JP2699706B2 - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
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- JP2699706B2 JP2699706B2 JP3208760A JP20876091A JP2699706B2 JP 2699706 B2 JP2699706 B2 JP 2699706B2 JP 3208760 A JP3208760 A JP 3208760A JP 20876091 A JP20876091 A JP 20876091A JP 2699706 B2 JP2699706 B2 JP 2699706B2
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- Japan
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- arm
- link
- spring
- industrial robot
- robot
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は平行リンク機構のアー
ムを有する産業用ロボット装置に関するものである。
ムを有する産業用ロボット装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来の平行リンク式の垂直多関節
形産業用ロボット装置を示す側面図である。図におい
て、１は本体ベース、２は本体ベース１上に設けられた
回動可能な下部固定ベース、３は下端が下部固定ベース
２に枢着された第１アーム、４は第１アーム３を駆動す
るモータ（第２軸）、５は第１アーム３と下部固定ベー
ス２の間に張架され第１アーム３の重力を補償する第１
アームばね、６は下端が下部固定ベース２に枢着され第
１アーム３に並設されたバックリンクである。
形産業用ロボット装置を示す側面図である。図におい
て、１は本体ベース、２は本体ベース１上に設けられた
回動可能な下部固定ベース、３は下端が下部固定ベース
２に枢着された第１アーム、４は第１アーム３を駆動す
るモータ（第２軸）、５は第１アーム３と下部固定ベー
ス２の間に張架され第１アーム３の重力を補償する第１
アームばね、６は下端が下部固定ベース２に枢着され第
１アーム３に並設されたバックリンクである。
【０００３】７は第１アーム３及びバックリンク６の上
端に枢着された上部リンク、８は一端が上部リンク７の
後方上部に枢着され第２アーム駆動モータ（第３軸）９
により上下方向へ揺動する第２アーム、１０は一端がバ
ックリンク６と上部リンク７の結合部に枢着され第２ア
ーム８に並設されて上下方向へ揺動可能なロアリンク、
１１は第２アーム８及びロアリンク１０の他端に枢着さ
れた前部リンク、１２は前部リンク１１に結合された手
首軸、１３は第２アーム８の後端に固定された第２アー
ム８の重力補償用の平衡おもりである。
端に枢着された上部リンク、８は一端が上部リンク７の
後方上部に枢着され第２アーム駆動モータ（第３軸）９
により上下方向へ揺動する第２アーム、１０は一端がバ
ックリンク６と上部リンク７の結合部に枢着され第２ア
ーム８に並設されて上下方向へ揺動可能なロアリンク、
１１は第２アーム８及びロアリンク１０の他端に枢着さ
れた前部リンク、１２は前部リンク１１に結合された手
首軸、１３は第２アーム８の後端に固定された第２アー
ム８の重力補償用の平衡おもりである。
【０００４】従来の産業用ロボット装置は上記のように
構成され、第１アーム３は下部固定ベース２に対して、
第２軸４の回わりに回動し、上部リンク７は第１アーム
３とバックリンク６により構成された平行リンクによ
り、第２軸４の回動にかかわらず、常に水平に保持され
る。第２アーム８は上部リンク７に対して第３軸９の回
わりに回動する。そして、手首軸１２は第２アーム８と
ロアリンク１０により構成された平行リンクにより、第
３軸９の回動にかかわらず、常に垂直に保持される。こ
れで、手首軸１２は第２軸４及び第３軸９の回動に影響
されることなく、常に水平を保持している。
構成され、第１アーム３は下部固定ベース２に対して、
第２軸４の回わりに回動し、上部リンク７は第１アーム
３とバックリンク６により構成された平行リンクによ
り、第２軸４の回動にかかわらず、常に水平に保持され
る。第２アーム８は上部リンク７に対して第３軸９の回
わりに回動する。そして、手首軸１２は第２アーム８と
ロアリンク１０により構成された平行リンクにより、第
３軸９の回動にかかわらず、常に垂直に保持される。こ
れで、手首軸１２は第２軸４及び第３軸９の回動に影響
されることなく、常に水平を保持している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業用ロボット装置では、第２アーム８の後方に重力補償
用の平衡おもりを設けているため、ロボットが後方に待
避したときに、その突出量が大きく、複数の動作領域を
持つ場合には、周辺の機器と干渉する危険がある。ま
た、負荷による慣性モーメントの増大により、第２アー
ム８を駆動するモータ９が大きくなるなどの問題点があ
った。
業用ロボット装置では、第２アーム８の後方に重力補償
用の平衡おもりを設けているため、ロボットが後方に待
避したときに、その突出量が大きく、複数の動作領域を
持つ場合には、周辺の機器と干渉する危険がある。ま
た、負荷による慣性モーメントの増大により、第２アー
ム８を駆動するモータ９が大きくなるなどの問題点があ
った。
【０００６】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、動作領域を縮小することなく、かつ第２
アームを駆動するモータを小形化できるようにした産業
用ロボット装置を提供することを目的とする。
されたもので、動作領域を縮小することなく、かつ第２
アームを駆動するモータを小形化できるようにした産業
用ロボット装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボット装置は、第１アームとバックリンクとからなる平
行リンクを有し、かつ上部リンク、第２アーム、ロアリ
ンク及び前部リンクからなる平行リンクで形成されたロ
ボットアームを有し、上部リンクに第２アームを上下方
向へ揺動させる駆動モータを設けたものにおいて、上部
リンクと第２アームの枢着部と、前部リンクとロアリン
クの枢着部との間にばねを張架し、このばねの力をロボ
ットアームが水平姿勢にある状態でロボットアームに作
用する重力と平衡するように設定したものである。
ボット装置は、第１アームとバックリンクとからなる平
行リンクを有し、かつ上部リンク、第２アーム、ロアリ
ンク及び前部リンクからなる平行リンクで形成されたロ
ボットアームを有し、上部リンクに第２アームを上下方
向へ揺動させる駆動モータを設けたものにおいて、上部
リンクと第２アームの枢着部と、前部リンクとロアリン
クの枢着部との間にばねを張架し、このばねの力をロボ
ットアームが水平姿勢にある状態でロボットアームに作
用する重力と平衡するように設定したものである。
【０００８】
【作用】この発明においては、上部リンクと第２アーム
の枢着部と、前部リンクとロアリンクの枢着部との間に
ばねを張架したため、アーム後方への突出部材はなく、
慣性モーメントを最小限にできる。また、ばねの力をロ
ボットアームが水平のとき重力と平衡するように設定し
たため、最も使用頻度の高い水平位置で平衡する。
の枢着部と、前部リンクとロアリンクの枢着部との間に
ばねを張架したため、アーム後方への突出部材はなく、
慣性モーメントを最小限にできる。また、ばねの力をロ
ボットアームが水平のとき重力と平衡するように設定し
たため、最も使用頻度の高い水平位置で平衡する。
【０００９】
【実施例】図１〜図４はこの発明の一実施例を示す図
で、図１は側面図、図２は図１の要部詳細図、図３は図
２の平面図、図４は図３の要部詳細図であり、従来装置
と同様の部分は同一符号で示す。
で、図１は側面図、図２は図１の要部詳細図、図３は図
２の平面図、図４は図３の要部詳細図であり、従来装置
と同様の部分は同一符号で示す。
【００１０】図において、２１は上部リンク７と第２ア
ーム８の枢着部と、前部リンク１１とロアリンク１０の
枢着部との間に張架された引きばねである。この引きば
ね２１の力は、第２アーム８が水平姿勢にあるとき、手
首軸１２及びワーク（図示しない）の重量による負荷と
平衡するように設定されている。
ーム８の枢着部と、前部リンク１１とロアリンク１０の
枢着部との間に張架された引きばねである。この引きば
ね２１の力は、第２アーム８が水平姿勢にあるとき、手
首軸１２及びワーク（図示しない）の重量による負荷と
平衡するように設定されている。
【００１１】上記のように構成された産業用ロボット装
置において、モータ９が駆動され、第２アーム８が図１
に示すように上方へ回動したときは、引きばね２１の引
張り量は減少し、モータ９の駆動トルクは手首軸１２及
びワークの重量による成分が増加する。第２アーム８が
下方へ回動するときは、手首軸１２及びワークの重量に
よる負荷分はすべて打ち消されると共に、引きばね２１
の引張り量は増加するため、引きばね２１を引張る力が
モータ９の駆動トルクとして発生する。
置において、モータ９が駆動され、第２アーム８が図１
に示すように上方へ回動したときは、引きばね２１の引
張り量は減少し、モータ９の駆動トルクは手首軸１２及
びワークの重量による成分が増加する。第２アーム８が
下方へ回動するときは、手首軸１２及びワークの重量に
よる負荷分はすべて打ち消されると共に、引きばね２１
の引張り量は増加するため、引きばね２１を引張る力が
モータ９の駆動トルクとして発生する。
【００１２】このようにして、第２アーム８の後方には
突出部材はないので、ロボットが待避動作をしたときの
干渉領域は減少する。また、慣性モーメントを最小限に
できるため、モータ９を小形にできる。更に、引きばね
２１と重力は、ロボットの使い勝手上最も使用頻度の高
い水平位置でつり合っているため、そのときのモータ９
の保持電流は小さく、省エネルギーとなる。
突出部材はないので、ロボットが待避動作をしたときの
干渉領域は減少する。また、慣性モーメントを最小限に
できるため、モータ９を小形にできる。更に、引きばね
２１と重力は、ロボットの使い勝手上最も使用頻度の高
い水平位置でつり合っているため、そのときのモータ９
の保持電流は小さく、省エネルギーとなる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明では、上部
リンクと第２アームの枢着部と、前部リンクとロアリン
クの枢着部との間にばねを張架し、これら枢着部間にば
ねを張架したので、アーム後方への突出部材はなく、動
作領域の縮小を防止できると共に、慣性モーメントを最
小限にしてモータの小形化を図ることができる効果があ
る。また、ばねの力をロボットアームが水平のとき重力
と平衡するように設定したので、最も使用頻度の高い水
平位置で平衡し、省エネルギーの効果がある。
リンクと第２アームの枢着部と、前部リンクとロアリン
クの枢着部との間にばねを張架し、これら枢着部間にば
ねを張架したので、アーム後方への突出部材はなく、動
作領域の縮小を防止できると共に、慣性モーメントを最
小限にしてモータの小形化を図ることができる効果があ
る。また、ばねの力をロボットアームが水平のとき重力
と平衡するように設定したので、最も使用頻度の高い水
平位置で平衡し、省エネルギーの効果がある。
【図１】この発明の一実施例を示す側面図。
【図２】図１の要部詳細図。
【図３】図２の平面図。
【図４】図３の要部詳細図。
【図５】従来の産業用ロボット装置を示す側面図。
【符号の説明】２ 下部固定ベース ３ 第１アーム６ バックリンク ７ 上部リンク ８ 第２アーム ９ 第２アーム駆動モータ １０ ロアリンク １１ 前部リンク １２ 手首軸 ２１ 引きばね
Claims (1)
- 【請求項１】 下端がそれぞれ下部固定ベースに枢着さ
れた第１アームとバックリンクとからなる平行リンクを
有し、かつ上記第１アーム及びバックリンクの上端に枢
着された上部リンクと、一端がそれぞれ上記上部リンク
の上部及び下部に枢着された第２アーム及びロアリンク
と、この第２アーム及びロアリンクの他端に枢着され手
首軸に結合された前部リンクとからなる平行リンクで形
成されたロボットアームを有し、上記上部リンクに上記
第２アームを上下方向へ揺動させる駆動モータを設けた
ものにおいて、上記上部リンクと第２アームの枢着部
と、上記前部リンクとロアリンクの枢着部との間にばね
を張架し、このばねの力を上記ロボットアームが水平姿
勢にある状態で上記ロボットアームに作用する重力と平
衡するように設定してなる産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3208760A JP2699706B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3208760A JP2699706B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 産業用ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0531684A JPH0531684A (ja) | 1993-02-09 |
| JP2699706B2 true JP2699706B2 (ja) | 1998-01-19 |
Family
ID=16561635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3208760A Expired - Lifetime JP2699706B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2699706B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4024382B2 (ja) | 1998-05-15 | 2007-12-19 | 株式会社東芝 | 磁気軸受装置 |
| JP4863277B2 (ja) * | 2006-10-30 | 2012-01-25 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 日常生活支援ロボットアーム装置 |
| JP2008142829A (ja) * | 2006-12-11 | 2008-06-26 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 日常生活支援マニピュレータ装置 |
| NL2001848C2 (nl) * | 2008-07-23 | 2010-01-26 | Univ Delft Tech | Robotarm. |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS525211A (en) * | 1975-07-01 | 1977-01-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Stationary picture receiver |
| JPS59142585A (ja) * | 1983-02-03 | 1984-08-15 | セイコーエプソン株式会社 | 記憶型アクテイブパネル用集積回路基板 |
-
1991
- 1991-07-26 JP JP3208760A patent/JP2699706B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0531684A (ja) | 1993-02-09 |
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