JPS5894990A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS5894990A JPS5894990A JP19253481A JP19253481A JPS5894990A JP S5894990 A JPS5894990 A JP S5894990A JP 19253481 A JP19253481 A JP 19253481A JP 19253481 A JP19253481 A JP 19253481A JP S5894990 A JPS5894990 A JP S5894990A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- axis
- grip
- robot hand
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は汎用組立ロボットのロボットハンドに関する。
最近、生産の自動化による省力の手段として多くの生産
設備にロボットが使われている。ロボットの棹類も多く
、組立、運搬、溶接等種々の分野に亘っている。
設備にロボットが使われている。ロボットの棹類も多く
、組立、運搬、溶接等種々の分野に亘っている。
従来、組立に関するロボットハンドにおいては旋回、ひ
ねり、つかみ機能がハンド自身に集結しておらず、しか
も同種類の７クチエエータによって構成されていなかっ
たため、各機能がロボット全体の中で分散しておシ、機
構構成上、剛性に欠けるとか軽量化困難とかの問題や制
御上連係が取りにくいという欠点があった。
ねり、つかみ機能がハンド自身に集結しておらず、しか
も同種類の７クチエエータによって構成されていなかっ
たため、各機能がロボット全体の中で分散しておシ、機
構構成上、剛性に欠けるとか軽量化困難とかの問題や制
御上連係が取りにくいという欠点があった。
本発明は上記欠点を除き、旋回、ひねり、つかみ等の汎
用組立機固有の機能の一部をロボット・ハンドとして集
結し又、駆動源として同種類のアクチェエータを使用し
た３自由度を持つ組立用のロボットハンドを提供するも
のである。
用組立機固有の機能の一部をロボット・ハンドとして集
結し又、駆動源として同種類のアクチェエータを使用し
た３自由度を持つ組立用のロボットハンドを提供するも
のである。
本発明のロボットハンドは、第１のアクチェエータによ
シ２軸の周シに回転する旋回部と、前Ｈピ旋回部に取付
けられ第２の７クチユエータによシＸ軸の周シに回転す
るひねシ部と、前記ひねシ部に取付けられＹ軸の周夛に
回転する第３のアクチェエータによってＹ軸方向に運動
してつかみ動作をするグリップとを含んで構成される。
シ２軸の周シに回転する旋回部と、前Ｈピ旋回部に取付
けられ第２の７クチユエータによシＸ軸の周シに回転す
るひねシ部と、前記ひねシ部に取付けられＹ軸の周夛に
回転する第３のアクチェエータによってＹ軸方向に運動
してつかみ動作をするグリップとを含んで構成される。
次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図は第１図の
平面図、第３図は第１図の側面図である。
平面図、第３図は第１図の側面図である。
第１図乃至第３図に示すように、この実施例は旋回部の
第１のアクチェエータ２と支持体１、および旋回部の回
転軸３に直交する回転軸６上にひねり部の第２のアクチ
ェエータ５と支持体４、およびひねり部の回転軸６に直
交する回転軸１２上につかみ部の第３のアクチェエータ
８とつかみ部の支持体７、さらにつわみ部の駆動伝達体
９、つかみ部のスライド支持体１０、つかみ部のグリッ
プ１１とを含んで構成される。
第１のアクチェエータ２と支持体１、および旋回部の回
転軸３に直交する回転軸６上にひねり部の第２のアクチ
ェエータ５と支持体４、およびひねり部の回転軸６に直
交する回転軸１２上につかみ部の第３のアクチェエータ
８とつかみ部の支持体７、さらにつわみ部の駆動伝達体
９、つかみ部のスライド支持体１０、つかみ部のグリッ
プ１１とを含んで構成される。
旋回部は第１のアクチェエータ２の駆動によってＺ軸３
の周シに矢印１３で示す方向に旋回する。
の周シに矢印１３で示す方向に旋回する。
ひねり部は第２の７クチエエータ５によりてＹ軸６の周
シに矢印１４で示す方向に回転する。つかみ部は第３の
アクチェエータ８がＹ軸１２の周シに矢印１５の方向に
（ロ）転することによりグリップ１１が矢印１６の方向
に運動し、物体をつかんだシ離したシする。
シに矢印１４で示す方向に回転する。つかみ部は第３の
アクチェエータ８がＹ軸１２の周シに矢印１５の方向に
（ロ）転することによりグリップ１１が矢印１６の方向
に運動し、物体をつかんだシ離したシする。
本発明は、以上説明したように、旋回、ひねシ。
つかみの３機能を分離し、しかも同種類のアクチェエー
タ集中配備することによシ、強剛性、軽重化、簡易制御
性が実現できる効果がある。
タ集中配備することによシ、強剛性、軽重化、簡易制御
性が実現できる効果がある。
第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図は第１図の
平面図、第３図は第１図の側面図である０１・・・・・
・旋回部の支持体、２・・・・・・第１のアクチュエー
タ、３・・・・・・Ｚ軸、４・・・・・・ひね夛部の支
持体、５・・・・・・第２のアクチェエータ、６・・・
・・・Ｘ＠、７・・・・・・つかみ部の支持体、８・・
・・・・第３のアクチェエータ、９・・・・・・つかみ
部の駆動伝達体、１０・・・・・・つかみ部のスライド
支持体、１１・・・・・・つかみ部のグリップ、１２・
・・・・・Ｙ軸、１３．１４．１５・・・・・・矢印０
／へゝ
平面図、第３図は第１図の側面図である０１・・・・・
・旋回部の支持体、２・・・・・・第１のアクチュエー
タ、３・・・・・・Ｚ軸、４・・・・・・ひね夛部の支
持体、５・・・・・・第２のアクチェエータ、６・・・
・・・Ｘ＠、７・・・・・・つかみ部の支持体、８・・
・・・・第３のアクチェエータ、９・・・・・・つかみ
部の駆動伝達体、１０・・・・・・つかみ部のスライド
支持体、１１・・・・・・つかみ部のグリップ、１２・
・・・・・Ｙ軸、１３．１４．１５・・・・・・矢印０
／へゝ
Claims (1)
- 第１のアクチュエータによシｚ＠の周ルに回転する旋回
部と、前記旋回部に取付けられ第２のアクチェエータに
よシＸ軸の周シに回転するひねシ部と、前記ひね９部に
取付けられＹ軸の周９に回転する第３のアクチェエータ
によってＹ軸方向に運動してつかみ動作をするグリップ
とを含むことを特赦とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19253481A JPS5894990A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19253481A JPS5894990A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5894990A true JPS5894990A (ja) | 1983-06-06 |
Family
ID=16292871
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19253481A Pending JPS5894990A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5894990A (ja) |
-
1981
- 1981-11-30 JP JP19253481A patent/JPS5894990A/ja active Pending
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