JP2699706B2 - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
- Publication number
- JP2699706B2 JP2699706B2 JP3208760A JP20876091A JP2699706B2 JP 2699706 B2 JP2699706 B2 JP 2699706B2 JP 3208760 A JP3208760 A JP 3208760A JP 20876091 A JP20876091 A JP 20876091A JP 2699706 B2 JP2699706 B2 JP 2699706B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- link
- spring
- industrial robot
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は平行リンク機構のアー
ムを有する産業用ロボット装置に関するものである。
ムを有する産業用ロボット装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図5は従来の平行リンク式の垂直多関節
形産業用ロボット装置を示す側面図である。図におい
て、1は本体ベース、2は本体ベース1上に設けられた
回動可能な下部固定ベース、3は下端が下部固定ベース
2に枢着された第1アーム、4は第1アーム3を駆動す
るモータ(第2軸)、5は第1アーム3と下部固定ベー
ス2の間に張架され第1アーム3の重力を補償する第1
アームばね、6は下端が下部固定ベース2に枢着され第
1アーム3に並設されたバックリンクである。
形産業用ロボット装置を示す側面図である。図におい
て、1は本体ベース、2は本体ベース1上に設けられた
回動可能な下部固定ベース、3は下端が下部固定ベース
2に枢着された第1アーム、4は第1アーム3を駆動す
るモータ(第2軸)、5は第1アーム3と下部固定ベー
ス2の間に張架され第1アーム3の重力を補償する第1
アームばね、6は下端が下部固定ベース2に枢着され第
1アーム3に並設されたバックリンクである。
【0003】7は第1アーム3及びバックリンク6の上
端に枢着された上部リンク、8は一端が上部リンク7の
後方上部に枢着され第2アーム駆動モータ(第3軸)9
により上下方向へ揺動する第2アーム、10は一端がバ
ックリンク6と上部リンク7の結合部に枢着され第2ア
ーム8に並設されて上下方向へ揺動可能なロアリンク、
11は第2アーム8及びロアリンク10の他端に枢着さ
れた前部リンク、12は前部リンク11に結合された手
首軸、13は第2アーム8の後端に固定された第2アー
ム8の重力補償用の平衡おもりである。
端に枢着された上部リンク、8は一端が上部リンク7の
後方上部に枢着され第2アーム駆動モータ(第3軸)9
により上下方向へ揺動する第2アーム、10は一端がバ
ックリンク6と上部リンク7の結合部に枢着され第2ア
ーム8に並設されて上下方向へ揺動可能なロアリンク、
11は第2アーム8及びロアリンク10の他端に枢着さ
れた前部リンク、12は前部リンク11に結合された手
首軸、13は第2アーム8の後端に固定された第2アー
ム8の重力補償用の平衡おもりである。
【0004】従来の産業用ロボット装置は上記のように
構成され、第1アーム3は下部固定ベース2に対して、
第2軸4の回わりに回動し、上部リンク7は第1アーム
3とバックリンク6により構成された平行リンクによ
り、第2軸4の回動にかかわらず、常に水平に保持され
る。第2アーム8は上部リンク7に対して第3軸9の回
わりに回動する。そして、手首軸12は第2アーム8と
ロアリンク10により構成された平行リンクにより、第
3軸9の回動にかかわらず、常に垂直に保持される。こ
れで、手首軸12は第2軸4及び第3軸9の回動に影響
されることなく、常に水平を保持している。
構成され、第1アーム3は下部固定ベース2に対して、
第2軸4の回わりに回動し、上部リンク7は第1アーム
3とバックリンク6により構成された平行リンクによ
り、第2軸4の回動にかかわらず、常に水平に保持され
る。第2アーム8は上部リンク7に対して第3軸9の回
わりに回動する。そして、手首軸12は第2アーム8と
ロアリンク10により構成された平行リンクにより、第
3軸9の回動にかかわらず、常に垂直に保持される。こ
れで、手首軸12は第2軸4及び第3軸9の回動に影響
されることなく、常に水平を保持している。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業用ロボット装置では、第2アーム8の後方に重力補償
用の平衡おもりを設けているため、ロボットが後方に待
避したときに、その突出量が大きく、複数の動作領域を
持つ場合には、周辺の機器と干渉する危険がある。ま
た、負荷による慣性モーメントの増大により、第2アー
ム8を駆動するモータ9が大きくなるなどの問題点があ
った。
業用ロボット装置では、第2アーム8の後方に重力補償
用の平衡おもりを設けているため、ロボットが後方に待
避したときに、その突出量が大きく、複数の動作領域を
持つ場合には、周辺の機器と干渉する危険がある。ま
た、負荷による慣性モーメントの増大により、第2アー
ム8を駆動するモータ9が大きくなるなどの問題点があ
った。
【0006】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、動作領域を縮小することなく、かつ第2
アームを駆動するモータを小形化できるようにした産業
用ロボット装置を提供することを目的とする。
されたもので、動作領域を縮小することなく、かつ第2
アームを駆動するモータを小形化できるようにした産業
用ロボット装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボット装置は、第1アームとバックリンクとからなる平
行リンクを有し、かつ上部リンク、第2アーム、ロアリ
ンク及び前部リンクからなる平行リンクで形成されたロ
ボットアームを有し、上部リンクに第2アームを上下方
向へ揺動させる駆動モータを設けたものにおいて、上部
リンクと第2アームの枢着部と、前部リンクとロアリン
クの枢着部との間にばねを張架し、このばねの力をロボ
ットアームが水平姿勢にある状態でロボットアームに作
用する重力と平衡するように設定したものである。
ボット装置は、第1アームとバックリンクとからなる平
行リンクを有し、かつ上部リンク、第2アーム、ロアリ
ンク及び前部リンクからなる平行リンクで形成されたロ
ボットアームを有し、上部リンクに第2アームを上下方
向へ揺動させる駆動モータを設けたものにおいて、上部
リンクと第2アームの枢着部と、前部リンクとロアリン
クの枢着部との間にばねを張架し、このばねの力をロボ
ットアームが水平姿勢にある状態でロボットアームに作
用する重力と平衡するように設定したものである。
【0008】
【作用】この発明においては、上部リンクと第2アーム
の枢着部と、前部リンクとロアリンクの枢着部との間に
ばねを張架したため、アーム後方への突出部材はなく、
慣性モーメントを最小限にできる。また、ばねの力をロ
ボットアームが水平のとき重力と平衡するように設定し
たため、最も使用頻度の高い水平位置で平衡する。
の枢着部と、前部リンクとロアリンクの枢着部との間に
ばねを張架したため、アーム後方への突出部材はなく、
慣性モーメントを最小限にできる。また、ばねの力をロ
ボットアームが水平のとき重力と平衡するように設定し
たため、最も使用頻度の高い水平位置で平衡する。
【0009】
【実施例】図1〜図4はこの発明の一実施例を示す図
で、図1は側面図、図2は図1の要部詳細図、図3は図
2の平面図、図4は図3の要部詳細図であり、従来装置
と同様の部分は同一符号で示す。
で、図1は側面図、図2は図1の要部詳細図、図3は図
2の平面図、図4は図3の要部詳細図であり、従来装置
と同様の部分は同一符号で示す。
【0010】図において、21は上部リンク7と第2ア
ーム8の枢着部と、前部リンク11とロアリンク10の
枢着部との間に張架された引きばねである。この引きば
ね21の力は、第2アーム8が水平姿勢にあるとき、手
首軸12及びワーク(図示しない)の重量による負荷と
平衡するように設定されている。
ーム8の枢着部と、前部リンク11とロアリンク10の
枢着部との間に張架された引きばねである。この引きば
ね21の力は、第2アーム8が水平姿勢にあるとき、手
首軸12及びワーク(図示しない)の重量による負荷と
平衡するように設定されている。
【0011】上記のように構成された産業用ロボット装
置において、モータ9が駆動され、第2アーム8が図1
に示すように上方へ回動したときは、引きばね21の引
張り量は減少し、モータ9の駆動トルクは手首軸12及
びワークの重量による成分が増加する。第2アーム8が
下方へ回動するときは、手首軸12及びワークの重量に
よる負荷分はすべて打ち消されると共に、引きばね21
の引張り量は増加するため、引きばね21を引張る力が
モータ9の駆動トルクとして発生する。
置において、モータ9が駆動され、第2アーム8が図1
に示すように上方へ回動したときは、引きばね21の引
張り量は減少し、モータ9の駆動トルクは手首軸12及
びワークの重量による成分が増加する。第2アーム8が
下方へ回動するときは、手首軸12及びワークの重量に
よる負荷分はすべて打ち消されると共に、引きばね21
の引張り量は増加するため、引きばね21を引張る力が
モータ9の駆動トルクとして発生する。
【0012】このようにして、第2アーム8の後方には
突出部材はないので、ロボットが待避動作をしたときの
干渉領域は減少する。また、慣性モーメントを最小限に
できるため、モータ9を小形にできる。更に、引きばね
21と重力は、ロボットの使い勝手上最も使用頻度の高
い水平位置でつり合っているため、そのときのモータ9
の保持電流は小さく、省エネルギーとなる。
突出部材はないので、ロボットが待避動作をしたときの
干渉領域は減少する。また、慣性モーメントを最小限に
できるため、モータ9を小形にできる。更に、引きばね
21と重力は、ロボットの使い勝手上最も使用頻度の高
い水平位置でつり合っているため、そのときのモータ9
の保持電流は小さく、省エネルギーとなる。
【0013】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明では、上部
リンクと第2アームの枢着部と、前部リンクとロアリン
クの枢着部との間にばねを張架し、これら枢着部間にば
ねを張架したので、アーム後方への突出部材はなく、動
作領域の縮小を防止できると共に、慣性モーメントを最
小限にしてモータの小形化を図ることができる効果があ
る。また、ばねの力をロボットアームが水平のとき重力
と平衡するように設定したので、最も使用頻度の高い水
平位置で平衡し、省エネルギーの効果がある。
リンクと第2アームの枢着部と、前部リンクとロアリン
クの枢着部との間にばねを張架し、これら枢着部間にば
ねを張架したので、アーム後方への突出部材はなく、動
作領域の縮小を防止できると共に、慣性モーメントを最
小限にしてモータの小形化を図ることができる効果があ
る。また、ばねの力をロボットアームが水平のとき重力
と平衡するように設定したので、最も使用頻度の高い水
平位置で平衡し、省エネルギーの効果がある。
【図1】この発明の一実施例を示す側面図。
【図2】図1の要部詳細図。
【図3】図2の平面図。
【図4】図3の要部詳細図。
【図5】従来の産業用ロボット装置を示す側面図。
【符号の説明】2 下部固定ベース 3 第1アーム6 バックリンク 7 上部リンク 8 第2アーム 9 第2アーム駆動モータ 10 ロアリンク 11 前部リンク 12 手首軸 21 引きばね
Claims (1)
- 【請求項1】 下端がそれぞれ下部固定ベースに枢着さ
れた第1アームとバックリンクとからなる平行リンクを
有し、かつ上記第1アーム及びバックリンクの上端に枢
着された上部リンクと、一端がそれぞれ上記上部リンク
の上部及び下部に枢着された第2アーム及びロアリンク
と、この第2アーム及びロアリンクの他端に枢着され手
首軸に結合された前部リンクとからなる平行リンクで形
成されたロボットアームを有し、上記上部リンクに上記
第2アームを上下方向へ揺動させる駆動モータを設けた
ものにおいて、上記上部リンクと第2アームの枢着部
と、上記前部リンクとロアリンクの枢着部との間にばね
を張架し、このばねの力を上記ロボットアームが水平姿
勢にある状態で上記ロボットアームに作用する重力と平
衡するように設定してなる産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3208760A JP2699706B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3208760A JP2699706B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 産業用ロボット装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0531684A JPH0531684A (ja) | 1993-02-09 |
JP2699706B2 true JP2699706B2 (ja) | 1998-01-19 |
Family
ID=16561635
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3208760A Expired - Lifetime JP2699706B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2699706B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4024382B2 (ja) | 1998-05-15 | 2007-12-19 | 株式会社東芝 | 磁気軸受装置 |
JP4863277B2 (ja) * | 2006-10-30 | 2012-01-25 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 日常生活支援ロボットアーム装置 |
JP2008142829A (ja) * | 2006-12-11 | 2008-06-26 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 日常生活支援マニピュレータ装置 |
NL2001848C2 (nl) * | 2008-07-23 | 2010-01-26 | Univ Delft Tech | Robotarm. |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS525211A (en) * | 1975-07-01 | 1977-01-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Stationary picture receiver |
JPS59142585A (ja) * | 1983-02-03 | 1984-08-15 | セイコーエプソン株式会社 | 記憶型アクテイブパネル用集積回路基板 |
-
1991
- 1991-07-26 JP JP3208760A patent/JP2699706B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0531684A (ja) | 1993-02-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2538953B2 (ja) | 工業用ロボットのバランス機構 | |
JPS61168491A (ja) | 可変バランス力を有するバランス機構を備えたロボツト | |
JPS6319316B2 (ja) | ||
JP2699706B2 (ja) | 産業用ロボット装置 | |
KR920001842Y1 (ko) | 평형기구 | |
EP0189483B1 (en) | Industrial robot with arm gravity balancer | |
JPH07227791A (ja) | ロボット装置 | |
JPH06100726B2 (ja) | バランス式平行リンク機構の支持構造 | |
JPH07100774A (ja) | 腕に転用可能な脚を備えた作業用多足ロボット | |
JPH0457684A (ja) | 産業用ロボットのアーム連結構造 | |
JPH0239759Y2 (ja) | ||
JPH0317634B2 (ja) | ||
JP3075658B2 (ja) | マスタスレーブ形マニプレータのスレーブアーム | |
JPH0621674Y2 (ja) | 平行リンク式垂直多関節ロボット | |
JPH1128690A (ja) | 産業用ロボット | |
JPH01216786A (ja) | 水平多関節形ロボット | |
JP3695562B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JPH1158287A (ja) | ロボットのためのバランス装置 | |
JPH07148680A (ja) | 産業用ロボット | |
JPH04300178A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
JPS5917128Y2 (ja) | トツプリンク固定装置 | |
JPS6110948Y2 (ja) | ||
JPS61109677A (ja) | 産業用ロボツトのア−ムバランス装置 | |
JPS6246552Y2 (ja) | ||
JPH1015861A (ja) | 垂直多関節型産業用ロボット |