JPS60177261A - セル内点検装置の走行装置 - Google Patents
セル内点検装置の走行装置Info
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- JPS60177261A JPS60177261A JP59032409A JP3240984A JPS60177261A JP S60177261 A JPS60177261 A JP S60177261A JP 59032409 A JP59032409 A JP 59032409A JP 3240984 A JP3240984 A JP 3240984A JP S60177261 A JPS60177261 A JP S60177261A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は七へ内点検装置の走行装置に係シ、特に原子力
設備等の高放射能物質を取扱うコンクリートセルのよう
に、人間が立入ることのできない内部を点検するのに使
用する忙好適なセル内点検装置の走行装置に関する。
設備等の高放射能物質を取扱うコンクリートセルのよう
に、人間が立入ることのできない内部を点検するのに使
用する忙好適なセル内点検装置の走行装置に関する。
一般に、核燃料再処理工場内などでは、放射性物質を内
蔵する槽、及び配管等を設けた部屋（通常セルと呼ばれ
ている）があり、このセルは鉄筋コンクリートで囲まれ
、通常、人の立入れない放射線管理区域内におる。
蔵する槽、及び配管等を設けた部屋（通常セルと呼ばれ
ている）があり、このセルは鉄筋コンクリートで囲まれ
、通常、人の立入れない放射線管理区域内におる。
第１図にこのようなセル内の様子を示す。該図の如く、
セルｌはコンクリート製で、＆１８％ 床ｌｂ、天井Ｉ
Ｃから構成され、そして、セル１には、高濃度放射性の
水滴等の地表へのもれ防止のため、床１ｂ面にはステン
レス環のドリップトレイ３が設置されている。このよう
な構成のセル１は、再処理工場内などには複数個設けら
れ、人間が入れる扉があるもの、おるいは無いものがあ
る。
セルｌはコンクリート製で、＆１８％ 床ｌｂ、天井Ｉ
Ｃから構成され、そして、セル１には、高濃度放射性の
水滴等の地表へのもれ防止のため、床１ｂ面にはステン
レス環のドリップトレイ３が設置されている。このよう
な構成のセル１は、再処理工場内などには複数個設けら
れ、人間が入れる扉があるもの、おるいは無いものがあ
る。
これらのセル１のうち、立入り側扉が無い場合は、イン
ターペンションチューブ２ ａ＊鉄筋：ｒンクＩＪ−ト
に埋め込んで点検孔２が形成され、他は密閉状態にある
。そして、通常は、この点検孔２は金属製のブロックで
密閉されている。尚、４はセル内機器を示す。
ターペンションチューブ２ ａ＊鉄筋：ｒンクＩＪ−ト
に埋め込んで点検孔２が形成され、他は密閉状態にある
。そして、通常は、この点検孔２は金属製のブロックで
密閉されている。尚、４はセル内機器を示す。
ところで、上述したドリップトレイ３は、第２図に示す
如く、ステンレス環の板が複数枚溶接接合されて形成さ
れるため、その表面には複数の溶接線３ａが存在する。
如く、ステンレス環の板が複数枚溶接接合されて形成さ
れるため、その表面には複数の溶接線３ａが存在する。
このため、ドリップトレイ３に亀裂やピンホールが発生
すると、そこから地表へ放射能がもれてしまうが、この
亀裂やピンホールは溶接線３ａから発生し易く、従って
、地表への放射能もれを防止するためにはドリップトレ
イ３の定期的な点検、特に溶接＃ｉ！３ｍの点検が必要
である。
すると、そこから地表へ放射能がもれてしまうが、この
亀裂やピンホールは溶接線３ａから発生し易く、従って
、地表への放射能もれを防止するためにはドリップトレ
イ３の定期的な点検、特に溶接＃ｉ！３ｍの点検が必要
である。
そこで、従来のドリップトレイ３の点検は、第１図に示
す如く、テレビカメラ、または放射線測定器などを先端
に取付けたファイバスコープ６を点検孔２から挿入して
行っていた。
す如く、テレビカメラ、または放射線測定器などを先端
に取付けたファイバスコープ６を点検孔２から挿入して
行っていた。
しかしながら、従来のこのよう力点検のし方では、テレ
ビカメラ、あるいは放射線測定器が点検孔２の真下部分
へ吊り下げられて極所の点検を行う程度しかできず、床
面全体の点検を隅々まで十分点検できない。即ち、セル
内部が内蔵機器、及び配管などで非常に複雑化し、点検
装置を十分挿入して隅々壕で点検することが離しいもの
となってしまうのである。また、多関節アーム形の点検
装置を用いることも考えられるが、これでも、セル内部
の機器配置などによυ挿入ルートが複雑になり、やはり
床部の隅々まで点検することはでき々い。まして、床１
ｂに形成される＃９５内部の溶接線３ａを点検すること
は不可能に近い。１だ、ドリップトレイ３の床面は、塵
埃等で汚れておシ、とのま筐の状態で点検しても亀裂や
ピンホール等を発見するととはできず放射能洩れの恐れ
がある。
ビカメラ、あるいは放射線測定器が点検孔２の真下部分
へ吊り下げられて極所の点検を行う程度しかできず、床
面全体の点検を隅々まで十分点検できない。即ち、セル
内部が内蔵機器、及び配管などで非常に複雑化し、点検
装置を十分挿入して隅々壕で点検することが離しいもの
となってしまうのである。また、多関節アーム形の点検
装置を用いることも考えられるが、これでも、セル内部
の機器配置などによυ挿入ルートが複雑になり、やはり
床部の隅々まで点検することはでき々い。まして、床１
ｂに形成される＃９５内部の溶接線３ａを点検すること
は不可能に近い。１だ、ドリップトレイ３の床面は、塵
埃等で汚れておシ、とのま筐の状態で点検しても亀裂や
ピンホール等を発見するととはできず放射能洩れの恐れ
がある。
本発明は上述の点に鑑み成されたもので、その目的とす
るところは、密閉されているセル内床面に塵埃等が付着
していても隅々まで容易に点検することのできるセル内
点検装置の走行装置を提供するにある。
るところは、密閉されているセル内床面に塵埃等が付着
していても隅々まで容易に点検することのできるセル内
点検装置の走行装置を提供するにある。
本発明は車体と、該車体を支え、かつ駆動諒により駆動
される後輪と、該後輪の駆動にともない回動するキャス
タ車輪からなる前輪と、前記車体の前方に取付けられ、
走行する床面を清掃する清掃装−１と、前記車体上に搭
載され、該清掃装置で清掃された床面の点検を行う床面
点検装置とを備えた走行車を有し、該走行車は先端部近
傍がセル内に突出してセル点検孔に設置されているほぼ
筒状の挿入回収装置のセル内突出部に収納され、かつ、
該挿入回収装置が所定の位置に設置されたら開口部から
セル内に降下移動して床面を清掃しながら点検すること
により、所期の目的を達成するようになしたものである
。
される後輪と、該後輪の駆動にともない回動するキャス
タ車輪からなる前輪と、前記車体の前方に取付けられ、
走行する床面を清掃する清掃装−１と、前記車体上に搭
載され、該清掃装置で清掃された床面の点検を行う床面
点検装置とを備えた走行車を有し、該走行車は先端部近
傍がセル内に突出してセル点検孔に設置されているほぼ
筒状の挿入回収装置のセル内突出部に収納され、かつ、
該挿入回収装置が所定の位置に設置されたら開口部から
セル内に降下移動して床面を清掃しながら点検すること
により、所期の目的を達成するようになしたものである
。
以下、図面の実施例に基づいて本発明の詳細な説明する
。
。
第３図に本発明の走行装置を搭載したセル内点検装置を
セルに設置した状態を示す。読図のセル内点検装置は、
セル１に設けられている点検孔２に設置され、先端部が
セル１内に突出しているほぼ円筒状の挿入回収装置８と
、この挿入回収装置８のセル内突出部に収納され、該挿
入回収装置８が所定の位置に設置されたら開口部８ｂか
らセル１内に降下移動して内部を点検する走行車１６と
、該走行車１６を支持し、移動時の操作を行っだシ、走
行車１６からの情報を受取るためにセル１外部に導出さ
れている複数のケーブル１２とから概略構成される。
セルに設置した状態を示す。読図のセル内点検装置は、
セル１に設けられている点検孔２に設置され、先端部が
セル１内に突出しているほぼ円筒状の挿入回収装置８と
、この挿入回収装置８のセル内突出部に収納され、該挿
入回収装置８が所定の位置に設置されたら開口部８ｂか
らセル１内に降下移動して内部を点検する走行車１６と
、該走行車１６を支持し、移動時の操作を行っだシ、走
行車１６からの情報を受取るためにセル１外部に導出さ
れている複数のケーブル１２とから概略構成される。
上述した挿入回収装置８は、インターペンションチュー
ブ２ａの内径に合わせ円筒形に珈められ、その構成は筒
状体８ａに走行車１６を収納する開口部８ｂを有し、イ
ンターペンションチューブ２ａの内側を容易に押込むこ
とが出来るようにポールキャスタのついた支えリング１
ｏを嵌め、更に先１’ｉ！ Ｉｔこは走行車１６を監視
するテレビカメラ９が取付けられ、後Ｗｍのインターペ
ンションチューブ２ａより外に出ている部分には、走行
車１６の制御用ケーブル１２を引き上けたり、あるいは
送り出したりするモータ１１が取付けられている。
ブ２ａの内径に合わせ円筒形に珈められ、その構成は筒
状体８ａに走行車１６を収納する開口部８ｂを有し、イ
ンターペンションチューブ２ａの内側を容易に押込むこ
とが出来るようにポールキャスタのついた支えリング１
ｏを嵌め、更に先１’ｉ！ Ｉｔこは走行車１６を監視
するテレビカメラ９が取付けられ、後Ｗｍのインターペ
ンションチューブ２ａより外に出ている部分には、走行
車１６の制御用ケーブル１２を引き上けたり、あるいは
送り出したりするモータ１１が取付けられている。
１５は挿入回収装置８、走行車１６、及び監視用テレビ
カメラ９の制御装置で、セル１外に点検する都度、セル
近くへ運搬し設置される。この制御装置１５の制御盤上
には、走行車１６のセル内の位置を表ボするディスプレ
イ１３と、監視用テレビカメラ９、後述する走行車１６
に恰載されている点検用テレビカメラ３０．３４の映像
を映し出すモニターテレビ１４とが載せられている。一
方、ケーブル１２は７［荷車１６に接続ぜれ、挿入回収
装置ｉ＜ｉ８の筒状体８ａの中を通り、モータ１１を介
して挿入回収＋、：ｉｉｓから外部へ出て、走行車１６
の移動ｉｉｉ＋ｘ ＭｆＪ （ｌこ必要な長さだけドラ
ム４２内に収納してあり、その先は制御装置１５へつな
がれている。そして、走行車１６の制御、及び情報のや
りとり、モータ１１を介しての走行車１６の挿入回収装
置８から送り出し、あるいは引き上げは、全てケーブル
１２によって行なわれる。
カメラ９の制御装置で、セル１外に点検する都度、セル
近くへ運搬し設置される。この制御装置１５の制御盤上
には、走行車１６のセル内の位置を表ボするディスプレ
イ１３と、監視用テレビカメラ９、後述する走行車１６
に恰載されている点検用テレビカメラ３０．３４の映像
を映し出すモニターテレビ１４とが載せられている。一
方、ケーブル１２は７［荷車１６に接続ぜれ、挿入回収
装置ｉ＜ｉ８の筒状体８ａの中を通り、モータ１１を介
して挿入回収＋、：ｉｉｓから外部へ出て、走行車１６
の移動ｉｉｉ＋ｘ ＭｆＪ （ｌこ必要な長さだけドラ
ム４２内に収納してあり、その先は制御装置１５へつな
がれている。そして、走行車１６の制御、及び情報のや
りとり、モータ１１を介しての走行車１６の挿入回収装
置８から送り出し、あるいは引き上げは、全てケーブル
１２によって行なわれる。
次に、上記した走行装置について説明する。本実施例の
走行装置は、走行亀１６に該走行車１６を動かす駆動装
置、床面を検出する床面検出装置、走行する床面を（δ
掃する清掃装置、セル内床面に形成されている溝内とセ
ル側壁を点検する点検装置、及びセル１内での走行車１
６の信性を検出する自己位置恢出装置を搭載して形成さ
れている。
走行装置は、走行亀１６に該走行車１６を動かす駆動装
置、床面を検出する床面検出装置、走行する床面を（δ
掃する清掃装置、セル内床面に形成されている溝内とセ
ル側壁を点検する点検装置、及びセル１内での走行車１
６の信性を検出する自己位置恢出装置を搭載して形成さ
れている。
第４図に、この走行車１６の詳細を示し、以下、走行車
１６の構成について説明する。
１６の構成について説明する。
読図において、走行車１６を動かす、室動装益は、駆動
モータ３８により減速機２９を介して走行車後方の左右
に取付けられた後輪４ｏよす構成され、走行車前方には
、駆動モータ３８が駆動することにより後輪４０に回転
に追従して回転するキャスタ車輪４１からなる前輪が左
右に取付りられている。この駆動装置により走行車１６
はセル内を移動するのであるが、駆動装置Ｎは走行車１
６の左右に独立して設けられており、直進する場合は左
右の駆動モータ３８を同−回転数で回し、曲がる場合は
左右の駆動モータ３８の回転数に差をつけて回す。床面
検出装置は、走行車１６の下部に開けられた窓３２、そ
の真上に斜め４５°で取付けられたミラー３１、走行車
１６に平行で、がっ、ミラー３１の正面に取付けられた
テレビカメラ３４、及びそのレンズ３３、更に、悪３２
よシ床面を照らすランプ３５よシ構成され、床面をラン
プ３５で照らしながらミラー３１に床面を写し、それを
テレビカメラ３４でとらえ床面を上述したモニターテレ
ビ１４に映し出し検出するものである。セル内床面に形
成されでいる有向とセル側壁を点検する点検装置は、フ
ァイバスコープ２０．走行車１６の上部前方に取付けら
れた雲台２２の上に取伺けたスコープチューブ２１、こ
のスコープチューブ２１内に取付けられたファイバスコ
ーフ送〕出し引き戻し用のモータ２４、雲台２２を回転
させるため、該雲台の下部に取付けられたギヤ２５、及
びその駆動モータ２４、走行車１６の後部に取付けられ
た光源装置２９、この光源装置２９よりファイバスコー
プ２０まで光を導くライトガイド２７、該ライトガイド
２７とファイバスコープとの接続部２６、ファイバスコ
ープ先端の柔軟機構のアングル角、及び焦点距離調整を
行なう先端操作装置２８、ファイバスコープ２０でとら
えた画像を映すテレビカメラ３ｏよシ構成され、光源装
置２９よシ出た光は、ライトガイド２７を通シ接続部２
６よシフアイバスコープ２０に入シ、その中を伝って先
端に遅し、溝内、あるいはセル内側壁を照らす。そこの
映像は、再びファイバスコープ２０を伝わ如、接続部２
６、先端操作装置２７を経てテレビカメラ３０で伝わり
、モニターテレビ１４に映し出し検出する。床面を清掃
する清掃装置は、走行車１６の前方に取付けられた清掃
ブラシ１７、この清掃ブラシ１７を駆動する走行車１６
に取付けられたモータ１９、該モータ１９から清掃ブラ
シ１７へ動力を伝えるベルト１８よシ構成され、モ゛−
夕１９を駆動することにより’ｌ＋Ｖ掃ブラシ１７が回
転し床面をＹｌ￥掃するものである。
モータ３８により減速機２９を介して走行車後方の左右
に取付けられた後輪４ｏよす構成され、走行車前方には
、駆動モータ３８が駆動することにより後輪４０に回転
に追従して回転するキャスタ車輪４１からなる前輪が左
右に取付りられている。この駆動装置により走行車１６
はセル内を移動するのであるが、駆動装置Ｎは走行車１
６の左右に独立して設けられており、直進する場合は左
右の駆動モータ３８を同−回転数で回し、曲がる場合は
左右の駆動モータ３８の回転数に差をつけて回す。床面
検出装置は、走行車１６の下部に開けられた窓３２、そ
の真上に斜め４５°で取付けられたミラー３１、走行車
１６に平行で、がっ、ミラー３１の正面に取付けられた
テレビカメラ３４、及びそのレンズ３３、更に、悪３２
よシ床面を照らすランプ３５よシ構成され、床面をラン
プ３５で照らしながらミラー３１に床面を写し、それを
テレビカメラ３４でとらえ床面を上述したモニターテレ
ビ１４に映し出し検出するものである。セル内床面に形
成されでいる有向とセル側壁を点検する点検装置は、フ
ァイバスコープ２０．走行車１６の上部前方に取付けら
れた雲台２２の上に取伺けたスコープチューブ２１、こ
のスコープチューブ２１内に取付けられたファイバスコ
ーフ送〕出し引き戻し用のモータ２４、雲台２２を回転
させるため、該雲台の下部に取付けられたギヤ２５、及
びその駆動モータ２４、走行車１６の後部に取付けられ
た光源装置２９、この光源装置２９よりファイバスコー
プ２０まで光を導くライトガイド２７、該ライトガイド
２７とファイバスコープとの接続部２６、ファイバスコ
ープ先端の柔軟機構のアングル角、及び焦点距離調整を
行なう先端操作装置２８、ファイバスコープ２０でとら
えた画像を映すテレビカメラ３ｏよシ構成され、光源装
置２９よシ出た光は、ライトガイド２７を通シ接続部２
６よシフアイバスコープ２０に入シ、その中を伝って先
端に遅し、溝内、あるいはセル内側壁を照らす。そこの
映像は、再びファイバスコープ２０を伝わ如、接続部２
６、先端操作装置２７を経てテレビカメラ３０で伝わり
、モニターテレビ１４に映し出し検出する。床面を清掃
する清掃装置は、走行車１６の前方に取付けられた清掃
ブラシ１７、この清掃ブラシ１７を駆動する走行車１６
に取付けられたモータ１９、該モータ１９から清掃ブラ
シ１７へ動力を伝えるベルト１８よシ構成され、モ゛−
夕１９を駆動することにより’ｌ＋Ｖ掃ブラシ１７が回
転し床面をＹｌ￥掃するものである。
自己位置検出装置は、走行車１６の後部上に取付けられ
、水平方向ＶＣ３６０°回転できる超音波センサ３７、
該超音波センサ３７を回転させる駆動モータ３６より構
成され、超音波センサ３７を回し、セルの四方の壁から
の距離を測定することにより走行車１６の位置を検出し
、ここで得た情報を制御装置１５へ伝え、ディスプレイ
１３に走行車１６の位置を表示する。
、水平方向ＶＣ３６０°回転できる超音波センサ３７、
該超音波センサ３７を回転させる駆動モータ３６より構
成され、超音波センサ３７を回し、セルの四方の壁から
の距離を測定することにより走行車１６の位置を検出し
、ここで得た情報を制御装置１５へ伝え、ディスプレイ
１３に走行車１６の位置を表示する。
次に上述したセル内点検装置の走行装置の動作を説明す
る。まず、セル１の点検孔２に走行車１６が収納された
状態の挿入回収装置８が挿入され、所定位置に固定した
後、ケーブル巻域シ用モータ１１によりケーブル１２を
送り出すことにより、走行車１６をセル１内に降下させ
、床面に着地させる。この走行車１６の降下、及び着床
する状態は監視用テレビカメラ９により一部始終監視さ
れている。床面に走行車１６が着床後は、制御装置１５
で制御されて走行し、ドリップトレイの溶接線部分を清
掃ブラシ１７で塵埃等を除去しながら、テレビカメラ３
４で点検する。この溶接線の状態ハモニターテレビ１４
に映し出されるので、溶接部分の亀裂やピンホールが検
出される。またセル内床面に溝が形成されていても、光
源装置２９よシの光で照らしてこれを映し出すことによ
シ、該部分の溶接線の欠陥が検出される。尚、セル内側
壁も同様に映し出すことにより、欠陥があれば検出でき
る。更に、超音波センサ３７によシ、常に走行車１６の
位置は検出されており、これがディスプレイ１３に表示
されるため、走行車１６は常に監視されている。
る。まず、セル１の点検孔２に走行車１６が収納された
状態の挿入回収装置８が挿入され、所定位置に固定した
後、ケーブル巻域シ用モータ１１によりケーブル１２を
送り出すことにより、走行車１６をセル１内に降下させ
、床面に着地させる。この走行車１６の降下、及び着床
する状態は監視用テレビカメラ９により一部始終監視さ
れている。床面に走行車１６が着床後は、制御装置１５
で制御されて走行し、ドリップトレイの溶接線部分を清
掃ブラシ１７で塵埃等を除去しながら、テレビカメラ３
４で点検する。この溶接線の状態ハモニターテレビ１４
に映し出されるので、溶接部分の亀裂やピンホールが検
出される。またセル内床面に溝が形成されていても、光
源装置２９よシの光で照らしてこれを映し出すことによ
シ、該部分の溶接線の欠陥が検出される。尚、セル内側
壁も同様に映し出すことにより、欠陥があれば検出でき
る。更に、超音波センサ３７によシ、常に走行車１６の
位置は検出されており、これがディスプレイ１３に表示
されるため、走行車１６は常に監視されている。
このようにセル内部を隅々まで点検した後、走行車１６
は降下時着床した位ｆに再び戻され、その後、ケーブル
巻取り用モータ１１により引上げられ、開口部８ｂより
挿入回収装置８内に収納される。
は降下時着床した位ｆに再び戻され、その後、ケーブル
巻取り用モータ１１により引上げられ、開口部８ｂより
挿入回収装置８内に収納される。
このような本実施例の走行装置によれば、走行車により
セル内の床面に塵埃等が付着していても点検を十分に、
かつ、隅々まで行え、例え内蔵イ双器、及び配管などで
セル内が複雑化しても走行車を容易に挿入回収すること
が可能であり、しかも、セル床面を近くから点検でき、
点検の精度が飛躍的に増大する。従って、ドリップトレ
イの溶接線に塵埃等が付着していても、７〃掃装置で清
掃された後点検さ扛ることになり、亀裂やピンホールが
発生しているかの検査も確実に行え、地表への放射能洩
れを防止できる。また、ドリップトレイに溝が形成され
ていても、溝内の溶接線捷で点検できると共に、走行車
の位置も検知できる効果もある。
セル内の床面に塵埃等が付着していても点検を十分に、
かつ、隅々まで行え、例え内蔵イ双器、及び配管などで
セル内が複雑化しても走行車を容易に挿入回収すること
が可能であり、しかも、セル床面を近くから点検でき、
点検の精度が飛躍的に増大する。従って、ドリップトレ
イの溶接線に塵埃等が付着していても、７〃掃装置で清
掃された後点検さ扛ることになり、亀裂やピンホールが
発生しているかの検査も確実に行え、地表への放射能洩
れを防止できる。また、ドリップトレイに溝が形成され
ていても、溝内の溶接線捷で点検できると共に、走行車
の位置も検知できる効果もある。
し発明の効果〕
以上１況明した本発明のセル内点検装置の走行装置ｒ（
よれば、車体と、該車体を支え、かつ駆動源により駆動
される後輪と、該後輪の駆動にともない回動するキャス
タ車輪からなる前輪と、前記車体の前方に取付けられ、
走行する床面を清掃する清掃装置と、前記車体上に搭載
され、該清掃装置で清掃された床面の点検を行う床面点
検装置とを備えた走行車を鳴し、該走行車は先端部近傍
がセル内に突出してセル点検孔に設置されているｌ”Ｌ
ぼ筒状の」、ｐ人回収装置のセル内突出部に収納され、
かつ、該挿入回収装置−が所定の位置に設置されたら開
口部からセル内に降下移動して床面を清掃しながら点検
するようにしたものであるから、密閉されているセル内
床面に塵埃等が付着しても、清掃装置で除去しながら溶
接線を点検できるため、此種走行装置に採用する場合に
は非常に有効である。
よれば、車体と、該車体を支え、かつ駆動源により駆動
される後輪と、該後輪の駆動にともない回動するキャス
タ車輪からなる前輪と、前記車体の前方に取付けられ、
走行する床面を清掃する清掃装置と、前記車体上に搭載
され、該清掃装置で清掃された床面の点検を行う床面点
検装置とを備えた走行車を鳴し、該走行車は先端部近傍
がセル内に突出してセル点検孔に設置されているｌ”Ｌ
ぼ筒状の」、ｐ人回収装置のセル内突出部に収納され、
かつ、該挿入回収装置−が所定の位置に設置されたら開
口部からセル内に降下移動して床面を清掃しながら点検
するようにしたものであるから、密閉されているセル内
床面に塵埃等が付着しても、清掃装置で除去しながら溶
接線を点検できるため、此種走行装置に採用する場合に
は非常に有効である。
第１図は従来のセル内点検状態を示す断面図、第２図は
セル内底部のドリップトレイを平面図、第３図は本発明
の走行装置を用いたセル内点検装置をセル内に挿入した
状態を示す断面図、第４図は本発明のセル内点検装置の
走行装置４の詳細を示す側面図である。 ■・・・セル、２・・・点検孔、２ａ・・・インターペ
ンションチューブ、３・・・ドリップトレイ、３ａ・・
・溶接線、５・・・溝、８・・・挿入回収装置、９・・
・テレビカメラ、１１・・・ケーブル巻取り用モータ、
１２・・・ケーブル、１３・・・ディスプレイ、１４・
・・モニターテレビ、１５・・・制御装置、１６・−・
走行車、１７・・・清掃ブラシ、１８・・・ベルト、１
９・・・清掃ブラシ駆動用モータ、２０・・・ファイバ
スコープ、２１・・・スコープチューブ、２２・・・雲
台、２３，２４．３８・・・モータ、２５・・・ギヤ、
２６・・・光源接続部、２７・・・ライトガイド、２８
・・・先端操作装置、２９・・・光源装置、３０．３４
川テレビカメラ、３１・・・ミラー、３２・・・窓、３
３・・・レンズ、３５・・・ランプ、３７・・・超音波
センサ、４０・・・後輪、４１．・・・キャスタ車輪、
４２・・・ドラム。 代理人 弁理士 高橋明夫 ￥； １ 閃 第 ３ 図 第 ４ 図 第１頁の続き ［相］発明者綿引 誠之 ○発明者千１）米作 ０発 明 者 大 内 系 ［相］発明者坂本 清詩
セル内底部のドリップトレイを平面図、第３図は本発明
の走行装置を用いたセル内点検装置をセル内に挿入した
状態を示す断面図、第４図は本発明のセル内点検装置の
走行装置４の詳細を示す側面図である。 ■・・・セル、２・・・点検孔、２ａ・・・インターペ
ンションチューブ、３・・・ドリップトレイ、３ａ・・
・溶接線、５・・・溝、８・・・挿入回収装置、９・・
・テレビカメラ、１１・・・ケーブル巻取り用モータ、
１２・・・ケーブル、１３・・・ディスプレイ、１４・
・・モニターテレビ、１５・・・制御装置、１６・−・
走行車、１７・・・清掃ブラシ、１８・・・ベルト、１
９・・・清掃ブラシ駆動用モータ、２０・・・ファイバ
スコープ、２１・・・スコープチューブ、２２・・・雲
台、２３，２４．３８・・・モータ、２５・・・ギヤ、
２６・・・光源接続部、２７・・・ライトガイド、２８
・・・先端操作装置、２９・・・光源装置、３０．３４
川テレビカメラ、３１・・・ミラー、３２・・・窓、３
３・・・レンズ、３５・・・ランプ、３７・・・超音波
センサ、４０・・・後輪、４１．・・・キャスタ車輪、
４２・・・ドラム。 代理人 弁理士 高橋明夫 ￥； １ 閃 第 ３ 図 第 ４ 図 第１頁の続き ［相］発明者綿引 誠之 ○発明者千１）米作 ０発 明 者 大 内 系 ［相］発明者坂本 清詩
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、油体と、該車体を支え、かつ、駆動源によシ駆動さ
れる後輪と、該後輪の駆動にともない回動するキャスタ
車輪からなる前輪と、前記車体の前方に取付けられ、走
行する床面を清掃する清掃装置と、前記車体上に搭載さ
れ、該清掃装置で清掃された床面の点検を行う床面点検
装置とを備えた走行車を有し、該走行車は先端部近傍が
セル内に突出してセル点検孔に設置されているほぼ筒状
の挿入回収装置のセル内突出部に収納され、かつ、該挿
入回収装置が所定の位置に設置されたら開口部からセル
内に降下移動して床面を清掃しながら点検することを特
徴とするセル内点検装置の走行装置。 ２、前記床面点検装置は、前記走行車の下部に開けられ
た窓と、該窓の真上に斜め４５°に取付けられたミラー
と、前記走行車に平行で、かつ、ミラーの正面に取付け
られたテレビカメラと、前記窓よシ床面を照らすランプ
とから構成することを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載のセル内点検装置の走行装置。 ３、前記清掃装置は、前記走行車の前方に取付けられた
清掃ブラシと、該清掃ブラシを駆動する前記走行車に取
付けられたモータと、該モータから清掃ブラシへ動力を
伝えるベルトとよ）構成されることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載のセル内点検装置の走行装置。 ４、前記走行車は、セル内床面に形成されている溝内と
セル側壁を点検する点検装置を備えていることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載のセル内点検装置の走行
装置。 ５、前記溝内とセル側壁を点検する点検装置は、ファイ
バスコープと、前記走行車の上部前方に取付けた雲台の
上に取付けたスコープチューブと、該スコープチューブ
内に取付けられたファイバスコープ送シ出し引き戻し用
のモータと、前記雲台を回転させるため、該雲台の下部
に取付けられたギヤ及びその駆動モータと、前記走行車
の後部に取付けられた光源装置と、該光源装置よシ前記
ファイバスコープまで光を導くライトガイドと、前記フ
ァイバスコープ先端の柔軟機構のアングル角、及び焦点
距離調整を行なう先端操作装置と、前記ファイバスコー
プでとらえた画像を映すテレビカメラとより構成される
ことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載のセル内点
検装置の走行装置。 ６、前記走行車は、セル内での自己の位置を検出する自
己位置検出装置を備えていることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載のセル内点検装置の走行装置。 ７、前記自己位置検出装置は、前記走行、卓抜部上方に
取付けられ、水平方向に回転可能な超音波センサで構成
され、該超音波センナを回転させてセルの四方の壁から
の距離を測定して走行車の位置を検出することを特徴と
する特許請求の範囲第６項記載のセル内点検装置の走行
装置。 ８、前記超音波センサで測定して検出した走行車の位置
を、セル外部に設置されている制御装置のディスプレイ
上に表示することを特徴とする特許請求の範囲第７項記
載のセル内点検装置の走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59032409A JPH0634090B2 (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | セル内点検装置の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59032409A JPH0634090B2 (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | セル内点検装置の走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60177261A true JPS60177261A (ja) | 1985-09-11 |
| JPH0634090B2 JPH0634090B2 (ja) | 1994-05-02 |
Family
ID=12358150
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59032409A Expired - Lifetime JPH0634090B2 (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | セル内点検装置の走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0634090B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013113597A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法 |
| JP2014518801A (ja) * | 2011-04-22 | 2014-08-07 | ウエスチングハウス・エレクトリック・カンパニー・エルエルシー | 水中ロボット式ベント及び検査システム |
| JP2014238403A (ja) * | 2014-07-07 | 2014-12-18 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法 |
| WO2017057356A1 (ja) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 倉敷紡績株式会社 | 構造物撮像装置、構造物検査装置および構造物検査システム |
| JP2017066620A (ja) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 倉敷紡績株式会社 | 構造物検査システム |
| JP2017067485A (ja) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 倉敷紡績株式会社 | 構造物撮像装置、構造物検査装置および構造物検査システム |
| JP2017206063A (ja) * | 2016-05-16 | 2017-11-24 | 東京電力ホールディングス株式会社 | 遠隔操作調査装置 |
| CZ307824B6 (cs) * | 2017-10-20 | 2019-05-29 | Centrum Výzkumu Řež S.R.O. | Manipulátor pro hodnocení stavu betonu biologického stínění jaderného reaktoru |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5149778A (ja) * | 1974-10-25 | 1976-04-30 | Daikyo Sekyu Kk | Kyukeitankunotanshosochi |
| JPS57154038A (en) * | 1981-03-20 | 1982-09-22 | Jgc Corp | Sump checking device |
| JPS58146955U (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-03 | 株式会社明電舎 | 遠隔点検装置 |
-
1984
- 1984-02-24 JP JP59032409A patent/JPH0634090B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CZ307824B6 (cs) * | 2017-10-20 | 2019-05-29 | Centrum Výzkumu Řež S.R.O. | Manipulátor pro hodnocení stavu betonu biologického stínění jaderného reaktoru |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0634090B2 (ja) | 1994-05-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |