JPS5859787A - Arm of robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ロボットの腕に関するものである。[Detailed description of the invention] This invention relates to a robot arm.

近年、特に製造加工業の分野においては、組立。In recent years, especially in the field of manufacturing and processing industry, assembly.

検査、溶接等の作業の自動化全図るために各種の産業用
ロボットが開発されている。Various industrial robots have been developed to completely automate tasks such as inspection and welding.

と−ころで、ロボットによって部品の組立作業を行なう
場合には、ロボット（ｒ部品供給台とワーク搬送用コン
ベアとの間に配置し、ロボットが部品供給台から部品を
とってコンベア上のワークに組付けるようにした形態を
採ることが多い。By the way, when assembling parts using a robot, the robot (r) is placed between the parts supply table and the work conveyor, and the robot picks up the parts from the parts supply table and transfers them to the work on the conveyor. It often takes the form of an assembly.

従来、このようにして組立作業を行なうロボットとして
、例えば第１図及び第２図に示すようなものがある。Conventionally, there are robots shown in FIGS. 1 and 2, for example, as robots that perform assembly work in this manner.

このロボットは、固定部１に矢示Ａ方向に回動自在に装
着した腰部２に腕６を旋回自在に装着し、この腕３の先
端部にメカニカルハンド４を装着して構成されている。This robot has an arm 6 rotatably attached to a waist part 2 which is attached to a fixed part 1 so as to be rotatable in the direction of arrow A, and a mechanical hand 4 is attached to the tip of this arm 3.

その腕６は、基部である腰部２に軸５で矢示Ｂ方向に旋
回自在に装着した第１腕６と、この第１腕６の第１旋回
軸である軸５と平行な第２旋回軸である軸７で第１腕６
に矢示Ｃ方向に旋回自在に装着した第２腕８と全具備し
ている。The arm 6 includes a first arm 6 attached to the waist 2, which is the base, so as to be pivotable in the direction of arrow B about an axis 5, and a second arm 6 that is pivotable parallel to the axis 5, which is the first pivot axis of the first arm 6. The first arm 6 is the axis 7
The second arm 8 is equipped with a second arm 8 which is rotatably mounted in the direction of arrow C.

そして、広い作業エリアを得るために、第１腕６と第２
腕８とはほぼ等しい長さに構成されている。In order to obtain a wide working area, the first arm 6 and the second arm
It is configured to have approximately the same length as the arm 8.

また、この腕６は第１図に示すように、その第２腕８が
腰部２の第１旋回軸全取付ける部分２ａを含んで第１腕
６と平行に延在する空間内に位置するため、第２腕８は
仮想線図示のように先端のメカニカルハンド４が腰部２
の数句は都２ａと干渉するために、腰部２の側方を４ｊ
″ＬＩＪＪつて旋回することが出来ない構成になってい
た３、 そこで、第２図に示すように、このロボットによって部
品供給台Ｐ」二のＴτＩｓ　１ＩＩｒＪ＋　ｋメカニカ
ルハンド４で把持してコンベアＱ上のワークに絹伺ける
組立作業を行なう場合には、腕乙の第１腕６及び第２腕
８全上方で旋回して一且実線図示の状ｊ′魚の旋回過程
を経ることによって、捷たは腰’Ｆｉｌ（２を矢示Ａ方
向に回動することによって、腕６全一点鎖線図示の状態
から二点鎖線図示の状態にするようにしていた。Furthermore, as shown in FIG. 1, this arm 6 is located in a space extending parallel to the first arm 6, including the part 2a where the entire first pivot axis of the waist 2 is attached. , the mechanical hand 4 at the tip of the second arm 8 is attached to the waist 2 as shown in the phantom line.
In order to interfere with capital 2a, the side of waist 2 is 4j.
Therefore, as shown in Fig. 2, the robot was configured to move the parts supply table P by gripping it with the mechanical hand 4 and moving it onto the conveyor Q. When assembling work in which the workpiece can be woven, the first arm 6 and the second arm 8 of the arm A are rotated completely above, and the process of spinning as shown in the solid line is performed. By rotating the waist 'Fil (2) in the direction of arrow A, all the arms 6 were changed from the state shown by the one-dot chain line to the state shown by the two-dot chain line.

しかしながら、腕６を下方に旋回して′−Ａ線図示の過
程を経る場合には、４１旧；’＋し、、友部品が逆さ１
になるために把持てきる部品が限定されると共に、旋回
に要する空間が広く々つてロボットの上方空間の第１」
用効率が悪くなる。However, when rotating the arm 6 downward and going through the process shown on the '-A line, 41 old; '+ and the companion part is turned upside down.
Because of this, the parts that can be grasped are limited, and the space required for turning is large, making it difficult to grasp the space above the robot.
Usage efficiency deteriorates.

また、腰部２全回動して腕６葡矢示Ａ方向に旋回する場
合にも、旋回に要する空間が広くなってロボットの側方
空間のオリ用効率が悪くなると共に、安全性の面からも
好寸しくないという問題があった。Furthermore, even when the waist 2 fully rotates and the arm 6 turns in the direction of arrow A, the space required for the turn increases, making it less efficient to use the lateral space of the robot, and from the standpoint of safety. There was also the problem that it was not in good shape.

この発明は上記の点に鑑みてなきれたものであり、旋回
軸が平行な第１腕及び第２腕全具備するロボットの腕の
旋回範囲の狭小化を図って空間の利用効率全向上すると
共に、移送できる部品が制限されないようにすることを
目的とする。This invention was developed in view of the above-mentioned points, and aims to narrow the rotation range of the arms of a robot that is equipped with a first arm and a second arm whose rotation axes are parallel to each other, thereby improving the efficiency of space utilization. At the same time, the purpose is to ensure that the parts that can be transferred are not restricted.

そのため、この発明によるロボットの腕は、第１腕を第
１旋回軸を介して旋回自在に装着した基部に対して第２
腕全第２旋回軸の軸線方向に基部と間隔を有するように
位置をずらして第１腕に旋回自在に装着することによっ
て、第２腕が基部の側方全横切って旋回できるようにし
たものである。Therefore, in the robot arm according to the present invention, the first arm is attached to the base rotatably via the first pivot axis, and the second arm
The second arm is pivotably attached to the first arm by shifting its position so as to have a distance from the base in the axial direction of the second pivot axis, so that the second arm can pivot across the entire side of the base. It is.

以下、この発明の実施例を添付図面の第６図以降を参照
して説明する。々お、第１図及び第２図と対応する部分
には同−符号會伺してその部分の説明は省略する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIG. 6 and subsequent figures of the accompanying drawings. Parts corresponding to those in FIGS. 1 and 2 are designated by the same reference numerals, and a description of those parts will be omitted.

第３図及び第４図は、この発明の第１実施例を示すロボ
ットの腕の正面図及び左側面図である。3 and 4 are a front view and a left side view of a robot arm showing a first embodiment of the present invention.

このロボットの腕６ｉＩｉ、第２腕８を第１腕６の腰部
２に装着した面と反対側の面に装着して、第２腕８を基
部である腰部２に対して第２旋回軸７の、−軸線方向に
しかも腰部２と間隔を有するように位置をずらして第１
腕６に装着したものである。The arm 6iIi of this robot, the second arm 8 is attached to the surface opposite to the surface attached to the waist 2 of the first arm 6, and the second arm 8 is attached to the second pivot axis 7 with respect to the waist 2 which is the base. , the position is shifted in the − axial direction and at a distance from the waist portion 2, and the first
It is attached to the arm 6.

換言すれば、数句部２ａｋ含んで第１腕６と並行に延在
する空間外に第２腕８が位置する。In other words, the second arm 8 is located outside the space that extends parallel to the first arm 6 and includes the multi-phrase portion 2ak.

このように腕６全構成したので、その第２腕８は先端に
数句けたメカニカルハンド４が腰部２と干渉しないので
、腰部２の側方ｋ　（’＋’ｔルノって旋回することが
出来る。Since the entire arm 6 is configured in this way, the mechanical hand 4 with several holes at the tip of the second arm 8 will not interfere with the waist 2, so it will not be possible to turn on the side k ('+'t) of the waist 2. I can do it.

したがって、第４図に示すように、腕６を一点鎖線図示
の状態から二点鎖線図示の状態にするには、第１腕６全
矢示Ｂ方向に旋回しつつ第２腕８を下方で矢示Ｃ方向に
旋回して、腕３を実線図示の状態の旋回過程金経るよう
に旋回すれはよい。Therefore, as shown in FIG. 4, in order to change the arm 6 from the state shown by the one-dot chain line to the state shown by the two-dot chain line, the second arm 8 is rotated downward while the first arm 6 is completely rotated in the direction of arrow B. It is sufficient to turn in the direction of arrow C and turn the arm 3 through the turning process shown by the solid line.

ポットの側方空間は第１腕６及び第２腕８の旋回〜　工 軸方向の幅の範囲あればよいので、腕３の旋回範囲は狭
くなる。Since the lateral space of the pot only needs to be within the width range from the rotation of the first arm 6 and the second arm 8 to the width in the machine axis direction, the rotation range of the arm 3 is narrow.

また、メカニカルハンド４で把持された部品は、逆さま
になることなく一点鎖線図示の位置から二点鎖線図示の
位置１で移送される。Further, the component gripped by the mechanical hand 4 is transferred from the position shown by the one-dot chain line to the position 1 shown by the two-dot chain line without being turned upside down.

第５図及び第６図は、夫々この発明の第２．第３実施例
を示す第６図と同様なロボットの正面図、である。FIGS. 5 and 6 respectively show the second embodiment of the present invention. 7 is a front view of a robot similar to FIG. 6 showing a third embodiment; FIG.

第５図の実施例は、第２腕８全長い軸１７によって第１
腕６に旋回自在に装着して、腰部２と第２腕８とを第１
腕６の同一面側に位置させ、且つ旋回軸゛１７の軸線方
向に腰部２と間隔を有するように位置をずらして腕６全
構成したものである。The embodiment of FIG.
It is rotatably attached to the arm 6, and the waist 2 and the second arm 8 are attached to the first arm 6.
The entire arm 6 is positioned on the same side of the arm 6 and shifted in position so as to have a distance from the waist 2 in the axial direction of the pivot axis 17.

また、第６図の実施例は、腰部２と第１腕６と全旋回軸
５と直交する同一平面内に位置させ、且つ第２腕８を軸
２７によって第１腕６に旋回自在に装着して、腰部２と
第２腕８とを第２旋回軸である軸２７方向に腰部２と間
隔を有するように位置をずらして腕６全構成したもので
ある。In addition, in the embodiment shown in FIG. 6, the waist 2, the first arm 6, and the entire pivot axis 5 are located in the same plane, and the second arm 8 is attached to the first arm 6 by a shaft 27 so as to be freely pivotable. The entire arm 6 is constructed by shifting the positions of the waist part 2 and the second arm 8 in the direction of the axis 27, which is the second pivot axis, so as to have a distance from the waist part 2.

この第２．第３実施例の腕６の作用は第１実施例と同様
であるので、その説明は省略する。This second. The function of the arm 6 in the third embodiment is similar to that in the first embodiment, so a description thereof will be omitted.

以上説明したように、この発明によるロボットの腕は、
旋回範囲を小さくして従来と同様な作業全行なうことが
できるので、ロボットの上方、１則方空間の利用効率が
向上し、捷たｙ２１１品を・逆σ斗にすることなく移送
できるので移送できる部品か制約されない。As explained above, the robot arm according to this invention is
Since the rotation range can be reduced and all the work can be performed in the same way as before, the efficiency of using the space above the robot is improved, and the shredded y211 items can be transferred without turning them into reverse positions. There are no restrictions on parts that can be made.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は、従来のロボットの腕の一例を示す正面図、 第２図は、その左１１１１面図、 第６図は、この発明の第１実施世ＩＪ’（ｒ示すロボッ
トの腕の正面図、 第４図は、その左１１１１面図、 第５図は、この発明の第２実施例を示す第３図と同様な
正面図、 第６図は、この発明の第３実施例を示す第６図と同様な
正面図である、。 １　固定部　　　　　２・・腰↑＜１５（基部）６・腕
　　　　　　　４　ノカニカルノ・ンド５、７．１７．
２７・・・軸　６・・第１腕８・第２腕 第３図 第４図 第６図FIG. 1 is a front view showing an example of a conventional robot arm, FIG. 2 is a left 1111 view thereof, and FIG. 6 is a front view of a robot arm shown in the first embodiment of the present invention. Figure 4 is a left 1111 side view, Figure 5 is a front view similar to Figure 3 showing the second embodiment of the invention, and Figure 6 is a third embodiment of the invention. It is a front view similar to Fig. 6. 1. Fixed part 2. Waist ↑<15 (base) 6. Arm 4.
27...Axis 6...1st arm 8/2nd arm Fig. 3 Fig. 4 Fig. 6

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １　固定部たは旋回自在な基部に旋回自在に装着した第
１腕と、該第１腕の第１旋回軸と平行な第２旋回軸で前
記第１腕に旋回自在に装着した第２腕と全具備するロボ
ットの腕において、前記第２腕全基部に対して前記第２
旋回軸の軸線方向に基部との間隔全有するように位置を
ずらして前記第１腕に装着してなることを特徴とするロ
ボットの腕０1 A first arm pivotably attached to a fixed part or a pivotable base, and a second arm pivotably attached to the first arm with a second pivot axis parallel to the first pivot axis of the first arm. In the arm of the robot which is completely equipped with the second arm, the second
A robot arm 0, characterized in that the robot arm is attached to the first arm with its position shifted so as to have the entire distance from the base in the axial direction of the rotation axis.