JPS61251911A - 無人移動体の誘導方法 - Google Patents
無人移動体の誘導方法Info
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- JPS61251911A JPS61251911A JP60092993A JP9299385A JPS61251911A JP S61251911 A JPS61251911 A JP S61251911A JP 60092993 A JP60092993 A JP 60092993A JP 9299385 A JP9299385 A JP 9299385A JP S61251911 A JPS61251911 A JP S61251911A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
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- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、視覚手段を用いて無人移動体を誘導する方法
に関する。
に関する。
視覚手段を用いて無人移動体を誘導する方法は、従来か
ら種々提案されている。たとえば、特開昭５９−６２９
１７号には、走路に沿って離散的に配置された再帰反射
標識を無人移動体に設けた視覚手段で認識するとともに
、認識された標識に基づいて無人移動体の方位ズレおよ
び横ズレを検出し、これらのズレが補正されるように該
移動体を操舵する誘導方法が開示されている。
ら種々提案されている。たとえば、特開昭５９−６２９
１７号には、走路に沿って離散的に配置された再帰反射
標識を無人移動体に設けた視覚手段で認識するとともに
、認識された標識に基づいて無人移動体の方位ズレおよ
び横ズレを検出し、これらのズレが補正されるように該
移動体を操舵する誘導方法が開示されている。
しかるに従来の誘導方法は、いずれも移動体が予設定経
路上を走行するように誘導するものであり、したがって
、たとえば上記予設定経路上を走行している移動体を任
意の走行区間において該経路の一側方にシフトさせて走
行させたり、−側方を走行中の移動体をある走行区間で
上記経路の他側方に移動させる等の走路変更を自由に行
なうことは不可能であった。
路上を走行するように誘導するものであり、したがって
、たとえば上記予設定経路上を走行している移動体を任
意の走行区間において該経路の一側方にシフトさせて走
行させたり、−側方を走行中の移動体をある走行区間で
上記経路の他側方に移動させる等の走路変更を自由に行
なうことは不可能であった。
かかる従来の問題点に鑑み、本発明では、予設定基準経
路に沿って誘導標識を間欠的に配設するとともに、上記
基準経路の各位置における無人移動体の目標偏位あるい
は該目標偏位および目標偏角の双方な予設定し、上記無
人移動体に設けられた視覚手段によって少なくとも２個
の上記標識を認識させかつ認識された該標識に基づいて
上記基準経路に対する上記無人移動体の偏位あるいは該
偏位および偏角の双方を求め、上記基準経路の各位置に
ついての上記無人移動体の偏位あるいは該偏位および偏
角の双方が該各位置についての上記目標偏差あるいは該
目標偏差および目標偏角の双方に合致するように上記無
人移動体を操舵している。
路に沿って誘導標識を間欠的に配設するとともに、上記
基準経路の各位置における無人移動体の目標偏位あるい
は該目標偏位および目標偏角の双方な予設定し、上記無
人移動体に設けられた視覚手段によって少なくとも２個
の上記標識を認識させかつ認識された該標識に基づいて
上記基準経路に対する上記無人移動体の偏位あるいは該
偏位および偏角の双方を求め、上記基準経路の各位置に
ついての上記無人移動体の偏位あるいは該偏位および偏
角の双方が該各位置についての上記目標偏差あるいは該
目標偏差および目標偏角の双方に合致するように上記無
人移動体を操舵している。
本発明によれば、基準経路の各位置についての目標偏位
あるいは該偏位と目標偏角の双方を変更することにより
、上記基準経路とは異なる種々の走行経路が設定される
。
あるいは該偏位と目標偏角の双方を変更することにより
、上記基準経路とは異なる種々の走行経路が設定される
。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する０
第１図および第２図は、各々本発明の方法によって誘導
する無人移動体１の一例を概念的に示した側面図および
平面図である。
する無人移動体１の一例を概念的に示した側面図および
平面図である。
同図に示すように、この移動体１は車体２の前後部両側
にキャスタが、また中央部両側に各別なモータＭ、 、
ＭＬで回動される駆動輪４Ｒ，４Ｌが各々配設されて
いる。そして車体２の前方部分に穿設された支持台５上
に視覚手段たる（′ＴＶカメラ６が配設され、このカメ
ラ６の上部に投光器７が配設されている。
にキャスタが、また中央部両側に各別なモータＭ、 、
ＭＬで回動される駆動輪４Ｒ，４Ｌが各々配設されて
いる。そして車体２の前方部分に穿設された支持台５上
に視覚手段たる（′ＴＶカメラ６が配設され、このカメ
ラ６の上部に投光器７が配設されている。
上記カメラ６は、車体２の前方側路面の所定範囲が視野
内に入るように適当な俯角をもたせて取付けられており
、また投光器７はカメラ６の視野を照明しうるように取
付けられている。そして上記モータＭＲ，ＭＬには、そ
れらの回転に伴ってパルス信号を出力するパルスエンコ
ータ等のパルス発生器９Ｒ，９Ｌが各々付設されている
。
内に入るように適当な俯角をもたせて取付けられており
、また投光器７はカメラ６の視野を照明しうるように取
付けられている。そして上記モータＭＲ，ＭＬには、そ
れらの回転に伴ってパルス信号を出力するパルスエンコ
ータ等のパルス発生器９Ｒ，９Ｌが各々付設されている
。
路面に配設された標識８・・・は、移動体１を誘導する
ための目印として機能するものであり、この実施例では
再帰反射性、つまり入射光と同一の方向に光を反射させ
る性質をもつガラス玉を使用している。これらの標識８
は、移動体１の走路に沿って配列設置されており、それ
らを結ぶラインは後述するように移動体１に対する基準
経路として機能する。そして少なくとも２個の標識が常
時カメラ６の視野内に入るようにそれらの配置間隔が設
定されている。
ための目印として機能するものであり、この実施例では
再帰反射性、つまり入射光と同一の方向に光を反射させ
る性質をもつガラス玉を使用している。これらの標識８
は、移動体１の走路に沿って配列設置されており、それ
らを結ぶラインは後述するように移動体１に対する基準
経路として機能する。そして少なくとも２個の標識が常
時カメラ６の視野内に入るようにそれらの配置間隔が設
定されている。
ここで、上記カメラ６で標識８を捕えながら移動体１を
誘導する原理について説明する。
誘導する原理について説明する。
いま、第３図に示す如く路面Ｐ Ｋ Ｘ、Ｙ軸を、また
カメラ６のイメージ面Ｑにｘ、Ｙ軸を各々設定した場合
、路面Ｐの座標Ｍとこれに対応するイメージ面Ｑの座標
ｍとは幾何的な対応関係がある。それ故、イメージ面Ｑ
の座標ｍが検出されれば路面Ｐの座標Ｍを求めることが
でき、また線分凧と路面Ｐとのなす角度γ（俯角）およ
び該線分血を路面Ｐに投影した線分ＯＭとＹ軸とのなす
角β（方位角）も求められる。
カメラ６のイメージ面Ｑにｘ、Ｙ軸を各々設定した場合
、路面Ｐの座標Ｍとこれに対応するイメージ面Ｑの座標
ｍとは幾何的な対応関係がある。それ故、イメージ面Ｑ
の座標ｍが検出されれば路面Ｐの座標Ｍを求めることが
でき、また線分凧と路面Ｐとのなす角度γ（俯角）およ
び該線分血を路面Ｐに投影した線分ＯＭとＹ軸とのなす
角β（方位角）も求められる。
なお、同図においてＣ点はカメラ６のレンズ主点を示し
ている。また、路面ＰにおけるＸ、Ｙ座標は、Ｒ点を通
る垂線が路面と交わる点を座標原点Ｏとし、そのＹ軸は
前記移動体１の進行方向に設定されている。
ている。また、路面ＰにおけるＸ、Ｙ座標は、Ｒ点を通
る垂線が路面と交わる点を座標原点Ｏとし、そのＹ軸は
前記移動体１の進行方向に設定されている。
つぎに、第４図に示す如く路面上の座標Ｍ１ 。
Ｍ、がカメラ６の視野内に存在する場合を考える。
上記座標Ｍ１についての俯角γ４、方位角β１および座
標Ｍ、についての俯角γ３、方位角β。
標Ｍ、についての俯角γ３、方位角β。
は、前述したようにカメラ６のイメージ面Ｑにおける対
応座標ｍ□ 、ｍ１ｌ（図示せず）から求められる。そ
してこれらが求められれば、座標Ｍ１ 。
応座標ｍ□ 、ｍ１ｌ（図示せず）から求められる。そ
してこれらが求められれば、座標Ｍ１ 。
Ｍ、を通る線分とＹ軸とのなす角ψおよび該線分に対す
る０点からの画線の長さｄを各々下式（１）および（２
）に基づいて算出することができる。
る０点からの画線の長さｄを各々下式（１）および（２
）に基づいて算出することができる。
ただし、ｈは０点と０点間の距離
上記座標Ｍ１ 、Ｍ２が前記標識８の位置を示している
とすると、角ψはそれらの標識８間を結ぶ線分に対する
移動体１の偏角を、また距離ｄは上記線分に対する移動
体１の偏位（横ズレ）を示すことになる。
とすると、角ψはそれらの標識８間を結ぶ線分に対する
移動体１の偏角を、また距離ｄは上記線分に対する移動
体１の偏位（横ズレ）を示すことになる。
そこで、上記標識８によって第８図に例示するような基
準経路ｔ１を構成するとともに、この経路ｔ１の各区間
Ｐｊ ＋ Ｐｌ＋１ ＋・・・について示すべき上記移
動体の目標偏位ａｒ（あるいは該偏位ｄ、と目標少偏角
ψ→を予め設定し、上記各区間についての移動体１の実
偏位ｄ（あるいは偏位ｄと偏角ψ）がそれらの区間につ
いての予設定偏位ｄ、 （あるいは該偏位ｄｒと偏角ψ
ｒ）に合致するように移動体１を操舵すれば、上記基準
経路ｔ１を基準とする種々の経路、たとえば同図に示す
経路１．１に沿って移動体１を誘導走行させることがで
きる。
準経路ｔ１を構成するとともに、この経路ｔ１の各区間
Ｐｊ ＋ Ｐｌ＋１ ＋・・・について示すべき上記移
動体の目標偏位ａｒ（あるいは該偏位ｄ、と目標少偏角
ψ→を予め設定し、上記各区間についての移動体１の実
偏位ｄ（あるいは偏位ｄと偏角ψ）がそれらの区間につ
いての予設定偏位ｄ、 （あるいは該偏位ｄｒと偏角ψ
ｒ）に合致するように移動体１を操舵すれば、上記基準
経路ｔ１を基準とする種々の経路、たとえば同図に示す
経路１．１に沿って移動体１を誘導走行させることがで
きる。
以上が本発明に係る方法の原理であり、この方法は第５
図に例示するような装置を用いて実施される。以下、同
図を参照して本発明の実施態様を説明する。
図に例示するような装置を用いて実施される。以下、同
図を参照して本発明の実施態様を説明する。
上記カメラ６より出力されるビデオ信号は、Ａ／Ｄ変換
器１３で２値化されたのちフレームメモリ１４に書き込
まれ、１画面が作成される毎にこのフレームメモリ１４
の記憶内容がＣＰＵ１２に取込まれる。
器１３で２値化されたのちフレームメモリ１４に書き込
まれ、１画面が作成される毎にこのフレームメモリ１４
の記憶内容がＣＰＵ１２に取込まれる。
前記したように、上記標識８は回帰反射性を有するガラ
ス玉で形成されているので、カメラ６によって輝点画像
として捕えられる。そこでＣＰＵ１２は、フレームメモ
リ１１に格納された輝点画像データに基づいてカメラ６
の視野内に存在する複数（たとえば２〜３個）の標識８
を・認識し、それらの標識のうちの２個、たとえば隣り
合う２個の標締を選択する。そしてこの２個の標識につ
いての第４図に示した路面上での座標Ｍユ ２Ｍ、を求
めるとともに、座標ＭｔＫついての俯角γ□、方位角β
１および座標Ｍ、についての俯角γ３、方位角β、をη
−出し、ついで前記（１） 、 （２）式に示した演算
を実行して移動体１の偏角ψと偏位ｄを求める。
ス玉で形成されているので、カメラ６によって輝点画像
として捕えられる。そこでＣＰＵ１２は、フレームメモ
リ１１に格納された輝点画像データに基づいてカメラ６
の視野内に存在する複数（たとえば２〜３個）の標識８
を・認識し、それらの標識のうちの２個、たとえば隣り
合う２個の標締を選択する。そしてこの２個の標識につ
いての第４図に示した路面上での座標Ｍユ ２Ｍ、を求
めるとともに、座標ＭｔＫついての俯角γ□、方位角β
１および座標Ｍ、についての俯角γ３、方位角β、をη
−出し、ついで前記（１） 、 （２）式に示した演算
を実行して移動体１の偏角ψと偏位ｄを求める。
第５図に示した経路メモリ１５には、移動体１が基準経
路の各位置においてとるべき目標偏位ｄｒと目標偏角ψ
１が予め格納されている。すなわち、たとえば標識８に
よる第８図に示すような基準経路ｔ１が構成されている
場合、位置ｐｔ 、 Ｐｉ＋１・・・についての目標偏
位ｄｒおよび目標偏角ψ１が格納される。
路の各位置においてとるべき目標偏位ｄｒと目標偏角ψ
１が予め格納されている。すなわち、たとえば標識８に
よる第８図に示すような基準経路ｔ１が構成されている
場合、位置ｐｔ 、 Ｐｉ＋１・・・についての目標偏
位ｄｒおよび目標偏角ψ１が格納される。
ＣＰＵ １２は、上記標識８の通過個数をカメラ６の出
力から計数して上記位置Ｐｉ ｌ Ｐｉ＋１ 、・・・
を検出し、それらの位置についての１目標側位ｄ、およ
び目標偏角ψ１をメそり１５から順次読出’ｆ、ｉ
そして読出したｄｒ、ψ１と検出された移動体１の実際
の偏位ｄおよび偏角ψとに基づいて第２図に示したモー
タＭＲ、ＭＬに対する速度指令Ｖ、 、 ＶＬを作成出
力する。
力から計数して上記位置Ｐｉ ｌ Ｐｉ＋１ 、・・・
を検出し、それらの位置についての１目標側位ｄ、およ
び目標偏角ψ１をメそり１５から順次読出’ｆ、ｉ
そして読出したｄｒ、ψ１と検出された移動体１の実際
の偏位ｄおよび偏角ψとに基づいて第２図に示したモー
タＭＲ、ＭＬに対する速度指令Ｖ、 、 ＶＬを作成出
力する。
すなわちＣＰＵ １２は、第６図に示すように移動体１
の走行速度指令Ｖに値Ｋを加算して速度指令Ｖ、を作成
し、かつ速度Ｖから値Ｋを減算して速度指令ｖＬを作成
するプログラムを存し、作成された指令ＶＲ＋ ＶＬは
各ｋ Ｄ／Ａ変換器１６．１７を介してサーがアンプ１
８．１９に加えられる。
の走行速度指令Ｖに値Ｋを加算して速度指令Ｖ、を作成
し、かつ速度Ｖから値Ｋを減算して速度指令ｖＬを作成
するプログラムを存し、作成された指令ＶＲ＋ ＶＬは
各ｋ Ｄ／Ａ変換器１６．１７を介してサーがアンプ１
８．１９に加えられる。
上記値には、Δｖ＝（ａｒ−ｄ）＋（ψ、−ψ）に対し
第７図に示す態様で変化される。したがりて予設定偏位
ｄ、と実偏位ｄｒの差および目標偏角ψ、と実偏角ψの
差が共に小さくてΔＶが同図に示す不感帯０内の値をも
つ場合には、Ｋ＝０となってｖＲ＝ｖ。
第７図に示す態様で変化される。したがりて予設定偏位
ｄ、と実偏位ｄｒの差および目標偏角ψ、と実偏角ψの
差が共に小さくてΔＶが同図に示す不感帯０内の値をも
つ場合には、Ｋ＝０となってｖＲ＝ｖ。
ｖＬ＝ｖなる速度指令が作成され、この場合、前記駆動
輪４ Ｒｔ ４ Ｌ ７り’ ％速回転して移動体１が
直進走行することになる。
輪４ Ｒｔ ４ Ｌ ７り’ ％速回転して移動体１が
直進走行することになる。
またΔＶが不感帯Ｏ内の値より大きな正の値をとる場合
には、Ｖ、：＞ＶＬとなるので右駆動輪４Ｒの回転速度
が左駆動輪のそれよりも大きくなって移動体１が左方向
に操舵され、逆に不感帯０内の値よりも大きな負の値を
とる場合には、ＶＲ（ＶＬとなるので移動体１が右方向
に操舵される。
には、Ｖ、：＞ＶＬとなるので右駆動輪４Ｒの回転速度
が左駆動輪のそれよりも大きくなって移動体１が左方向
に操舵され、逆に不感帯０内の値よりも大きな負の値を
とる場合には、ＶＲ（ＶＬとなるので移動体１が右方向
に操舵される。
なお上記において、ΔＶの絶対値が大きいほど前向が大
きくなる。
きくなる。
上記装置はかかる作用をもつので、第８図に示す位置Ｐ
ｔ ｒ Ｐｔ＋１＋ Ｐ１＋２ ｅ・・・についての目
標偏位ｄ、がｄ ： （〉 ０ ） 、 ｄｌ＋１ （
〉 ０ ） 、 ｄ量＋３ （＜Ｏ）。
ｔ ｒ Ｐｔ＋１＋ Ｐ１＋２ ｅ・・・についての目
標偏位ｄ、がｄ ： （〉 ０ ） 、 ｄｌ＋１ （
〉 ０ ） 、 ｄ量＋３ （＜Ｏ）。
・・・に設定され、目標偏角ψ、いずれもψ１＝０に設
定された場合、たとえば区間Ｌｉでは移動体１０偏位が
ｄｌで偏角が０となるように移動体１が誘導され、他の
区間においても同様の態様で誘導される。
定された場合、たとえば区間Ｌｉでは移動体１０偏位が
ｄｌで偏角が０となるように移動体１が誘導され、他の
区間においても同様の態様で誘導される。
それ故、この例では、同図に点線で示す経路ｔ□′が移
動体１の走行軌跡となる。
動体１の走行軌跡となる。
なお本発明によれば、第９図に示すように基準経路ｔ、
よりＺ ｄｏだけシフトした経路ｔ２／に沿って移動体
１を誘導させることも可能であり、また、第１０図に示
す如（基準経路１ｓと同一の経路ｔ３′に沿って移動体
を誘導させることも画然可能である。
よりＺ ｄｏだけシフトした経路ｔ２／に沿って移動体
１を誘導させることも可能であり、また、第１０図に示
す如（基準経路１ｓと同一の経路ｔ３′に沿って移動体
を誘導させることも画然可能である。
以上の例では、予設定偏角ψ、をψ、＝０に固定してい
るが、誘導すべき経路の形態によっては適宜な値の偏角
ψ、が各走行位置で設定される。
るが、誘導すべき経路の形態によっては適宜な値の偏角
ψ、が各走行位置で設定される。
また以上の例では、目標偏位と目標偏角の双方を指定し
ているが、偏位ｄｒのみを指定するようにしても本発明
は実施可能である。つまりΔＶ＝（ｄｒ−ｄ）をＣＰＵ
１２に演算させて前記にの値を求め、これにより移動
体１を誘導させることも可能である。ただし偏位ｄｒと
偏角ψ、の双方を指定するようにすれば、移動体の経路
変更をより精度よく行なうことができる。
ているが、偏位ｄｒのみを指定するようにしても本発明
は実施可能である。つまりΔＶ＝（ｄｒ−ｄ）をＣＰＵ
１２に演算させて前記にの値を求め、これにより移動
体１を誘導させることも可能である。ただし偏位ｄｒと
偏角ψ、の双方を指定するようにすれば、移動体の経路
変更をより精度よく行なうことができる。
なお上記実施例では、標識８として再起反射性を有する
ガラス玉を使用しているが、このガラス玉に代えてコー
ナーキューブプリズム、再起反射性を有する所定形状の
粘着テープ、ガードレール等に使用されている光反射器
等を使用してもよい。
ガラス玉を使用しているが、このガラス玉に代えてコー
ナーキューブプリズム、再起反射性を有する所定形状の
粘着テープ、ガードレール等に使用されている光反射器
等を使用してもよい。
かかる標識を使用する場合、それらに所定の形状をもた
せれば画像上における他物体との識別がより容易となる
。
せれば画像上における他物体との識別がより容易となる
。
また標識８としてＩＪＤ 、電球、蛍光灯等の発光体を
使用することも可能であり、この場合上記投光器７は不
要となる。なお特定の波長の光を発光する発光体を標識
として使用すれば、視覚手段側に該特定波長の光のみを
通すフィルタを設けることにより外乱を除去することが
できる。また、発光体を所定周期で点滅させ、視覚手段
側で上記点滅の周期を利用した画像処理を施すようにす
れば、やはり外乱を除去することができる。
使用することも可能であり、この場合上記投光器７は不
要となる。なお特定の波長の光を発光する発光体を標識
として使用すれば、視覚手段側に該特定波長の光のみを
通すフィルタを設けることにより外乱を除去することが
できる。また、発光体を所定周期で点滅させ、視覚手段
側で上記点滅の周期を利用した画像処理を施すようにす
れば、やはり外乱を除去することができる。
要するに標識８としては、視覚手段が他物体と区別でき
るものであれば種々のものを適用でき、移動体１の走行
環境に最適なものと選択使用すればよい。
るものであれば種々のものを適用でき、移動体１の走行
環境に最適なものと選択使用すればよい。
さらに上記実施例では、視覚手段としてテレビカメラ６
を使用しているが、上記標識８として発光体を使用する
場合には２次元半導体装置検出器（ポジションセンサ）
を視覚手段として用いることもできる。
を使用しているが、上記標識８として発光体を使用する
場合には２次元半導体装置検出器（ポジションセンサ）
を視覚手段として用いることもできる。
さらにまた、上記実施例では移動体１の走路変更を行な
う位置Ｐｉ ＃ Ｐｉ−Ｈ、・・・を標識８の通過個数
から検出しているが、それらの位置についての標識を他
の標識とは異なる特殊な形状にして・千ターン認識し、
これによって該各位置を検出することも可能である。ま
た上記各位置を示す情報を、走路の側方に配置したサイ
ンポスト等から与えることも可能である。
う位置Ｐｉ ＃ Ｐｉ−Ｈ、・・・を標識８の通過個数
から検出しているが、それらの位置についての標識を他
の標識とは異なる特殊な形状にして・千ターン認識し、
これによって該各位置を検出することも可能である。ま
た上記各位置を示す情報を、走路の側方に配置したサイ
ンポスト等から与えることも可能である。
なお、たとえば位置Ｐｉよシ所定距離だけ移動体１が走
行した位置で走路変更を行なわせるような場合には、位
置Ｐ１に移動体１が到達したのち、第１図に示したノ七
ルス発生器９Ｒ，９Ｌの出カッ９ルスをカウンタ１０，
１１で計数させてその走路変更位置を検出することがで
き、その場合ＣＰＵ １２は、移動体１の中心位置の走
行距離を得るべく両カウンタのカウント値の平均値を距
離データとして用いる。
行した位置で走路変更を行なわせるような場合には、位
置Ｐ１に移動体１が到達したのち、第１図に示したノ七
ルス発生器９Ｒ，９Ｌの出カッ９ルスをカウンタ１０，
１１で計数させてその走路変更位置を検出することがで
き、その場合ＣＰＵ １２は、移動体１の中心位置の走
行距離を得るべく両カウンタのカウント値の平均値を距
離データとして用いる。
本発明によれば、標識によって形成される基準経路の各
位置についての目標偏位あるいは該目標偏位と目標偏角
の双方を変更することにより、上記基準経路とは異なる
種々の走行経路に沿って移動体を誘導させることができ
るという利点かえられる。
位置についての目標偏位あるいは該目標偏位と目標偏角
の双方を変更することにより、上記基準経路とは異なる
種々の走行経路に沿って移動体を誘導させることができ
るという利点かえられる。
【図面の簡単な説明】
第１図および第２図は各々本発明の方法によって誘導さ
れる無人移動体の一例を概念的に示した側面図および平
面図、第３図はカメラのイメージ面における座標と路面
における座標との幾何的関係を示した図、第４図は移動
体の偏位と偏角を求める場合の説明図、第５図は本発明
を実施する場合に適用される誘導装置の一例を示したブ
ロック図、第６図は速度指令信号を作成するための系を
例示した図、第７図は第６図に示す値にの変化態様を示
したグラフ、第８図、第９図および第１０図は各々基準
走路に対する移動体の誘導態様を例示した概念図である
。 １・・・無人移動体、４Ｒ，４Ｌ・・・駆動輪、６・・
・ＩＴＶカメラ、７・・・投光器、８・・・標識、９Ｒ
，９Ｌ・・・パルス発生器、１２・・・ＣＰＵ、１３・
・・帥変換器、１４・・°フレームメモリ、１５・・・
経路メモリ。 Ｏ−７″０ Ｏ−ａ） ”ｃ。 〇−の
れる無人移動体の一例を概念的に示した側面図および平
面図、第３図はカメラのイメージ面における座標と路面
における座標との幾何的関係を示した図、第４図は移動
体の偏位と偏角を求める場合の説明図、第５図は本発明
を実施する場合に適用される誘導装置の一例を示したブ
ロック図、第６図は速度指令信号を作成するための系を
例示した図、第７図は第６図に示す値にの変化態様を示
したグラフ、第８図、第９図および第１０図は各々基準
走路に対する移動体の誘導態様を例示した概念図である
。 １・・・無人移動体、４Ｒ，４Ｌ・・・駆動輪、６・・
・ＩＴＶカメラ、７・・・投光器、８・・・標識、９Ｒ
，９Ｌ・・・パルス発生器、１２・・・ＣＰＵ、１３・
・・帥変換器、１４・・°フレームメモリ、１５・・・
経路メモリ。 Ｏ−７″０ Ｏ−ａ） ”ｃ。 〇−の
Claims (2)
- （１）予設定基準経路に沿つて誘導標識を間欠的に配設
するとともに、上記基準経路の各位置における無人移動
体の目標偏位を予設定し、上記無人移動体に設けられた
視覚手段によつて少なくとも２個の上記標識を認識させ
かつ認識された該標識に基づいて上記基準経路に対する
上記無人移動体の偏位を求め、上記基準経路の各位置に
ついての上記無人移動体の偏位が該各位置についての上
記目標偏差に合致するように上記無人移動体を操舵する
ことを特徴とする無人移動体の誘導方法。 - （２）予設定基準経路に沿つて標識を間欠的に配設する
とともに、上記基準経路の各位置における無人移動体の
目標偏位および目標偏角を予設定し、上記無人移動体に
設けられた視覚手段によつて少なくとも２個の上記標識
を認識させかつ認識された該標識に基づいて上記基準経
路に対する上記無人移動体の偏位および偏角を求め、上
記基準経路の各位置についての上記無人移動体の偏位お
よび偏角が該各位置についての上記目標偏位および偏角
に合致するように上記無人移動体を操舵することを特徴
とする無人移動体の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60092993A JPS61251911A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 無人移動体の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60092993A JPS61251911A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 無人移動体の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61251911A true JPS61251911A (ja) | 1986-11-08 |
Family
ID=14069890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60092993A Pending JPS61251911A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 無人移動体の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61251911A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63263505A (ja) * | 1987-04-21 | 1988-10-31 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| FR2637681A1 (fr) * | 1988-10-12 | 1990-04-13 | Commissariat Energie Atomique | Procede de mesure de l'evolution de la position d'un vehicule par rapport a une surface |
| JP2008210416A (ja) * | 2008-06-05 | 2008-09-11 | Asyst Technologies Japan Inc | 無人搬送車 |
| JP2012094027A (ja) * | 2010-10-28 | 2012-05-17 | Toyota Motor Corp | 移動体 |
| WO2019049664A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-14 | 日本精工株式会社 | 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム |
| EP3989028A4 (en) * | 2019-06-24 | 2023-08-09 | Aichi Steel Corporation | MAGNETIC MARKER AND METHOD OF USING A MAGNETIC MARKER |
-
1985
- 1985-04-30 JP JP60092993A patent/JPS61251911A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63263505A (ja) * | 1987-04-21 | 1988-10-31 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| FR2637681A1 (fr) * | 1988-10-12 | 1990-04-13 | Commissariat Energie Atomique | Procede de mesure de l'evolution de la position d'un vehicule par rapport a une surface |
| JP2008210416A (ja) * | 2008-06-05 | 2008-09-11 | Asyst Technologies Japan Inc | 無人搬送車 |
| JP2012094027A (ja) * | 2010-10-28 | 2012-05-17 | Toyota Motor Corp | 移動体 |
| WO2019049664A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-14 | 日本精工株式会社 | 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム |
| JP6540917B1 (ja) * | 2017-09-08 | 2019-07-10 | 日本精工株式会社 | 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム |
| US10935386B2 (en) | 2017-09-08 | 2021-03-02 | Nsk Ltd. | Self-propelled device, and method and travel control computer program of controlling traveling of self-propelled device |
| EP3989028A4 (en) * | 2019-06-24 | 2023-08-09 | Aichi Steel Corporation | MAGNETIC MARKER AND METHOD OF USING A MAGNETIC MARKER |
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