JP2553995Y2 - 産業用マニプレータ - Google Patents
産業用マニプレータInfo
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- JP2553995Y2 JP2553995Y2 JP1993023917U JP2391793U JP2553995Y2 JP 2553995 Y2 JP2553995 Y2 JP 2553995Y2 JP 1993023917 U JP1993023917 U JP 1993023917U JP 2391793 U JP2391793 U JP 2391793U JP 2553995 Y2 JP2553995 Y2 JP 2553995Y2
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- Japan
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- driven
- drive
- plate
- shaft
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は産業用マニプレータに関
し、特に垂直多関節のものに用いて有用なものである。
し、特に垂直多関節のものに用いて有用なものである。
【0002】
【従来の技術】従来、鋳物工場で行なう鋳ばらし作業
は、手作業で行なっている。この鋳ばらし作業の工程中
では、ベルトコンベアで搬送されてくる鋳型及び鋳物製
品を下記のように処理する。
は、手作業で行なっている。この鋳ばらし作業の工程中
では、ベルトコンベアで搬送されてくる鋳型及び鋳物製
品を下記のように処理する。
【0003】(1)荒仕分け作業−I からみ合った湯口製品の仕分け。
【0004】(2)荒仕分け作業−II 前工程で既に分解している製品と湯口の整列、及びセキ
折りの作業のために前工程で仕分けた湯口付き製品の仕
分け。
折りの作業のために前工程で仕分けた湯口付き製品の仕
分け。
【0005】(3)セキ折り作業 ゲートベッカーで湯道と製品を分離。
【0006】(4)整列作業 セキ折り後の製品と湯道を分離して整列。
【0007】(5)ハンガー掛け作業 ショットブラストへの投入作業。
【0008】従来、上述の如き鋳ばらし作業は、作業員
が全て手作業で行なっているので、能率が悪く、また重
労働である。このため、省力化とともに機械化を図り得
るマニプレータの出現が待望されている。
が全て手作業で行なっているので、能率が悪く、また重
労働である。このため、省力化とともに機械化を図り得
るマニプレータの出現が待望されている。
【0009】かかる用途に供するためのマスタ・スレー
ブ方式によるマニプレータが従来から用いられている。
図8に従来の産業用マニプレータの概略を示す。
ブ方式によるマニプレータが従来から用いられている。
図8に従来の産業用マニプレータの概略を示す。
【0010】図8に示すように、従来の産業用マニプレ
ータは、水平アーム01、水平レバー02、プレート0
3、手首部04及び軸05,06,07,08で形成す
る4節のリンク機構のリンク形状を固定することにより
手首部04の姿勢を固定することができるようになって
いる。この場合、プレート03は、垂直アーム09と平
行で、且つ先端部が軸011を介してプレート03に回
動可能に連結してある垂直レバー010を介して油圧シ
リンダ012の伸縮により軸05を回動中心として回動
する。また、垂直アーム09及び油圧シリンダ012の
基端部は旋回台013に軸014,015を介して回動
可能に取付けてある。即ち、垂直アーム09、垂直レバ
ー010、油圧シリンダ012、プレート03及び軸0
5、011、014、015で4節のリンク機構を形成
している。
ータは、水平アーム01、水平レバー02、プレート0
3、手首部04及び軸05,06,07,08で形成す
る4節のリンク機構のリンク形状を固定することにより
手首部04の姿勢を固定することができるようになって
いる。この場合、プレート03は、垂直アーム09と平
行で、且つ先端部が軸011を介してプレート03に回
動可能に連結してある垂直レバー010を介して油圧シ
リンダ012の伸縮により軸05を回動中心として回動
する。また、垂直アーム09及び油圧シリンダ012の
基端部は旋回台013に軸014,015を介して回動
可能に取付けてある。即ち、垂直アーム09、垂直レバ
ー010、油圧シリンダ012、プレート03及び軸0
5、011、014、015で4節のリンク機構を形成
している。
【0011】
【考案が解決しようとする課題】上述した従来のマニプ
レータにおいて、手首部04には、通常、衝撃緩衝装置
が装着されている。この衝撃緩衝装置はマニプレータの
ハンド部による作業物体への干渉時に手首部04に作用
する衝撃力を吸収するものであり、これによってマニプ
レータの手首部04にかかる負担を軽減している。
レータにおいて、手首部04には、通常、衝撃緩衝装置
が装着されている。この衝撃緩衝装置はマニプレータの
ハンド部による作業物体への干渉時に手首部04に作用
する衝撃力を吸収するものであり、これによってマニプ
レータの手首部04にかかる負担を軽減している。
【0012】ところが、従来のマニプレータに装着され
ている衝撃緩衝装置は、衝撃力を吸収するためにただ単
に手首部04に弾性吸収部材を装着しているに過ぎず、
手首部04の数十ミリの範囲内でしか移動量を確保する
ことができない。そのため、ハンド部に大きな外力が作
用した場合、従来の衝撃緩衝装置は手首部04にかかる
衝撃力を充分に吸収することができず、マニプレータ自
体に負担がかかって故障の原因となってしまう虞があっ
た。
ている衝撃緩衝装置は、衝撃力を吸収するためにただ単
に手首部04に弾性吸収部材を装着しているに過ぎず、
手首部04の数十ミリの範囲内でしか移動量を確保する
ことができない。そのため、ハンド部に大きな外力が作
用した場合、従来の衝撃緩衝装置は手首部04にかかる
衝撃力を充分に吸収することができず、マニプレータ自
体に負担がかかって故障の原因となってしまう虞があっ
た。
【0013】本考案はこのような問題を解決するもので
あり、マスターアームに作用する衝撃力を確実に吸収し
て作動性の向上を図った産業用マニプレータを提供する
ことを目的とする。
あり、マスターアームに作用する衝撃力を確実に吸収し
て作動性の向上を図った産業用マニプレータを提供する
ことを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本考案の産業用マニプレータは、複数の回動軸関節
を有すると共に該回動軸関節に所定以上の外力を伝達し
ない動力制限装置が内蔵された産業用マニプレータにお
いて、前記動力制限装置を、駆動モータの駆動軸に駆動
連結された駆動回転板に対して出力軸に駆動連結された
従動回転板を対向して設け、前記駆動回転板と従動回転
板との間に板ばねを介装して構成し、前記所定以上の外
力で該板ばねと前記駆動回転板あるいは前記従動回転板
との間にすべりが発生することで該駆動回転板と従動回
転板とが相対移動可能となるように前記板ばねの圧接力
が設定されたことを特徴とするものである。
めの本考案の産業用マニプレータは、複数の回動軸関節
を有すると共に該回動軸関節に所定以上の外力を伝達し
ない動力制限装置が内蔵された産業用マニプレータにお
いて、前記動力制限装置を、駆動モータの駆動軸に駆動
連結された駆動回転板に対して出力軸に駆動連結された
従動回転板を対向して設け、前記駆動回転板と従動回転
板との間に板ばねを介装して構成し、前記所定以上の外
力で該板ばねと前記駆動回転板あるいは前記従動回転板
との間にすべりが発生することで該駆動回転板と従動回
転板とが相対移動可能となるように前記板ばねの圧接力
が設定されたことを特徴とするものである。
【0015】
【作用】回動軸関節が外力を受けたときに所定以上の外
力を伝達しない動力制限装置を内蔵し、駆動回転板と従
動回転板との間に板ばねを介装し、所定以上の外力でこ
の板ばねと駆動回転板あるいは従動回転板との間にすべ
りが発生して両者が相対移動可能となるように圧接力を
設定したことで、通常は駆動モータの駆動力が板ばねの
圧接力によって駆動回転板から従動回転板に伝達されて
出力軸を回転駆動するが、所定以上の外力による衝撃が
回動軸関節に作用したとき、板ばねと駆動回転板あるい
は従動回転板との間にすべりが発生することで動力制限
装置がこの衝撃力を吸収し、無理な力を伝達せず、駆動
モータへの外力が与える負担を軽減でき、しかも、装置
の簡素化及び小型化が図れる。
力を伝達しない動力制限装置を内蔵し、駆動回転板と従
動回転板との間に板ばねを介装し、所定以上の外力でこ
の板ばねと駆動回転板あるいは従動回転板との間にすべ
りが発生して両者が相対移動可能となるように圧接力を
設定したことで、通常は駆動モータの駆動力が板ばねの
圧接力によって駆動回転板から従動回転板に伝達されて
出力軸を回転駆動するが、所定以上の外力による衝撃が
回動軸関節に作用したとき、板ばねと駆動回転板あるい
は従動回転板との間にすべりが発生することで動力制限
装置がこの衝撃力を吸収し、無理な力を伝達せず、駆動
モータへの外力が与える負担を軽減でき、しかも、装置
の簡素化及び小型化が図れる。
【0016】
【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。
に説明する。
【0017】図6及び図7に本考案の一実施例に係る垂
直多関節の産業用マニプレータにおいてスレーブアーム
を抽出した基本構成を表す概略を示す。
直多関節の産業用マニプレータにおいてスレーブアーム
を抽出した基本構成を表す概略を示す。
【0018】図1に示すように、旋回台1は、床面2に
設置してある基台3に対し1軸モータ(図示せず)によ
り水平面内を回動可能に構成してある。垂直アーム4
は、その基端部を、旋回台1で支持して2軸モータ(図
示せず)により回動する回動軸5に固定するとともに、
その先端部を、上部ユニット7で支持して3軸モータ
(図示せず)により回動する回動軸6に固定してある。
垂直レバー8は、その基端部を、軸9を介して旋回台1
に、またその先端部を、軸10を介して上部ユニット7
にそれぞれ回動可能に取付けてある。すなわち、旋回台
1、上部ユニット7、垂直アーム4、垂直レバー8、回
動軸5,6及び軸9,10により4節の平行リンク機構
を形成している。
設置してある基台3に対し1軸モータ(図示せず)によ
り水平面内を回動可能に構成してある。垂直アーム4
は、その基端部を、旋回台1で支持して2軸モータ(図
示せず)により回動する回動軸5に固定するとともに、
その先端部を、上部ユニット7で支持して3軸モータ
(図示せず)により回動する回動軸6に固定してある。
垂直レバー8は、その基端部を、軸9を介して旋回台1
に、またその先端部を、軸10を介して上部ユニット7
にそれぞれ回動可能に取付けてある。すなわち、旋回台
1、上部ユニット7、垂直アーム4、垂直レバー8、回
動軸5,6及び軸9,10により4節の平行リンク機構
を形成している。
【0019】水平アーム11は、その途中を、前記回動
軸6に固定し、上部ユニット7に対して回動可能に構成
してある。カウンタウェイト12は水平アーム11の基
端部に固定してある。また、水平アーム11の先端部に
は、L字状の手首部13が軸14を介して回動可能に取
付けてある。水平レバー15はその両端部を軸16,1
7にそれぞれ回動可能に取付けてある。このとき、軸1
6は、基端部を上部ユニット7に垂直に固着してあるブ
ラケット18の先端部に、また軸17は、手首部13の
ブラケット13aの先端部にそれぞれ回動可能に取付け
てある。すなわち、回動軸6、軸14,16,17、ブ
ラケット13a,18、水平アーム11及び水平レバー
15により4節の平行リンク機構を形成している。
軸6に固定し、上部ユニット7に対して回動可能に構成
してある。カウンタウェイト12は水平アーム11の基
端部に固定してある。また、水平アーム11の先端部に
は、L字状の手首部13が軸14を介して回動可能に取
付けてある。水平レバー15はその両端部を軸16,1
7にそれぞれ回動可能に取付けてある。このとき、軸1
6は、基端部を上部ユニット7に垂直に固着してあるブ
ラケット18の先端部に、また軸17は、手首部13の
ブラケット13aの先端部にそれぞれ回動可能に取付け
てある。すなわち、回動軸6、軸14,16,17、ブ
ラケット13a,18、水平アーム11及び水平レバー
15により4節の平行リンク機構を形成している。
【0020】ハンド部19は、その上端部を回動軸20
を介して4軸モータ(図示せず)により回動可能に手首
部13に取付けて垂下するとともに、先端部である把持
部19aと基端部19bとからなり、把持部19aが5
軸モータ(図示せず)により図示の状態で水平面内を回
動可能に構成してある。
を介して4軸モータ(図示せず)により回動可能に手首
部13に取付けて垂下するとともに、先端部である把持
部19aと基端部19bとからなり、把持部19aが5
軸モータ(図示せず)により図示の状態で水平面内を回
動可能に構成してある。
【0021】かかるスレーブアームは、オペレータによ
るマスターアーム(図示せず)の操作に対応して動作す
ることにより把持部19aで搬送部を把んで所定位置迄
搬送するものであるが、このときの動作は次の通りであ
る。
るマスターアーム(図示せず)の操作に対応して動作す
ることにより把持部19aで搬送部を把んで所定位置迄
搬送するものであるが、このときの動作は次の通りであ
る。
【0022】1軸モータの駆動により旋回台1が基台3
に対し水平面内を回動する。
に対し水平面内を回動する。
【0023】2軸モータの駆動により回動軸5が回動
し、垂直アーム4を含む平行リンク機構が動作して垂直
アーム4及び垂直レバー8が垂直面内を回動する結果、
上部ユニット7が垂直面内を移動する。
し、垂直アーム4を含む平行リンク機構が動作して垂直
アーム4及び垂直レバー8が垂直面内を回動する結果、
上部ユニット7が垂直面内を移動する。
【0024】3軸モータの駆動により回動軸6が回動
し、水平アーム11を含む平行リンク機構が動作して水
平アーム11及び水平レバー15が垂直面内を回動する
結果、手首部13及びハンド部19が垂直面内を移動す
る。このとき、ブラケット13a,18は平行であり、
しかもブラケット18は垂直であるため、ブラケット1
3aも同様に常に垂直となる。すなわち、手首部13の
姿勢は常に一定に保持される(図1の状態から回動軸
5,6が回動した状態である図2参照)。
し、水平アーム11を含む平行リンク機構が動作して水
平アーム11及び水平レバー15が垂直面内を回動する
結果、手首部13及びハンド部19が垂直面内を移動す
る。このとき、ブラケット13a,18は平行であり、
しかもブラケット18は垂直であるため、ブラケット1
3aも同様に常に垂直となる。すなわち、手首部13の
姿勢は常に一定に保持される(図1の状態から回動軸
5,6が回動した状態である図2参照)。
【0025】4軸モータの駆動により回動軸20が回動
し、ハンド部19が垂直面内を回動する。また、5軸モ
ータの駆動により把持部19aが水平面内を回動する。
し、ハンド部19が垂直面内を回動する。また、5軸モ
ータの駆動により把持部19aが水平面内を回動する。
【0026】かかる1軸〜5軸モータの駆動による各部
の移動により把持部19aを所定位置から所定位置へ移
動させる。
の移動により把持部19aを所定位置から所定位置へ移
動させる。
【0027】図1に図6に示したスレーブアームを有す
る本実施例に係る産業用マニプレータの正面視、図2は
そのマニプレータの側面視、図3はその平面視を示す。
なお、前述した概略説明のものと同様の機能を有する部
材には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
る本実施例に係る産業用マニプレータの正面視、図2は
そのマニプレータの側面視、図3はその平面視を示す。
なお、前述した概略説明のものと同様の機能を有する部
材には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【0028】図1乃至図3に示すように、旋回台1には
運転席21、マスターアーム22及びジョイステックレ
バー23が配設してある。旋回台1を回動する1軸モー
タは、基台3内に収納してある。垂直アーム4を回動す
る2軸モータ24は、支持部25を介して旋回台1に配
設してある。水平アーム11を回動する3軸モータ26
は上部ユニット7に配設してある。ハンド部19を垂直
面内で回動する4軸モータ27は、手首部13に水平に
突出して配設してある。把持部19aを水平面内で回動
する5軸モータ28は、手首部13に垂直に突出して配
設してある。
運転席21、マスターアーム22及びジョイステックレ
バー23が配設してある。旋回台1を回動する1軸モー
タは、基台3内に収納してある。垂直アーム4を回動す
る2軸モータ24は、支持部25を介して旋回台1に配
設してある。水平アーム11を回動する3軸モータ26
は上部ユニット7に配設してある。ハンド部19を垂直
面内で回動する4軸モータ27は、手首部13に水平に
突出して配設してある。把持部19aを水平面内で回動
する5軸モータ28は、手首部13に垂直に突出して配
設してある。
【0029】上述の1軸〜5軸モータで回動する旋回台
1、垂直アーム4、水平アーム11、ハンド部19及び
把持部19aの回動中心を図3〜図5中にそれぞれ
O1 ,O2 ,O3 ,O4 ,O5 で示す。
1、垂直アーム4、水平アーム11、ハンド部19及び
把持部19aの回動中心を図3〜図5中にそれぞれ
O1 ,O2 ,O3 ,O4 ,O5 で示す。
【0030】マスターアーム22は、スレーブアームと
相似形に形成してあり、このマスターアーム22をオペ
レータが操作することによりスレーブアームがマスター
アームと相似形となるように制御される。ジョイステッ
クレバー23は、これをオペレータが前後に倒すことに
より旋回台1を大きく、高速度で左右方向に回動するた
めのものである。マスターアーム22は運転席21のオ
ペレータが右手で操作するように運転席21の右側に、
ジョイステックレバー23は前記オペレータが左手で操
作するように運転席21の左側にそれぞれ配設してあ
る。
相似形に形成してあり、このマスターアーム22をオペ
レータが操作することによりスレーブアームがマスター
アームと相似形となるように制御される。ジョイステッ
クレバー23は、これをオペレータが前後に倒すことに
より旋回台1を大きく、高速度で左右方向に回動するた
めのものである。マスターアーム22は運転席21のオ
ペレータが右手で操作するように運転席21の右側に、
ジョイステックレバー23は前記オペレータが左手で操
作するように運転席21の左側にそれぞれ配設してあ
る。
【0031】また、本実施例の産業用マニプレータにあ
っては、回動軸関節に所定以上の外力を伝達しない動力
制限装置が内蔵されている。図4に図1のIV−IV断面、
図5に図3のV−V断面を示す。
っては、回動軸関節に所定以上の外力を伝達しない動力
制限装置が内蔵されている。図4に図1のIV−IV断面、
図5に図3のV−V断面を示す。
【0032】例えば、図4に示すように、2軸部分にお
いて、支持部25に取付けられた2軸モータ24の駆動
軸31には駆動プーリ32が固結される一方、垂直アー
ム4の基端部が固定された回動軸5に減速機33を介し
て連結された従動軸34にはトルクリミッタ35を介し
て従動プーリ36が装着されている。そして、この駆動
プーリ32と従動プーリ36との間にはタイミングベル
ト37が掛け回されている。
いて、支持部25に取付けられた2軸モータ24の駆動
軸31には駆動プーリ32が固結される一方、垂直アー
ム4の基端部が固定された回動軸5に減速機33を介し
て連結された従動軸34にはトルクリミッタ35を介し
て従動プーリ36が装着されている。そして、この駆動
プーリ32と従動プーリ36との間にはタイミングベル
ト37が掛け回されている。
【0033】このトルクリミッタ35は、従動プーリ3
6が固結された回転板38が従動軸34に相対回転自在
に挿嵌されると共にこの従動軸34には押え板39が螺
合しており、回転板38と押え板39との間には板ばね
40が介在し、両板38,39を設定された押圧力によ
って互いに圧接状態としている。
6が固結された回転板38が従動軸34に相対回転自在
に挿嵌されると共にこの従動軸34には押え板39が螺
合しており、回転板38と押え板39との間には板ばね
40が介在し、両板38,39を設定された押圧力によ
って互いに圧接状態としている。
【0034】従って、通常、2軸モータ24が駆動する
と、駆動軸31が回転駆動し、その駆動力は駆動プーリ
32及びタイミングベルト37、従動プーリ36に伝達
され、回転板38と押え板39とは板ばね40によって
圧接状態にあるので、この駆動力は、更に、このトルク
リミッタ35を及び従動軸34、減速機33を介して回
動軸5(垂直アーム4)に伝達される。一方、回動軸5
(垂直アーム4)に外力が作用してその外力が所定以上
の衝撃力であった場合には、回動軸5の回転力は減速機
33を介して従動軸34に伝達されるが、回転板38と
押え板39との間にすべりが発生し、所定以上の回転駆
動力がこのトルクリミッタ35にて吸収され、回転板3
8、即ち、タイミングベルト37等を介して2軸モータ
24側には伝達されない。
と、駆動軸31が回転駆動し、その駆動力は駆動プーリ
32及びタイミングベルト37、従動プーリ36に伝達
され、回転板38と押え板39とは板ばね40によって
圧接状態にあるので、この駆動力は、更に、このトルク
リミッタ35を及び従動軸34、減速機33を介して回
動軸5(垂直アーム4)に伝達される。一方、回動軸5
(垂直アーム4)に外力が作用してその外力が所定以上
の衝撃力であった場合には、回動軸5の回転力は減速機
33を介して従動軸34に伝達されるが、回転板38と
押え板39との間にすべりが発生し、所定以上の回転駆
動力がこのトルクリミッタ35にて吸収され、回転板3
8、即ち、タイミングベルト37等を介して2軸モータ
24側には伝達されない。
【0035】また、図5に示すように、5軸部分におい
て、ケース41に取付けられた5軸モータ28の駆動軸
42には減速機43が駆動連結され、この減速機43に
はトルクリミッタ44を介して出力歯車45が連結され
ている。なお、このトルクリミッタ44は前述したもの
と同様の構造をなしているため詳細な説明は省略する。
て、ケース41に取付けられた5軸モータ28の駆動軸
42には減速機43が駆動連結され、この減速機43に
はトルクリミッタ44を介して出力歯車45が連結され
ている。なお、このトルクリミッタ44は前述したもの
と同様の構造をなしているため詳細な説明は省略する。
【0036】従って、通常、5軸モータ28が駆動する
と、駆動軸42が回転駆動し、その駆動力は減速機43
及びトルクリミッタ44をを介して出力歯車45に伝達
されて把持部19aを回転させる。一方、出力歯車45
(把持部19a)に外力が作用してその外力が所定以上
の衝撃力であった場合には、出力歯車45の回転力はト
ルクリミッタ44に伝達されるが、回転板38と押え板
39との間にすべりが発生し、所定以上の回ここで吸収
され、減速機43等を介して5軸モータ28側には伝達
されない。
と、駆動軸42が回転駆動し、その駆動力は減速機43
及びトルクリミッタ44をを介して出力歯車45に伝達
されて把持部19aを回転させる。一方、出力歯車45
(把持部19a)に外力が作用してその外力が所定以上
の衝撃力であった場合には、出力歯車45の回転力はト
ルクリミッタ44に伝達されるが、回転板38と押え板
39との間にすべりが発生し、所定以上の回ここで吸収
され、減速機43等を介して5軸モータ28側には伝達
されない。
【0037】上述した本実施例の産業用マニプレータに
おいて、旋回台1を旋回させる際、オペレータが運転席
21に着席して高速旋回するときにはジョイステックレ
バー23を操作し、低速で正確な位置決め旋回をすると
きにはマスターアーム22の1軸を旋回動作する。
おいて、旋回台1を旋回させる際、オペレータが運転席
21に着席して高速旋回するときにはジョイステックレ
バー23を操作し、低速で正確な位置決め旋回をすると
きにはマスターアーム22の1軸を旋回動作する。
【0038】そして、スレーブアームの作動中に、ハン
ド部19が作業物体、あるいは周辺の部材に干渉して所
定以上の外力を受けた場合、2軸においてはトルクリミ
ッタ35により、5軸においてはトルクリミッタ44に
より衝撃力が吸収される。
ド部19が作業物体、あるいは周辺の部材に干渉して所
定以上の外力を受けた場合、2軸においてはトルクリミ
ッタ35により、5軸においてはトルクリミッタ44に
より衝撃力が吸収される。
【0039】なお、上述の実施例において、トルクリミ
ッタを2軸及び5軸部分に装着した例を挙げて説明した
が、本実施例の産業用マニプレータにあっては、全ての
回動軸関節にトルクリミッタが装着されているものであ
る。
ッタを2軸及び5軸部分に装着した例を挙げて説明した
が、本実施例の産業用マニプレータにあっては、全ての
回動軸関節にトルクリミッタが装着されているものであ
る。
【0040】
【考案の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本考案の産業用マニプレータによれば、マニプレー
タにおける複数の回動軸関節に所定以上の外力を伝達し
ない動力制限装置を内蔵し、この動力制限装置を、駆動
モータの駆動軸に駆動連結された駆動回転板に対して出
力軸に駆動連結された従動回転板を対向して設け、駆動
回転板と従動回転板との間に板ばねを介装して構成し、
所定以上の外力で板ばねと駆動回転板あるいは従動回転
板との間にすべりが発生することでこの駆動回転板と従
動回転板とが相対移動可能となるように板ばねの圧接力
を設定したので、所定以上の外力による衝撃が回動軸関
節に作用したとき、板ばねと駆動回転板あるいは従動回
転板との間にすべりが発生することで動力制限装置がこ
の衝撃力を確実に吸収して無理な力を伝達せず、駆動モ
ータやマニプレータへの外力が与える負担を軽減して作
動性の向上を図ることができると共にマスターアームの
故障の原因を除去することができ、また、回動軸関節自
体の簡素化及び小型化を図ることができる。
うに本考案の産業用マニプレータによれば、マニプレー
タにおける複数の回動軸関節に所定以上の外力を伝達し
ない動力制限装置を内蔵し、この動力制限装置を、駆動
モータの駆動軸に駆動連結された駆動回転板に対して出
力軸に駆動連結された従動回転板を対向して設け、駆動
回転板と従動回転板との間に板ばねを介装して構成し、
所定以上の外力で板ばねと駆動回転板あるいは従動回転
板との間にすべりが発生することでこの駆動回転板と従
動回転板とが相対移動可能となるように板ばねの圧接力
を設定したので、所定以上の外力による衝撃が回動軸関
節に作用したとき、板ばねと駆動回転板あるいは従動回
転板との間にすべりが発生することで動力制限装置がこ
の衝撃力を確実に吸収して無理な力を伝達せず、駆動モ
ータやマニプレータへの外力が与える負担を軽減して作
動性の向上を図ることができると共にマスターアームの
故障の原因を除去することができ、また、回動軸関節自
体の簡素化及び小型化を図ることができる。
【図1】本考案の一実施例に係るスレーブアームを有す
る産業用マニプレータの正面図である。
る産業用マニプレータの正面図である。
【図2】マニプレータの側面図である。
【図3】マニプレータの平面図である。
【図4】図1のIV−IV断面図である。
【図5】図3のV−V断面図である。
【図6】垂直多関節の産業用マニプレータにおいてスレ
ーブアームを抽出した基本構成を表す概略図である。
ーブアームを抽出した基本構成を表す概略図である。
【図7】スレーブアームの基本構成の作用説明を表す概
略図である。
略図である。
【図8】従来の産業用マニプレータの概略図である。
1 旋回台 3 基台 4 垂直アーム5 回動軸(出力軸) 22 マスターアーム 23 ジョイステックレバー 24 2軸モータ 28 5軸モータ 31,42 駆動軸 32 駆動プーリ 33,43 減速機 34 従動軸 35,44 トルクリミッタ(動力制限装置) 36 駆動プーリ 37 タイミングベルト38 回転板(駆動回転板) 39 押え板(従動回転板) 40 板ばね(ばね部材) 45 出力歯車
Claims (1)
- 【請求項1】 複数の回動軸関節を有すると共に該回動
軸関節に所定以上の外力を伝達しない動力制限装置が内
蔵された産業用マニプレータにおいて、前記動力制限装
置を、駆動モータの駆動軸に駆動連結された駆動回転板
に対して出力軸に駆動連結された従動回転板を対向して
設け、前記駆動回転板と従動回転板との間に板ばねを介
装して構成し、前記所定以上の外力で該板ばねと前記駆
動回転板あるいは前記従動回転板との間にすべりが発生
することで該駆動回転板と従動回転板とが相対移動可能
となるように前記板ばねの圧接力が設定されたことを特
徴とする産業用マニプレータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1993023917U JP2553995Y2 (ja) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | 産業用マニプレータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1993023917U JP2553995Y2 (ja) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | 産業用マニプレータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07686U JPH07686U (ja) | 1995-01-06 |
JP2553995Y2 true JP2553995Y2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=12123858
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1993023917U Expired - Lifetime JP2553995Y2 (ja) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | 産業用マニプレータ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2553995Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014024690A1 (ja) * | 2012-08-09 | 2014-02-13 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
JP6051021B2 (ja) * | 2012-08-09 | 2016-12-21 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法 |
JP6518037B2 (ja) | 2014-04-28 | 2019-05-22 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS571693A (en) * | 1980-06-03 | 1982-01-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Safety device for wrist section of industrial robot |
JPS58137597A (ja) * | 1982-02-12 | 1983-08-16 | ヤマハ発動機株式会社 | 工業用ロボットの作動アームの駆動減速機構 |
JPS61177130A (ja) * | 1985-01-29 | 1986-08-08 | セイコーエプソン株式会社 | 太陽電池付腕時計 |
-
1993
- 1993-05-10 JP JP1993023917U patent/JP2553995Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07686U (ja) | 1995-01-06 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970701 |
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EXPY | Cancellation because of completion of term |