JP2674918B2 - 油圧ショベル - Google Patents
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Description
ョベルに関し、特に、バケットの進行方向或いはバケッ
トの姿勢を一定に保って掘削する油圧ショベルに関す
る。
スターシリンダ等を用いて機械的に水平掘削(水平押出
し)を行う装置はあったが、部品点数が多い、掘削方向
に角度を持たせることが困難である等の理由により、バ
ックホーには利用されていない。一方、バックホーにお
いては電子制御による直線掘削装置が提案されているが
いずれもフロントリンケージの節点回転部に回転角度を
センサーを取付けフィードバックの制御するものであ
る。しかし角度センサーを用いる場合、取付けピン毎に
センサーの較正をしなくてはならず、又、角度センサー
を関節部のピンに取付けるための取付具やカバー類に高
い精度と頑強性が要求される等の問題もあった。さら
に、シリンダのフィードバック制御においては、シリン
ダと角度センサーの間にリンケージが介在するため、制
御演算が複雑化し、これが制御精度を悪化させる要因の
ひとつとなっていた。油圧制御に関してはポンプ斜板を
制御してシリンダ速度を調整する方法や、サーボ弁ある
いは圧力補償弁を用いてシリンダ負荷の影響を受けにく
い油圧システムとしてシリンダの位置制御を行う手法は
提案されているが、コストが高くなるという欠点があっ
た。又、手動操作時における操作感覚が従来の油圧シス
テムと大きく異なる等の問題もあった。
サーの精度や分解能やセンサーの取り付け精度が高くな
くてもバケットの位置と姿勢の制御を正確に且つ安定し
て行い得る油圧ショベルを提供する事である。
ルは、油圧ショベル本体と、油圧ショベル本体に対して
一端が回転可能に接続されるブームと、ブームに対して
一端が回転可能に接続されるスティックと、スティック
に対して一端が回転可能に接続され先端が地面を掘削し
内部に土砂を収容可能なバケットと、油圧ショベル本体
に対して一端が回転可能に接続されブームに対して他の
一端が回転可能に接続され端部間の距離が伸縮してブー
ムを油圧ショベル本体に対して回転させるブーム油圧シ
リンダーと、ブームに対して一端が回転可能に接続され
スティックに対して他の一端が回転可能に接続され端部
間の距離が伸縮してスティックをブームに対して回転さ
せるスティック油圧シリンダーと、スティックに対して
一端が回転可能に接続されバケットに対して他の一端が
回転可能に接続され端部間の距離が伸縮して、バケット
をスティックに対して回転させるバケット油圧シリンダ
ーとを有しており、更に、ブーム油圧シリンダーの端部
間の距離の伸縮変位を測定するブームセンサーと、ステ
ィック油圧シリンダーの端部間の距離の伸縮変位を測定
するスティックセンサーと、バケットと油圧シリンダー
の端部間の距離の伸縮変位を測定するバケットセンサー
とを有し、測定された油圧シリンダーの端部間の距離の
伸縮変位が、所望の油圧シリンダーの端部間の距離の伸
縮変位と等しくなるまで、油圧シリンダーの端部間の距
離を変化させる。
シリンダーの端部間の距離の伸縮変位を測定するブーム
センサーと、スティック油圧シリンダーの端部間の距離
の伸縮変位を測定するスティックセンサーと、バケット
油圧シリンダーの端部間の距離の伸縮変位を測定するバ
ケットセンサーとを有し、測定された油圧シリンダーの
端部間の距離の伸縮変位が、所望の油圧シリンダーの端
部間の距離の伸縮変位と等しくなるまで、油圧シリンダ
ーの端部間の距離を変化させるので、油圧ショベル本体
に対してのブーム回転角度と、ブームに対してのスティ
ックの回転角度と、スティックに対してのバケットの回
転角度とは、実際の回転角度に基づいて制御されるので
はなく、各シリンダーの端部間の距離の測定された伸縮
変位に基づいて制御される。各シリンダーの制御を実際
の回転角度に基づいて行う場合、角度センサーの精度や
分解能やセンサーの取り付け精度や予め測定される機構
寸法の精度が高くないと、各シリンダーの実際の伸縮変
位と角度センサーにより測定された角度に基づいて予測
される各シリンダーの伸縮変位とが正確に対応せず、不
必要なシリンダーの変位をもたらし、各シリンダーの伸
縮変位の正確な制御ができない。更に、機構の剛性が低
かったり機構にガタ等の非線型変位要素がある場合に
は、制御系が安定せずに好ましくない振動を発生する。
角度センサーの精度や分解能やセンサーの取り付け精度
を高める事は、シリンダーの端部間の距離の伸縮変位を
測定するリニアセンサーの精度や分解能やセンサーの取
り付け精度を高める事に比して一般的に困難であり、更
に機構の重量を上昇させる事無く機構の剛性を上げたり
機構のガタ等の非線型変位量を耐久性と低い滑動抵抗を
保ちながら低く維持する事は一般的に困難であり、本発
明による従来技術に対する利点は一層格別なものとな
る。
る場合、各シリンダーの端部間の距離の測定された伸縮
変位に基づいて制御を行えば、センサーの精度及び分解
能や取り付け精度が低くても各シリンダーの端部間の距
離の制御を正確に行う事ができ、更に各シリンダーの動
作は機構の剛性が低かったり機構にガタ等の非線型変位
要素があっても安定している。
イロット油圧ラインに圧力センサー19及び圧力スイッ
チ16を組込み操作レバー6,8の操作量を検出し、シ
リンダー変位、速度、加速度センサー20,21,22
を用いてフィードバック制御を行い、制御は各シリンダ
ー120,121,122毎に独立した多自由度フィー
ドバック制御としている。(圧力補償弁等の油器の追加
は不要。)車両傾斜角センサー24を用いて車両本体1
00の傾斜による影響は補正され、コントローラ1から
の電気信号にてシリンダー120,121,122を駆
動するために電磁比例弁3を利用している。手動/半自
動モード切替スイッチによりオペレータは任意にモード
の選択ができる。目標法面角を設定するための設定器を
設けている。圧力センサー19はスティック300の伸
縮、ブーム200の上下の操作レバー6,8から主制御
弁13,14,15に接続されているパイロット配管に
取付けられる。このパイロット油圧は、操作レバー6,
8の操作量によって変化するためこの油圧を計測するこ
とで操作レバー6,8の操作量を推定することができ
る。スティック操作レバー8は設定された掘削斜面に対
して平行方向の、ブーム操作レバー6は設定斜面に対し
て垂直方向の、バケット歯先移動速度を決定するものと
して使用される。従って、スティック操作レバー8とブ
ーム操作レバー6の同時操作時は設定斜面に対して平行
及び垂直方向の合成ベクトルにてバケット歯先の移動方
向とその速度が決定される。
ク、バケットの操作レバー6,8のパイロット配管にセ
レクタ17を介して取付けられる。この圧力スイッチ1
6は、操作レバー6,8が中立か否かを検出するために
使用される。すなわち、操作レバー6,8が中立状態の
時圧力スイッチの出力はOFFであり、操作レバー6,
8が使用されると圧力スイッチの出力がONとなる。こ
れらの中立検出用圧力スイッチ16は上記圧力センサー
19の異常検出及び手動/半自動モードの切替用として
利用される。
0,21,22は、各シリンダー毎に取付けられ、フィ
ードバック制御に利用される他、変位信号はバケット歯
先の位置計測/表示用の座標を計測するためにも利用さ
れる。半自動システムにおけるバケット歯先位置は油圧
ショベルの上部旋回体1のある1点を原点として演算さ
れるが、上部旋回体1がフロントリンケージ方向に傾斜
した時、制御演算上の座標系を車両傾斜分だけ回転する
ことが必要になる。傾斜センサー24はこの座標系の回
転分を補正するために使用される。
磁比例弁3はパイロットポンプ50から供給される油圧
を制御し、シリンダー120,121,122の目標速
度が得られる様に主制御弁13,14,15のスプール
位置を制御する。制御された油圧は切替弁4又はセレク
タ弁18を通して主制御弁13,14,15に伝わる。
切替弁4を手動モード側にすることにより手動にてシリ
ンダーを制御することができる。ブーム及びスティック
合流調整比例弁11,12は目標シリンダー速度に応じ
た油量を得るために2つのポンプ51,52の合流度合
を調整するものである。
スイッチ(法面掘削スイッチ)9が取付けられており、
オペレータがこのスイッチを操作することによって半自
動モードが選択又は非選択される。半自動モードが選択
されるとバケット歯先を直線的に動かすことができる様
になる。バケット操作レバー6にはON−OFFスイッ
チ(バケット自動復帰スタートスイッチ)7が取付けら
れており、運転手がこのスイッチをONすることによっ
てバケットがあらかじめ設定された角に自動復帰する。
ロット圧を断続するためのもので安全弁5がON状態の
時のみパイロット圧が電磁比例弁3に供給される。従っ
て半自動制御上何らかの故障があった場合、あるいは危
険な状態となり得る場合はこの安全弁をOFF状態にす
ることによりすみやかにリンケージの自動制御を停止す
ることができる。
たエンジンスロットルの位置によって異なる。又、エン
ジンスロットルが一定であっても負荷によってエンジン
回転速度は変化する。ポンプ50,51,52はエンジ
ンに直結されているためエンジン回転速度が変化する
と、ポンプ吐出量も変化するため、主制御弁13,1
4,15のスプール位置が一定であってもシリンダー速
度はエンジン回転速度の変化に応じて変化してしまう。
これを補正するためにエンジン回転速度センサー23が
取付けられている。すなわちエンジン回転速度が低い時
はバケット歯先の目標移動速度を遅くする。
(以下モニタパネルと呼ぶ)は目標法面角、バケット復
帰角の設定器として使用される他、バケット歯先の座
標、計測された法面角、計測された2点座標間距離の表
示器としても使用される。
によるシステムは、以下の半自動制御の機能を追加して
いる。圧力センサー19を用いてパイロット圧の変化に
より操作レバー7,8の操作量を求めている。従来のオ
ープンセンタバルブ油圧システムをそのまま利用してい
る。(圧力補償弁等の追加を必要としない)目標法面角
設定器付モニタ10でバケット歯先座標をリアルタイム
に表示する。掘削深さ及び距離を計測する。整形された
法面角を計測する。リンケージ200,300,400
の移動量センサーとしてシリンダー変位、速度、加速度
センサー20,21,22を利用している。(ピンジョ
イント部に角度センサーを用いていない。)主制御弁1
3,14,15のスプールを電磁比例弁3を用いて制御
している。フィードバック制御ループが各シリンダー1
20,121,122毎に独立している。制御アルゴリ
ズムが変位、速度、加速度およびフィードフォワードの
多自由制御としている。安全弁5を用いることによりシ
ステムの異常時における暴走を防止している。ブーム2
00及びスティック300の合成移動量は掘削速度に合
わせて自動調整される電子油圧システムとしている。油
圧機器の非線形性をテーブルルックアップ手法により高
速に線形化し制御精度を向上している。半自動掘削モー
ドにおいても(掘削中に)手動にてバケット角及び目標
法面高さの微調整が可能である。バケット400を自動
的にあらかじめ設定されているバケット角に復帰する
(バケット自動復帰)の機能がある。外部ターミナルを
用いてゲイン調整等のメインテナンスができる。車両傾
斜センサー24により車両傾斜の影響を補正している。
エンジン回転速度を読み込むことにより、エンジンスロ
ットルの位置及び負荷変動による制御精度の悪化を補正
している。
動モード、サービスモードが用意されている。以下各モ
ードについて述べる。 1.半自動制御モード (1) バケット角制御モード スティック30及びブーム200を動かしてもバケット
400の水平方向(垂直方向)に対する角度(バケット
角)が常に一定に保たれるモード(モニタパネル10上
のバケット角制御スイッチON)。バケット400が手
動にて動かされた時、このモードは解除されバケットが
止まった時点でのバケット角が新しいバケット保持角と
して記憶される。 (2) 法面掘削モード バケット400の歯先12が直線的に動くモード。但し
バケットシリンダー122は動かない。(バケットの移
動に伴いバケット角が変化する。)(図2) (3) 法面掘削モード+バケット角制御モード バケット400の歯先12が直線的に動くモード。バケ
ット角も掘削中一定に保たれる。(図3) (4) バケット自動復帰モード バケット角があらかじめ設定された角度に自動的に復帰
するモード。復帰バケット角はモニタパネル10によっ
て設定される。このモードはバケット操作レバー6上の
バケット自動復帰スタートスイッチ7をONにすること
で始動する。バケット400があらかじめ設定された角
度まで復帰した時点でこのモードは解除される。
半自動制御スイッチON、かつ、スティック操作レバー
8上の法面掘削スイッチ9をONにし、スティック操作
レバー8とブーム操作レバー6の両方又はどちらか一方
が動かされた時これらのモードに入る。目標法面角はモ
ニタパネル10上のスイッチ操作にて設定される。これ
らのモードではスティック操作レバー8の操作量が目標
法面角に対して平行方向、ブーム操作レバー6の操作量
は垂直方向のバケット歯先移動速度を与える。従ってス
ティック操作レバー8を動かすと目標法面角に添ってバ
ケット歯先112が直線移動を開始し、掘削中にブーム
操作レバー6を動かすことによって手動による目標法面
高さの微調整が可能となる。又、これらのモードではバ
ケット操作レバー6を操作することによって掘削中のバ
ケット角を微調整する他、目標法面高さも変更すること
ができる。
は従来の油圧ショベルと同等の操作が可能となる他にバ
ケット歯先112の座標表示が可能である。
めのモード。このモードはコントローラ1に外部ターミ
ナル2を接続することによって行われる。サービスモー
ドによって制御ゲインの調整及び各センサーの初期化等
が行われる。各モードとスイッチ7,9,16の操作、
電磁比例弁3、切替弁4、安全弁5の状態を表1に示
す。
び復帰角の設定法について述べる。 1.目標法面角の設定法:目標法面角は次の3つの方法
にて設定される。 (1) モニタパネル10上のスイッチによる数値入力によ
る方法:目標法面角を度、又は%にて数値入力する方法
であり、正と負の両方の値が入力できる。 (2) 2点座標入力法:バケット歯先の座標を2点計測
し、その2点の傾きより目標法面角を計算する方法。具
体的にはオペレータがバケット歯先112を被掘削斜面
の下部と上部の2個所に移動し、それぞれの座標を計測
することによって目標法面角を求める。目標法面角θは
次式で求められる。
設定角となるまでバケット400を動かし、その時のバ
ケット角度をモニタパネル10上のスイッチ操作により
記憶する。この角度を目標法面設定角とする。バケット
角はバケット400を動かしている間中、モニタパネル
10にてリアルタイム表示される。
次の2つの方法にて設定される。 (1) モニタパネル上のスイッチによる数値入力による方
法:目標バケット復帰角を数値入力する。 (2) バケット移動による方法:バケット角が目標バケッ
ト復帰角となるまでバケット400を動かし、その時の
バケット角度をモニタパネル10上のスイッチ操作にて
記憶する。この角度を目標バケット復帰角とする。バケ
ット角はバケット400を動かしている間中、モニタパ
ネル10にてリアルタイム表示される。
ついて述べる。半自動制御モード(バケット自動復帰モ
ードを除く)制御アルゴリズムを図4に示す。先ず、バ
ケット歯先112の移動速度及び方向を目標法面設定
角、スティックシリンダー121及びブームシリンダー
120を制御するパイロット油圧、車両傾斜角、エンジ
ン回転速度の情報より求める。次にその情報を基に各シ
リンダー120,121,122の目標速度を演算す
る。この時エンジン回転速度の情報はシリンダー速度の
上限を決定する時必要となる。制御は各シリンダー12
0,121,122毎に独立したフィードバックループ
としており、互いに干渉し合うことはない。閉ループ制
御内の補償器は図5に示すように変位、速度、加速度の
三系統のフィードバックループとフィードフォワードル
ープの多自由度構成としている。特に速度と加速度の内
側のフィードバックループはリンケージ姿勢変化や負荷
変動によるシリンダー速度の補償に役立っている。加速
度信号はコントローラの中で速度信号を微分して求めて
も良い。非線形除去テーブルは電磁比例弁、主制御弁等
の非線形性を除去するためのもので、テーブルルックア
ップ手法を用いることによりマイコンにて高速に処理す
ることができる。
す。図6にフロントリンケージを示す。Lは固定長Aは
固定角λはシリンダー長さの可変長θは可変角を示す。
例えばL101104 は節点101と節点104の距離、λ
102111はブームシリンダー120の長さ、A102101104
はL101102とL101104 のなす角、θ102101111 はL
101102とL101111のなす角を示す。尚、節点101をx
y座標の原点とする。
なる様にバケットシリンダー122長さを制御する。バ
ケットシリンダー長さλ106109はブームシリンダー長さ
λ102111、スティックシリンダー長さλ103105及び、φ
が決まると求められる。λ102111とλ103105はセンサー
20,21によってリアルタイムに求められる。従って
λ106109の目標値も演算によってリアルタイムに求めら
れ、この目標値に追従する様にバケットシリンダー12
2が制御される。バケットシリンダー長さλ106109は次
式にて求められる。
ード バケット角度は一定に保たれるからバケット歯先位置1
12と節点108は平行に移動する。先ず節点108が
x軸に対して平行に移動する場合(水平掘削)を考え
る。掘削を開始するリンケージ姿勢における節点108
の座標を(x108,y108 )とする。この時のリンケー
ジ姿勢におけるブームシリンダー120とスティックシ
リンダー121のシリンダー長さを求め、x108 が水平
に移動する様にブーム200とスティック300の速度
を求めてやれば良い。節点108の移動速度はスティッ
ク操作レバー8の操作量によって決定される。節点10
8の座標(x108 ,y108 )が与えられた時、ブームシ
リンダー長さλ102111、スティックシリンダー長さλ
103105は次の様にして求められる。
場合、微小時間Δt後の節点108の座標は(x108 +
Δx,y108 )で表わされる。Δxは移動速度によって
決まる微小変位である。従って上式のx108 の代わりに
x108 +Δxを代入することでΔt後の目標ブーム及び
スティックシリンダーの長さが求められる。目標シリン
ダー速度は目標シリンダー長さを微分して求めることが
できる。マイコン処理における微分は次式で求められ
る。すなわち
分した を先に求めて算出しても良い。バケット角度の制御は前
記1の方法で求められるが、ブームシリンダー長さλ
102111及びスティックシリンダー長さλ103105は現在の
長さを用いる代わりにΔt秒後の目標シリンダー長さを
用いた方が精度は向上する。
らバケット歯先位置112へ変更され、さらにバケット
シリンダー長さは固定される。従って前記2の中で使用
された(x108 ,y108 )を(x112 ,y112 )にL
104108をλ104112にA105104108 をθ105104112 に代え
てやれば良い。λ104112とθ105104112 は次の様にして
求められる。
bmをθbm+αと置き直すことによって角度αの傾斜をも
った直線上をバケット歯先が移動する。すなわち図6に
おけるxy座標をx′y′座標に座標変換することと同
等となる。ただしx′y′座標はxy座標を原点回りに
αだけ回転したものである。法面掘削モード中にバケッ
ト操作レバーが動かされた場合はバケット歯先112、
又、ブーム操作レバー6が動かされた場合は、バケット
歯先112及び節点108のy座標が変化する。従っ
て、これらのy座標の変化に共ない目標バケット歯先座
標又は節点108の座標をリアルタイムに更新すること
により、手動による微調整が可能となる。尚、各シリン
ダーの制御はこの目標シリンダー長さ及び速度に対して
追従される様にフィードバック制御される。
の補正 フロントリンケージ位置の演算は図6における節点10
1を原点としたxy座標系で行われる。従って車両本体
がxy平面に対して傾斜した場合上記xy座標が回転
し、地面に対する目標傾斜角が変化してしまう。これを
補正するため車両に傾斜角センサーを取り付け、車両本
体のxy座標の回転角を検出している。すなわち、傾斜
角センサーによって車両本体がxy平面に対してβだけ
回転していることが検出された場合、前記の法面角αを
設定した時と同様にθbmをθbm+βと置き直すことによ
って補正することができる。
精度悪化の防止 (1) 目標バケット歯先速度の補正 目標バケット歯先速度はスティック及びブーム操作レバ
ー6,8の位置とエンジン回転速度で決定される。油圧
ポンプ51,52はエンジンに直結されているためエン
ジン回転速度が低い時ポンプ吐出量も減少し、シリンダ
ー速度が減少してしまう。そのため、エンジン回転速度
を検出しポンプ吐出量の変化に合う様に目標バケット歯
先速度を算出している。すなわち、エンジン回転速度を
Ve とすると目標バケット歯先速度Vx ,Vy は次の様
にして求められる。ただしVx はx方向のバケット歯先
速度、Vy はy方向のバケット歯先速度を示す。
圧) Py :ブーム 〃
斜角によって変化する。この場合、目標シリンダー速度
の最大値はポンプ吐出量によって決定されるため、ポン
プ吐出量がエンジン回転速度の低下に伴い減少する場
合、最大シリンダー速度も減少させる必要がある。すな
わち、最大シリンダー速度は次式にて求められる。
速度 Vemax :定格エンジン回転速度 Ve :現在のエンジン回転速度 ただし jjは各シリンダーを表わす。すなわち jj=bm:ブームシリンダー jj=st:スティックシリンダー jj=bk:バケットシリンダー 演算された目標シリンダー速度が最大シリンダー速度を
越えた時は、目標バケット歯先速度を減少して目標シリ
ンダー速度が最大シリンダー速度を越えない様に再演算
される。
直線掘削が操作レバー一本の操作で可能となり、ブーム
・スティックの位置にかかわらずバケット角が一定に保
たれ、積込作業時におけるバケットからの荷こぼれを防
止でき、従来の手動操作の機能を全て生かした状態で半
自動制御の追加が可能であり、バケット歯先位置がモニ
タでき、掘削深さ及び距離を計測でき、整形された法面
の角度を計測できる。
図。
図。
図。
を示す概略図。
図。
ー 22 バケットシリンダー位置・速度・加速度センサー 23 エンジン回転速度センサー 24 傾斜角センサー 120 ブームシリンダー 121 スティックシリンダー 122 バケットシリンダー
Claims (9)
- 【請求項1】 油圧ショベルであり、 油圧ショベル本体と、 油圧ショベル本体に対して、一端が回転可能に接続され
るブームと、 ブームに対して、一端が回転可能に接続されるスティッ
クと、 スティックに対して、一端が回転可能に接続され、先端
が地面を掘削し内部に土砂を収容可能なバケットと、 油圧ショベル本体に対して一端が回転可能に接続され、
ブームに対して他の一端が回転可能に接続され、端部間
の距離が伸縮して、ブームを油圧ショベル本体に対して
回転させる、ブーム油圧シリンダーと、 ブームに対して一端が回転可能に接続され、スティック
に対して他の一端が回転可能に接続され、端部間の距離
が伸縮して、スティックをブームに対して回転させる、
スティック油圧シリンダーと、 スティックに対して一端が回転可能に接続され、バケッ
トに対して他の一端が回転可能に接続され、端部間の距
離が伸縮して、バケットをスティックに対して回転させ
る、バケット油圧シリンダーと、 ブーム油圧シリンダーの端部間の距離の伸縮変位を測定
するブームセンサーと、 スティック油圧シリンダーの端部間の距離の伸縮変位を
測定するスティックセンサーと、 バケットと油圧シリンダーの端部間の距離の伸縮変位を
測定するバケットセンサーと、を有し、 測定された油圧シリンダーの端部間の距離の伸縮変位
が、所望の油圧シリンダーの端部間の距離の伸縮変位と
等しくなるまで、油圧シリンダーの端部間の距離を変化
させる油圧ショベル。 - 【請求項2】 請求項1による油圧ショベルであり、 バケットの水平方向に対する角度を一定に保ったまま、
バケットの先端が地面を掘削する、油圧ショベル。 - 【請求項3】 請求項1による油圧ショベルであり、 バケットの先端が水平方向に対して角度を形成する直線
上を移動して地面を掘削する、油圧ショベル。 - 【請求項4】 請求項1による油圧ショベルであり、 バケットの先端の移動速度を一定に保ったまま、バケッ
トの先端が地面を掘削する、油圧ショベル。 - 【請求項5】 請求項1による油圧ショベルであり、 油圧シリンダーの端部間の距離の伸縮変位量を決定する
のに、油圧シリンダーの端部間の距離の変化速度を制御
する、油圧ショベル。 - 【請求項6】 請求項1による油圧ショベルであり、 油圧シリンダーの端部間の距離の伸縮変位量を決定する
のに、油圧シリンダーの端部間の距離の変化の加速度を
制御する、油圧ショベル。 - 【請求項7】 請求項1による油圧ショベルであり、 油圧ショベル本体の水平方向に対する傾斜角度を測定す
る傾斜センサーを更に有して、傾斜センサーにより測定
された傾斜角度に応じて、油圧シリンダーの端部間の距
離の伸縮変位量を調節する、油圧ショベル。 - 【請求項8】 請求項1による油圧ショベルであり、 油圧シリンダーを駆動する油圧を、内燃機関を動力源と
して発生させ、内燃機関の出力回転数を測定する出力回
転数センサーを有し、出力回転数センサーにより測定さ
れた出力回転数に応じて、油圧シリンダーの端部間の距
離の変化速度を調節する油圧ショベル。 - 【請求項9】 請求項2による油圧ショベルであり、 バケットの水平方向に対する角度を一定に保ったまま、
バケットの先端が地面を掘削する際、ブーム油圧シリン
ダーの端部間の距離の測定された伸縮変位と、スティッ
ク油圧シリンダーの端部間の距離の測定された伸縮変位
とに応じて、バケット油圧シリンダーの端部間の距離の
伸縮変位を制御する、油圧ショベル。
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JP2840092A JP2674918B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 油圧ショベル |
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