JPS5959390A - 工業用ロボツトの手首部 - Google Patents
工業用ロボツトの手首部Info
- Publication number
- JPS5959390A JPS5959390A JP17013682A JP17013682A JPS5959390A JP S5959390 A JPS5959390 A JP S5959390A JP 17013682 A JP17013682 A JP 17013682A JP 17013682 A JP17013682 A JP 17013682A JP S5959390 A JPS5959390 A JP S5959390A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- shaft
- industrial robot
- reducer
- bending
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工業用ロボットの手首部に関するものである
。
。
従来例の構成とその問題点
従来、工業用ロボットの手首部は、手首先端での高い位
置精度を要求され、ロボット機能上高速運動特性の必要
性から、一般にアーム先端に位置する手首部の重量を軽
減し、手首部の駆動源およびハーモニック減速機を直結
し、アーム後方に設け、ハーモニック減速機の出力軸と
手首の１駆動軸をチェーン、タイミングベルト等の伝達
要素を用いて、駆動する方式か採用されて来た。しかる
にと（７） 方式では、チェーン、タイミングベルト等
の伸ひによる手首先端での繰り返えし位置精度の低下、
定期的メンテナンスの必要性等の問題点、さらにプレイ
バック方式のロボット機能上、最も重要な教示点とプレ
イバック動作時の再現位置との誤差精度、す々わぢ再現
位置精度において、前記伝達璧素の持つヒステリシス特
性は再現位置精度に重要な意味を持ち、ヒステリシス特
性が犬なる伝達要素の場合−繰り返えし位置精度は満足
しても、前記再現位置精度は著しく低下する。伝達要素
の中では比較的剛性の高いシャフトドライブ方式におい
ても、一般的に構成上、カンプリングを必要とするか、
前記ヒステリブス特性はこのカップリング部分において
顕著に現われ、前記再現精度の向上は期待できないもの
であった。従来より再現位置精度を向上さぜる目的にお
いて、１駆動源、ハーモニック減速機を手首部分に直結
する試み、寸たは市ｊ坂ロボットの中にもこの種のタイ
プ（ｄ見られるか、単なる直結構造では手前部か大形化
し、前記運動特性上のＮ量化を図ること１はできなかっ
たＯ 発明の目的 本発明は、前記問題点を解決し、小形軽量かつ高精度な
再現位置精度を実現できる手首部を１２供するものであ
る。
置精度を要求され、ロボット機能上高速運動特性の必要
性から、一般にアーム先端に位置する手首部の重量を軽
減し、手首部の駆動源およびハーモニック減速機を直結
し、アーム後方に設け、ハーモニック減速機の出力軸と
手首の１駆動軸をチェーン、タイミングベルト等の伝達
要素を用いて、駆動する方式か採用されて来た。しかる
にと（７） 方式では、チェーン、タイミングベルト等
の伸ひによる手首先端での繰り返えし位置精度の低下、
定期的メンテナンスの必要性等の問題点、さらにプレイ
バック方式のロボット機能上、最も重要な教示点とプレ
イバック動作時の再現位置との誤差精度、す々わぢ再現
位置精度において、前記伝達璧素の持つヒステリシス特
性は再現位置精度に重要な意味を持ち、ヒステリシス特
性が犬なる伝達要素の場合−繰り返えし位置精度は満足
しても、前記再現位置精度は著しく低下する。伝達要素
の中では比較的剛性の高いシャフトドライブ方式におい
ても、一般的に構成上、カンプリングを必要とするか、
前記ヒステリブス特性はこのカップリング部分において
顕著に現われ、前記再現精度の向上は期待できないもの
であった。従来より再現位置精度を向上さぜる目的にお
いて、１駆動源、ハーモニック減速機を手首部分に直結
する試み、寸たは市ｊ坂ロボットの中にもこの種のタイ
プ（ｄ見られるか、単なる直結構造では手前部か大形化
し、前記運動特性上のＮ量化を図ること１はできなかっ
たＯ 発明の目的 本発明は、前記問題点を解決し、小形軽量かつ高精度な
再現位置精度を実現できる手首部を１２供するものであ
る。
発明の構成
上記目的を達成するために本発明は、従来の手首構成部
品を有効に活用し、構成部品を大巾に増やすことなく、
手首部内体にハーモニック減速機を糺み込み、手首後部
に駆動源を配して精度上はとんど影響の出ない入力側に
て仰１力伝達を行うようにしたものであシ、これにより
手首部の小形化、軽量化、および高い再現位置精度を実
現したものである。
品を有効に活用し、構成部品を大巾に増やすことなく、
手首部内体にハーモニック減速機を糺み込み、手首後部
に駆動源を配して精度上はとんど影響の出ない入力側に
て仰１力伝達を行うようにしたものであシ、これにより
手首部の小形化、軽量化、および高い再現位置精度を実
現したものである。
実施例の説明
以下本発明の実施例を図面にて説明する。
第１図は中心断面図、第２図は側面図である。
手首本体１に軸受を介して回動自在に支持された回転、
駆動軸２、曲げ軸３にはそれぞれバーゝ〒七′り減速イ
・戊の出力歯車４，５が取シ付けられ、曲げ祠ｉ３は揺
動本体６に固定されており、揺動本体６の一端に軸受を
介して回動自在に支持された回転軸子は手首先端ブラケ
ット８とキーおよび締付ボルトにて連結されている。前
記減速機の出力歯車４゜５の外側にはわずかの空間を持
って減速機の固定歯型９，１０が手首本体１に固定され
たブラケソ支持されだハーモニック減速機の入力軸１３
．１４が配され、その入力軸１３の中央に減速機ウェブ
ジェネレータ１６とスズロケット−！たはプーリー１７
がキーによって固定されている。入力軸１４ト寸たはプ
ーリー１８が固定され、前記曲げ軸３えた手首前部機構
部１／′ｉチエーンまだはベルト１９゜２０を介して駆
動用電動機２１．２２によって減速比約１／１００で駆
動される。手前部後部（では前部、駆動ｉ原ケーブル収
納用貫通孔の設けられた捻り輔２３か設けられ、腕本体
２４に軸受を介して回動自在に取り付けられている。捻
り！ｌｌ１ｌ１２３の後端には従動ｌｌ］ｌｌ ｉ”Ｊ
Ａ市２５か固定されており、腕内部の駆動用電動機およ
び、立勅用歯車２６によって心動される。なお、２７．
２８はボテンンヨメータ、２９はモータ取イマ１用ブラ
ケット、３０はロータリーエンコーダ、３１はボデンン
ヨメータ、駆動用歯車、３２はスプロケットまだはプー
リーである。
駆動軸２、曲げ軸３にはそれぞれバーゝ〒七′り減速イ
・戊の出力歯車４，５が取シ付けられ、曲げ祠ｉ３は揺
動本体６に固定されており、揺動本体６の一端に軸受を
介して回動自在に支持された回転軸子は手首先端ブラケ
ット８とキーおよび締付ボルトにて連結されている。前
記減速機の出力歯車４゜５の外側にはわずかの空間を持
って減速機の固定歯型９，１０が手首本体１に固定され
たブラケソ支持されだハーモニック減速機の入力軸１３
．１４が配され、その入力軸１３の中央に減速機ウェブ
ジェネレータ１６とスズロケット−！たはプーリー１７
がキーによって固定されている。入力軸１４ト寸たはプ
ーリー１８が固定され、前記曲げ軸３えた手首前部機構
部１／′ｉチエーンまだはベルト１９゜２０を介して駆
動用電動機２１．２２によって減速比約１／１００で駆
動される。手前部後部（では前部、駆動ｉ原ケーブル収
納用貫通孔の設けられた捻り輔２３か設けられ、腕本体
２４に軸受を介して回動自在に取り付けられている。捻
り！ｌｌ１ｌ１２３の後端には従動ｌｌ］ｌｌ ｉ”Ｊ
Ａ市２５か固定されており、腕内部の駆動用電動機およ
び、立勅用歯車２６によって心動される。なお、２７．
２８はボテンンヨメータ、２９はモータ取イマ１用ブラ
ケット、３０はロータリーエンコーダ、３１はボデンン
ヨメータ、駆動用歯車、３２はスプロケットまだはプー
リーである。
発明の効果
以上のように本発明は、小形軽量化、高精度々手首構成
を実現し、かつ部品点数もなくコスト面においても有効
であるとともに、入力側のチェーンまたはベルトは高減
速比であるだめ精度上のメンテナンスは不要であり、か
つ手首前部に曲げ、回転の２自由度を有し、独立して手
首後部に捻りの１自由度を配する構成は生産面において
、２自由度、３自由度の手首部と選択自由な効果も有す
るものである。
を実現し、かつ部品点数もなくコスト面においても有効
であるとともに、入力側のチェーンまたはベルトは高減
速比であるだめ精度上のメンテナンスは不要であり、か
つ手首前部に曲げ、回転の２自由度を有し、独立して手
首後部に捻りの１自由度を配する構成は生産面において
、２自由度、３自由度の手首部と選択自由な効果も有す
るものである。
第１図は本発明による工業用ロボットの手首部の断面正
面図、第２図は同側面図である。 １・・・・・・手首本体、２・・・・・・回転１駆動軸
、３・・・・・・・・・曲げ軸、４，５・・・・・・ノ
・−モニック減速機の出力歯車、１３．１４・・・・同
人力軸、１７．１８゜３２・・・・・スプロケット寸た
はプーリー、１９，２０・・・・・・チェーン寸たはベ
ルト、２３・・・・・・捻り軸。
面図、第２図は同側面図である。 １・・・・・・手首本体、２・・・・・・回転１駆動軸
、３・・・・・・・・・曲げ軸、４，５・・・・・・ノ
・−モニック減速機の出力歯車、１３．１４・・・・同
人力軸、１７．１８゜３２・・・・・スプロケット寸た
はプーリー、１９，２０・・・・・・チェーン寸たはベ
ルト、２３・・・・・・捻り軸。
Claims (2)
- （１）手首本体に設けた曲げ軸および回転嘔動軸の内部
りでハーモニック減速機の入力・Ｉｌ＋を回ｊｌｔｈ自
在１で設け、前記減速機の出力歯車を前記曲げ軸および
回転１唱動輔に直結し、前記減速機の入力軸にスプロケ
ット捷だ（ｄプーリーを設け、手首本体の後部（Ｃ配し
た２ケの、α動源との間をチェーン寸だ（ｄベルトにて
連結したことを特徴とする工享用ロボットの手首部。 - （２）手首本体の後部顛捻り軸を設は、その捻り軸の内
部に責通孔を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第
（１）項記載の工業用ロボットの手ｄ部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17013682A JPS5959390A (ja) | 1982-09-28 | 1982-09-28 | 工業用ロボツトの手首部 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17013682A JPS5959390A (ja) | 1982-09-28 | 1982-09-28 | 工業用ロボツトの手首部 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5959390A true JPS5959390A (ja) | 1984-04-05 |
Family
ID=15899322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17013682A Pending JPS5959390A (ja) | 1982-09-28 | 1982-09-28 | 工業用ロボツトの手首部 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5959390A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6074991U (ja) * | 1983-10-27 | 1985-05-25 | 株式会社明電舎 | 産業用ロボツト等の手首 |
| JPS61284381A (ja) * | 1985-06-07 | 1986-12-15 | メドマン株式会社 | 多関節ロボツト |
| JPS6370896U (ja) * | 1986-10-28 | 1988-05-12 | ||
| US4922755A (en) * | 1987-12-28 | 1990-05-08 | Hitachi, Ltd. | Wrist mechanism of industrial robot |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721297A (en) * | 1980-05-29 | 1982-02-03 | Karlsruhe Augsburg Iweka | Turning driving device for mechanical section supported in rotatable shape |
-
1982
- 1982-09-28 JP JP17013682A patent/JPS5959390A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721297A (en) * | 1980-05-29 | 1982-02-03 | Karlsruhe Augsburg Iweka | Turning driving device for mechanical section supported in rotatable shape |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6074991U (ja) * | 1983-10-27 | 1985-05-25 | 株式会社明電舎 | 産業用ロボツト等の手首 |
| JPS61284381A (ja) * | 1985-06-07 | 1986-12-15 | メドマン株式会社 | 多関節ロボツト |
| JPS6370896U (ja) * | 1986-10-28 | 1988-05-12 | ||
| US4922755A (en) * | 1987-12-28 | 1990-05-08 | Hitachi, Ltd. | Wrist mechanism of industrial robot |
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