JPS6161778A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6161778A JPS6161778A JP59181780A JP18178084A JPS6161778A JP S6161778 A JPS6161778 A JP S6161778A JP 59181780 A JP59181780 A JP 59181780A JP 18178084 A JP18178084 A JP 18178084A JP S6161778 A JPS6161778 A JP S6161778A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- prime mover
- output shaft
- motor
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、作業対象物体を平面上で精密に移載組立作業
を行う水平多関節リンク型の産業用ロボットに関するも
のである。
を行う水平多関節リンク型の産業用ロボットに関するも
のである。
従来例の構成とその問題点
従来の平面作業用の産業用ロボットは第１図にその具体
構成を示すように、所謂スカラー型ロボットといわれる
直列のアームを有する水平多関節型ロボットが大半であ
る。
構成を示すように、所謂スカラー型ロボットといわれる
直列のアームを有する水平多関節型ロボットが大半であ
る。
これはベース１と一体となった支柱２に、回動可能に結
合する第１アーム３とこれを駆動する第１モータ４と、
一般的にはノ・−モニソク減速機に代表される第１減速
機６（図示せず）とを有し、第１アームの他端には回動
可能に結合する第２アーム６と、これを駆動する第２モ
ータ７及び第２減速機８（図示せず）を有し、更に第２
アームの他端には上下動用アクチュエータ９（一般的に
ば液体シリンダ又はボールネジ等の減速手段を備えた小
型モータ等）及び支柱２に取付けられたモータアクチュ
エータ１Ｑと連動しタイミングベルト１１等で伝動され
る回転手段を備えている。
合する第１アーム３とこれを駆動する第１モータ４と、
一般的にはノ・−モニソク減速機に代表される第１減速
機６（図示せず）とを有し、第１アームの他端には回動
可能に結合する第２アーム６と、これを駆動する第２モ
ータ７及び第２減速機８（図示せず）を有し、更に第２
アームの他端には上下動用アクチュエータ９（一般的に
ば液体シリンダ又はボールネジ等の減速手段を備えた小
型モータ等）及び支柱２に取付けられたモータアクチュ
エータ１Ｑと連動しタイミングベルト１１等で伝動され
る回転手段を備えている。
しかしながら上記の様な構成では、支柱２により作業領
域が限定され、右左のアーム回動により作業領域を拡張
しても、速やかに作業領域の全域を移動することは困難
である。この点を改良するため第２図に示すアーム形態
を有するロボットも開発されているが、第１アーム１２
に第２アーム１３の駆動モータ１４を取付けているため
第１アームの駆動トルクが大きく、又第１アームと第２
アームが直列に結合しているため先端の位置決め精度が
悪化し、高速化にも限界を生ずるなどの欠点を有してい
た。
域が限定され、右左のアーム回動により作業領域を拡張
しても、速やかに作業領域の全域を移動することは困難
である。この点を改良するため第２図に示すアーム形態
を有するロボットも開発されているが、第１アーム１２
に第２アーム１３の駆動モータ１４を取付けているため
第１アームの駆動トルクが大きく、又第１アームと第２
アームが直列に結合しているため先端の位置決め精度が
悪化し、高速化にも限界を生ずるなどの欠点を有してい
た。
発明の目的
本発明は、上記欠点に鑑み、作業領域を３６０度以上に
拡張し、全領域に関して速やかな移動を可能とし、かつ
高速・高精度作業を可能とする産業用ロボットを提供す
るものである。
拡張し、全領域に関して速やかな移動を可能とし、かつ
高速・高精度作業を可能とする産業用ロボットを提供す
るものである。
発明の構成
本発明はベース上に設置された第１原動機と、第１原動
機と共通の軸心を有し、かつ独立に駆動可能な手段を備
えて設置された第２原動機と、第１原動機と第２原動機
と共通の軸心をもつ支軸又は、支柱と、第１原動機の出
力軸と直接係合する第１アームと、第１アームの他端に
回動可能に結合された第２アームと、第２アームの他端
に、回動可能に結合された第３アームと第３アームの中
間に回動軸を有し、この回動軸と共通の回動軸を有する
第４アームとを備え第４アームの他端が第２原動機の出
力軸と回動可能に結合された閉ループ多角形リンクアー
ムを形成し、第３アームの２つの回動軸を結ぶ延長上の
他端に上下及び回転動作手段を有する・・ンド部と、上
下動用駆動アクチュエータとチャックと、別の一端の回
転駆動用アクチュエータとから構成されており、作業領
域を３６０度以上に拡張し、全領域に関して速かな移動
を可能とし、かつ高速・高精度作業が可能という特有の
効果を有する。
機と共通の軸心を有し、かつ独立に駆動可能な手段を備
えて設置された第２原動機と、第１原動機と第２原動機
と共通の軸心をもつ支軸又は、支柱と、第１原動機の出
力軸と直接係合する第１アームと、第１アームの他端に
回動可能に結合された第２アームと、第２アームの他端
に、回動可能に結合された第３アームと第３アームの中
間に回動軸を有し、この回動軸と共通の回動軸を有する
第４アームとを備え第４アームの他端が第２原動機の出
力軸と回動可能に結合された閉ループ多角形リンクアー
ムを形成し、第３アームの２つの回動軸を結ぶ延長上の
他端に上下及び回転動作手段を有する・・ンド部と、上
下動用駆動アクチュエータとチャックと、別の一端の回
転駆動用アクチュエータとから構成されており、作業領
域を３６０度以上に拡張し、全領域に関して速かな移動
を可能とし、かつ高速・高精度作業が可能という特有の
効果を有する。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第３図は本発明第一実施例における斜視略透視図である
。第３図において１５は全体を支えるベース、１６は第
１原動機（以下第１モータと称す）、１７は第１モータ
の出力軸、１８は第２原動機（以下第２モータと称す）
、１９は第２モータの傍 出力軸である。１７出力軸は第２モータの出力軸の支軸
を兼ねる。２ｏは第１出力軸と第２出力軸の間に設けら
れ、第１出力軸と第２出力軸の回転を独立に行う軸受、
２１は第１アームで第２モータと出力軸１９と減速機を
介さず直接結合している。２２は、第２アーム、２３は
第３アーム、２４は第４アームである。２６，２６，２
アは第１１第２．第３軸保合部で、２５は第１アームと
第２アーム、２６は第２アームと第３アーム、２７は第
３アームの中間で第４アームと各々共通の回動軸を有し
て回動可能に結合している。第４アームの他端は第１モ
ータの出力軸１７と減速機を介さず直接結合し４辺形の
閉ループのリンクアームを形成している。
。第３図において１５は全体を支えるベース、１６は第
１原動機（以下第１モータと称す）、１７は第１モータ
の出力軸、１８は第２原動機（以下第２モータと称す）
、１９は第２モータの傍 出力軸である。１７出力軸は第２モータの出力軸の支軸
を兼ねる。２ｏは第１出力軸と第２出力軸の間に設けら
れ、第１出力軸と第２出力軸の回転を独立に行う軸受、
２１は第１アームで第２モータと出力軸１９と減速機を
介さず直接結合している。２２は、第２アーム、２３は
第３アーム、２４は第４アームである。２６，２６，２
アは第１１第２．第３軸保合部で、２５は第１アームと
第２アーム、２６は第２アームと第３アーム、２７は第
３アームの中間で第４アームと各々共通の回動軸を有し
て回動可能に結合している。第４アームの他端は第１モ
ータの出力軸１７と減速機を介さず直接結合し４辺形の
閉ループのリンクアームを形成している。
２８は第３アームの２つの回動軸を結ぶ延長上の他端に
取付けられたハンド部、２９ｉｄ上下町動用アクチユエ
ータ、３ｏは回転駆動用チクチュエータ、３１はチャッ
クである。２８のハンド部２゛は上下動伝達機構として
例えば、ボールネジ（図示せず）で２９の上下駆動用ア
クチュエータと、又、回転伝達機構として、タイミング
ベルト（図示せず）で３０の回転駆動用アクチュエータ
と連結され、各々上下及び、回転動作を行う。
取付けられたハンド部、２９ｉｄ上下町動用アクチユエ
ータ、３ｏは回転駆動用チクチュエータ、３１はチャッ
クである。２８のハンド部２゛は上下動伝達機構として
例えば、ボールネジ（図示せず）で２９の上下駆動用ア
クチュエータと、又、回転伝達機構として、タイミング
ベルト（図示せず）で３０の回転駆動用アクチュエータ
と連結され、各々上下及び、回転動作を行う。
以上のように構成された産業用ロボットにおいで、以下
その動作を説明する。
その動作を説明する。
一般に、平面作業用ロボットにおいては、先端 ′ハン
ド部の任意の位置決めと、上下及び回転運動が必要であ
る。先端位置決めに関しては、まず第１モータ１６、第
２モータ１８に各々電源を投入し、適宜位置決め信号を
送信することにより、第１及び第２出力軸と直結してい
る第１アーム２１、第４アーム２４が作動し、通常の四
辺形リンク機構の原理で第３７−ム２３が作動する。第
１モータ１６と第２モータ１８の出力軸は独立に駆動が
可能であるだめ任意の位置決めを行うことができる。こ
の場合、本発明の機構によると第３図に明らかな様に、
第１．第２．第３．第４アームからなるリンクアームは
、片持ち支持となっており、各アームの回転を妨げる支
持部等がないので第１モータ１６、第２モータ１８の回
動軸を中心として、先端ハンド部２８は３６００以上の
回動が可能となり極めて広汎囲の作業領域を確保するこ
とができる。
ド部の任意の位置決めと、上下及び回転運動が必要であ
る。先端位置決めに関しては、まず第１モータ１６、第
２モータ１８に各々電源を投入し、適宜位置決め信号を
送信することにより、第１及び第２出力軸と直結してい
る第１アーム２１、第４アーム２４が作動し、通常の四
辺形リンク機構の原理で第３７−ム２３が作動する。第
１モータ１６と第２モータ１８の出力軸は独立に駆動が
可能であるだめ任意の位置決めを行うことができる。こ
の場合、本発明の機構によると第３図に明らかな様に、
第１．第２．第３．第４アームからなるリンクアームは
、片持ち支持となっており、各アームの回転を妨げる支
持部等がないので第１モータ１６、第２モータ１８の回
動軸を中心として、先端ハンド部２８は３６００以上の
回動が可能となり極めて広汎囲の作業領域を確保するこ
とができる。
従来、直列型のアームを有する水平多関節ロボ、トにお
いては、前記の類似の片持ち構造で、３６００以上の回
動を行う形式のものも発表されているが、いずれも原動
機と出力軸の間に減速機が介在し、又第２アーム駆動モ
ータが第１アームの負荷となっていることなどから、速
度２位置決め精度に限界を生じている。本発明の産業用
ロボットにおいては、リンクアームを用いることにより
、第１及び第２モータの自重をベース１５で受はアーム
質量を軽減し、又直列アームに較べ、閉ループのリンク
構成により、アーム全体の剛性が向上することから、ア
ーム系の固有値が上昇し、振動による速度限界が著しく
向上する。更に減速機を使用せず、第１モータ１６及び
第２モータ１８と第１アーム２１及び第４アーム２４が
直結しているため、伝達機構が簡素で、減速機によるバ
ネ系も内在せず、この点に関しても、振動特性が向」ニ
し、速度限界を向上する要因となる。又減速機によるバ
ックラッシュ、ガタ、摩擦等 位置決めの精度を阻害す
る要因も少なく、精度の高い位置決めが可能となる。
いては、前記の類似の片持ち構造で、３６００以上の回
動を行う形式のものも発表されているが、いずれも原動
機と出力軸の間に減速機が介在し、又第２アーム駆動モ
ータが第１アームの負荷となっていることなどから、速
度２位置決め精度に限界を生じている。本発明の産業用
ロボットにおいては、リンクアームを用いることにより
、第１及び第２モータの自重をベース１５で受はアーム
質量を軽減し、又直列アームに較べ、閉ループのリンク
構成により、アーム全体の剛性が向上することから、ア
ーム系の固有値が上昇し、振動による速度限界が著しく
向上する。更に減速機を使用せず、第１モータ１６及び
第２モータ１８と第１アーム２１及び第４アーム２４が
直結しているため、伝達機構が簡素で、減速機によるバ
ネ系も内在せず、この点に関しても、振動特性が向」ニ
し、速度限界を向上する要因となる。又減速機によるバ
ックラッシュ、ガタ、摩擦等 位置決めの精度を阻害す
る要因も少なく、精度の高い位置決めが可能となる。
以下、本発明の第２実施例について図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第４図は、本発明の第２の実施例を示す斜祝略透視図で
ある。同図において、３２は全体を支えるベース、３３
は第１原動機、３４は第１原動磯の出力軸、３５は第２
原動機、３６は第２原動機の出力軸、３７は第１原動機
及び第２原動機と１１１＋心を共有し、ベース３２と一
体結合している支柱で、第２原動機を保持する。３８．
３９は第１原動機及び第２原動機の出力軸と支柱の間に
介在する軸受で、各出力軸を独立に回動する。４０は第
１原動機の出力軸３４と減速機を介さず直接結合してい
る第１アーム、４１は第２アーム、４２は第３アーム、
４３は第４アームである。４４゜４５．４６は第１．第
２．第３軸保合部で、４４は第１アームと第２アーム、
４５は第２アームと第３アーム、４６は第３アームの中
間で、第４アームと各々共通の回動軸を有して、回動可
能に結合している。第４アームの他端は第４原動機の出
力軸３６と減速機を介さず直接結合し、四辺形の閉ルー
プのリンクアームを形成している。４７は第３アームの
２つの回動軸を結ぶ延長上の他端に取付けられたハンド
部、４８は上下駆動用アクチュエータ、４９はチャック
である。
ある。同図において、３２は全体を支えるベース、３３
は第１原動機、３４は第１原動磯の出力軸、３５は第２
原動機、３６は第２原動機の出力軸、３７は第１原動機
及び第２原動機と１１１＋心を共有し、ベース３２と一
体結合している支柱で、第２原動機を保持する。３８．
３９は第１原動機及び第２原動機の出力軸と支柱の間に
介在する軸受で、各出力軸を独立に回動する。４０は第
１原動機の出力軸３４と減速機を介さず直接結合してい
る第１アーム、４１は第２アーム、４２は第３アーム、
４３は第４アームである。４４゜４５．４６は第１．第
２．第３軸保合部で、４４は第１アームと第２アーム、
４５は第２アームと第３アーム、４６は第３アームの中
間で、第４アームと各々共通の回動軸を有して、回動可
能に結合している。第４アームの他端は第４原動機の出
力軸３６と減速機を介さず直接結合し、四辺形の閉ルー
プのリンクアームを形成している。４７は第３アームの
２つの回動軸を結ぶ延長上の他端に取付けられたハンド
部、４８は上下駆動用アクチュエータ、４９はチャック
である。
以上の様に構成された産業用ロボットにおいて以下その
動作を説明する。まず第１原動機３３、第２原動１幾３
５に各々電源を投入し、適宜位置決め信号を送信するこ
とにより、第１アーム４０、第４アーム４３が作動し、
通常の四辺形リンク機構の原理で第３アーム４２が作動
する。第１原動機３３と第２原動機３５の出力軸は独立
に駆動が可能であるため、先端ハンド部４Ｔの任意の位
置決めを行うことができる。この場合も第１実施例と同
様に、リンクアームは支柱３７の中心を回動軸心と１〜
で片持ち支持となっており、各アームの回転を妨げない
ので、先端ノ・ンド４７は、３６００以上の回動が可能
となり極めて広汎囲の作業領域を確保することができる
。効果については第１実施例と同様であるが、典鍾→瞥
ｉト紳旧刹りトーｉ第１実施例との相違は原動機の支持
方法にあり、第２実施例は原動機を支持する支柱３７が
必璧であるが、２つの原動機３３．３５を同一構造とす
ることが可能である。
動作を説明する。まず第１原動機３３、第２原動１幾３
５に各々電源を投入し、適宜位置決め信号を送信するこ
とにより、第１アーム４０、第４アーム４３が作動し、
通常の四辺形リンク機構の原理で第３アーム４２が作動
する。第１原動機３３と第２原動機３５の出力軸は独立
に駆動が可能であるため、先端ハンド部４Ｔの任意の位
置決めを行うことができる。この場合も第１実施例と同
様に、リンクアームは支柱３７の中心を回動軸心と１〜
で片持ち支持となっており、各アームの回転を妨げない
ので、先端ノ・ンド４７は、３６００以上の回動が可能
となり極めて広汎囲の作業領域を確保することができる
。効果については第１実施例と同様であるが、典鍾→瞥
ｉト紳旧刹りトーｉ第１実施例との相違は原動機の支持
方法にあり、第２実施例は原動機を支持する支柱３７が
必璧であるが、２つの原動機３３．３５を同一構造とす
ることが可能である。
発明の効果
以上のように本発明は、第１原動機と第１原動機と共通
の軸心を有し、かつ独立に駆動可能な手段を有する第２
原動機と、第１原動機と第２原動機と共通の１１１＋心
をもつ支ｉ１ｉ＋ｂ又は支柱と、第１原１１カ機及び第
２原動機の出力軸と直接結合する第１アーム、第４アー
ム及びこれらと結合して閉ループ多角形リンクアームを
形成する第２及び第３アームを設けることにより、作業
領域を３６０°以上に拡張し、全領域に関して速やかな
移動を可能とし、かつ高速・高精度作業を可能とするこ
とができその実用的効果は大なるものがある。
の軸心を有し、かつ独立に駆動可能な手段を有する第２
原動機と、第１原動機と第２原動機と共通の１１１＋心
をもつ支ｉ１ｉ＋ｂ又は支柱と、第１原１１カ機及び第
２原動機の出力軸と直接結合する第１アーム、第４アー
ム及びこれらと結合して閉ループ多角形リンクアームを
形成する第２及び第３アームを設けることにより、作業
領域を３６０°以上に拡張し、全領域に関して速やかな
移動を可能とし、かつ高速・高精度作業を可能とするこ
とができその実用的効果は大なるものがある。
第１図は従来の平面作業用の水平多関節ロボットの側面
図、第２図は他の従来例の水平多関節ロボットの斜視図
、第３図は本発明の第１の実施例における産業用ロボッ
トの斜視図、第４図は本発明の第２の実施例における産
業用ロボットの斜視図である。 １Ｓ・・・・・・ベース、１Ｇ・・・・・−第１原動機
、１１７・・・・・支軸兼第１原動機出力軸、１ｇ・・
・・・・第２原動機、２１・・・・・・第１アーム、２
２・・・・・・第２アーム、２Ｊ・・・・・・第３アー
ム、２＋・・・・・・第４アーム、２ｇ！・・・・・・
ハンド部、２？・・・・・・上下動用駆動アクチュエー
タ、３θ・・・・・・回転駆動用アクチュエータ、Ｊ／
・・・・・・チ第１図 第 ２ 図 第 ３ 図
図、第２図は他の従来例の水平多関節ロボットの斜視図
、第３図は本発明の第１の実施例における産業用ロボッ
トの斜視図、第４図は本発明の第２の実施例における産
業用ロボットの斜視図である。 １Ｓ・・・・・・ベース、１Ｇ・・・・・−第１原動機
、１１７・・・・・支軸兼第１原動機出力軸、１ｇ・・
・・・・第２原動機、２１・・・・・・第１アーム、２
２・・・・・・第２アーム、２Ｊ・・・・・・第３アー
ム、２＋・・・・・・第４アーム、２ｇ！・・・・・・
ハンド部、２？・・・・・・上下動用駆動アクチュエー
タ、３θ・・・・・・回転駆動用アクチュエータ、Ｊ／
・・・・・・チ第１図 第 ２ 図 第 ３ 図
Claims (2)
- （１）ベース上に設置された第１原動機と、第１原動機
と共通の軸心を有し、かつ独立に駆動可能な手段を備え
て設置された第２原動機と、第１原動機と第２原動機と
共通の軸心をもつ支軸又は支柱と、第１原動機の出力軸
と直接係合する第１アームと、第１アームの他端に回動
可能に結合された第２アームと、第２アームの他端に、
回動可能に結合された第３アームと、第３アームの中間
に回動軸を有し、この回動軸と共通の回動軸を有する第
４アームとを備え第４アームの他端が第２原動機の出力
軸と回動可能に結合された閉ループ多角形リンクアーム
を形成する産業用ロボット。 - （２）第３アームの２つの回動軸を結ぶ延長上の他端に
上下及び回転動作手段を有するハンド部と、上下動駆動
用アクチュエータとチャックと、他の一端に回転駆動用
アクチュエータを備えたことを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の産業用ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59181780A JPS6161778A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | 産業用ロボツト |
| KR1019850006027A KR870001906A (ko) | 1984-08-31 | 1985-08-21 | 산업용 로보트 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59181780A JPS6161778A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6161778A true JPS6161778A (ja) | 1986-03-29 |
Family
ID=16106751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59181780A Pending JPS6161778A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | 産業用ロボツト |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6161778A (ja) |
| KR (1) | KR870001906A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63150177A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-22 | 工業技術院長 | 可変コンプライアンスパラレルリンクア−ム |
| JPS6456983U (ja) * | 1987-10-02 | 1989-04-10 | ||
| JPH0473482U (ja) * | 1990-10-31 | 1992-06-26 | ||
| JPH07205063A (ja) * | 1993-12-17 | 1995-08-08 | Como Spa | 工業用ロボツト |
| JP2007030137A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Tokyo Institute Of Technology | マイクロマニピュレータ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57173487A (en) * | 1981-04-13 | 1982-10-25 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Link robot |
-
1984
- 1984-08-31 JP JP59181780A patent/JPS6161778A/ja active Pending
-
1985
- 1985-08-21 KR KR1019850006027A patent/KR870001906A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57173487A (en) * | 1981-04-13 | 1982-10-25 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Link robot |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63150177A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-22 | 工業技術院長 | 可変コンプライアンスパラレルリンクア−ム |
| JPH0442147B2 (ja) * | 1986-12-15 | 1992-07-10 | Kogyo Gijutsuin | |
| JPS6456983U (ja) * | 1987-10-02 | 1989-04-10 | ||
| JPH0473482U (ja) * | 1990-10-31 | 1992-06-26 | ||
| JPH07205063A (ja) * | 1993-12-17 | 1995-08-08 | Como Spa | 工業用ロボツト |
| JP2007030137A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Tokyo Institute Of Technology | マイクロマニピュレータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR870001906A (ko) | 1987-03-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5054332A (en) | Articulated robot | |
| JPH0581395B2 (ja) | ||
| KR890005092B1 (ko) | 다관절 로보트(multi-jointed robot) | |
| JPS5950474B2 (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH03287392A (ja) | 多関節ロボット | |
| JPS6161778A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH10277985A (ja) | 位置決め装置 | |
| JPS59134688A (ja) | ロボツト・ア−ム | |
| JPS637285A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH01216786A (ja) | 水平多関節形ロボット | |
| JPS6117832Y2 (ja) | ||
| JPS6328584A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS632679A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS6377674A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0453674B2 (ja) | ||
| JPS63191584A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0746475Y2 (ja) | 回動・旋回アーム駆動装置 | |
| JPS62251090A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS62188687A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS59110579A (ja) | 工業用関節形ロボツト | |
| JPS6080580A (ja) | 水平多関節型ロボツト | |
| JPS6176288A (ja) | 水平多関節形ロボツト | |
| JPS63139680A (ja) | ア−ム駆動装置 | |
| JPH0253589A (ja) | 多関節ロボットのアーム駆動装置 | |
| JPS62228385A (ja) | 多関節ロボツトの駆動装置 |