JPS59110579A - 工業用関節形ロボツト - Google Patents
工業用関節形ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59110579A JPS59110579A JP22140282A JP22140282A JPS59110579A JP S59110579 A JPS59110579 A JP S59110579A JP 22140282 A JP22140282 A JP 22140282A JP 22140282 A JP22140282 A JP 22140282A JP S59110579 A JPS59110579 A JP S59110579A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- motor
- rotation
- rotation axis
- columns
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は重力バランス機能を有した工業用関節形ロボッ
トに関するものである。
トに関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の工業用関節形ロボットの重力バランスは。
第１図にその具体構成を示すように、旋回部１と、第１
のアーム２に第１の駆動ンリンダ３を設け、第１のアー
ム′２と第２のアーム４に第２の駆動シリンダ５を設け
、各駆動シリンダに加わる各アーム等の重力に釣合う圧
力を各、駆動シリンダに自動的に加えるように制御して
、各アームの重力の影響を削減していた。
のアーム２に第１の駆動ンリンダ３を設け、第１のアー
ム′２と第２のアーム４に第２の駆動シリンダ５を設け
、各駆動シリンダに加わる各アーム等の重力に釣合う圧
力を各、駆動シリンダに自動的に加えるように制御して
、各アームの重力の影響を削減していた。
また、前記各駆動シリンダの替わりに強力なコイルスプ
リングを設けたものもある。
リングを設けたものもある。
しかしながら、上記のような構成では、ロボットの姿勢
に応じて各駆動シリンダの圧力を制御しなければならな
いので、その圧力制御部も必要となる。さらに、各駆動
シリンダを各アームに設けるだめに要する・機械的構造
も複雑となる等の欠点を有していた。
に応じて各駆動シリンダの圧力を制御しなければならな
いので、その圧力制御部も必要となる。さらに、各駆動
シリンダを各アームに設けるだめに要する・機械的構造
も複雑となる等の欠点を有していた。
また、コイルスプリングを設けた場合でも、各アームの
トータルモーメント荷重の変化は曲線になるに拘らず、
コイルスプリングは直線的であるため、効果は小さくス
プリング自体の疲労による破損により生ずる装置の故障
のおそれもあるなどの欠点を有していた。
トータルモーメント荷重の変化は曲線になるに拘らず、
コイルスプリングは直線的であるため、効果は小さくス
プリング自体の疲労による破損により生ずる装置の故障
のおそれもあるなどの欠点を有していた。
発明の目的
本発明は、上記欠点を解消するものであり、駆動シリン
ダ、コイルスプリング等を設けることなく、各アームの
重力バランスをとるとともに、構成を簡素化して駆動源
（例えば直流サーボモータ）の小容量化、さらにはコス
トダウンを計った関節形ロボットを提供するものである
。
ダ、コイルスプリング等を設けることなく、各アームの
重力バランスをとるとともに、構成を簡素化して駆動源
（例えば直流サーボモータ）の小容量化、さらにはコス
トダウンを計った関節形ロボットを提供するものである
。
発明の構成
基台に設けられた旋回台と、この旋回台に設けられた二
つの支柱と、この二つの支柱の間に回転自在に連結され
た第１のアームと、この第１のアームの回転軸より前部
に設けられた左右二つの支柱の間に回転自在に連結さ瓦
、かつ、前記二つの支柱内１だ設けられた回転伝達機構
を介して、前記回転軸より後部に設けられたモータ及び
減速装置によって回転駆動される第２のアームと、この
第２のアームの回転軸より前部に設けた支柱に回転自在
に連結され、かつ、前記支柱内に設けられた回転伝達機
構を介して、前記第２のアームの回転軸より後部に設け
られだモータ及び減速装置によって回転駆動される手首
と、この手首に少くとも一自由度を有するように取付け
られた手先とからなり、各アームの回転軸より後部にモ
ータと減速装置を設置することにより、回転軸に対する
モーメント荷重を小さくして、第１．第２のアームを駆
動するモータを小容量化するとともに、駆動部が簡素化
でき、組立、メンテナンス等において、きわめて有利と
なるものである。
つの支柱と、この二つの支柱の間に回転自在に連結され
た第１のアームと、この第１のアームの回転軸より前部
に設けられた左右二つの支柱の間に回転自在に連結さ瓦
、かつ、前記二つの支柱内１だ設けられた回転伝達機構
を介して、前記回転軸より後部に設けられたモータ及び
減速装置によって回転駆動される第２のアームと、この
第２のアームの回転軸より前部に設けた支柱に回転自在
に連結され、かつ、前記支柱内に設けられた回転伝達機
構を介して、前記第２のアームの回転軸より後部に設け
られだモータ及び減速装置によって回転駆動される手首
と、この手首に少くとも一自由度を有するように取付け
られた手先とからなり、各アームの回転軸より後部にモ
ータと減速装置を設置することにより、回転軸に対する
モーメント荷重を小さくして、第１．第２のアームを駆
動するモータを小容量化するとともに、駆動部が簡素化
でき、組立、メンテナンス等において、きわめて有利と
なるものである。
実施例の説明
以下に本発明の一実楕例を第２図にもとづいて説明する
。
。
６は基台、７は旋回部、８は、旋回部７に固定され、紙
面に平行な位置に２本で構成された支柱、９は第１のア
ーム、１ｏは、第１のアーム９を回転自在に連結するだ
めの第１の回転軸、１１は、第１のアーム９を減速装置
（図示せず）を介して、回転駆動するためのモータで、
第１のアーム９の第１の回転軸より後部に位置するとこ
ろに設けである。１２は、第２のアーム、１３は、第２
のアームを回転自在に連結するだめの第２の回転軸、１
４は、第２のアーム１２を減速装置を介して回転駆動す
るモータで、第１のアーム９の第１の回転軸より後部に
位置するところに設けである。
面に平行な位置に２本で構成された支柱、９は第１のア
ーム、１ｏは、第１のアーム９を回転自在に連結するだ
めの第１の回転軸、１１は、第１のアーム９を減速装置
（図示せず）を介して、回転駆動するためのモータで、
第１のアーム９の第１の回転軸より後部に位置するとこ
ろに設けである。１２は、第２のアーム、１３は、第２
のアームを回転自在に連結するだめの第２の回転軸、１
４は、第２のアーム１２を減速装置を介して回転駆動す
るモータで、第１のアーム９の第１の回転軸より後部に
位置するところに設けである。
１５は、回転−曲げ一回転の３自由度を有する手首で、
第２のアーム１２の第２の回転軸１３より後部に位置す
るところに設けられたモータ１６とモータ１７で減速装
置を介して駆動する。１８は、チャックである。
第２のアーム１２の第２の回転軸１３より後部に位置す
るところに設けられたモータ１６とモータ１７で減速装
置を介して駆動する。１８は、チャックである。
第１のアーム９の第１の回転軸１ｏより前部１９の支柱
構造は、紙面と平行に２本の支柱で構成され、前記２本
の支柱内には、第２のアーム１２を回転駆動するだめに
モータ１４の駆動を伝える伝達駆動装置を具備しである
。
構造は、紙面と平行に２本の支柱で構成され、前記２本
の支柱内には、第２のアーム１２を回転駆動するだめに
モータ１４の駆動を伝える伝達駆動装置を具備しである
。
また、第１のアーム９の前部１９と同様に、第２のアー
ム１２の第２の回転軸１３より前部２゜の支柱内には、
手首１６を駆動するためにモータ１６．１７の駆動を伝
える伝達駆動装置を具備しである。
ム１２の第２の回転軸１３より前部２゜の支柱内には、
手首１６を駆動するためにモータ１６．１７の駆動を伝
える伝達駆動装置を具備しである。
以上のように構成された関節形ロボットにおいて、第１
の回転軸１０を支点に第１の回転軸１０より後部に構成
された第１のアーム９とモータ１１．１４と減速装置等
との総重量２１と、第１の回転軸１０より前部に構成さ
れる総重量２２０重カバランスを等しくするか、略等し
くしているもまだ、前記と同様に第２の回転軸１３を支
点に、第２の回転軸１３より後部に構成された第２のア
ーム１２とモータ１６，１７と減速装置等との総重量２
３と、第２の回転軸１３より前部に構成される総重量２
４の重力バランスを等しくするか、略等しくしている。
の回転軸１０を支点に第１の回転軸１０より後部に構成
された第１のアーム９とモータ１１．１４と減速装置等
との総重量２１と、第１の回転軸１０より前部に構成さ
れる総重量２２０重カバランスを等しくするか、略等し
くしているもまだ、前記と同様に第２の回転軸１３を支
点に、第２の回転軸１３より後部に構成された第２のア
ーム１２とモータ１６，１７と減速装置等との総重量２
３と、第２の回転軸１３より前部に構成される総重量２
４の重力バランスを等しくするか、略等しくしている。
従って従来のように５．駆動シリンダ３，５とかコイル
スプリング等を設けることなく各アームの重力バランス
をとることができる０ また、各モータを各アームの後部に設けたことにより、
各モータの鹿動機構、減速機構等を集中して構成できる
ため、全体の構成を簡素化できる。
スプリング等を設けることなく各アームの重力バランス
をとることができる０ また、各モータを各アームの後部に設けたことにより、
各モータの鹿動機構、減速機構等を集中して構成できる
ため、全体の構成を簡素化できる。
更には、駆動シリンダ３，５を設ける必要がないという
ことから、それらにかかわる構造も必要でな〈従来に比
べてコストの低減を計ることができる等々の効果を有す
るものである。
ことから、それらにかかわる構造も必要でな〈従来に比
べてコストの低減を計ることができる等々の効果を有す
るものである。
発明の効果
以上のように本発明は、各アームの回転軸より後部に各
モータと各減速装置を設けることにより、ロボットアー
ム自身で回転軸に対するモーメント荷重を小さくするこ
とができる。まだ、モーメント荷重を小さくしたことに
より、各アームを駆動するモータを小容量化して、駆動
部を簡素化し、組立、メンテナンスをきわめて有利にす
ることができる等、その効果は犬なるものがある。
モータと各減速装置を設けることにより、ロボットアー
ム自身で回転軸に対するモーメント荷重を小さくするこ
とができる。まだ、モーメント荷重を小さくしたことに
より、各アームを駆動するモータを小容量化して、駆動
部を簡素化し、組立、メンテナンスをきわめて有利にす
ることができる等、その効果は犬なるものがある。
第１図は従来の関節形ロボットの側面図、第２図は本発
明の一実施例における関節形ロボットの側面図である。 ８・・・・・・支柱、９・・・・・・第１のアーム、１
０・・・・・・第１の回転軸、１２・・・・・・第２の
アーム、１３・・・・・・第２の回転軸。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 ２
明の一実施例における関節形ロボットの側面図である。 ８・・・・・・支柱、９・・・・・・第１のアーム、１
０・・・・・・第１の回転軸、１２・・・・・・第２の
アーム、１３・・・・・・第２の回転軸。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 ２
Claims (1)
- 基台に設けられた旋回台と、この旋回台に設けられた二
つの支柱と、この二つの支柱の間に回転自在に連結され
た第１のアームと、この第１のアームの回転軸より前部
に設けられた左右二つの支柱の間に回転自在′に連結さ
れ、かつ、前記二つの支柱内に設けられた回転伝達機構
を介して、前記回転軸より後部に設けられだモータによ
って回転駆動される第２のアームと、この第２のアーム
の回転軸より前部に設けた支柱に回転自在に連結され、
かつ、前記支柱内に設けられた回転伝達機構を介して、
前記第２のアームの回転軸より後部に設けられたモータ
によって回転駆動される手首と、この手首に少なくとも
一白由度を有するように取付けられた手先とからなる工
業用関節形ロボット０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22140282A JPS59110579A (ja) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | 工業用関節形ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22140282A JPS59110579A (ja) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | 工業用関節形ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59110579A true JPS59110579A (ja) | 1984-06-26 |
Family
ID=16766186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22140282A Pending JPS59110579A (ja) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | 工業用関節形ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59110579A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62277292A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-02 | ファナック株式会社 | 垂直多関節形ロボツト |
| JPS6416393A (en) * | 1987-07-09 | 1989-01-19 | Fanuc Ltd | Balance type industrial robot |
| JP2019202413A (ja) * | 2011-03-23 | 2019-11-28 | エスアールアイ インターナショナルＳＲＩ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
-
1982
- 1982-12-16 JP JP22140282A patent/JPS59110579A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62277292A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-02 | ファナック株式会社 | 垂直多関節形ロボツト |
| JPH0443742B2 (ja) * | 1986-05-26 | 1992-07-17 | Fanuc Ltd | |
| JPS6416393A (en) * | 1987-07-09 | 1989-01-19 | Fanuc Ltd | Balance type industrial robot |
| JP2019202413A (ja) * | 2011-03-23 | 2019-11-28 | エスアールアイ インターナショナルＳＲＩ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
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