JPS58143973A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS58143973A JPS58143973A JP2511682A JP2511682A JPS58143973A JP S58143973 A JPS58143973 A JP S58143973A JP 2511682 A JP2511682 A JP 2511682A JP 2511682 A JP2511682 A JP 2511682A JP S58143973 A JPS58143973 A JP S58143973A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- wrist
- lateral movement
- movement mechanism
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工作機械、殊に旋盤へのワーク (丸軸材、長
尺物等)の供給及び取出しを行なう工業用ロボットに関
するものである。従来、この種工作機械へのワークの供
給、取出し用として、円筒座標形ロボットが知られてい
る。しかしながら、この円筒座標形ロボットはアームが
円周方向に旋回回転するので可動範囲が広く、大きな水
平面的設置スペースを必要とし、又、人間がその可動範
囲内に入って、材料供給や工作機械の監視点検などに近
づくことは危険であシ、その都度、停止しなければなら
ない不便がある。更に又、このロボットは旋盤ワークの
供給、取出しおよびワークのパレタイズを行なうとき、
アームの円周旋回動作、3頁 上下動作、伸縮動作、手首旋回動作の4動作軸を多点停
止制御(サーボドライブ軸)とする必要があり、機構が
複雑でおるなどの欠点がある。
尺物等)の供給及び取出しを行なう工業用ロボットに関
するものである。従来、この種工作機械へのワークの供
給、取出し用として、円筒座標形ロボットが知られてい
る。しかしながら、この円筒座標形ロボットはアームが
円周方向に旋回回転するので可動範囲が広く、大きな水
平面的設置スペースを必要とし、又、人間がその可動範
囲内に入って、材料供給や工作機械の監視点検などに近
づくことは危険であシ、その都度、停止しなければなら
ない不便がある。更に又、このロボットは旋盤ワークの
供給、取出しおよびワークのパレタイズを行なうとき、
アームの円周旋回動作、3頁 上下動作、伸縮動作、手首旋回動作の4動作軸を多点停
止制御(サーボドライブ軸)とする必要があり、機構が
複雑でおるなどの欠点がある。
本発明は上記、従来のロボットの欠点を改善すべく成さ
れたもので、アームが垂直方向平面内に旋回して、水平
面的設置スペースが小さくてすみ、且つ父、円筒座標形
ロボットに比し、動作軸数が少なく構成簡単なワーク供
給、取出し用工業ロボットを提供するにある。
れたもので、アームが垂直方向平面内に旋回して、水平
面的設置スペースが小さくてすみ、且つ父、円筒座標形
ロボットに比し、動作軸数が少なく構成簡単なワーク供
給、取出し用工業ロボットを提供するにある。
以下に本発明の実施例を第1図〜第5図を参照して説明
する。主は横動機構であシ、工作機械りの主軸心線Oと
平行に設置され、駆動モータ1Mの軸上に設けられたネ
ジISの回転(矢印方向)によって横動機構枠IAはx
−x’力方向案内棒IBに沿って摺動(直線運動)で
きるようになっている。
する。主は横動機構であシ、工作機械りの主軸心線Oと
平行に設置され、駆動モータ1Mの軸上に設けられたネ
ジISの回転(矢印方向)によって横動機構枠IAはx
−x’力方向案内棒IBに沿って摺動(直線運動)で
きるようになっている。
ヱは第1のアーム旋回機構で、前記横動機構枠IAの一
端に01を中心に、前記工作機械1.の主軸心線0と直
角方向つ1シ垂直方向平面内に第1のアーム2Aが旋回
可能に取着され、駆動モータ2Mによって2 y 4r
12 y’矢印方向に旋回できるようになってい5頁 る。
端に01を中心に、前記工作機械1.の主軸心線0と直
角方向つ1シ垂直方向平面内に第1のアーム2Aが旋回
可能に取着され、駆動モータ2Mによって2 y 4r
12 y’矢印方向に旋回できるようになってい5頁 る。
互は第2のアーム旋回機構で、前記第1のアーム2Aの
他端に02fc中心に第2のアーム3Aが旋回可能に取
着され、駆動モータ3Mによって3 y#”M 3 y
’矢印方向に旋回できるようになっている。
他端に02fc中心に第2のアーム3Aが旋回可能に取
着され、駆動モータ3Mによって3 y#”M 3 y
’矢印方向に旋回できるようになっている。
工は手首機構で、前記第2のアーム3Aの先端に03を
中心に手首4Aが旋回可能に取着され、又、この手首4
Aは駆動モータ4Mによって矢印方向4Rに回転できる
ようになっている。
中心に手首4Aが旋回可能に取着され、又、この手首4
Aは駆動モータ4Mによって矢印方向4Rに回転できる
ようになっている。
そして、上記第1のアーム2人と第2のアーム3Aと手
首4Aは次の如く連結機構二によって旋回連動するよう
に構成されている。
首4Aは次の如く連結機構二によって旋回連動するよう
に構成されている。
即ち、横動機構枠IAの突端部IBに固定され、第1の
アーム2A旋回中心O1と同軸心上の第1のアーム2A
に内設された第1のスプロヶッ)Elと第2のアーム3
A旋回中心02軸の外周に回転自在に設けられた第2の
スプロケッIE2と、第2のアーム3Aの先端の手首旋
回中ノし・03軸と同軸上に設けられた第3のスプロケ
ットE3に各々チェーンFl、F2が架設さレテイる。
アーム2A旋回中心O1と同軸心上の第1のアーム2A
に内設された第1のスプロヶッ)Elと第2のアーム3
A旋回中心02軸の外周に回転自在に設けられた第2の
スプロケッIE2と、第2のアーム3Aの先端の手首旋
回中ノし・03軸と同軸上に設けられた第3のスプロケ
ットE3に各々チェーンFl、F2が架設さレテイる。
次に上記構成の本発明によるロボット6 臣
の動作を説明する。
先づ、ワークWを把持機構Gによって把持して、第1の
アーム2A及び第2のアーム3Aを各々駆動モータ2M
及び3Mによって適当な角度旋回させ、工作機械(旋盤
)■、の主軸心線O1即ち、チャックC中心に位置合せ
する。(この時第2図における手首4Aは水平方向11
に向いている。)次に横動機構枠I八を駆動モータIM
によってX方向に摺動させてワークWをチャックCに供
給し揖ませる。取出しの場合は、上記と同様にして把持
機構GによってワークWf:杷持して、横動機構枠IA
をX′力方向摺動して、次に手首4Aを駆動モータ4M
によって90度回転して把持したワークWを垂直方向に
向ける。
アーム2A及び第2のアーム3Aを各々駆動モータ2M
及び3Mによって適当な角度旋回させ、工作機械(旋盤
)■、の主軸心線O1即ち、チャックC中心に位置合せ
する。(この時第2図における手首4Aは水平方向11
に向いている。)次に横動機構枠I八を駆動モータIM
によってX方向に摺動させてワークWをチャックCに供
給し揖ませる。取出しの場合は、上記と同様にして把持
機構GによってワークWf:杷持して、横動機構枠IA
をX′力方向摺動して、次に手首4Aを駆動モータ4M
によって90度回転して把持したワークWを垂直方向に
向ける。
そして第1のアーム2Aを駆動モータ2Mによって2y
′方向に旋回するか、又、第2のアーム3Aを駆動モー
タ3Mによって3y方向に旋回して、図一点鎖線で示す
如く、第1及び第2のアームは旋盤りの反対方向のパレ
ットP上にワークWを搬送する。そして、第1のアーム
2A、第2のアーム3Aを適当な角度、各々2y凸2Y
’l 3Y””3Y’方向に旋回させて、O只 ワークWをバレツl−P上のy←→y′方向を二位置合
せすると同時に、又、横動機構枠IAをxHx’力向を
こ摺動じて、所定の位置をこ合せて、鴇みを離して降ろ
す。この場合、手首4Aは第1のアーム2A及び第2の
アーム3Aの炭団角度と同角度だけIW記第1及阜 び第2のアーム次回方向と逆方向−二旋臣1しで、常(
こ一定力向を向くことが不可欠の要件で、上述の連結機
構塁が作用することによってこれが達成されるもので、
次(こその動作を詳述すれば、今、例えば第4図に示す
如々、第lのアーム2Aが0角度矢印力向に旋回すると
、固定さnた第1のスプロケットE1と第2のスプロケ
ットE2に架けられたチェーンF1によって、第2のス
プロケットE2は、前記第1のスプロケットEl上を移
動したチェーンの駒数、即ちθ角度だけIW記第1のア
ーム2Aの旋回方向と逆方向(矢印)に回転する。促っ
て、この第2のスプロケットE2とチェーンF2を架け
て連結されている第3のスプロケットE3も面記第1の
アーム2AO)k同角度(θ角度)と同角度だけ、第2
のスプロケットE2と鼾方曲17 rol鹸+、 r
−c4イ エ7 頁 綺4は常1こ一走力向を向くものである。同様に第2の
アーム3Aがある角度旋回すれば手首4Aは、それとは
逆り向に同角度旋回して、こ゛れ又、常に一定方向6二
指向するものである。
′方向に旋回するか、又、第2のアーム3Aを駆動モー
タ3Mによって3y方向に旋回して、図一点鎖線で示す
如く、第1及び第2のアームは旋盤りの反対方向のパレ
ットP上にワークWを搬送する。そして、第1のアーム
2A、第2のアーム3Aを適当な角度、各々2y凸2Y
’l 3Y””3Y’方向に旋回させて、O只 ワークWをバレツl−P上のy←→y′方向を二位置合
せすると同時に、又、横動機構枠IAをxHx’力向を
こ摺動じて、所定の位置をこ合せて、鴇みを離して降ろ
す。この場合、手首4Aは第1のアーム2A及び第2の
アーム3Aの炭団角度と同角度だけIW記第1及阜 び第2のアーム次回方向と逆方向−二旋臣1しで、常(
こ一定力向を向くことが不可欠の要件で、上述の連結機
構塁が作用することによってこれが達成されるもので、
次(こその動作を詳述すれば、今、例えば第4図に示す
如々、第lのアーム2Aが0角度矢印力向に旋回すると
、固定さnた第1のスプロケットE1と第2のスプロケ
ットE2に架けられたチェーンF1によって、第2のス
プロケットE2は、前記第1のスプロケットEl上を移
動したチェーンの駒数、即ちθ角度だけIW記第1のア
ーム2Aの旋回方向と逆方向(矢印)に回転する。促っ
て、この第2のスプロケットE2とチェーンF2を架け
て連結されている第3のスプロケットE3も面記第1の
アーム2AO)k同角度(θ角度)と同角度だけ、第2
のスプロケットE2と鼾方曲17 rol鹸+、 r
−c4イ エ7 頁 綺4は常1こ一走力向を向くものである。同様に第2の
アーム3Aがある角度旋回すれば手首4Aは、それとは
逆り向に同角度旋回して、こ゛れ又、常に一定方向6二
指向するものである。
第5図は特に長尺物のワークWを取扱うための一実施例
を示すもので、手首(ダブルハンド)を掌面のまま、供
給及び取出しを行なわしめるようにしたものである。
を示すもので、手首(ダブルハンド)を掌面のまま、供
給及び取出しを行なわしめるようにしたものである。
」−述の如く、本発明による工業用ロボットは、横動眠
構と第1のアーム旋回機構と、第2のアーム旋回機構の
3動作軸を制御すればよく、従来、円筒座際形ロホツト
に比し、少ない動作軸ですみ、制御構造が簡単となる上
、アームは垂直方向平面内誓こ旋回するので、水平面的
設置スペースも少なく 、’OJ’動範囲定範囲いので
、運転中人間が工作機核皮びロボットに近寄って、監視
点検することも1能であり、更1こ又、ワーク丸軸材、
珠に長尺物の供給、取出しを容易にできるなど幾多の優
れた9頁 効果を有するものである。
構と第1のアーム旋回機構と、第2のアーム旋回機構の
3動作軸を制御すればよく、従来、円筒座際形ロホツト
に比し、少ない動作軸ですみ、制御構造が簡単となる上
、アームは垂直方向平面内誓こ旋回するので、水平面的
設置スペースも少なく 、’OJ’動範囲定範囲いので
、運転中人間が工作機核皮びロボットに近寄って、監視
点検することも1能であり、更1こ又、ワーク丸軸材、
珠に長尺物の供給、取出しを容易にできるなど幾多の優
れた9頁 効果を有するものである。
第1図及び第2図は本発明昏こよるロボットを説明する
ための略平面図及び側面図。 第3図は本発明によるロボットの内部構造を示す断面図
。 第4図は本発明によるロボットのアーノ・と手首の旋回
連結機構を説明するための略側面図。 第5図は本発明によるロホット使用の一実施例を示す略
側面図。 符号の説明 l・・・横動機構 IA・・・横動機構枠IB・・・
横勤観栴枠の突端部 ?・・・第1のアーム旋回機構 2A・・・第1のアーム 旦・・・第2のアーム旋回機構 ・: 3A−−−第2のアーム 土・+0手首機構4A・・
・手首 互・・・連結機構G・・・把持機構 W
・・・ワーク L・・・」−作機械(旋盤) El、 F2. F3−―暮スプロヶッ1、F’l、
F2−・・チェーン O・・・工作機械の主軸心線 01・・・第1のアーム〃[回軸中・し・02・・・第
2のアーム旋回軸中心 03・・・手首〃ピ回軸中心 出願人 神鏑電槻株式会社 代理人 弁理士斎藤春弥 十1図 ″;i−2図
ための略平面図及び側面図。 第3図は本発明によるロボットの内部構造を示す断面図
。 第4図は本発明によるロボットのアーノ・と手首の旋回
連結機構を説明するための略側面図。 第5図は本発明によるロホット使用の一実施例を示す略
側面図。 符号の説明 l・・・横動機構 IA・・・横動機構枠IB・・・
横勤観栴枠の突端部 ?・・・第1のアーム旋回機構 2A・・・第1のアーム 旦・・・第2のアーム旋回機構 ・: 3A−−−第2のアーム 土・+0手首機構4A・・
・手首 互・・・連結機構G・・・把持機構 W
・・・ワーク L・・・」−作機械(旋盤) El、 F2. F3−―暮スプロヶッ1、F’l、
F2−・・チェーン O・・・工作機械の主軸心線 01・・・第1のアーム〃[回軸中・し・02・・・第
2のアーム旋回軸中心 03・・・手首〃ピ回軸中心 出願人 神鏑電槻株式会社 代理人 弁理士斎藤春弥 十1図 ″;i−2図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 工作機械の主軸心線と平行に摺動可能な横動機構と
、該横動機構枠の一端に前記工作機械の主軸心線と直角
方向の平面に旋回可能な第1のアーム旋回機構と、該第
1のアームの他端に前記第1のアームと同方向の平面に
旋回可能な第2のアーム旋回機構と、該第2のアームの
先端に前記第1のアームと同方向の平面に旋回可能な手
首機構と該手首の先に杷持様構とを備え、且つ又、上記
手首が前記第1のアーム及び第2のアーム各々の旋回角
度と同角度だけ前記第1のアーム及び第2のアーム各々
の旋回方向と逆方向に旋回連動して手首が常に一定方向
に指向するような連結機構を具備したことを特徴とする
工業用ロボット。 2 上記連結機構は第1のアーム旋回軸中Iシ・と同軸
心上の前記横動機構枠の突端部に固定され、前記第1の
アーム今に内股された第1のスズ1フ42頁 トと第2のアーム旋回軸の外周上に回転自在に設けられ
た第2のスプロケットと、第2のアーム先端の手首旋回
軸と同軸に設けられた第3のスズロケットに各々チェー
ンを架設して成ることを特徴とする特許請求の範囲第1
項記載の工業用ロボット0
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2511682A JPS58143973A (ja) | 1982-02-17 | 1982-02-17 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2511682A JPS58143973A (ja) | 1982-02-17 | 1982-02-17 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58143973A true JPS58143973A (ja) | 1983-08-26 |
Family
ID=12156953
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2511682A Pending JPS58143973A (ja) | 1982-02-17 | 1982-02-17 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58143973A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61249287A (ja) * | 1985-04-27 | 1986-11-06 | 日産自動車株式会社 | 関節型産業用ロボツト |
JPS63144977A (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-17 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
JPS63113585U (ja) * | 1987-01-16 | 1988-07-21 | ||
JPS63180610A (ja) * | 1987-01-20 | 1988-07-25 | Daifuku Co Ltd | 荷保管装置 |
JPH01103607U (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-13 | ||
JPH0615587A (ja) * | 1990-12-19 | 1994-01-25 | Kurono Kinzoku:Kk | ロボットの腕 |
JPH09168983A (ja) * | 1996-11-26 | 1997-06-30 | Ricoh Co Ltd | 直交座標型ロボット装置 |
-
1982
- 1982-02-17 JP JP2511682A patent/JPS58143973A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61249287A (ja) * | 1985-04-27 | 1986-11-06 | 日産自動車株式会社 | 関節型産業用ロボツト |
JPS63144977A (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-17 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
JPS63113585U (ja) * | 1987-01-16 | 1988-07-21 | ||
JPS63180610A (ja) * | 1987-01-20 | 1988-07-25 | Daifuku Co Ltd | 荷保管装置 |
JPH05282B2 (ja) * | 1987-01-20 | 1993-01-05 | Daifuku Kk | |
JPH01103607U (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-13 | ||
JPH0439203Y2 (ja) * | 1987-12-28 | 1992-09-14 | ||
JPH0615587A (ja) * | 1990-12-19 | 1994-01-25 | Kurono Kinzoku:Kk | ロボットの腕 |
JPH09168983A (ja) * | 1996-11-26 | 1997-06-30 | Ricoh Co Ltd | 直交座標型ロボット装置 |
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