JPS60133127A - ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法 - Google Patents
ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法Info
- Publication number
- JPS60133127A JPS60133127A JP24086483A JP24086483A JPS60133127A JP S60133127 A JPS60133127 A JP S60133127A JP 24086483 A JP24086483 A JP 24086483A JP 24086483 A JP24086483 A JP 24086483A JP S60133127 A JPS60133127 A JP S60133127A
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- Japan
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- packet
- angle
- boom
- arm
- bucket
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
- E02F3/433—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude horizontal, e.g. self-levelling
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はローディング油圧ショベルのパケットに積載さ
れた土砂の落下を防止するパケット角制御方法（関する
。
れた土砂の落下を防止するパケット角制御方法（関する
。
ローディング油圧ショベルのブーム上げ操作の際にパケ
ットに積載された土砂の落下を防止するためには、ブー
ムやアームの動作中にパケットの水平面からの角度すな
わちパケット絶対角度Ｙ一定に保つ必要があり、このよ
うな操作には高度な技術と多大な労力が必要である。こ
の問題を解決するためには、パケット操作な行わなくと
もパケット絶対角度が自動的に一定になるようにすれば
よく、このための方法としては、リンクによる方法、油
圧による方法、電気的に行なう方法等が提案されている
。
ットに積載された土砂の落下を防止するためには、ブー
ムやアームの動作中にパケットの水平面からの角度すな
わちパケット絶対角度Ｙ一定に保つ必要があり、このよ
うな操作には高度な技術と多大な労力が必要である。こ
の問題を解決するためには、パケット操作な行わなくと
もパケット絶対角度が自動的に一定になるようにすれば
よく、このための方法としては、リンクによる方法、油
圧による方法、電気的に行なう方法等が提案されている
。
これ等の提案では、一定に保つパケット絶対角度の値と
して、常にあらかじめ与えられた一定値を取るもの、ブ
ームまたはアームの操作を開始した時点のパケット絶対
角度シ一定値として取るものとがある。
して、常にあらかじめ与えられた一定値を取るもの、ブ
ームまたはアームの操作を開始した時点のパケット絶対
角度シ一定値として取るものとがある。
しかし、前者の場合［はオペレータの意志とは無関係に
パケット絶対角度がある一定値になるので、パケットの
土砂積載状態に応じてパケット絶対角度を変、！！する
ことができず、またブーム上げ中にパケット操作を行っ
て掻き上げ掘削を行うことができない等の欠点があり、
操作性の上で好ましくない。
パケット絶対角度がある一定値になるので、パケットの
土砂積載状態に応じてパケット絶対角度を変、！！する
ことができず、またブーム上げ中にパケット操作を行っ
て掻き上げ掘削を行うことができない等の欠点があり、
操作性の上で好ましくない。
後者の場合には、パケット操作を加えて、パケット絶対
角度を補正するようにすることができるので前者の欠点
を補うことができるが、パケットが地表面付近またはそ
れエリ下方で掘削が終了し、パケットを起こしたときに
、リンク制約上充分にパケット角度こしきれない。した
がってそのパケット絶対角度な保つのではパケットが前
方に傾きすぎる欠点がある。また、掘削中に、ブームま
たはアームのみｔ操作してもパケット角制御が行われて
しまうことは掘削のための操作性が悪化する。
角度を補正するようにすることができるので前者の欠点
を補うことができるが、パケットが地表面付近またはそ
れエリ下方で掘削が終了し、パケットを起こしたときに
、リンク制約上充分にパケット角度こしきれない。した
がってそのパケット絶対角度な保つのではパケットが前
方に傾きすぎる欠点がある。また、掘削中に、ブームま
たはアームのみｔ操作してもパケット角制御が行われて
しまうことは掘削のための操作性が悪化する。
本発明は、上記従来技術の欠点に鑑みなされたもので、
オペレータの意志に応じて、かつパケットの基準面エリ
の高さが所定値以上になったときパケット角制御４行う
ようにすることな目的とする。
オペレータの意志に応じて、かつパケットの基準面エリ
の高さが所定値以上になったときパケット角制御４行う
ようにすることな目的とする。
この目的ヲ達成するため本発明は、バケツ）ノ基準面よ
りの高さが設定値以上で且つブーム操作レバーとアーム
操作レバーのうちの少くとも一方が操作されパケット操
作レノ４−が操作されない条件が成立したとき、そのと
ぎのパケットの絶対角度信号を目標値としてパケットシ
リンダを作動制御するようにしたものである。
りの高さが設定値以上で且つブーム操作レバーとアーム
操作レバーのうちの少くとも一方が操作されパケット操
作レノ４−が操作されない条件が成立したとき、そのと
ぎのパケットの絶対角度信号を目標値としてパケットシ
リンダを作動制御するようにしたものである。
以下本発明の一実施例Ｖ第１図および第２図を参照して
説明する。
説明する。
第１図ｔｓローテインク油圧ショベルのフロント部を示
す図である。図においてｌは油圧ショベル本体、２は本
体ｌに枢着されたブーム、３はブーム２の先ｉに枢着さ
れたアーム、４はアーム３の先端に枢着されたパケット
、５はブーム２を俯仰するブームシリンダ、６はアーム
３を揺動するアームシリンダ、７はパケット４を回動す
るパケットシリンダ、８は本体ｌに対するブーム２０角
度すなわちブーム角度ケ検出し、ブーム角度信号αン出
力する角度計、９はブーム２に対するアーム３０角度す
なわちアーム角度を検出し、アーム角度信号β、Ｖ出力
する角度計、１０はアーム３に対するパケット４の角度
すなわちパケット角度を検出し、パケット角度傭号γを
出力する角度計である。
す図である。図においてｌは油圧ショベル本体、２は本
体ｌに枢着されたブーム、３はブーム２の先ｉに枢着さ
れたアーム、４はアーム３の先端に枢着されたパケット
、５はブーム２を俯仰するブームシリンダ、６はアーム
３を揺動するアームシリンダ、７はパケット４を回動す
るパケットシリンダ、８は本体ｌに対するブーム２０角
度すなわちブーム角度ケ検出し、ブーム角度信号αン出
力する角度計、９はブーム２に対するアーム３０角度す
なわちアーム角度を検出し、アーム角度信号β、Ｖ出力
する角度計、１０はアーム３に対するパケット４の角度
すなわちパケット角度を検出し、パケット角度傭号γを
出力する角度計である。
第２図は本発明のローディングショベルのパケット角制
御方法を実施するための制御装置を示す図である。図に
おいて１１は油圧ポンプ、１２は油圧ポンプ１１とパケ
ットシリンダ７との間に設けられた電磁制御弁、１３，
１４．１５はそれぞれブーム操作レバー、アーム操作レ
バー、パケット操作レバー、１６は角度信号α、β、γ
の合計値すなわちパケット絶対角度信号０ｖ求めろ加算
器、１７はスイッチ１８がオンになったときの加算器１
６の出力信号θを目標絶対角度信号θ０として記憶する
記憶装置、１９は記憶装置１７の出力信号θ。と加算器
１６の出力信号θとの差すなわち角度偏差信号Δγを算
出する加減算器、２０は加減算器１９の出力信号！係数
倍して信号にΔｒを出力する係数器、２１は係数器２０
と加減算器２５０間に設けられたスイッチ、２２はパケ
ット操作レバー１５の操作量に応じた手動操作信号ン出
力する手動操作装置、２３はブーム角度信号αとアーム
角度信号βとの和をめる加算器、２４は加算器２３の出
力信号α＋βを微分する微分器、２５は係数器２０の出
力信号にΔｒと微分器２４の出力信号＆十ン三−７Ｆと
の差をめる加算器、２６は加減算器ｚ５の出力信号と手
動操作装置２２の出力信号との和なめる加算器、２７は
加減算器２５と加算器２６との間に設けられたスイッチ
、２８は加算器２６の出力信号を増巾および補償し、パ
ケットシリンダ７の速度を与えるべく電磁制御弁１２Ｖ
制御する増巾器、２９，３０゜３１はそれぞれ操作レバ
ー１３，１４．１５が操作されているか否かを検出する
レバー操作検出器であり、それぞれ操作レバー１３，１
４．１５が操作されると操作検知信号ａ、ｂ、ｃ♀出ヵ
する。
御方法を実施するための制御装置を示す図である。図に
おいて１１は油圧ポンプ、１２は油圧ポンプ１１とパケ
ットシリンダ７との間に設けられた電磁制御弁、１３，
１４．１５はそれぞれブーム操作レバー、アーム操作レ
バー、パケット操作レバー、１６は角度信号α、β、γ
の合計値すなわちパケット絶対角度信号０ｖ求めろ加算
器、１７はスイッチ１８がオンになったときの加算器１
６の出力信号θを目標絶対角度信号θ０として記憶する
記憶装置、１９は記憶装置１７の出力信号θ。と加算器
１６の出力信号θとの差すなわち角度偏差信号Δγを算
出する加減算器、２０は加減算器１９の出力信号！係数
倍して信号にΔｒを出力する係数器、２１は係数器２０
と加減算器２５０間に設けられたスイッチ、２２はパケ
ット操作レバー１５の操作量に応じた手動操作信号ン出
力する手動操作装置、２３はブーム角度信号αとアーム
角度信号βとの和をめる加算器、２４は加算器２３の出
力信号α＋βを微分する微分器、２５は係数器２０の出
力信号にΔｒと微分器２４の出力信号＆十ン三−７Ｆと
の差をめる加算器、２６は加減算器ｚ５の出力信号と手
動操作装置２２の出力信号との和なめる加算器、２７は
加減算器２５と加算器２６との間に設けられたスイッチ
、２８は加算器２６の出力信号を増巾および補償し、パ
ケットシリンダ７の速度を与えるべく電磁制御弁１２Ｖ
制御する増巾器、２９，３０゜３１はそれぞれ操作レバ
ー１３，１４．１５が操作されているか否かを検出する
レバー操作検出器であり、それぞれ操作レバー１３，１
４．１５が操作されると操作検知信号ａ、ｂ、ｃ♀出ヵ
する。
３２は角度信号α、β、ｒｖ入力しパケット４０基準値
からの高さを演算する高さ演算器で、例えば第３図に示
すように、ブーム２の本体ｌ枢着点Ｐ０とアーム３のブ
ーム２の枢着点Ｐ１の距離をノｌ、枢着点Ｐｌとパケッ
ト４のアーム［ｉ点Ｐ２の距＠ ％’ ｌ ２ 、枢着
点Ｐ２とパケット歯先点Ｐａの距離１ｋ１３、ＧａＬか
ら枢着点Ｐ。の高さケｈｏとすると、パケット刃先点Ｐ
３の高さｈ３は、 ｈｓ＝ｈｏ＋ｊ ｌ５ｉａα−ｊ２ｓｉｎ（α＋β）＋
７，５ｉｎ（α＋β＋ｒ）で表わされ、また枢着点Ｐ２
の高さｈ２は、ｈ ２＝ｈ 、 ＋ｌ 、ｓｉｎα−ｊ
１２ｓｉｎ（α＋β）として演算することができろ。
からの高さを演算する高さ演算器で、例えば第３図に示
すように、ブーム２の本体ｌ枢着点Ｐ０とアーム３のブ
ーム２の枢着点Ｐ１の距離をノｌ、枢着点Ｐｌとパケッ
ト４のアーム［ｉ点Ｐ２の距＠ ％’ ｌ ２ 、枢着
点Ｐ２とパケット歯先点Ｐａの距離１ｋ１３、ＧａＬか
ら枢着点Ｐ。の高さケｈｏとすると、パケット刃先点Ｐ
３の高さｈ３は、 ｈｓ＝ｈｏ＋ｊ ｌ５ｉａα−ｊ２ｓｉｎ（α＋β）＋
７，５ｉｎ（α＋β＋ｒ）で表わされ、また枢着点Ｐ２
の高さｈ２は、ｈ ２＝ｈ 、 ＋ｌ 、ｓｉｎα−ｊ
１２ｓｉｎ（α＋β）として演算することができろ。
３３は１ツバ−操作検出器１３〜１５の信号ａ。
ｂ、ｃｖお工び高さ演算器３２の出力信号ｂｙ、入力し
、スイッチ゛１８．２１，２７に対する制御信号Ｔ、８
９出力する制御指令装置である。
、スイッチ゛１８．２１，２７に対する制御信号Ｔ、８
９出力する制御指令装置である。
制御信号Ｔは、ブーム操作レバー１３と７−Ａ操作レバ
ー１４のうちの少くとも一方が操作され且つパケット高
さｈ（例えばパケット刃先点Ｐ３の高さｈｓ ）が設定
値り、よりも太きいとき出力され、制御信号Ｓは、制御
信号Ｔが出力され且つパケット操作レバーＪ５が操作さ
れていないとき出力される。すなわち論理式で表わせば
、Ｔ＝（ａ＋ｂ）・（ｈ）ｈ。） ８＝Ｔ −ｃ＝（ａ＋ｂ ） ＠ ｃ −（ｈ）ｈ ｅ
）である。
ー１４のうちの少くとも一方が操作され且つパケット高
さｈ（例えばパケット刃先点Ｐ３の高さｈｓ ）が設定
値り、よりも太きいとき出力され、制御信号Ｓは、制御
信号Ｔが出力され且つパケット操作レバーＪ５が操作さ
れていないとき出力される。すなわち論理式で表わせば
、Ｔ＝（ａ＋ｂ）・（ｈ）ｈ。） ８＝Ｔ −ｃ＝（ａ＋ｂ ） ＠ ｃ −（ｈ）ｈ ｅ
）である。
制御信号Ｔが出力されると、スイッチ２７がオンになり
、制御信号Ｓが出力されるとスイッチ１８．２１がオン
になる。
、制御信号Ｓが出力されるとスイッチ１８．２１がオン
になる。
上述した制御装置においては、パケット操作レバーのみ
を操作しているかまたはパケット高さｈが設定値り、以
下で且つブーム操作レバー１３とアーム操作レバー１４
のうちの少くとも一方とパケット操作レバー１５とを同
時に操作しているときには、制御指令装置３３からの制
御信号Ｔ、 ８が出力されないから、スイッチ１８，２
１．２７は共にオフであり、電磁制御弁１２はパケット
操作レバー１５の手動操作信号に応じて切換えられ、パ
ケットシリンダ７の速度すなわちパケット４０角速度は
パケット操作レバー１５の操作量に応じた値となる。
を操作しているかまたはパケット高さｈが設定値り、以
下で且つブーム操作レバー１３とアーム操作レバー１４
のうちの少くとも一方とパケット操作レバー１５とを同
時に操作しているときには、制御指令装置３３からの制
御信号Ｔ、 ８が出力されないから、スイッチ１８，２
１．２７は共にオフであり、電磁制御弁１２はパケット
操作レバー１５の手動操作信号に応じて切換えられ、パ
ケットシリンダ７の速度すなわちパケット４０角速度は
パケット操作レバー１５の操作量に応じた値となる。
また、パケット高さｈが設定値ｈｅＬり太ぎく、ズーム
操作レバー１３とアーム操作レバー１４のうちの少くと
も一方を操作し、パケット操作レバーｌ ！ｌｌ−操作
しなければ、制御指令装置３３から制御信号Ｔ、Ｓが出
力されるから、スイッチ１８゜２１．２７が共にオンと
なる。このため、パケットシリンダ７の速度すなわちパ
ケット４の角速度は加算器２６の出力汽＋ｋｌｒＶｃ応
じた値となる。
操作レバー１３とアーム操作レバー１４のうちの少くと
も一方を操作し、パケット操作レバーｌ ！ｌｌ−操作
しなければ、制御指令装置３３から制御信号Ｔ、Ｓが出
力されるから、スイッチ１８゜２１．２７が共にオンと
なる。このため、パケットシリンダ７の速度すなわちパ
ケット４の角速度は加算器２６の出力汽＋ｋｌｒＶｃ応
じた値となる。
ところで、パケット４の絶対角度θ（第１図参照）はブ
ーム角度、アーム角度、パケット角度をそれぞれＡ、Ｂ
、ｒと↑ろと、次式で表わされろ。
ーム角度、アーム角度、パケット角度をそれぞれＡ、Ｂ
、ｒと↑ろと、次式で表わされろ。
θ＝、４−１＋７’＋ｃ
ここで、Ｃはパケット４の形状等により足った一定値で
ある。したがって、絶対角度信号θ＝α＋β＋γは絶対
角度θに応じた値となるから、絶対角度θを一定に保つ
ためには、絶対角度信号θを一定に保つようにすれば良
い。
ある。したがって、絶対角度信号θ＝α＋β＋γは絶対
角度θに応じた値となるから、絶対角度θを一定に保つ
ためには、絶対角度信号θを一定に保つようにすれば良
い。
そして、絶対角度θな一定とした場合すなわち絶対角度
信号θを一定とした場合ＶＣは、この式を微分すると次
式のようになる。
信号θを一定とした場合ＶＣは、この式を微分すると次
式のようになる。
１＝−ａ−Ｊ
したがって、パケット４０角速度をパケット制御速度信
号−＆−２壬７ｒに応じた値とすれば、パケット絶対角
度θが一定の値となる。そして外乱の影響、例えばパケ
ット４が衝外物に当ったり、電磁制御弁１２の特性や圧
油の粘度、温度、圧力の変化等、により絶対角度θが操
作レバー１３または操作レバー１４の操作開始時点から
変動したときには、その変動ｔｌＣ応じたにΔｒに応じ
た速度でパケット４０角速度が修正され、パケット４の
絶対角度θは一定に保たれる。
号−＆−２壬７ｒに応じた値とすれば、パケット絶対角
度θが一定の値となる。そして外乱の影響、例えばパケ
ット４が衝外物に当ったり、電磁制御弁１２の特性や圧
油の粘度、温度、圧力の変化等、により絶対角度θが操
作レバー１３または操作レバー１４の操作開始時点から
変動したときには、その変動ｔｌＣ応じたにΔｒに応じ
た速度でパケット４０角速度が修正され、パケット４の
絶対角度θは一定に保たれる。
つぎに１この状態でパケット操作レバー１５Ｖも操作す
ると、制御指令装置３３から制御信号Ｔのみが出力され
るから、スイッチ１８．２日エオフになる。したがって
、パケット４は制御速度信号；、ｔｔＣ手動操作装置２
２の出力信号であるパケット手動操作信号を加算した信
号に応じた角速度で回動するから、パケット４の絶対角
度θをパケット操作レバー１５の操作ｊｌＩＶｃ対応し
た速度で修正することができろ。
ると、制御指令装置３３から制御信号Ｔのみが出力され
るから、スイッチ１８．２日エオフになる。したがって
、パケット４は制御速度信号；、ｔｔＣ手動操作装置２
２の出力信号であるパケット手動操作信号を加算した信
号に応じた角速度で回動するから、パケット４の絶対角
度θをパケット操作レバー１５の操作ｊｌＩＶｃ対応し
た速度で修正することができろ。
さらに、この状態でパケット操作レバ−１５Ｆａ’中立
位置に戻すと、制御指令装＃３３から制御信号Ｓが出力
され、スイッチ１８．２１がオンとなるので、記憶装＃
１７にはその時点の絶対角度信号θ０が記憶され、パケ
ット４はそれ以後θ。に対応する絶対角度θを保持する
。
位置に戻すと、制御指令装＃３３から制御信号Ｓが出力
され、スイッチ１８．２１がオンとなるので、記憶装＃
１７にはその時点の絶対角度信号θ０が記憶され、パケ
ット４はそれ以後θ。に対応する絶対角度θを保持する
。
一般に掘削時にはパケット高さｈは設定値ｈ６より小さ
いため、制御指令装置３３から制御指令信号Ｔ、 ８は
出力されないので、バケット角の制御は行われず、掘削
時の操作性は良好となる。
いため、制御指令装置３３から制御指令信号Ｔ、 ８は
出力されないので、バケット角の制御は行われず、掘削
時の操作性は良好となる。
この状態で掘削を終了し、パケット４ｖ起こして土砂を
積載したと縁、地表面より下方ではパケット高さｈはま
だ設定値ｈ１より小さい。そしてこの状態からブーム上
げを行いパケット高さｈが大きくなり、パケット絶対角
度θも大きくなってｈ＞ｈ６となった時点で、パケット
目標絶対角度信号θ。が設定され、以後パケット絶対角
θが一定となるよう制御されろ。設定値ｈｃはパケット
４Ｖｃ積載された土砂の落下を防止する最も好ましいパ
ケット絶対角度θに合わせて設定される。
積載したと縁、地表面より下方ではパケット高さｈはま
だ設定値ｈ１より小さい。そしてこの状態からブーム上
げを行いパケット高さｈが大きくなり、パケット絶対角
度θも大きくなってｈ＞ｈ６となった時点で、パケット
目標絶対角度信号θ。が設定され、以後パケット絶対角
θが一定となるよう制御されろ。設定値ｈｃはパケット
４Ｖｃ積載された土砂の落下を防止する最も好ましいパ
ケット絶対角度θに合わせて設定される。
以上説明した本発明によれば下記の効果を奏することが
できろ。
できろ。
（１） 掘削径地表面より下でパケット角度こして土砂
を積載し、ブームまたはアーム上げ？行った時にも、土
砂が落下しない好ましいパケット角度を保つことができ
る。
を積載し、ブームまたはアーム上げ？行った時にも、土
砂が落下しない好ましいパケット角度を保つことができ
る。
（２） ブームまたはアーム上げ時にもパケット操作レ
バーによるパケット角度の手動補正が容易で操作感覚が
良好である。
バーによるパケット角度の手動補正が容易で操作感覚が
良好である。
（３）通常の掘削時にはパケット角制御が行われず掘削
時の操作性が良好となる。
時の操作性が良好となる。
第１図乃至第３図は本発明の実施例に係り、第１図はロ
ーディング油圧ショベルのフロント部Ｖ示Ｙ 図、 ｍ
２ 図はローディングショベルのバケット角制御方法
を実施するための制御装置ケ示す図、第３図はパケット
高さの演算な説明するための図である。 １・・・・・・ローディングショベル本体、２・・・・
・・７’−ム、３・・・・リアーム、４・・・・・・パ
ケット、５・・−−−−７” −ムシリンダ、６・旧・
・アームシリンダ、７・・・・・・パケットシリンダ、
８，９，１０・・・・・・角度計、１２・・・・・・電
磁制御弁、１３・・・・・・ブーム操作レノ（−１１４
・・・・・・７−Ａ操作レバー、１５・・・・・・）く
ケラト操作レバー、１６・・・・・・パケット絶対角度
信号θをめろ加算器、１７・・・・・・記憶装置（ノク
ケット目標絶対角θ。を記憶）、１８，２１．２７・・
・・・・スイッチ、２２・・・・・・手動操作装置５２
４・・・・・・微分器、３２・・・・・・高さ演算器、
３３・・・・・・制御指令装置。 第１図 β 第２図 ？ 第３図 Ｐ。
ーディング油圧ショベルのフロント部Ｖ示Ｙ 図、 ｍ
２ 図はローディングショベルのバケット角制御方法
を実施するための制御装置ケ示す図、第３図はパケット
高さの演算な説明するための図である。 １・・・・・・ローディングショベル本体、２・・・・
・・７’−ム、３・・・・リアーム、４・・・・・・パ
ケット、５・・−−−−７” −ムシリンダ、６・旧・
・アームシリンダ、７・・・・・・パケットシリンダ、
８，９，１０・・・・・・角度計、１２・・・・・・電
磁制御弁、１３・・・・・・ブーム操作レノ（−１１４
・・・・・・７−Ａ操作レバー、１５・・・・・・）く
ケラト操作レバー、１６・・・・・・パケット絶対角度
信号θをめろ加算器、１７・・・・・・記憶装置（ノク
ケット目標絶対角θ。を記憶）、１８，２１．２７・・
・・・・スイッチ、２２・・・・・・手動操作装置５２
４・・・・・・微分器、３２・・・・・・高さ演算器、
３３・・・・・・制御指令装置。 第１図 β 第２図 ？ 第３図 Ｐ。
Claims (1)
- 本体に枢着されブームシリンダにエリ俯仰動されるブー
ムと、このブーム先端部に枢着されアームシリンダによ
り揺動されるアームと、このアーム先端部に枢着されパ
ケットシリンダにより回動されるパケットとを有するロ
ーディングショベルのパケット角制御方法において、パ
ケットの基準面よりの高さが設定値以上で且つブー奔操
作レバーとアーム操作レバーのうちの少くとも一方が操
作されパケット操作レバーが操作されない条件が成立し
たとき、そのときのパケット絶対角度信号な目標値とし
てパケットシリンダを作動制御することを特徴とするロ
ーディングショベルのノ（ケラト角制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24086483A JPS60133127A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24086483A JPS60133127A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60133127A true JPS60133127A (ja) | 1985-07-16 |
| JPH0424494B2 JPH0424494B2 (ja) | 1992-04-27 |
Family
ID=17065838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24086483A Granted JPS60133127A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60133127A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2669663A1 (fr) * | 1990-11-23 | 1992-05-29 | Hydromo | Engin de travaux publics comportant des moyens permettant de controler le positionnement de l'outil qu'il comporte. |
| EP1211357A1 (fr) * | 2000-12-04 | 2002-06-05 | Faucheux Industries | Dispositif chargeur frontal pour engin porteur |
| EP1362958A3 (de) * | 2002-05-14 | 2004-03-31 | Botschafter-Knopff, IIse | Fahrzeug mit einem Arbeitswerkzeug sowie Steuereinrichtung für ein Arbeitswerkzeug mit einer Parallelführung |
| EP1416095A1 (de) * | 2002-10-31 | 2004-05-06 | Deere & Company | Arbeitsfahrzeug, insbesondere ein Tieflöffelbagger und/oder ein Fahrzeug mit einem Frontlader |
| EP1300595A3 (en) * | 2001-10-04 | 2005-07-20 | Husco International, Inc. | Electronically controlled hydraulic system for lowering a boom in an emergency |
-
1983
- 1983-12-22 JP JP24086483A patent/JPS60133127A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2669663A1 (fr) * | 1990-11-23 | 1992-05-29 | Hydromo | Engin de travaux publics comportant des moyens permettant de controler le positionnement de l'outil qu'il comporte. |
| EP1211357A1 (fr) * | 2000-12-04 | 2002-06-05 | Faucheux Industries | Dispositif chargeur frontal pour engin porteur |
| FR2817574A1 (fr) * | 2000-12-04 | 2002-06-07 | Faucheux Ind Soc | Dispositif chargeur frontal pour engin porteur |
| EP1300595A3 (en) * | 2001-10-04 | 2005-07-20 | Husco International, Inc. | Electronically controlled hydraulic system for lowering a boom in an emergency |
| EP1362958A3 (de) * | 2002-05-14 | 2004-03-31 | Botschafter-Knopff, IIse | Fahrzeug mit einem Arbeitswerkzeug sowie Steuereinrichtung für ein Arbeitswerkzeug mit einer Parallelführung |
| EP1416095A1 (de) * | 2002-10-31 | 2004-05-06 | Deere & Company | Arbeitsfahrzeug, insbesondere ein Tieflöffelbagger und/oder ein Fahrzeug mit einem Frontlader |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0424494B2 (ja) | 1992-04-27 |
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