JP2013113597A - 調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の調査ビークルは、長方形状の本体上部の長手方向にカメラと制御基板を搭載し、本体下部に2方向に回転可能な円形断面クローラを2組取り付けており、円形断面クローラはその取り付け位置が、長方形状の本体の長手方向と、長方形状の本体の直行方向とに切替るためのクローラ方向変換手段を備えている。
【選択図】図1
Description
2:原子炉格納容器
3:原子炉
4:遮蔽板
5:トーラス室
6:サプレッションチャンバ
7:原子炉建屋床面
8:ペネトレーション
9:グレーチング
12:格納容器底部
13:溶融燃料
30:遮蔽箱
31:ケーブルウインチ
32:制御ケーブル
33:調査ケーブル
34:開放部
40:調査ビークル本体
41:制御基板
42:照明付きカメラ
43a,43b:円形断面クローラ
44:クローラ方向変換軸
45:クローラ方向変換モータ
62a,62b:履帯状ローラ駆動部
70:計算機
71:2次元周波数分析部
72:低周波数成分除去部
73:画像記憶部
74:平均化処理部
75:表示装置
Claims (7)
- 長方形状の本体上部の長手方向にカメラと制御基板を搭載し、前記本体下部に2方向に回転可能な円形断面クローラを2組取り付けており、前記円形断面クローラはその取り付け位置が、前記長方形状の本体の長手方向と、前記長方形状の本体の直行方向とに切替るためのクローラ方向変換手段を備えていることを特徴とする調査ビークル。
- 請求項1に記載の調査ビークルにおいて、
前記本体上部に設置されたカメラの視野方向に向かって、前記円形断面クローラの回転方向を定めることを特徴とする調査ビークル。 - 請求項1または請求項2に記載の調査ビークルにおいて、
配管などの狭隘部内を進行するときには、前記2組の円形断面クローラはその長手方向を前記本体の長手方向に沿って直列に配置し、平面上を進行するときには、前記2組の円形断面クローラはその長手方向を前記本体の直行方向に沿って並列に配置するように、前記クローラ方向変換手段により位置づけることを特徴とする調査ビークル。 - 壁を貫通して貫通部が設置され、内部に床面を有する容器内の調査装置において、
前記貫通部を含む領域の容器外部壁面に設置された遮蔽手段と、該遮蔽手段内で前記貫通部に通じる進入孔を開ける進入孔加工手段と、該進入孔から進入し前記容器内に進行し容器内を移動し調査を実施する撮像手段を搭載した調査ビークルと、該調査ビークルからの映像信号を処理する映像処理手段とから構成され、
前記調査ビークルは、長方形状の本体上部の長手方向にカメラと制御基板を搭載し、前記本体下部に2方向に回転可能な円形断面クローラを2組取り付けており、前記円形断面クローラはその取り付け位置が、前記長方形状の本体の長手方向と、前記長方形状の本体の直行方向とに切替るためのクローラ方向変換手段を備えていることを特徴とする容器内の調査装置。 - 請求項4に記載の容器内の調査装置において、
前記調査ビークルの本体上部に設置されたカメラの視野方向に向かって、前記円形断面クローラの回転方向を定めることを特徴とする容器内の調査装置。 - 請求項4または請求項5に記載の容器内の調査装置において、
前記調査ビークルは、前記貫通部内を進行するときには、前記2組の円形断面クローラはその長手方向を前記本体の長手方向に沿って直列に配置し、前記内部に床面を進行するときには、前記2組の円形断面クローラはその長手方向を前記本体の直行方向に沿って並列に配置するように、前記クローラ方向変換手段により位置づけることを特徴とする容器内の調査装置。 - 壁を貫通して貫通部が設置され、内部に床面を有する容器内から得られた画像の処理方法において、時系列的に取り込んだ映像信号に対して周波数分析を行い、該周波数分析後の出力から低周波数成分のみを除去し、該低周波数成分除去後の出力画像を予め設定した時間内で平均処理をする重ね合わせ処理することを特徴とする画像の処理方法。
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