JP3226634U - グリッパ用拡大爪 - Google Patents
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Abstract
【課題】グリッパをつけるロボット装置の小型化軽量化が可能なグリッパ用拡大爪を提供する。【解決手段】グリッパ用拡大爪は、二本のV字型アーム5、6のV字頂点を揺動回転軸7とし、両アームの先端部分3、4とワーク把持部8、9とを分離機構とし、アーム開閉方向にH型のガイド17を設けた。グリッパが開閉した場合はアーム揺動回転軸の両アームが揺動回転し、さらに若干の上下移動をすることにより、アームの短辺と長辺の長さの比で把持ストロークを拡大縮小でき、開閉時には拡大爪に対してねじり方向の力が発生しない。更に、拡大爪の組立時に両アーム間の干渉がなく組立作業が簡単となる。【選択図】図4
Description
本考案は、産業用ロボットの先端に付くグリッパ用爪に関するものである。
産業用スカラロボット、産業用多関節ロボットでは部品を把持し搬送組立作業に特許文献1の様な平行開閉型グリッパや特許文献2のような旋回型グリッパが使われている。
平行型グリッパではワーク形状より特許文献3の様にグリッパ本体が把持方向に大きくなり、大きなワークには大きな形状のグリッパがもちいられている。
一方、グリッパ本体の大きさを制限する場合やグリッパの爪が外部の治具と干渉する場合に特許文献2の様な旋回グリッパをエスケープ機構として使用されている。
一方、グリッパ本体の大きさを制限する場合やグリッパの爪が外部の治具と干渉する場合に特許文献2の様な旋回グリッパをエスケープ機構として使用されている。
又、グリッパに特許文献4の様な拡張爪を付けて大きなワークを搬送する例もある。
従来、産業用スカラロボット、産業用多関節ロボットでは部品を把持する搬送組立作業に特許文献1の様な平行開閉型グリッパや特許文献2のような旋回型グリッパが使われている。
ワーク形状が大きくなると特許文献3の様なグリッパを用いるが、グリッパ本体の形状が大きくなり、グリッパをつけるロボット装置の大型化が問題となる。
ワーク形状が大きくなると特許文献3の様なグリッパを用いるが、グリッパ本体の形状が大きくなり、グリッパをつけるロボット装置の大型化が問題となる。
また、特許文献2の様な旋回グリッパもあるがグリッパ内にリンク機構を設けるため機構が大きくなり、大きなワークの把持は困難であった。
また、実案文献4の様な拡大機構付き爪はアームがあるが、ハサミ機構のため揺動軸が固定されずワークの把持が不安定になりやい課題があった。
また、実案文献4ではアーム長が長い為、装置内のトレーや治具に干渉するとアームが曲がってしまう危険があった。
また、実案文献4ではアーム長が長い為、装置内のトレーや治具に干渉するとアームが曲がってしまう危険があった。
本考案はこのような問題を解消するためになされたもので、二本のV字型アームのV字頂点を揺動回転軸とし、両アームの短辺の先端を開閉させると両アーム長辺が閉開する拡大爪にすることにより安定な開閉ができる効果がある。更に、両アームの先端部分とワーク把持部とが分離機構にすることによりワーク変更に対する対応力が大きくなる効果がある。
更に、アーム開閉方向にH型のガイド設けることにより、運転中の偶発的なグリッパと拡大爪の破壊を未然に防止できる効果がある。
以上のような効果のあるグリッパ用拡大爪を提供することを目的とする。
以上のような効果のあるグリッパ用拡大爪を提供することを目的とする。
この目的を達成するために、本考案に係るグリッパ用拡大爪は
従来のハサミ型拡大機構ではなく、揺動軸を頂点とするV字型アームとし、両アームの短辺の先端を開閉させると両アーム長辺が閉開する開閉逆転機構とし、拡大比率はグリッパ側アーム短辺と把持側アーム長辺との比率で拡大率が決まる構造とする。
従来のハサミ型拡大機構ではなく、揺動軸を頂点とするV字型アームとし、両アームの短辺の先端を開閉させると両アーム長辺が閉開する開閉逆転機構とし、拡大比率はグリッパ側アーム短辺と把持側アーム長辺との比率で拡大率が決まる構造とする。
アーム揺動回転軸の軸受け構造は、一方のアーム回転軸の両側に他方のアーム回転受けを設け、その軸受中心に円柱軸を挿入した機構とし、両アームの長辺の先端部分とワーク把持部に勘合構造の分離機構を設ける。
また、グリッパ本体のアーム方向にL型フランンジをつけ、L型フランジの底面には両アーム長辺の開閉方向にH型のガイド穴を設ける。
本考案においては
二本のV字型アームの揺動軸受け構造を、一方のアーム回転軸の両側に他方のアーム回転受けを設け、その軸受中心に円柱軸を挿入した機構とすることにより、アーム短辺をグリッパにて開閉したときにアーム長辺は揺動運動により把持先端が開閉するが、アーム軸にかかる力は軸回転方向と上下方向のみで、ねじり方向の回転力がないなめ、安定的な把持が自可能となる。
二本のV字型アームの揺動軸受け構造を、一方のアーム回転軸の両側に他方のアーム回転受けを設け、その軸受中心に円柱軸を挿入した機構とすることにより、アーム短辺をグリッパにて開閉したときにアーム長辺は揺動運動により把持先端が開閉するが、アーム軸にかかる力は軸回転方向と上下方向のみで、ねじり方向の回転力がないなめ、安定的な把持が自可能となる。
更に、二本のアームがV字形状のため拡爪の組立作業において、互いのアームが重なることがなく軸受けの勘合が実現でき、組立作業が簡単になる。
更に、アーム長辺端部と爪先端部をはめ合い構造の分離型のため、ワーク形状により爪形状、材質を変更することが簡単に可能となり、ワーク形状の変化時の対応能力が高まる。
更に、アーム長辺端部と爪先端部をはめ合い構造の分離型のため、ワーク形状により爪形状、材質を変更することが簡単に可能となり、ワーク形状の変化時の対応能力が高まる。
更に、拡大機構のアーム部分にガイドを設けることにより装置内のトレー、治具等に干渉した場合でもガイドによりアームが保護される効果がある。
(第1の実施の形態)
以下、本発明に係るグリッパ用拡大爪の一実施の形態を図1〜図4によって詳細に説明する。
図1はその実施例の斜視図であり、グリッパ側ベース右1とグリッパ側ベース左2は図示されないグリッパの開閉連動動作をする爪取付部である。グリッパ側ベース右1とグリッパ側ベース左2の開閉動作によりアーム揺動回転軸7を中心にアームの長辺どうしの動作は閉開逆転動作となり、アーム右5とアーム左6が軸結合の為、アーム揺動回転軸7は若干上下に移動する。図2の様に左右のアーム3,4はV字型構造であり、その頂点の軸受け右72、軸受け左73がアーム揺動回転軸7に勘合されている。アーム揺動回転軸7の詳細構造は図3のように軸受け右72側が軸受け1個、軸受け左71側が軸受け2個の構造で、それぞれをアーム揺動回転軸7で勘合し図1の様な外観を構成している。
以下、本発明に係るグリッパ用拡大爪の一実施の形態を図1〜図4によって詳細に説明する。
図1はその実施例の斜視図であり、グリッパ側ベース右1とグリッパ側ベース左2は図示されないグリッパの開閉連動動作をする爪取付部である。グリッパ側ベース右1とグリッパ側ベース左2の開閉動作によりアーム揺動回転軸7を中心にアームの長辺どうしの動作は閉開逆転動作となり、アーム右5とアーム左6が軸結合の為、アーム揺動回転軸7は若干上下に移動する。図2の様に左右のアーム3,4はV字型構造であり、その頂点の軸受け右72、軸受け左73がアーム揺動回転軸7に勘合されている。アーム揺動回転軸7の詳細構造は図3のように軸受け右72側が軸受け1個、軸受け左71側が軸受け2個の構造で、それぞれをアーム揺動回転軸7で勘合し図1の様な外観を構成している。
グリッパが開閉した場合はアーム揺動回転軸7の両アームが揺動回転し、さらに図2において若干の上下移動をすることにより、アーム3の短辺と長辺の長さの比で把持ストロークを拡大縮小でき、開閉時には拡大爪に対してねじり方向の力が発生しない。
更に、拡大爪の組立時に両アーム間の干渉がなく組立作業が簡単となる。
更に、拡大爪の組立時に両アーム間の干渉がなく組立作業が簡単となる。
アーム右5、アーム左6の長辺先端部にはワーク把持部右8、ワーク把持部左9が勘合でねじ止めされた分離構造であり、さらに爪右13,爪左14もワーク把持部右8,ワーク把持部左9とねじ止めされた分離構造となっている。
ワークが例えばプリント基板,セラミック基板の場合、基板の形状によりT字型のワーク把持部右8とワーク把持部左9の形状を変えることにより最適な把持条件が得られる効果がある。
さらに、基板の厚さにより爪13右と爪左14部のホルダ形状を変更することだけで最適な把持条件が得られる効果がある。
さらに、基板の厚さにより爪13右と爪左14部のホルダ形状を変更することだけで最適な把持条件が得られる効果がある。
しかるに、例えばグリッパの開閉ストロークが5mm〜15mm程度で□100mm、厚み2mm程度のプリント基板を爪13,14のホルダ部半円形溝10が直径2mmで安定的に把持することが可能となる。
この実施例では□42mmのグリッパ本体で大きさが□100mm程度のプリント基板を把持するグリッパ用拡張爪であるが、各部の長さを変更することも可能である。
この実施例では□42mmのグリッパ本体で大きさが□100mm程度のプリント基板を把持するグリッパ用拡張爪であるが、各部の長さを変更することも可能である。
(第2の実施の形態)
図4はグリッパ本体18に拡大爪を取付た図でありグリッパ本体16の筐体に固定されている。H型ガイド付きフランジ16の底面はアーム右5,アーム左6の揺動に沿って両アームが接触しない程度の隙間を設けたガイド形状となっている。
図4はグリッパ本体18に拡大爪を取付た図でありグリッパ本体16の筐体に固定されている。H型ガイド付きフランジ16の底面はアーム右5,アーム左6の揺動に沿って両アームが接触しない程度の隙間を設けたガイド形状となっている。
しかるに、図示していない外部装置内のトレーや治具等にロボット先端に取付た本拡張爪が誤って近づいても、先にH型ガイド付きフランジ16が接触し、ロボットが安全に停止し、グリッパとグリッパ用拡張爪は壊ず、ロボット移動時の運転ミス等による機械の損傷を最小限にとどめる大きな効果がある。
1・・・グリッパ側ベース右、2・・・グリッパ側ベース左、3・・・リンク軸右、4・・・リンク軸左、5・・・アーム右、6・・・アーム左、7・・・アーム揺動回転軸、8・・・ワーク把持部右、9・・・ワーク把持部左、10・・・ホルダ部半円形溝、11・・・ねじ、11・・・ねじ、13・・・爪右、14・・・爪左、15・・・グリッパスライドブロック、16・・・H型ガイド付きフランジ、18・・・グリッパ本体、71・・・軸受け右、72・・・軸受け左。
Claims (2)
- 二本のV字型アームのV字頂点を揺動回転軸とし、両アームの短辺の先端を開閉させると両アーム長辺が閉開する開閉逆転機構をもつ拡大爪において、一方のアーム揺動回転軸の軸受けの両側に他方のアーム回転受けを設け、その軸心に円柱軸を挿入した機構において、両アームの長辺の先端部分とワーク把持部とが勘合構造の分離機構をもったグリッパ用拡大爪。
- 請求項1記載のグリッパ用拡大爪において、
グリッパ本体のアーム方向にL型フランンジをつけ、L型フランジの底面には両アームの開閉方向にH型のガイド穴を設けたグリッパ用拡大爪。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2020001341U JP3226634U (ja) | 2020-03-26 | 2020-03-26 | グリッパ用拡大爪 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2020001341U JP3226634U (ja) | 2020-03-26 | 2020-03-26 | グリッパ用拡大爪 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP3226634U true JP3226634U (ja) | 2020-07-09 |
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Family Applications (1)
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JP2020001341U Expired - Fee Related JP3226634U (ja) | 2020-03-26 | 2020-03-26 | グリッパ用拡大爪 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP3226634U (ja) |
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2020
- 2020-03-26 JP JP2020001341U patent/JP3226634U/ja not_active Expired - Fee Related
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