JPS5859787A - ロボツトの腕 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ロボットの腕に関するものである。

近年、特に製造加工業の分野においては、組立。

検査、溶接等の作業の自動化全図るために各種の産業用
ロボットが開発されている。

と−ころで、ロボットによって部品の組立作業を行なう
場合には、ロボット（ｒ部品供給台とワーク搬送用コン
ベアとの間に配置し、ロボットが部品供給台から部品を
とってコンベア上のワークに組付けるようにした形態を
採ることが多い。

従来、このようにして組立作業を行なうロボットとして
、例えば第１図及び第２図に示すようなものがある。

このロボットは、固定部１に矢示Ａ方向に回動自在に装
着した腰部２に腕６を旋回自在に装着し、この腕３の先
端部にメカニカルハンド４を装着して構成されている。

その腕６は、基部である腰部２に軸５で矢示Ｂ方向に旋
回自在に装着した第１腕６と、この第１腕６の第１旋回
軸である軸５と平行な第２旋回軸である軸７で第１腕６
に矢示Ｃ方向に旋回自在に装着した第２腕８と全具備し
ている。

そして、広い作業エリアを得るために、第１腕６と第２
腕８とはほぼ等しい長さに構成されている。

また、この腕６は第１図に示すように、その第２腕８が
腰部２の第１旋回軸全取付ける部分２ａを含んで第１腕
６と平行に延在する空間内に位置するため、第２腕８は
仮想線図示のように先端のメカニカルハンド４が腰部２
の数句は都２ａと干渉するために、腰部２の側方を４ｊ
″ＬＩＪＪつて旋回することが出来ない構成になってい
た３、 そこで、第２図に示すように、このロボットによって部
品供給台Ｐ」二のＴτＩｓ　１ＩＩｒＪ＋　ｋメカニカ
ルハンド４で把持してコンベアＱ上のワークに絹伺ける
組立作業を行なう場合には、腕乙の第１腕６及び第２腕
８全上方で旋回して一且実線図示の状ｊ′魚の旋回過程
を経ることによって、捷たは腰’Ｆｉｌ（２を矢示Ａ方
向に回動することによって、腕６全一点鎖線図示の状態
から二点鎖線図示の状態にするようにしていた。

しかしながら、腕６を下方に旋回して′−Ａ線図示の過
程を経る場合には、４１旧；’＋し、、友部品が逆さ１
になるために把持てきる部品が限定されると共に、旋回
に要する空間が広く々つてロボットの上方空間の第１」
用効率が悪くなる。

また、腰部２全回動して腕６葡矢示Ａ方向に旋回する場
合にも、旋回に要する空間が広くなってロボットの側方
空間のオリ用効率が悪くなると共に、安全性の面からも
好寸しくないという問題があった。

この発明は上記の点に鑑みてなきれたものであり、旋回
軸が平行な第１腕及び第２腕全具備するロボットの腕の
旋回範囲の狭小化を図って空間の利用効率全向上すると
共に、移送できる部品が制限されないようにすることを
目的とする。

そのため、この発明によるロボットの腕は、第１腕を第
１旋回軸を介して旋回自在に装着した基部に対して第２
腕全第２旋回軸の軸線方向に基部と間隔を有するように
位置をずらして第１腕に旋回自在に装着することによっ
て、第２腕が基部の側方全横切って旋回できるようにし
たものである。

以下、この発明の実施例を添付図面の第６図以降を参照
して説明する。々お、第１図及び第２図と対応する部分
には同−符号會伺してその部分の説明は省略する。

第３図及び第４図は、この発明の第１実施例を示すロボ
ットの腕の正面図及び左側面図である。

このロボットの腕６ｉＩｉ、第２腕８を第１腕６の腰部
２に装着した面と反対側の面に装着して、第２腕８を基
部である腰部２に対して第２旋回軸７の、−軸線方向に
しかも腰部２と間隔を有するように位置をずらして第１
腕６に装着したものである。

換言すれば、数句部２ａｋ含んで第１腕６と並行に延在
する空間外に第２腕８が位置する。

このように腕６全構成したので、その第２腕８は先端に
数句けたメカニカルハンド４が腰部２と干渉しないので
、腰部２の側方ｋ　（’＋’ｔルノって旋回することが
出来る。

したがって、第４図に示すように、腕６を一点鎖線図示
の状態から二点鎖線図示の状態にするには、第１腕６全
矢示Ｂ方向に旋回しつつ第２腕８を下方で矢示Ｃ方向に
旋回して、腕３を実線図示の状態の旋回過程金経るよう
に旋回すれはよい。

ポットの側方空間は第１腕６及び第２腕８の旋回〜　工 軸方向の幅の範囲あればよいので、腕３の旋回範囲は狭
くなる。

また、メカニカルハンド４で把持された部品は、逆さま
になることなく一点鎖線図示の位置から二点鎖線図示の
位置１で移送される。

第５図及び第６図は、夫々この発明の第２．第３実施例
を示す第６図と同様なロボットの正面図、である。

第５図の実施例は、第２腕８全長い軸１７によって第１
腕６に旋回自在に装着して、腰部２と第２腕８とを第１
腕６の同一面側に位置させ、且つ旋回軸゛１７の軸線方
向に腰部２と間隔を有するように位置をずらして腕６全
構成したものである。

また、第６図の実施例は、腰部２と第１腕６と全旋回軸
５と直交する同一平面内に位置させ、且つ第２腕８を軸
２７によって第１腕６に旋回自在に装着して、腰部２と
第２腕８とを第２旋回軸である軸２７方向に腰部２と間
隔を有するように位置をずらして腕６全構成したもので
ある。

この第２．第３実施例の腕６の作用は第１実施例と同様
であるので、その説明は省略する。

以上説明したように、この発明によるロボットの腕は、
旋回範囲を小さくして従来と同様な作業全行なうことが
できるので、ロボットの上方、１則方空間の利用効率が
向上し、捷たｙ２１１品を・逆σ斗にすることなく移送
できるので移送できる部品か制約されない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来のロボットの腕の一例を示す正面図、 第２図は、その左１１１１面図、 第６図は、この発明の第１実施世ＩＪ’（ｒ示すロボッ
トの腕の正面図、 第４図は、その左１１１１面図、 第５図は、この発明の第２実施例を示す第３図と同様な
正面図、 第６図は、この発明の第３実施例を示す第６図と同様な
正面図である、。 １　固定部　　　　　２・・腰↑＜１５（基部）６・腕
　　　　　　　４　ノカニカルノ・ンド５、７．１７．
２７・・・軸　６・・第１腕８・第２腕 第３図 第４図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　固定部たは旋回自在な基部に旋回自在に装着した第
   １腕と、該第１腕の第１旋回軸と平行な第２旋回軸で前
   記第１腕に旋回自在に装着した第２腕と全具備するロボ
   ットの腕において、前記第２腕全基部に対して前記第２
   旋回軸の軸線方向に基部との間隔全有するように位置を
   ずらして前記第１腕に装着してなることを特徴とするロ
   ボットの腕０