JPH0424494B2 - - Google Patents
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- JPH0424494B2 JPH0424494B2 JP24086483A JP24086483A JPH0424494B2 JP H0424494 B2 JPH0424494 B2 JP H0424494B2 JP 24086483 A JP24086483 A JP 24086483A JP 24086483 A JP24086483 A JP 24086483A JP H0424494 B2 JPH0424494 B2 JP H0424494B2
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- bucket
- angle
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 10
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 7
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- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
- E02F3/433—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude horizontal, e.g. self-levelling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はローデイング油圧シヨベルのバケツト
に積載された土砂の落下を防止するバケツト角制
御方法に関する。
に積載された土砂の落下を防止するバケツト角制
御方法に関する。
ローデイング油圧シヨベルのブーム上げ操作の
際に積載された土砂の落下を防止するためには、
ブームやアームの動作中にバケツトの水平面から
の角度すなわちバケツト絶対角度を一定に保つ必
要があり、このような操作には高度な技術と多大
な労力が必要である。この問題を解決するために
は、バケツト操作を行わなくともバケツト絶対角
度が自動的に一定になるようにすればよく、この
ための方法としては、リンクによる方法、油圧に
よる方法、電気的に行なう方法等が提案されてい
る。
際に積載された土砂の落下を防止するためには、
ブームやアームの動作中にバケツトの水平面から
の角度すなわちバケツト絶対角度を一定に保つ必
要があり、このような操作には高度な技術と多大
な労力が必要である。この問題を解決するために
は、バケツト操作を行わなくともバケツト絶対角
度が自動的に一定になるようにすればよく、この
ための方法としては、リンクによる方法、油圧に
よる方法、電気的に行なう方法等が提案されてい
る。
これ等の提案では、一定に保つバケツト絶対角
度の値として、常にあらかじめ与えられた一定値
を取るもの、ブームまたはアームの操作を開始し
た時点のバケツト絶対角度を一定値として取るも
のとがある。
度の値として、常にあらかじめ与えられた一定値
を取るもの、ブームまたはアームの操作を開始し
た時点のバケツト絶対角度を一定値として取るも
のとがある。
しかし、前者の場合にはオペレータの意志とは
無関係にバケツト絶対角度がある一定値になるの
で、バケツトの土砂積載状態に応じてバケツト絶
対角度を変更することができず、またブーム上げ
中にバケツト操作を行つて掻き上げ掘削を行うこ
とがきない等の欠点があり、操作性の上で好まし
くない。
無関係にバケツト絶対角度がある一定値になるの
で、バケツトの土砂積載状態に応じてバケツト絶
対角度を変更することができず、またブーム上げ
中にバケツト操作を行つて掻き上げ掘削を行うこ
とがきない等の欠点があり、操作性の上で好まし
くない。
後者の場合には、バケツト操作を加えて、バケ
ツト絶対角度を補正するようにすることができる
ので前者の欠点を補うことができるが、バケツト
が地表面付近またはそれより下方で掘削が終了
し、バケツトを起こしたときに、リンク制約上充
分にバケツトを起こしきれない。したがつてその
バケツト絶対角度を保つのではバケツトが前方に
傾きすぎる欠点がある。また、掘削中に、ブーム
またはアームのみを操作してもバケツト角制御が
行われてしまうことは掘削のための操作性が悪化
する。
ツト絶対角度を補正するようにすることができる
ので前者の欠点を補うことができるが、バケツト
が地表面付近またはそれより下方で掘削が終了
し、バケツトを起こしたときに、リンク制約上充
分にバケツトを起こしきれない。したがつてその
バケツト絶対角度を保つのではバケツトが前方に
傾きすぎる欠点がある。また、掘削中に、ブーム
またはアームのみを操作してもバケツト角制御が
行われてしまうことは掘削のための操作性が悪化
する。
本発明は、上記従来技術の欠点に鑑みなされた
もので、オペレータの意志に応じて、かつバケツ
トの基準面よりの高さが所定値以上になつたとき
バケツト角制御を行うようにすることを目的とす
る。
もので、オペレータの意志に応じて、かつバケツ
トの基準面よりの高さが所定値以上になつたとき
バケツト角制御を行うようにすることを目的とす
る。
この目的を達成するために、本発明は、本体に
枢着されブームシリンダにより俯仰動されるブー
ムと、このブーム先端部に枢着されアームシリン
ダにより揺動されるアームと、このアーム先端部
に枢着されバケツトシリンダにより回動されるバ
ケツトとを有するローデイングシヨベルのバケツ
ト角制御方法において、バケツトの基準面よりの
高さが当該バケツトからの積載物の落下防止を考
慮して予め設定される設定値以上で、且つブーム
操作レバーとアーム操作レバーのうちの少なくと
も一方が操作されバケツト操作レバーが操作され
ない条件が成立したとき、そのときのバケツト絶
対角度信号を目標値としてバケツトシリンダを作
動制御するように構成してある。
枢着されブームシリンダにより俯仰動されるブー
ムと、このブーム先端部に枢着されアームシリン
ダにより揺動されるアームと、このアーム先端部
に枢着されバケツトシリンダにより回動されるバ
ケツトとを有するローデイングシヨベルのバケツ
ト角制御方法において、バケツトの基準面よりの
高さが当該バケツトからの積載物の落下防止を考
慮して予め設定される設定値以上で、且つブーム
操作レバーとアーム操作レバーのうちの少なくと
も一方が操作されバケツト操作レバーが操作され
ない条件が成立したとき、そのときのバケツト絶
対角度信号を目標値としてバケツトシリンダを作
動制御するように構成してある。
以下本発明の一実施例を第１図および第２図を
参照して説明する。
参照して説明する。
第１図はローデイング油圧シヨベルのフロント
部を示す図である。図において１は油圧シヨベル
本体、２は本体１に枢着されたブーム、３はブー
ム２の先端に枢着されたアーム、４はアーム３の
先端に枢着されたバケツト、５はブーム２を俯仰
するブームシリンダ、６はアーム３を揺動するア
ームシリンダ、７はバケツト４を回動するバケツ
トシリンダ、８は本体１に対するブーム２の角度
すなわちブーム角度を検出し、ブーム角度信号α
を出力する角度計、９はブーム２に対するアーム
３の角度すなわちアーム角度を検出し、アーム角
度信号βを出力する角度計、１０はアーム３に対
するバケツト４の角度すなわちバケツト角度を検
出し、バケツト角度信号γを出力する角度計であ
る。
部を示す図である。図において１は油圧シヨベル
本体、２は本体１に枢着されたブーム、３はブー
ム２の先端に枢着されたアーム、４はアーム３の
先端に枢着されたバケツト、５はブーム２を俯仰
するブームシリンダ、６はアーム３を揺動するア
ームシリンダ、７はバケツト４を回動するバケツ
トシリンダ、８は本体１に対するブーム２の角度
すなわちブーム角度を検出し、ブーム角度信号α
を出力する角度計、９はブーム２に対するアーム
３の角度すなわちアーム角度を検出し、アーム角
度信号βを出力する角度計、１０はアーム３に対
するバケツト４の角度すなわちバケツト角度を検
出し、バケツト角度信号γを出力する角度計であ
る。
第２図は本発明のローデイングシヨベルのバケ
ツト角制御方法を実施するための制御装置を示す
図である。図において１１は油圧ポンプ、１２は
油圧ポンプ１１とバケツトシリンダ７との間に設
けられた電磁制御弁、１３，１４，１５はそれぞ
れブーム操作レバー、アーム操作レバー、バケツ
ト操作レバー、１６は角度信号α、β、γの合計
値すなわちバケツト絶対角度信号θを求める加算
器、１７はスイツチ１８がオンになつたときの加
算器１６の出力信号すなわちバケツト絶対角度信
号θを目標値θ0として記憶する記憶装置、１９は
記憶装置１７の出力信号θ0と加算器１６の出力信
号θとの差すなわち角度偏差信号Δγを算出する
加減算器、２０は加減算器１９の出力信号を係数
倍して信号kΔγを出力する係数器、２１は係数器
２０と加減算器２５の間に設けられたスイツチ、
２２はバケツト操作レバー１５の操作量に応じた
手動操作信号を出力する手動操作装置、２３はブ
ーム角度信号αとアーム角度信号βとの和を求め
る加算器、２４は加算器２３の出力信号α＋βを
微分する微分器、２５は係数器２０の出力信号
kΔγと微分器２４の出力信号α〓＋β〓≡−γ〓との
差を
求める加算器、２６は加減算器２５の出力信号と
手動操作装置２２の出力信号との和を求める加算
器、２７は加減算器２５と加算器２６との間に設
けられたスイツチ、２８は加算器２６の出力信号
を増巾および補償し、バケツトシリンダ７の速度
を与えるべく電磁制御弁１２を制御する増巾器、
２９，３０，３１はそれぞれ操作レバー１３，１
４，１５が操作されているか否かを検出するレバ
ー操作検出器であり、それぞれ操作レバー１３，
１４，１５が操作されると操作検知信号ａ，ｂ，
ｃを出力する。３２は角度信号α，β，γを入力
しバケツト４の基準値からの高さを演算する高さ
演算器で、例えば第３図に示すように、ブーム２
の本体１枢着点P0とアーム３のブーム２の枢着
点P1の距離をl1、枢着点P1とバケツト４のアーム
枢着点P2の距離をl2、枢着点P2とバケツト歯先点
P3の距離をl3、Ｇ・Ｌから枢着点P0の高さをh0と
すると、バケツト刃先点P3の高さh3は、 h3＝h0＋l1sinα−l2sin（α＋β） ＋l3sin（α＋β＋γ） で表わされ、また枢着点P2の高さh2は、 h2＝h0＋l1sinα−l2sin（α＋β） として演算することができる。
ツト角制御方法を実施するための制御装置を示す
図である。図において１１は油圧ポンプ、１２は
油圧ポンプ１１とバケツトシリンダ７との間に設
けられた電磁制御弁、１３，１４，１５はそれぞ
れブーム操作レバー、アーム操作レバー、バケツ
ト操作レバー、１６は角度信号α、β、γの合計
値すなわちバケツト絶対角度信号θを求める加算
器、１７はスイツチ１８がオンになつたときの加
算器１６の出力信号すなわちバケツト絶対角度信
号θを目標値θ0として記憶する記憶装置、１９は
記憶装置１７の出力信号θ0と加算器１６の出力信
号θとの差すなわち角度偏差信号Δγを算出する
加減算器、２０は加減算器１９の出力信号を係数
倍して信号kΔγを出力する係数器、２１は係数器
２０と加減算器２５の間に設けられたスイツチ、
２２はバケツト操作レバー１５の操作量に応じた
手動操作信号を出力する手動操作装置、２３はブ
ーム角度信号αとアーム角度信号βとの和を求め
る加算器、２４は加算器２３の出力信号α＋βを
微分する微分器、２５は係数器２０の出力信号
kΔγと微分器２４の出力信号α〓＋β〓≡−γ〓との
差を
求める加算器、２６は加減算器２５の出力信号と
手動操作装置２２の出力信号との和を求める加算
器、２７は加減算器２５と加算器２６との間に設
けられたスイツチ、２８は加算器２６の出力信号
を増巾および補償し、バケツトシリンダ７の速度
を与えるべく電磁制御弁１２を制御する増巾器、
２９，３０，３１はそれぞれ操作レバー１３，１
４，１５が操作されているか否かを検出するレバ
ー操作検出器であり、それぞれ操作レバー１３，
１４，１５が操作されると操作検知信号ａ，ｂ，
ｃを出力する。３２は角度信号α，β，γを入力
しバケツト４の基準値からの高さを演算する高さ
演算器で、例えば第３図に示すように、ブーム２
の本体１枢着点P0とアーム３のブーム２の枢着
点P1の距離をl1、枢着点P1とバケツト４のアーム
枢着点P2の距離をl2、枢着点P2とバケツト歯先点
P3の距離をl3、Ｇ・Ｌから枢着点P0の高さをh0と
すると、バケツト刃先点P3の高さh3は、 h3＝h0＋l1sinα−l2sin（α＋β） ＋l3sin（α＋β＋γ） で表わされ、また枢着点P2の高さh2は、 h2＝h0＋l1sinα−l2sin（α＋β） として演算することができる。
３３はレバー操作検出器１３〜１５の信号ａ，
ｂ，ｃをおよび高さ演算器３２の出力信号ｈを入
力し、スイツチ１８，２１，２７に対する制御信
号Ｔ，Ｓを出力する制御指令装置である。
ｂ，ｃをおよび高さ演算器３２の出力信号ｈを入
力し、スイツチ１８，２１，２７に対する制御信
号Ｔ，Ｓを出力する制御指令装置である。
制御信号Ｔは、ブーム操作レバー１３とアーム
操作レバー１４のうちの少くとも一方が操作され
且つバケツト高さｈ（例えばバケツト刃先点P3の
高さh3）が設定値hcよりも大きいとき出力され、
制御信号Ｓは、制御信号Ｔが出力され且つバケツ
ト操作レバー１５が操作されていないとき出力さ
れる。すなわち論理式で表わせば、 Ｔ＝（ａ＋ｂ）・（ｈ＞hc） Ｓ＝Ｔ・＝（ａ＋ｂ）・・（ｈ＞hc） である。
操作レバー１４のうちの少くとも一方が操作され
且つバケツト高さｈ（例えばバケツト刃先点P3の
高さh3）が設定値hcよりも大きいとき出力され、
制御信号Ｓは、制御信号Ｔが出力され且つバケツ
ト操作レバー１５が操作されていないとき出力さ
れる。すなわち論理式で表わせば、 Ｔ＝（ａ＋ｂ）・（ｈ＞hc） Ｓ＝Ｔ・＝（ａ＋ｂ）・・（ｈ＞hc） である。
制御信号Ｔが出力されると、スイツチ２７がオ
ンになり、制御信号Ｓが出力されるとスイツチ１
８，２１がオンになる。
ンになり、制御信号Ｓが出力されるとスイツチ１
８，２１がオンになる。
上述した制御装置においては、バケツト操作レ
バーのみを操作しているかまたはバケツト高さｈ
が設定値hc以下で且つブーム操作レバー１３とア
ーム操作レバー１４のうちの少なくとも一方とバ
ケツト操作レバー１５とを同時に操作していると
きには、制御指令装置３３からの制御信号Ｔ，Ｓ
が出力されないから、スイツチ１８，２１，２７
は共にオフであり、電磁制御弁１２はバケツト操
作レバー１５の手動操作信号に応じて切換えら
れ、バケツトシリンダ７の速度すなわちバケツト
４の角速度はバケツト操作レバー１５の操作量に
応じた値となる。
バーのみを操作しているかまたはバケツト高さｈ
が設定値hc以下で且つブーム操作レバー１３とア
ーム操作レバー１４のうちの少なくとも一方とバ
ケツト操作レバー１５とを同時に操作していると
きには、制御指令装置３３からの制御信号Ｔ，Ｓ
が出力されないから、スイツチ１８，２１，２７
は共にオフであり、電磁制御弁１２はバケツト操
作レバー１５の手動操作信号に応じて切換えら
れ、バケツトシリンダ７の速度すなわちバケツト
４の角速度はバケツト操作レバー１５の操作量に
応じた値となる。
また、バケツト高さｈが設定値hcより大きく、
ブーム操作レバー１３とアーム操作レバー１４の
うちの少くとも一方を操作し、バケツト操作レバ
ー１５を操作しなければ、制御指令装置３３から
制御信号Ｔ，Ｓが出力されるから、スイツチ１
８，２１，２７が共にオンとなる。このため、バ
ケツトシリンダ７の速度すなわちバケツト４の角
速度は加算器２６の出力γ〓r＋kΔγに応じた値とな
る。
ブーム操作レバー１３とアーム操作レバー１４の
うちの少くとも一方を操作し、バケツト操作レバ
ー１５を操作しなければ、制御指令装置３３から
制御信号Ｔ，Ｓが出力されるから、スイツチ１
８，２１，２７が共にオンとなる。このため、バ
ケツトシリンダ７の速度すなわちバケツト４の角
速度は加算器２６の出力γ〓r＋kΔγに応じた値とな
る。
ところで、バケツト４の絶対角度Θ（第１図参
照）はブーム角度、アーム角度、バケツト角度を
それぞれＡ，Ｂ，Υとすると、次式で表わされ
る。
照）はブーム角度、アーム角度、バケツト角度を
それぞれＡ，Ｂ，Υとすると、次式で表わされ
る。
Θ＝Ａ＋Ｂ＋Υ＋Ｃ
ここで、Ｃはバケツト４の形状等により定つた
一定値である。したがつて、バケツト絶対角度信
号＝α＋β＋γはバケツト絶対角度Θに応じた値
となるから、バケツト絶対角度Θを一定に保つた
めには、バケツト絶対角度信号θを一定に保つよ
うにすれば良い。
一定値である。したがつて、バケツト絶対角度信
号＝α＋β＋γはバケツト絶対角度Θに応じた値
となるから、バケツト絶対角度Θを一定に保つた
めには、バケツト絶対角度信号θを一定に保つよ
うにすれば良い。
そして、バケツト絶対角度Θを一定とした場合
すなわち絶対角度信号θを一定とした場合には、
この式を微分すると次式のようになる。
すなわち絶対角度信号θを一定とした場合には、
この式を微分すると次式のようになる。
γ〓＝−α〓−β〓
したがつて、バケツト４の角速度をバケツト制
御速度信号−α〓−β〓≡γ〓rに応じた値とすれば、
バ
ケツト絶対角度Θが一定の値となる。そして外乱
の影響、例えばバケツト４が衝外物に当つたり、
電磁制御弁１２の特性や圧油の粘度、温度、圧力
の変化等、により絶対角度Θが操作レバー１３ま
たは操作レバー１４の操作開始時点から変動した
ときには、その変動量に応じたkΔrに応じた速度
でバケツト４の角速度が修正され、バケツト４の
絶対角度Θは一定に保たれる。
御速度信号−α〓−β〓≡γ〓rに応じた値とすれば、
バ
ケツト絶対角度Θが一定の値となる。そして外乱
の影響、例えばバケツト４が衝外物に当つたり、
電磁制御弁１２の特性や圧油の粘度、温度、圧力
の変化等、により絶対角度Θが操作レバー１３ま
たは操作レバー１４の操作開始時点から変動した
ときには、その変動量に応じたkΔrに応じた速度
でバケツト４の角速度が修正され、バケツト４の
絶対角度Θは一定に保たれる。
つぎに、この状態でバケツト操作レバー１５を
も操作すると、制御指令装置３３から制御信号Ｔ
のみが出力されるから、スイツチ１８，２１はオ
フになる。したがつて、バケツト４は制御速度信
号γ〓rに手動操作装置２２の出力信号であるバケツ
ト手動操作信号を加算した信号に応じた角速度で
回動するから、バケツト４の絶対角度Θをバケツ
ト操作レバー１５の操作量に対応した速度で修正
することができる。
も操作すると、制御指令装置３３から制御信号Ｔ
のみが出力されるから、スイツチ１８，２１はオ
フになる。したがつて、バケツト４は制御速度信
号γ〓rに手動操作装置２２の出力信号であるバケツ
ト手動操作信号を加算した信号に応じた角速度で
回動するから、バケツト４の絶対角度Θをバケツ
ト操作レバー１５の操作量に対応した速度で修正
することができる。
さらに、この状態でバケツト操作レバー１５を
中立位置に戻すと、制御指令装置３３から制御信
号Ｓが出力され、スイツチ１８，２１がオンとな
るので、記憶装置１７にはその時点のバケツト絶
対角度信号θが目標値θ0として記憶され、バケツ
ト４はそれ以後この目標値θ0に対応する絶対角度
Θを保持する。
中立位置に戻すと、制御指令装置３３から制御信
号Ｓが出力され、スイツチ１８，２１がオンとな
るので、記憶装置１７にはその時点のバケツト絶
対角度信号θが目標値θ0として記憶され、バケツ
ト４はそれ以後この目標値θ0に対応する絶対角度
Θを保持する。
一般に掘削時にはバケツト高さｈは設定値hcよ
り小さいため、制御指令装置３３から制御指令信
号Ｔ，Ｓは出力されないので、バケツト角の制御
は行われず、掘削時の操作性は良好となる。
り小さいため、制御指令装置３３から制御指令信
号Ｔ，Ｓは出力されないので、バケツト角の制御
は行われず、掘削時の操作性は良好となる。
この状態で掘削を終了し、バケツト４を起こし
て土砂を積載したとき、地表面より下方ではバケ
ツト高さｈはまだ設定値hcより小さい。そしてこ
の状態からブーム上げを行いバケツト高さｈが大
きくなり、バケツト絶対角度Θも大きくなつてｈ
＞hcとなつた時点で、その時点のバケツト絶対角
度信号θが目標値θ0として記憶装置１７に記憶さ
れ、以後この目標値θ0に応じてバケツト絶対角度
Θが一定となるように制御される。なお、上述し
た制御指令装置３３に予め設定される設定値hc
は、バケツト４に積載された土砂の落下を防止す
る好ましいバケツト絶対角度Θに合わせて設定さ
れる。
て土砂を積載したとき、地表面より下方ではバケ
ツト高さｈはまだ設定値hcより小さい。そしてこ
の状態からブーム上げを行いバケツト高さｈが大
きくなり、バケツト絶対角度Θも大きくなつてｈ
＞hcとなつた時点で、その時点のバケツト絶対角
度信号θが目標値θ0として記憶装置１７に記憶さ
れ、以後この目標値θ0に応じてバケツト絶対角度
Θが一定となるように制御される。なお、上述し
た制御指令装置３３に予め設定される設定値hc
は、バケツト４に積載された土砂の落下を防止す
る好ましいバケツト絶対角度Θに合わせて設定さ
れる。
さらに、これ以後ｈ＞hcの時点でバケツト操作
レバー１５によつてバケツトの絶対角度Θを補正
すれば、補正後のバケツト絶対角度信号θが目標
値θ0に設定されるので、土砂の積載状態に合わせ
て最適なバケツト絶対角度Θに補正できる。
レバー１５によつてバケツトの絶対角度Θを補正
すれば、補正後のバケツト絶対角度信号θが目標
値θ0に設定されるので、土砂の積載状態に合わせ
て最適なバケツト絶対角度Θに補正できる。
以上説明した本発明によれば下記の効果を奏す
ることができる。
ることができる。
(1) 掘削後地表面より下でバケツトを起こして土
砂を積載し、ブームまたはアーム上げを行つた
時にも、土砂が落下しない好ましいバケツト角
度を保つことができる。
砂を積載し、ブームまたはアーム上げを行つた
時にも、土砂が落下しない好ましいバケツト角
度を保つことができる。
(2) ブームまたはアーム上げ時にもバケツト操作
レバーによるバケツト角度の手動補正が容易で
操作感覚が良好である。
レバーによるバケツト角度の手動補正が容易で
操作感覚が良好である。
(3) 通常の掘削時にはバケツト角制御が行われず
掘削時の操作性が良好となる。
掘削時の操作性が良好となる。
第１図乃至第３図は本発明の実施例に係り、第
１図はローデイング油圧シヨベルのフロント部を
示す図、第２図はローデイングシヨベルのバケツ
ト角制御方法を実施するための制御装置を示す
図、第３図はバケツト高さの演算を説明するため
の図である。 １……ローデイングシヨベル本体、２……ブー
ム、３……アーム、４……バケツト、５……ブー
ムシリンダ、６……アームシリンダ、７……バケ
ツトシリンダ、８，９，１０……角度計、１２…
…電磁制御弁、１３……ブーム操作レバー、１４
……アーム操作レバー、１５……バケツト操作レ
バー、１６……バケツト絶対角度信号θを求める
加算器、１７……記憶装置（バケツト絶対角度信
号θの目標値θ0を記憶）、１８，２１，２７……
スイツチ、２２……手動操作装置、２４……微分
器、３２……高さ演算器、３３……制御指令装
置。
１図はローデイング油圧シヨベルのフロント部を
示す図、第２図はローデイングシヨベルのバケツ
ト角制御方法を実施するための制御装置を示す
図、第３図はバケツト高さの演算を説明するため
の図である。 １……ローデイングシヨベル本体、２……ブー
ム、３……アーム、４……バケツト、５……ブー
ムシリンダ、６……アームシリンダ、７……バケ
ツトシリンダ、８，９，１０……角度計、１２…
…電磁制御弁、１３……ブーム操作レバー、１４
……アーム操作レバー、１５……バケツト操作レ
バー、１６……バケツト絶対角度信号θを求める
加算器、１７……記憶装置（バケツト絶対角度信
号θの目標値θ0を記憶）、１８，２１，２７……
スイツチ、２２……手動操作装置、２４……微分
器、３２……高さ演算器、３３……制御指令装
置。
Claims (1)
- １ 本体に枢着されブームシリンダにより俯仰動
されるブームと、このブーム先端部に枢着されア
ームシリンダにより揺動されるアームと、このア
ーム先端部に枢着されバケツトシリンダにより回
動されるバケツトとを有するローデイングシヨベ
ルのバケツト角制御方法において、バケツトの基
準面よりの高さが当該バケツトからの積載物の落
下防止を考慮して予め設定される設定値以上で、
且つブーム操作レバーとアーム操作レバーのうち
の少なくとも一方が操作されバケツト操作レバー
が操作されない条件が成立したとき、そのときの
バケツト絶対角度信号が目標値としてバケツトシ
リンダを作動制御することを特徴とするローデイ
ングシヨベルのバケツト角制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24086483A JPS60133127A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24086483A JPS60133127A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60133127A JPS60133127A (ja) | 1985-07-16 |
| JPH0424494B2 true JPH0424494B2 (ja) | 1992-04-27 |
Family
ID=17065838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24086483A Granted JPS60133127A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60133127A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2669663B1 (fr) * | 1990-11-23 | 1993-01-08 | Hydromo | Engin de travaux publics comportant des moyens permettant de controler le positionnement de l'outil qu'il comporte. |
| FR2817574B1 (fr) * | 2000-12-04 | 2003-10-10 | Faucheux Ind Soc | Dispositif chargeur frontal pour engin porteur |
| US6647718B2 (en) * | 2001-10-04 | 2003-11-18 | Husco International, Inc. | Electronically controlled hydraulic system for lowering a boom in an emergency |
| DE10221551A1 (de) * | 2002-05-14 | 2003-12-04 | Botschafter Knopff Ilse | Steuereinrichtung für ein Arbeitswerkzeug mit einer Parallelführung |
| EP1416095B1 (de) * | 2002-10-31 | 2011-10-12 | Deere & Company | Arbeitsfahrzeug, insbesondere ein Tieflöffelbagger und/oder ein Fahrzeug mit einem Frontlader |
-
1983
- 1983-12-22 JP JP24086483A patent/JPS60133127A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60133127A (ja) | 1985-07-16 |
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