従
って、モータ９によって回転されるようになっており、
このため、ハーモニックドライブ５０が減速動作して手
首を揺動するようになっている。他方、手首支持軸５３
は、外端にプーリー４２が固定されタイミングベルト４
１で第１図のプーリー４０と連結され、従って、モータ
１０によって回転されるようになっており、このため、
ハーモニツタドライブ５１が減以上のように構成しであ
るので、組立に際しては、ロボットベース、旋回台、旋
回台駆動用モータ、第一アーム旋回用モータ、第一アー
ム回転軸及び歯車などを組んでなるものを第一ユニット
とし、第一アーム、第二アーム旋回用モータ、その減速
機、第二アーム回転軸及び傘歯車などを組んでなるもの
を第二ユニットとし、第二アーム、手首アーム揺動用モ
ータ、手首フランジ回転用モータ、回転力伝達手段及び
手首などを組んでなるものを第三ユニー／ トとして三
分割に部分組立てすることが可能となり、しかも各ユニ
ットのボルトによりきわめて単純容易に連結でき、ロボ
ット外観はスマートでスリムなものとなる。51c corresponds to an intermediate wheel fixed to the second arm 4, and circular splines 50d and 51d correspond to differentially rotating wheels. Further, the circular spline 50d of the harmonic drive 50 is fixed to the wrist 5, and the circular spline 51d of the harmonic drive 51 is fixed to the wrist 5.
is fixed to a bevel gear 43 via a rotation ring 54, and the bevel gear 43 is meshed with a bevel gear 44 fixed to the base end of a rotating shaft 55 of the wrist flange 5a, so that the wrist flange 5a can be rotated. is connected to. The wrist swing shaft 52 has a pulley 39 fixed to its outer end, is connected to the pulley 37 shown in FIG. 1 by a timing belt 38, and is therefore rotated by the motor 9.
Therefore, the harmonic drive 50 decelerates and swings the wrist. On the other hand, the wrist support shaft 53
A pulley 42 is fixed to the outer end of the timing belt 4.
1 is connected to the pulley 40 of FIG.
Since the harmonizer drive 51 is configured as shown above, when assembling it, assemble the robot base, swivel base, swivel base drive motor, first arm swivel motor, first arm rotating shaft, gears, etc. The first unit consists of the first arm, the second arm rotation motor, its reducer, the second arm rotating shaft, the bevel gear, etc., and the second unit consists of the second arm, the wrist arm swing It is now possible to partially assemble the drive motor, wrist flange rotation motor, rotational force transmission means, wrist, etc. into three parts as a third unit, and it is extremely simple and easy to connect each unit with bolts. This makes the robot look smart and slim.
く変形例〉
第３図は、本発明の変形例である。モータ９゜ｌＯは、
前記実施例と比べた場合、手首５の近くに寄せられてお
り、これによって第二アーム４は全体ではなく上半部の
みがボックス形とされて軽量化されている。そして、モ
ータ９．ｌＯが手首５の側に寄ったために、第二アーム
４の下端にバランスウェイト５６が固定され、第二アー
ム４の片面が大きなカバー５７で隠蔽されている。この
ため、結果において全体がボックス形であり、重量も第
１図の場合と略等しくされている。この変形例によれば
、第二アーム４を鋳物製とする場合に安価になり、まは
プーリ３７が外付けとなり、タイミングベルト３８が実
施例に比してさらに巻掛けし易くなる。Modification Example> FIG. 3 shows a modification example of the present invention. The motor 9゜lO is
When compared with the previous embodiment, the second arm 4 is placed closer to the wrist 5, and only the upper half of the second arm 4 is box-shaped instead of the entire second arm 4, thereby reducing the weight. And motor 9. Since lO is closer to the wrist 5, a balance weight 56 is fixed to the lower end of the second arm 4, and one side of the second arm 4 is hidden by a large cover 57. As a result, the overall shape is box-shaped, and the weight is approximately the same as in the case of FIG. According to this modification, when the second arm 4 is made of cast metal, the cost is reduced, the pulley 37 is externally attached, and the timing belt 38 can be wound more easily than in the embodiment.
〈発明の効果〉
以上説明してきたように、本願−発明の多関節ロボット
は、
旋回台と、第一アームと、第二アームと１手首とを備え
、該手首が揺動自在である四軸形の、または該手首が旋
回自在でかつ手首フランジが回転自在である玉軸形の多
関節ロボットにおいて、アーム側板部に第一モーター収
容孔が穿けられこの孔を通して手首揺動用モータが第二
アーム内に収容され、かつ出力軸の軸端がアーム側板部
より突出され、これと同じ側の手首揺動軸の軸端がアー
ム側板部より突出され、両軸端が捲掛は伝達手段で連結
された構成であるので、
手首揺動用モータを第二アームに対して外方に突出させ
ない内付けで実質的には外付けとなるように設けること
ができるとともに、プーリー、りイミングベルトからな
る動力伝達手段を外付けとなるように設けることができ
、このため従来のように、手首揺動用モータを第一アー
ムに設ける場合に比べて、組立性及びメンテナンス性が
向上する。<Effects of the Invention> As explained above, the articulated robot of the present invention comprises a rotating base, a first arm, a second arm, and a wrist, and the wrist is a four-axis robot that is swingable. In a ball-shaft articulated robot in which the wrist is rotatable and the wrist flange is rotatable, a first motor housing hole is bored in the side plate of the arm, and the wrist swinging motor is inserted into the second arm through this hole. The shaft end of the output shaft protrudes from the arm side plate, the shaft end of the wrist swing shaft on the same side protrudes from the arm side plate, and both shaft ends are connected by a transmission means. Because of this configuration, the wrist swinging motor can be installed internally so that it does not protrude outward from the second arm, so that it is essentially externally mounted, and the motor is equipped with a power source consisting of a pulley and a re-imming belt. The transmission means can be provided externally, which improves ease of assembly and maintenance compared to the conventional case where the wrist swing motor is provided on the first arm.
また、手首揺動用モータが第二アーム内に収容されるか
ら、実施例の如く第一アームと第二アームとを従来のよ
うに三重連結構造ではなく第二アーム回転軸で直接連結
でき、第一アームと第二アームの連結が容易であり、こ
の点においても組立性及びメンテナンス性が向上する。Further, since the wrist swinging motor is housed in the second arm, the first arm and the second arm can be directly connected by the second arm rotation shaft instead of the conventional triple connection structure as in the embodiment. It is easy to connect the first arm and the second arm, and in this respect as well, ease of assembly and maintenance are improved.
さらに、手首揺動用モータを第二アームに備えたので、
第一アームには第二アーム旋回用モータ及び減速機など
を第一アーム内に余裕を持って収容できることとなり、
この点においても組立性及びメンテナンス性が向上し、
ロボット外観がスマートでスリムとなる。Furthermore, since the second arm is equipped with a wrist swing motor,
The first arm can accommodate the second arm rotation motor, reducer, etc. with plenty of room inside the first arm.
In this respect as well, ease of assembly and maintenance are improved.
The robot has a sleek and slim appearance.
また、木願二発明の多関節ロボットは、旋回台と、第一
アームと、第二アームと、手首とを備え、該手首が旋回
自在でかつ手首フランジが回転自在である玉軸形の多関
節ロボットにおいて、
アーム側板部に第−及び第二のモーター収容孔が穿けら
れ名札を通して手首揺動用モータ及び手首フランジ旋回
用モータが手首方向に対して前後の配置となるように、
かつ各出力軸が互いに逆に向くようにして第二アーム内
に収容され、手首揺効用及び手首フランジ旋回用の捲掛
は伝達手段が第二アームの外側にそれぞれ設けられた構
成であるので、
手首揺動用モータ及び手首フランジ旋回用モータを、第
二アームに対して外方に突出させない内付けで実質的に
は外付けとなるように設けることができるとともに、モ
ータの回転を手首の揺動または手首フランジの旋回とし
て伝達するプーリー、タイミングベルトからなる各伝達
手段を外付けとなるように設けることができ、このため
従来のように１手首揺動用モータ及び手首フランジ旋回
用モータを第一アームまたは手首に設ける場合に比べて
、組立性及びメンテナンス性が向上し、手首の小型軽量
化、簡易構造化が図れる。Furthermore, the multi-jointed robot of Kiganji's invention includes a rotating base, a first arm, a second arm, and a wrist, and the wrist is rotatable and the wrist flange is rotatable. In the articulated robot, second and second motor housing holes are drilled in the arm side plate so that the wrist swing motor and the wrist flange rotation motor are arranged in front and behind the wrist direction.
In addition, each output shaft is housed in the second arm so as to face oppositely to each other, and the transmission means for the wrist swinging effect and wrist flange rotation are respectively provided on the outside of the second arm. The wrist swinging motor and the wrist flange turning motor can be installed internally so that they do not protrude outward from the second arm, so that they are essentially externally mounted, and the rotation of the motor is controlled by the wrist swinging motor. Alternatively, each transmission means consisting of a pulley and a timing belt that transmit the rotation of the wrist flange can be provided externally, so that one wrist swing motor and a wrist flange rotation motor can be connected to the first arm as in the conventional case. Alternatively, compared to the case where it is provided on the wrist, ease of assembly and maintenance are improved, and the wrist can be made smaller, lighter, and simpler in structure.
また、手首揺動用モータが第二アーム内に収容されるか
ら、実施例の如く第一アームと第二アームとを従来のよ
うに三重連結構造ではなく第二アーム回転軸で直接連結
でき、第一アームと第二アームの連結が容易であり、こ
の点においても組立性及びメンテナンス性が向上する。Further, since the wrist swinging motor is housed in the second arm, the first arm and the second arm can be directly connected by the second arm rotation shaft instead of the conventional triple connection structure as in the embodiment. It is easy to connect the first arm and the second arm, and in this respect as well, ease of assembly and maintenance are improved.
また、手首揺動用モータを第二アームに備えたので、第
一アームには第二アーム旋回用モータ及び減速機などを
第一アーム内に余裕を持って収容できることとなり、こ
の点において、組立性及びメンテナンス性が向上し、ロ
ボット外観がスマートでスリムとなる。In addition, since the wrist swing motor is provided in the second arm, the second arm swing motor, reducer, etc. can be housed in the first arm with plenty of room. It also improves maintainability and makes the robot look smarter and slimmer.
第１図及び第２図は、本願第−及び第二発明の多関節ロ
ボットの実施例に係り、第１図は要部を縦断面した全体
正面図、第２図は１手首部の拡大図である。
第３図は、本願第−及び第二発明の多関節ロボットの変
形例に係る要部縦断面図である。
第４図は、従来の多関節ロボットの要部を縦断面した全
体正面図である。
１・・・ロボットベース、
２・・・旋回台、
３ＩＩ・・第一アーム、
４・・ｅ第二アーム、
５・・・手首、
５ａ・・・手首７ランジ、
６・・・旋回台駆動用モータ、
７・ψ・第一アーム旋回用モータ、
８・・・第二アーム旋回用モータ、
９Φ・・手首揺動用モータ。
１０・・・手首フランジ回転用モータ、３７ 、３９
、４０’、 ４２・・・プーリ、３８．４１φ・・タイ
ミングベルト、
４３．４４・・・傘歯車、
５０・・・第一の減速機、
５１・・・第二の減速機、
５２・―・手首揺動軸。
５３・・・手首支持軸、
第２図
手続補正書
む
昭和６０年９月ｙ日
昭和６０年 特許願第１２４９１８号
２ 発明の名称
多関節ロボット
３ 補正をする者
事件との関係 特許出願人
住所 山梨県中巨摩郡甲西町宮沢字西宮沢３０１番地
名称 大日機工株式会社
代表取締役 河 野 敏 旺
４ 代理人 郵便番号 １０７ ＴＥ Ｌ（０３）５
８２−０００９自発
８ 補正の内容
１）明細書第１３頁第３行目及び第４行目の１手首アー
ム揺動用モータ」を、１手首揺動用モータ」に訂正する
。
２）明細書第１３頁第７行目の「各ユニットのＪをｒ各
ユニットが１に訂正する。
３）第１図において、符号３が欠落し、第４図において
、符号２０が欠落していたので、別紙の通り訂正する。
以上。1 and 2 relate to an embodiment of an articulated robot according to the second and second inventions of the present application, in which FIG. 1 is an overall front view with main parts taken in longitudinal section, and FIG. 2 is an enlarged view of one wrist part. It is. FIG. 3 is a longitudinal sectional view of a main part of a modified example of the articulated robot of the second and second inventions of the present application. FIG. 4 is an overall front view of a conventional multi-joint robot, with main parts taken in longitudinal section. 1...Robot base, 2...Swivel base, 3II...First arm, 4...e second arm, 5...Wrist, 5a...Wrist 7 lunge, 6...Swivel base drive 7. ψ motor for rotating the first arm; 8... motor for rotating the second arm; 9Φ... motor for swinging the wrist. 10...Wrist flange rotation motor, 37, 39
, 40', 42... Pulley, 38.41φ... Timing belt, 43.44... Bevel gear, 50... First reducer, 51... Second reducer, 52...・Wrist swing axis. 53... Wrist support shaft, Figure 2 Procedural amendment written September y, 1985, 1985 Patent Application No. 124918 2 Name of the invention Articulated robot 3 Relationship with the case of the person making the amendment Address of the patent applicant 301 Nishimiyazawa, Miyazawa, Kosai-machi, Nakakoma-gun, Yamanashi Prefecture Name Dainichi Kiko Co., Ltd. Representative Director Satoshi Kono 4 Agent Postal code 107 TE L(03)5
82-0009 Voluntary Issue 8 Contents of Amendment 1) Correct "One wrist arm swing motor" in the third and fourth lines of page 13 of the specification to "One wrist swing motor." 2) In the 7th line of page 13 of the specification, ``J of each unit is corrected to 1 for each unit.'' 3) In Fig. 1, the number 3 is missing, and in Fig. 4, the number 20 is missing. Therefore, I have corrected it as shown in the attached sheet.
Claims (2)
を備え、該手首が揺動自在である四軸形の、または該手
首が旋回自在でかつ手首フランジが回転自在である五軸
形の多関節ロボットにおいて、第二アームのアーム側板
部に第一のモーター収容孔が穿けられこの孔を通して手
首揺動用モータが第二アーム内に収容され、かつ手首揺
動用モータの出力軸がアーム側板部より突出されている
とともに、該手首揺動用モータの出力軸と同じ側の手首
揺動軸の軸端がアーム側板部より突出され、該手首揺動
用モータの出力軸と該手首揺動軸の軸端とが捲掛け伝達
手段により連結されていることを特徴とする多関節ロボ
ット。(1) A four-axis type that includes a swivel base, a first arm, a second arm, and a wrist, and the wrist is swingable, or the wrist is swingable and the wrist flange is rotatable. In a five-axis articulated robot, a first motor housing hole is bored in the arm side plate of the second arm, a wrist swinging motor is housed in the second arm through this hole, and an output shaft of the wrist swinging motor is inserted into the second arm. protrudes from the arm side plate, and the shaft end of the wrist swing shaft on the same side as the output shaft of the wrist swing motor protrudes from the arm side plate, so that the output shaft of the wrist swing motor and the wrist swing An articulated robot characterized in that a shaft end of a moving shaft is connected by a winding transmission means.
を備え、該手首が揺動自在でかつ手首フランジが回転自
在である五軸形の多関節ロボットにおいて、 第二アームのアーム側板部に第一のモーター収容孔が穿
けられこの孔を通して手首揺動用モータが第二アーム内
に収容され、該モータの出力軸と、第二アームに対して
手首を両端支持し手首揺動の回転中心となる左右に一対
の軸の一方であつて手首と固定された手首揺動軸とが、
アーム側板部より外方において第一の捲掛け伝達手段に
より連結され、 第二アームのアーム側板部に第二のモーター収容孔が穿
けられこの孔を通して手首フランジ回転用モータが第二
アーム内に収容され、該モータの出力軸と、第二アーム
に対して手首を両端支持し手首揺動の回転中心となる左
右に一対の軸の他方であって手首と相対回転自在である
手首支持軸とが、第一の捲掛け伝達手段と反対側のアー
ム側板部より外方において第二の捲掛け伝達手段により
連結されていることを特徴とする多関節ロボット。(2) A five-axis articulated robot comprising a swivel base, a first arm, a second arm, and a wrist, the wrist being swingable and the wrist flange being rotatable; A first motor housing hole is drilled in the side plate of the arm, and a wrist swinging motor is housed in the second arm through this hole, and the wrist is supported at both ends with respect to the output shaft of the motor and the second arm to swing the wrist. The wrist swing axis, which is one of a pair of left and right axes that serve as the center of rotation of the wrist, is fixed to the wrist.
The arm side plate of the second arm is connected by a first winding transmission means outward from the arm side plate, and a second motor housing hole is bored in the arm side plate of the second arm, and the wrist flange rotation motor is housed in the second arm through this hole. The output shaft of the motor and the wrist support shaft, which is the other of a pair of left and right shafts that support the wrist at both ends with respect to the second arm and serve as the center of rotation for wrist swing, are rotatable relative to the wrist. , an articulated robot characterized in that the robot is connected by a second winding transmission means outwardly from an arm side plate portion on the opposite side to the first winding transmission means.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60124918A JPS61284381A (en) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | Multi-joint robot |
| KR1019850006394A KR910000861B1 (en) | 1985-06-07 | 1985-09-02 | Robot |
| CN198585107220A CN85107220A (en) | 1985-06-07 | 1985-09-28 | Articulated robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60124918A JPS61284381A (en) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | Multi-joint robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61284381A true JPS61284381A (en) | 1986-12-15 |
Family
ID=14897352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60124918A Pending JPS61284381A (en) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | Multi-joint robot |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61284381A (en) |
| KR (1) | KR910000861B1 (en) |
| CN (1) | CN85107220A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5132601A (en) * | 1988-12-02 | 1992-07-21 | Tokico Ltd. | Industrial robot |
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| CN103264343B (en) * | 2013-06-08 | 2016-03-23 | 厦门理工学院 | Irregular part Full-automatic polishing machine |
| CN104511895A (en) * | 2013-09-27 | 2015-04-15 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | Eight-shaft industrial robot |
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- 1985-06-07 JP JP60124918A patent/JPS61284381A/en active Pending
- 1985-09-02 KR KR1019850006394A patent/KR910000861B1/en not_active IP Right Cessation
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR870000140A (en) | 1987-02-16 |
| CN85107220A (en) | 1986-12-03 |
| KR910000861B1 (en) | 1991-02-11 |
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