JP2562623Y2 - 球面作業ロボット装置 - Google Patents
球面作業ロボット装置Info
- Publication number
- JP2562623Y2 JP2562623Y2 JP944992U JP944992U JP2562623Y2 JP 2562623 Y2 JP2562623 Y2 JP 2562623Y2 JP 944992 U JP944992 U JP 944992U JP 944992 U JP944992 U JP 944992U JP 2562623 Y2 JP2562623 Y2 JP 2562623Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- axis
- rotating shaft
- arm
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は、ベ−スに設置した回転
自在な第1回転軸に第1ア−ムを取り付け、その第1ア
−ムに回転自在で、かつその軸線が前記第1回転軸の軸
線と直交するよう第2回転軸を取り付け、その第2回転
軸に取り付けられた第2ア−ムの先端にその軸線が第2
ア−ムの軸線と直交し、かつ第1回転軸の軸線と交わる
よう昇降軸を配置すると共に、前記第1回転軸及び第2
回転軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装
置に関するものである。
自在な第1回転軸に第1ア−ムを取り付け、その第1ア
−ムに回転自在で、かつその軸線が前記第1回転軸の軸
線と直交するよう第2回転軸を取り付け、その第2回転
軸に取り付けられた第2ア−ムの先端にその軸線が第2
ア−ムの軸線と直交し、かつ第1回転軸の軸線と交わる
よう昇降軸を配置すると共に、前記第1回転軸及び第2
回転軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装
置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】本願出願人は、先に球面もしくは曲面状
の作業に適したロボットとして図5に示す「球面作業ロ
ボット」を提案した(特開平2−292189号)。
の作業に適したロボットとして図5に示す「球面作業ロ
ボット」を提案した(特開平2−292189号)。
【0003】ベ−ス101に設置した回転自在な第1回
転軸102に第1ア−ム103を取り付け、その第1ア
−ム103に回転自在で、かつその軸線が前記第1回転
軸102の軸線と直交するよう第2回転軸104を取り
付け、その第2回転軸104に取り付けられた第2ア−
ム105の先端にその軸線が第2ア−ム105の軸線と
直交し、かつ第1回転軸102の軸線と交わるよう昇降
軸106が配置されていて、その昇降軸106には切削
などを行う作業工具(ツ−ル)107が取り付けられて
いる。
転軸102に第1ア−ム103を取り付け、その第1ア
−ム103に回転自在で、かつその軸線が前記第1回転
軸102の軸線と直交するよう第2回転軸104を取り
付け、その第2回転軸104に取り付けられた第2ア−
ム105の先端にその軸線が第2ア−ム105の軸線と
直交し、かつ第1回転軸102の軸線と交わるよう昇降
軸106が配置されていて、その昇降軸106には切削
などを行う作業工具(ツ−ル)107が取り付けられて
いる。
【0004】又、前記第1回転軸102及び第2回転軸
104には各々回転駆動源が配置されている。そして、
その第1回転軸102の中心孔には支持棒108が昇降
自在で、かつ回転可能に配置されている。又、その支持
棒108の頂部にはベ−スに対して平行にX方向及びY
方向に移動可能なワ−ク保持機構109が取り付けられ
ている。
104には各々回転駆動源が配置されている。そして、
その第1回転軸102の中心孔には支持棒108が昇降
自在で、かつ回転可能に配置されている。又、その支持
棒108の頂部にはベ−スに対して平行にX方向及びY
方向に移動可能なワ−ク保持機構109が取り付けられ
ている。
【0005】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術においては、球面もしくは曲面状にワ−クを加工す
る際には優れているものの、ベ−スに対して平行にX方
向及びY方向に移動可能なワ−ク保持機構を支持棒の頂
部に取り付けることはそのワ−ク保持機構の大きさ、重
量の面で困難であり、又、大きなワ−ク保持機構を支持
棒に取り付けてしまうとア−ムやツ−ル軸、作業工具が
干渉してしまい、作業範囲が狭まってしまうものであ
り、又、干渉させないようにア−ムを長くしたり、又、
支持棒を長くしたりすることも考えられるが、ア−ムを
長くすると剛性が低くなるばかりでなく、装置全体が大
きくなってしまい、又、比較的重量のある作業工具をア
−ム先端に取り付けているので、停止した際の慣性によ
り作業軸先端が振動してしまい加工精度上問題があっ
た。
技術においては、球面もしくは曲面状にワ−クを加工す
る際には優れているものの、ベ−スに対して平行にX方
向及びY方向に移動可能なワ−ク保持機構を支持棒の頂
部に取り付けることはそのワ−ク保持機構の大きさ、重
量の面で困難であり、又、大きなワ−ク保持機構を支持
棒に取り付けてしまうとア−ムやツ−ル軸、作業工具が
干渉してしまい、作業範囲が狭まってしまうものであ
り、又、干渉させないようにア−ムを長くしたり、又、
支持棒を長くしたりすることも考えられるが、ア−ムを
長くすると剛性が低くなるばかりでなく、装置全体が大
きくなってしまい、又、比較的重量のある作業工具をア
−ム先端に取り付けているので、停止した際の慣性によ
り作業軸先端が振動してしまい加工精度上問題があっ
た。
【0006】
【課題を解決するための手段】本考案は上記問題点を解
決することを目的とし、ベースに設置した回転自在な第
1回転軸にL形の第1アームを取り付け、その第1アー
ムに回転自在で、かつその軸線が前記第1回転軸の軸線
と直交するよう第2回転軸を取り付け、その第2回転軸
に取り付けられたL形の第2アームの先端に第2アーム
の軸線と直交し、かつ第1回転軸の軸線と交わるよう昇
降軸を配置し、その昇降軸先端にワークを把持する支持
装置を取り付けると共に、前記第1回転軸及び第2回転
軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装置に
おいて、前記第1回転軸の中心部に上下動可能な支持棒
を回転自在に配置し、その支持棒の先端にL形ブラケッ
トを取り付け、そのL形ブラケットの上方部に支持棒に
対して傾斜し、先端が常に支持棒の回転軸線上に向くよ
うにツール軸を回転自在に取り付けると共に、そのツー
ル軸の先端が常に前記第1回転軸の軸線上に向くよう取
り付けたことを要旨とするものである。
決することを目的とし、ベースに設置した回転自在な第
1回転軸にL形の第1アームを取り付け、その第1アー
ムに回転自在で、かつその軸線が前記第1回転軸の軸線
と直交するよう第2回転軸を取り付け、その第2回転軸
に取り付けられたL形の第2アームの先端に第2アーム
の軸線と直交し、かつ第1回転軸の軸線と交わるよう昇
降軸を配置し、その昇降軸先端にワークを把持する支持
装置を取り付けると共に、前記第1回転軸及び第2回転
軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装置に
おいて、前記第1回転軸の中心部に上下動可能な支持棒
を回転自在に配置し、その支持棒の先端にL形ブラケッ
トを取り付け、そのL形ブラケットの上方部に支持棒に
対して傾斜し、先端が常に支持棒の回転軸線上に向くよ
うにツール軸を回転自在に取り付けると共に、そのツー
ル軸の先端が常に前記第1回転軸の軸線上に向くよう取
り付けたことを要旨とするものである。
【0007】
【実施例】図1は本願考案における実施例を示すもので
あり、ベ−ス1に設置した回転自在な第1回転軸2には
L形状の第1ア−ム3が取り付けられている。又、L形
の第1ア−ム3の先端近傍にはその第1ア−ム3に回転
自在で、かつその軸線が前記第1回転軸2の軸線と直交
するよう第2回転軸4が取り付けられている。そしてそ
の第2回転軸4には第2回転軸4に直交するL形状の第
2ア−ム5が回転自在に取り付けられている。そのL形
の第2ア−ム5の先端にはその軸線が第2ア−ム5の軸
線と直交し、かつ第1回転軸2の軸線と交わるよう昇降
軸6が摺動可能に配置されている。そして、その昇降軸
6にはワ−クWを把持するチャック装置7が回転自在に
取り付けられている。
あり、ベ−ス1に設置した回転自在な第1回転軸2には
L形状の第1ア−ム3が取り付けられている。又、L形
の第1ア−ム3の先端近傍にはその第1ア−ム3に回転
自在で、かつその軸線が前記第1回転軸2の軸線と直交
するよう第2回転軸4が取り付けられている。そしてそ
の第2回転軸4には第2回転軸4に直交するL形状の第
2ア−ム5が回転自在に取り付けられている。そのL形
の第2ア−ム5の先端にはその軸線が第2ア−ム5の軸
線と直交し、かつ第1回転軸2の軸線と交わるよう昇降
軸6が摺動可能に配置されている。そして、その昇降軸
6にはワ−クWを把持するチャック装置7が回転自在に
取り付けられている。
【0008】なお、前記第1回転軸2及び第2回転軸4
には各々回転駆動源8,9が固定されている。又、前記
回転駆動源8の中心孔10からは支持棒11が回転、か
つ上下動可能に配置されている。
には各々回転駆動源8,9が固定されている。又、前記
回転駆動源8の中心孔10からは支持棒11が回転、か
つ上下動可能に配置されている。
【0009】又、前記支持棒11の先端部にはL形ブラ
ケット12が固定されており、そのL形ブラケット12
の上方部には支持棒11の軸に対して角度θ傾けて回転
駆動源13が固定されており、その回転駆動源13の出
力軸には、ツ−ル軸14が回転自在に取り付けられてい
る。又、そのツ−ル軸14はその先端が常に前記支持棒
11の回転軸線上に向くように取り付けられている。
ケット12が固定されており、そのL形ブラケット12
の上方部には支持棒11の軸に対して角度θ傾けて回転
駆動源13が固定されており、その回転駆動源13の出
力軸には、ツ−ル軸14が回転自在に取り付けられてい
る。又、そのツ−ル軸14はその先端が常に前記支持棒
11の回転軸線上に向くように取り付けられている。
【0010】次に動作について説明する。先ず図2に示
す如く、加工するワ−クWをチャック装置7に把持させ
る。次いで、支持棒11並びにツ−ル軸14を作動させ
ワ−クWを加工する。又、ワ−クWのツ−ル軸14によ
る加工範囲が超えた場合や、ツ−ル軸14を作動させる
装置とチャック装置7を作動させる装置の双方を作動さ
せた方がその加工が速い場合などにはその双方を同時に
作動させる。
す如く、加工するワ−クWをチャック装置7に把持させ
る。次いで、支持棒11並びにツ−ル軸14を作動させ
ワ−クWを加工する。又、ワ−クWのツ−ル軸14によ
る加工範囲が超えた場合や、ツ−ル軸14を作動させる
装置とチャック装置7を作動させる装置の双方を作動さ
せた方がその加工が速い場合などにはその双方を同時に
作動させる。
【0011】なお、昇降軸6はワ−クWの加工をし易い
ように昇降自在に取り付けたが、支持棒11が上下動可
能であるため必ずしも必要ではない。
ように昇降自在に取り付けたが、支持棒11が上下動可
能であるため必ずしも必要ではない。
【0012】
【考案の効果】本考案は、ベースに設置した回転自在な
第1回転軸にL形の第1アームを取り付け、その第1ア
ームに回転自在で、かつその軸線が前記第1回転軸の軸
線と直交するよう第2回転軸を取り付け、その第2回転
軸に取り付けられたL形の第2アームの先端に第2アー
ムの軸線と直交し、かつ第1回転軸の軸線と交わるよう
昇降軸を配置し、その昇降軸先端にワークを把持する支
持装置を取り付けると共に、前記第1回転軸及び第2回
転軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装置
において、前記第1回転軸の中心部に上下動可能な支持
棒を回転自在に配置し、その支持棒の先端にL形ブラケ
ットを取り付け、そのL形ブラケットの上方部に支持棒
に対して傾斜し、先端が常に支持棒の回転軸線上に向く
ようにツール軸を回転自在に取り付けると共に、そのツ
ール軸の先端が常に前記第1回転軸の軸線上に向くよう
取り付けたので、干渉することが少なく、ワークに対し
て広範囲な加工作業ができるばかりでなく、小型の装置
で剛性のある加工精度の優れた球面作業ロボット装置を
提供することができるものである。
第1回転軸にL形の第1アームを取り付け、その第1ア
ームに回転自在で、かつその軸線が前記第1回転軸の軸
線と直交するよう第2回転軸を取り付け、その第2回転
軸に取り付けられたL形の第2アームの先端に第2アー
ムの軸線と直交し、かつ第1回転軸の軸線と交わるよう
昇降軸を配置し、その昇降軸先端にワークを把持する支
持装置を取り付けると共に、前記第1回転軸及び第2回
転軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装置
において、前記第1回転軸の中心部に上下動可能な支持
棒を回転自在に配置し、その支持棒の先端にL形ブラケ
ットを取り付け、そのL形ブラケットの上方部に支持棒
に対して傾斜し、先端が常に支持棒の回転軸線上に向く
ようにツール軸を回転自在に取り付けると共に、そのツ
ール軸の先端が常に前記第1回転軸の軸線上に向くよう
取り付けたので、干渉することが少なく、ワークに対し
て広範囲な加工作業ができるばかりでなく、小型の装置
で剛性のある加工精度の優れた球面作業ロボット装置を
提供することができるものである。
【図1】本考案の構成を示す概略図である。
【図2】図1のワ−ク保持部の詳細正面図である。
【図3】図1のツ−ル軸部詳細正面図である。
【図4】図1のツ−ル軸の姿勢変更範囲を示す説明図で
ある。
ある。
【図5】従来装置の一部切断正面図である。
1 ベ−ス 2 第1回転軸 3 第1ア−ム 4 第2回転軸 5 第2ア−ム 6 昇降軸 7 チャック装置 8 回転駆動源 9 回転駆動源 10 中心孔 11 支持棒 12 L形ブラケット 13 回転駆動源 14 ツ−ル軸
Claims (1)
- 【請求項1】 ベースに設置した回転自在な第1回転軸
にL形の第1アームを取り付け、その第1アームに回転
自在で、かつその軸線が前記第1回転軸の軸線と直交す
るよう第2回転軸を取り付け、その第2回転軸に取り付
けられたL形の第2アームの先端に第2アームの軸線と
直交し、かつ第1回転軸の軸線と交わるよう昇降軸を配
置し、その昇降軸先端にワークを把持する支持装置を取
り付けると共に、前記第1回転軸及び第2回転軸に各々
回転駆動源を配置した球面作業ロボット装置において、
前記第1回転軸の中心部に上下動可能な支持棒を回転自
在に配置し、その支持棒の先端にL形ブラケットを取り
付け、そのL形ブラケットの上方部に支持棒に対して傾
斜し、先端が常に支持棒の回転軸線上に向くようにツー
ル軸を回転自在に取り付けると共に、そのツール軸の先
端が常に前記第1回転軸の軸線上に向くよう取り付けた
ことを特徴とする球面作業ロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP944992U JP2562623Y2 (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 球面作業ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP944992U JP2562623Y2 (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 球面作業ロボット装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0563786U JPH0563786U (ja) | 1993-08-24 |
JP2562623Y2 true JP2562623Y2 (ja) | 1998-02-16 |
Family
ID=11720605
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP944992U Expired - Fee Related JP2562623Y2 (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 球面作業ロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2562623Y2 (ja) |
-
1992
- 1992-01-31 JP JP944992U patent/JP2562623Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0563786U (ja) | 1993-08-24 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |