JP2562623Y2 - 球面作業ロボット装置 - Google Patents
球面作業ロボット装置Info
- Publication number
- JP2562623Y2 JP2562623Y2 JP944992U JP944992U JP2562623Y2 JP 2562623 Y2 JP2562623 Y2 JP 2562623Y2 JP 944992 U JP944992 U JP 944992U JP 944992 U JP944992 U JP 944992U JP 2562623 Y2 JP2562623 Y2 JP 2562623Y2
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- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- axis
- rotating shaft
- arm
- tip
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、ベ−スに設置した回転
自在な第１回転軸に第１ア−ムを取り付け、その第１ア
−ムに回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸
線と直交するよう第２回転軸を取り付け、その第２回転
軸に取り付けられた第２ア−ムの先端にその軸線が第２
ア−ムの軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わる
よう昇降軸を配置すると共に、前記第１回転軸及び第２
回転軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装
置に関するものである。
自在な第１回転軸に第１ア−ムを取り付け、その第１ア
−ムに回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸
線と直交するよう第２回転軸を取り付け、その第２回転
軸に取り付けられた第２ア−ムの先端にその軸線が第２
ア−ムの軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わる
よう昇降軸を配置すると共に、前記第１回転軸及び第２
回転軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】本願出願人は、先に球面もしくは曲面状
の作業に適したロボットとして図５に示す「球面作業ロ
ボット」を提案した（特開平２−２９２１８９号）。
の作業に適したロボットとして図５に示す「球面作業ロ
ボット」を提案した（特開平２−２９２１８９号）。
【０００３】ベ−ス１０１に設置した回転自在な第１回
転軸１０２に第１ア−ム１０３を取り付け、その第１ア
−ム１０３に回転自在で、かつその軸線が前記第１回転
軸１０２の軸線と直交するよう第２回転軸１０４を取り
付け、その第２回転軸１０４に取り付けられた第２ア−
ム１０５の先端にその軸線が第２ア−ム１０５の軸線と
直交し、かつ第１回転軸１０２の軸線と交わるよう昇降
軸１０６が配置されていて、その昇降軸１０６には切削
などを行う作業工具（ツ−ル）１０７が取り付けられて
いる。
転軸１０２に第１ア−ム１０３を取り付け、その第１ア
−ム１０３に回転自在で、かつその軸線が前記第１回転
軸１０２の軸線と直交するよう第２回転軸１０４を取り
付け、その第２回転軸１０４に取り付けられた第２ア−
ム１０５の先端にその軸線が第２ア−ム１０５の軸線と
直交し、かつ第１回転軸１０２の軸線と交わるよう昇降
軸１０６が配置されていて、その昇降軸１０６には切削
などを行う作業工具（ツ−ル）１０７が取り付けられて
いる。
【０００４】又、前記第１回転軸１０２及び第２回転軸
１０４には各々回転駆動源が配置されている。そして、
その第１回転軸１０２の中心孔には支持棒１０８が昇降
自在で、かつ回転可能に配置されている。又、その支持
棒１０８の頂部にはベ−スに対して平行にＸ方向及びＹ
方向に移動可能なワ−ク保持機構１０９が取り付けられ
ている。
１０４には各々回転駆動源が配置されている。そして、
その第１回転軸１０２の中心孔には支持棒１０８が昇降
自在で、かつ回転可能に配置されている。又、その支持
棒１０８の頂部にはベ−スに対して平行にＸ方向及びＹ
方向に移動可能なワ−ク保持機構１０９が取り付けられ
ている。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術においては、球面もしくは曲面状にワ−クを加工す
る際には優れているものの、ベ−スに対して平行にＸ方
向及びＹ方向に移動可能なワ−ク保持機構を支持棒の頂
部に取り付けることはそのワ−ク保持機構の大きさ、重
量の面で困難であり、又、大きなワ−ク保持機構を支持
棒に取り付けてしまうとア−ムやツ−ル軸、作業工具が
干渉してしまい、作業範囲が狭まってしまうものであ
り、又、干渉させないようにア−ムを長くしたり、又、
支持棒を長くしたりすることも考えられるが、ア−ムを
長くすると剛性が低くなるばかりでなく、装置全体が大
きくなってしまい、又、比較的重量のある作業工具をア
−ム先端に取り付けているので、停止した際の慣性によ
り作業軸先端が振動してしまい加工精度上問題があっ
た。
技術においては、球面もしくは曲面状にワ−クを加工す
る際には優れているものの、ベ−スに対して平行にＸ方
向及びＹ方向に移動可能なワ−ク保持機構を支持棒の頂
部に取り付けることはそのワ−ク保持機構の大きさ、重
量の面で困難であり、又、大きなワ−ク保持機構を支持
棒に取り付けてしまうとア−ムやツ−ル軸、作業工具が
干渉してしまい、作業範囲が狭まってしまうものであ
り、又、干渉させないようにア−ムを長くしたり、又、
支持棒を長くしたりすることも考えられるが、ア−ムを
長くすると剛性が低くなるばかりでなく、装置全体が大
きくなってしまい、又、比較的重量のある作業工具をア
−ム先端に取り付けているので、停止した際の慣性によ
り作業軸先端が振動してしまい加工精度上問題があっ
た。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本考案は上記問題点を解
決することを目的とし、ベースに設置した回転自在な第
１回転軸にＬ形の第１アームを取り付け、その第１アー
ムに回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線
と直交するよう第２回転軸を取り付け、その第２回転軸
に取り付けられたＬ形の第２アームの先端に第２アーム
の軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう昇
降軸を配置し、その昇降軸先端にワークを把持する支持
装置を取り付けると共に、前記第１回転軸及び第２回転
軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装置に
おいて、前記第１回転軸の中心部に上下動可能な支持棒
を回転自在に配置し、その支持棒の先端にＬ形ブラケッ
トを取り付け、そのＬ形ブラケットの上方部に支持棒に
対して傾斜し、先端が常に支持棒の回転軸線上に向くよ
うにツール軸を回転自在に取り付けると共に、そのツー
ル軸の先端が常に前記第１回転軸の軸線上に向くよう取
り付けたことを要旨とするものである。
決することを目的とし、ベースに設置した回転自在な第
１回転軸にＬ形の第１アームを取り付け、その第１アー
ムに回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線
と直交するよう第２回転軸を取り付け、その第２回転軸
に取り付けられたＬ形の第２アームの先端に第２アーム
の軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう昇
降軸を配置し、その昇降軸先端にワークを把持する支持
装置を取り付けると共に、前記第１回転軸及び第２回転
軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装置に
おいて、前記第１回転軸の中心部に上下動可能な支持棒
を回転自在に配置し、その支持棒の先端にＬ形ブラケッ
トを取り付け、そのＬ形ブラケットの上方部に支持棒に
対して傾斜し、先端が常に支持棒の回転軸線上に向くよ
うにツール軸を回転自在に取り付けると共に、そのツー
ル軸の先端が常に前記第１回転軸の軸線上に向くよう取
り付けたことを要旨とするものである。
【０００７】
【実施例】図１は本願考案における実施例を示すもので
あり、ベ−ス１に設置した回転自在な第１回転軸２には
Ｌ形状の第１ア−ム３が取り付けられている。又、Ｌ形
の第１ア−ム３の先端近傍にはその第１ア−ム３に回転
自在で、かつその軸線が前記第１回転軸２の軸線と直交
するよう第２回転軸４が取り付けられている。そしてそ
の第２回転軸４には第２回転軸４に直交するＬ形状の第
２ア−ム５が回転自在に取り付けられている。そのＬ形
の第２ア−ム５の先端にはその軸線が第２ア−ム５の軸
線と直交し、かつ第１回転軸２の軸線と交わるよう昇降
軸６が摺動可能に配置されている。そして、その昇降軸
６にはワ−クＷを把持するチャック装置７が回転自在に
取り付けられている。
あり、ベ−ス１に設置した回転自在な第１回転軸２には
Ｌ形状の第１ア−ム３が取り付けられている。又、Ｌ形
の第１ア−ム３の先端近傍にはその第１ア−ム３に回転
自在で、かつその軸線が前記第１回転軸２の軸線と直交
するよう第２回転軸４が取り付けられている。そしてそ
の第２回転軸４には第２回転軸４に直交するＬ形状の第
２ア−ム５が回転自在に取り付けられている。そのＬ形
の第２ア−ム５の先端にはその軸線が第２ア−ム５の軸
線と直交し、かつ第１回転軸２の軸線と交わるよう昇降
軸６が摺動可能に配置されている。そして、その昇降軸
６にはワ−クＷを把持するチャック装置７が回転自在に
取り付けられている。
【０００８】なお、前記第１回転軸２及び第２回転軸４
には各々回転駆動源８，９が固定されている。又、前記
回転駆動源８の中心孔１０からは支持棒１１が回転、か
つ上下動可能に配置されている。
には各々回転駆動源８，９が固定されている。又、前記
回転駆動源８の中心孔１０からは支持棒１１が回転、か
つ上下動可能に配置されている。
【０００９】又、前記支持棒１１の先端部にはＬ形ブラ
ケット１２が固定されており、そのＬ形ブラケット１２
の上方部には支持棒１１の軸に対して角度θ傾けて回転
駆動源１３が固定されており、その回転駆動源１３の出
力軸には、ツ−ル軸１４が回転自在に取り付けられてい
る。又、そのツ−ル軸１４はその先端が常に前記支持棒
１１の回転軸線上に向くように取り付けられている。
ケット１２が固定されており、そのＬ形ブラケット１２
の上方部には支持棒１１の軸に対して角度θ傾けて回転
駆動源１３が固定されており、その回転駆動源１３の出
力軸には、ツ−ル軸１４が回転自在に取り付けられてい
る。又、そのツ−ル軸１４はその先端が常に前記支持棒
１１の回転軸線上に向くように取り付けられている。
【００１０】次に動作について説明する。先ず図２に示
す如く、加工するワ−クＷをチャック装置７に把持させ
る。次いで、支持棒１１並びにツ−ル軸１４を作動させ
ワ−クＷを加工する。又、ワ−クＷのツ−ル軸１４によ
る加工範囲が超えた場合や、ツ−ル軸１４を作動させる
装置とチャック装置７を作動させる装置の双方を作動さ
せた方がその加工が速い場合などにはその双方を同時に
作動させる。
す如く、加工するワ−クＷをチャック装置７に把持させ
る。次いで、支持棒１１並びにツ−ル軸１４を作動させ
ワ−クＷを加工する。又、ワ−クＷのツ−ル軸１４によ
る加工範囲が超えた場合や、ツ−ル軸１４を作動させる
装置とチャック装置７を作動させる装置の双方を作動さ
せた方がその加工が速い場合などにはその双方を同時に
作動させる。
【００１１】なお、昇降軸６はワ−クＷの加工をし易い
ように昇降自在に取り付けたが、支持棒１１が上下動可
能であるため必ずしも必要ではない。
ように昇降自在に取り付けたが、支持棒１１が上下動可
能であるため必ずしも必要ではない。
【００１２】
【考案の効果】本考案は、ベースに設置した回転自在な
第１回転軸にＬ形の第１アームを取り付け、その第１ア
ームに回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸
線と直交するよう第２回転軸を取り付け、その第２回転
軸に取り付けられたＬ形の第２アームの先端に第２アー
ムの軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう
昇降軸を配置し、その昇降軸先端にワークを把持する支
持装置を取り付けると共に、前記第１回転軸及び第２回
転軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装置
において、前記第１回転軸の中心部に上下動可能な支持
棒を回転自在に配置し、その支持棒の先端にＬ形ブラケ
ットを取り付け、そのＬ形ブラケットの上方部に支持棒
に対して傾斜し、先端が常に支持棒の回転軸線上に向く
ようにツール軸を回転自在に取り付けると共に、そのツ
ール軸の先端が常に前記第１回転軸の軸線上に向くよう
取り付けたので、干渉することが少なく、ワークに対し
て広範囲な加工作業ができるばかりでなく、小型の装置
で剛性のある加工精度の優れた球面作業ロボット装置を
提供することができるものである。
第１回転軸にＬ形の第１アームを取り付け、その第１ア
ームに回転自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸
線と直交するよう第２回転軸を取り付け、その第２回転
軸に取り付けられたＬ形の第２アームの先端に第２アー
ムの軸線と直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう
昇降軸を配置し、その昇降軸先端にワークを把持する支
持装置を取り付けると共に、前記第１回転軸及び第２回
転軸に各々回転駆動源を配置した球面作業ロボット装置
において、前記第１回転軸の中心部に上下動可能な支持
棒を回転自在に配置し、その支持棒の先端にＬ形ブラケ
ットを取り付け、そのＬ形ブラケットの上方部に支持棒
に対して傾斜し、先端が常に支持棒の回転軸線上に向く
ようにツール軸を回転自在に取り付けると共に、そのツ
ール軸の先端が常に前記第１回転軸の軸線上に向くよう
取り付けたので、干渉することが少なく、ワークに対し
て広範囲な加工作業ができるばかりでなく、小型の装置
で剛性のある加工精度の優れた球面作業ロボット装置を
提供することができるものである。
【図１】本考案の構成を示す概略図である。
【図２】図１のワ−ク保持部の詳細正面図である。
【図３】図１のツ−ル軸部詳細正面図である。
【図４】図１のツ−ル軸の姿勢変更範囲を示す説明図で
ある。
ある。
【図５】従来装置の一部切断正面図である。
１ ベ−ス ２ 第１回転軸 ３ 第１ア−ム ４ 第２回転軸 ５ 第２ア−ム ６ 昇降軸 ７ チャック装置 ８ 回転駆動源 ９ 回転駆動源 １０ 中心孔 １１ 支持棒 １２ Ｌ形ブラケット １３ 回転駆動源 １４ ツ−ル軸
Claims (1)
- 【請求項１】 ベースに設置した回転自在な第１回転軸
にＬ形の第１アームを取り付け、その第１アームに回転
自在で、かつその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交す
るよう第２回転軸を取り付け、その第２回転軸に取り付
けられたＬ形の第２アームの先端に第２アームの軸線と
直交し、かつ第１回転軸の軸線と交わるよう昇降軸を配
置し、その昇降軸先端にワークを把持する支持装置を取
り付けると共に、前記第１回転軸及び第２回転軸に各々
回転駆動源を配置した球面作業ロボット装置において、
前記第１回転軸の中心部に上下動可能な支持棒を回転自
在に配置し、その支持棒の先端にＬ形ブラケットを取り
付け、そのＬ形ブラケットの上方部に支持棒に対して傾
斜し、先端が常に支持棒の回転軸線上に向くようにツー
ル軸を回転自在に取り付けると共に、そのツール軸の先
端が常に前記第１回転軸の軸線上に向くよう取り付けた
ことを特徴とする球面作業ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP944992U JP2562623Y2 (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 球面作業ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP944992U JP2562623Y2 (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 球面作業ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0563786U JPH0563786U (ja) | 1993-08-24 |
| JP2562623Y2 true JP2562623Y2 (ja) | 1998-02-16 |
Family
ID=11720605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP944992U Expired - Fee Related JP2562623Y2 (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 球面作業ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2562623Y2 (ja) |
-
1992
- 1992-01-31 JP JP944992U patent/JP2562623Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0563786U (ja) | 1993-08-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |